JPH11339177A - 道路監視装置 - Google Patents
道路監視装置Info
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- JPH11339177A JPH11339177A JP14390298A JP14390298A JPH11339177A JP H11339177 A JPH11339177 A JP H11339177A JP 14390298 A JP14390298 A JP 14390298A JP 14390298 A JP14390298 A JP 14390298A JP H11339177 A JPH11339177 A JP H11339177A
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- Japan
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- image sensor
- pixel address
- image signal
- monitoring device
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 物体が道路監視装置から遠くにあるか近くに
あるかによって解像度が変化することが少ない道路監視
装置を提供する。 【解決手段】 道路監視装置はイメージセンサを含むカ
メラを備える。イメージセンサは、指定された任意の位
置の画素からの信号を出力することができる。道路監視
装置から遠くにある物体W1に対して、道路監視装置の
近くにある物体W4の画像を出力するときにはイメージ
センサの読出ピッチを大きくする。道路監視装置から遠
くにある物体ほど見かけの大きさは小さくなるが、この
ように画素の読出ピッチを変化させることで、道路監視
装置から遠くにある物体と近くにある物体との解像度を
等しくすることができる。
あるかによって解像度が変化することが少ない道路監視
装置を提供する。 【解決手段】 道路監視装置はイメージセンサを含むカ
メラを備える。イメージセンサは、指定された任意の位
置の画素からの信号を出力することができる。道路監視
装置から遠くにある物体W1に対して、道路監視装置の
近くにある物体W4の画像を出力するときにはイメージ
センサの読出ピッチを大きくする。道路監視装置から遠
くにある物体ほど見かけの大きさは小さくなるが、この
ように画素の読出ピッチを変化させることで、道路監視
装置から遠くにある物体と近くにある物体との解像度を
等しくすることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は道路監視装置に関
し、特に監視カメラを用いて得た画像情報を分析して道
路上の走行車両や他の障害物を監視する画像処理型の道
路監視装置に関する。
し、特に監視カメラを用いて得た画像情報を分析して道
路上の走行車両や他の障害物を監視する画像処理型の道
路監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】自動車台数の増加に伴い道路事情は急激
に悪化している。そして他方では、このような道路事情
を改善すべく広域交通管制システムが発展してきてい
る。
に悪化している。そして他方では、このような道路事情
を改善すべく広域交通管制システムが発展してきてい
る。
【0003】道路監視装置は、このような広域交通管制
システムの情報収集手段として用いられている。初期の
道路監視装置は超音波などにより車両走行速度を検知す
るものであった。しかし、たとえば特開平09−305
891号公報に開示されるように、TVカメラでとらえ
た画像を分析処理する画像処理型の道路監視装置が利用
されるようになってきている。これにより、車両の走行
速度の検知にとどまらず、走行車両の車種を判別した
り、駐車車両や事故、故障車両の検出までも可能となっ
てきている。
システムの情報収集手段として用いられている。初期の
道路監視装置は超音波などにより車両走行速度を検知す
るものであった。しかし、たとえば特開平09−305
891号公報に開示されるように、TVカメラでとらえ
た画像を分析処理する画像処理型の道路監視装置が利用
されるようになってきている。これにより、車両の走行
速度の検知にとどまらず、走行車両の車種を判別した
り、駐車車両や事故、故障車両の検出までも可能となっ
てきている。
【0004】画像処理型の道路監視装置は、たとえば N
ational Technical Report Vol.40No.2に示されるよう
に、事故防止のため見通しの悪いカーブやトンネルなど
に設置して事故車や落石などの障害物を発見し通報する
ような目的にも用いられている。またここでは、走行軌
跡を判定することによって異常の発生を検知する可能性
についても示唆されている。
ational Technical Report Vol.40No.2に示されるよう
に、事故防止のため見通しの悪いカーブやトンネルなど
に設置して事故車や落石などの障害物を発見し通報する
ような目的にも用いられている。またここでは、走行軌
跡を判定することによって異常の発生を検知する可能性
についても示唆されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】道路監視装置の設置コ
ストは安くないため、道路監視装置1台が広い範囲を監
視しなければならない。また、得られた画像からたとえ
ば走行軌跡を判定するような場合には、十分に広い範囲
の画像が必要とされるため、必然的に1台の道路監視装
置で設置位置近傍から相当離れた地点までの広い範囲を
監視することが必要となる。
ストは安くないため、道路監視装置1台が広い範囲を監
視しなければならない。また、得られた画像からたとえ
ば走行軌跡を判定するような場合には、十分に広い範囲
の画像が必要とされるため、必然的に1台の道路監視装
置で設置位置近傍から相当離れた地点までの広い範囲を
監視することが必要となる。
【0006】図17は道路監視装置が道路Rを撮像して
いる場合の視野を模式的に示した図である。このよう
に、遠近差の大きい画像を視野に入れる場合、近傍と遠
方とでは画像の質が大きく異なってくる。すなわち、図
17を参照して道路監視装置には道路Rが立体的に撮像
されている。このとき道路Rの現実の幅がどの部分にお
いても等しいものとすると、撮像された画像においては
道路の遠くの部分ほどその幅は狭く映る。たとえば、図
17においては、道路監視装置として640画素×48
0画素のCCDカメラが用いられており、道路Rの道路
監視装置から最も離れた部分では、道路の幅方向の長さ
に対しCCDの180画素が対応している。これに対し
て、最も近い部分ではCCDの600画素が対応してい
る。
いる場合の視野を模式的に示した図である。このよう
に、遠近差の大きい画像を視野に入れる場合、近傍と遠
方とでは画像の質が大きく異なってくる。すなわち、図
17を参照して道路監視装置には道路Rが立体的に撮像
されている。このとき道路Rの現実の幅がどの部分にお
いても等しいものとすると、撮像された画像においては
道路の遠くの部分ほどその幅は狭く映る。たとえば、図
17においては、道路監視装置として640画素×48
0画素のCCDカメラが用いられており、道路Rの道路
監視装置から最も離れた部分では、道路の幅方向の長さ
に対しCCDの180画素が対応している。これに対し
て、最も近い部分ではCCDの600画素が対応してい
る。
【0007】この結果、道路監視装置の近くでは十分な
解像度が得られても、遠くでは全く解像度が不足するこ
とがある。
解像度が得られても、遠くでは全く解像度が不足するこ
とがある。
【0008】たとえば、図17の画像データを用いて、
道路Rの平面的な表示(道路Rを上から見た表示)を行
なおうとする場合、道路Rの道路監視装置から最も離れ
た部分では、道路幅に対し180画素分のデータしかな
く、最も近い部分では道路幅に対し600画素分のデー
タがある。このため、図18に示すように平面的に表示
された道路Rの解像度が場所によって異なり画像処理な
どに支障を来すことがある。
道路Rの平面的な表示(道路Rを上から見た表示)を行
なおうとする場合、道路Rの道路監視装置から最も離れ
た部分では、道路幅に対し180画素分のデータしかな
く、最も近い部分では道路幅に対し600画素分のデー
タがある。このため、図18に示すように平面的に表示
された道路Rの解像度が場所によって異なり画像処理な
どに支障を来すことがある。
【0009】このような問題を解決し、道路監視装置か
ら遠く離れた場所でも十分な解像度を得るために、特殊
な高解像度のセンサをカメラとして用いることが考えら
れる。しかしながら、この場合逆に道路監視装置の近く
での情報が過剰となり、全体として莫大なデータ量を処
理しなければならないことにつながる。
ら遠く離れた場所でも十分な解像度を得るために、特殊
な高解像度のセンサをカメラとして用いることが考えら
れる。しかしながら、この場合逆に道路監視装置の近く
での情報が過剰となり、全体として莫大なデータ量を処
理しなければならないことにつながる。
【0010】このような理由から、従来は適当な解像度
を採用することに留まっていた。しかしながら、今後期
待される道路監視装置の多様な利用目的を考えると、も
っと理想的に画像情報を提供することができる道路監視
装置が必要となる。
を採用することに留まっていた。しかしながら、今後期
待される道路監視装置の多様な利用目的を考えると、も
っと理想的に画像情報を提供することができる道路監視
装置が必要となる。
【0011】さらに、従来の道路監視装置ではフレーム
を構成する画素を所定の順にすべて読出す動作を繰返す
だけであったため、画像の中から異常が発見されても、
その部分を詳細に観察することができなかった。
を構成する画素を所定の順にすべて読出す動作を繰返す
だけであったため、画像の中から異常が発見されても、
その部分を詳細に観察することができなかった。
【0012】この発明は上述の問題点を解決するために
なされたものであり、物体が道路監視装置から遠くにあ
るか近くにあるかによって解像度が変化することが少な
い道路監視装置を提供することを第1の目的としてい
る。
なされたものであり、物体が道路監視装置から遠くにあ
るか近くにあるかによって解像度が変化することが少な
い道路監視装置を提供することを第1の目的としてい
る。
【0013】この発明は第2に、得られた画像の中で任
意の位置を詳しく観察することができる道路監視装置を
提供することを目的としている。
意の位置を詳しく観察することができる道路監視装置を
提供することを目的としている。
【0014】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明のある局面に従うと、道路監視装置は、指定さ
れた任意の画素アドレスの画信号を読出すことができる
イメージセンサと、イメージセンサに対して画信号を読
出すための画素アドレスを指定する画素アドレス指定部
とを備え、画素アドレス指定部は、イメージセンサの中
で遠距離の物体を撮像している部分に対しては、近距離
の物体を撮像している部分よりも細かいピッチで画素ア
ドレスを指定することを特徴とする。
この発明のある局面に従うと、道路監視装置は、指定さ
れた任意の画素アドレスの画信号を読出すことができる
イメージセンサと、イメージセンサに対して画信号を読
出すための画素アドレスを指定する画素アドレス指定部
とを備え、画素アドレス指定部は、イメージセンサの中
で遠距離の物体を撮像している部分に対しては、近距離
の物体を撮像している部分よりも細かいピッチで画素ア
ドレスを指定することを特徴とする。
【0015】この発明に従うと、イメージセンサの中で
遠距離の物体を撮像している部分に対しては、近距離の
物体を撮像している部分よりも細かいピッチで画素アド
レスが指定されるため、物体が道路監視装置から遠くに
あるか近くにあるかによって解像度が変化することが少
ない道路監視装置を提供することが可能となる。
遠距離の物体を撮像している部分に対しては、近距離の
物体を撮像している部分よりも細かいピッチで画素アド
レスが指定されるため、物体が道路監視装置から遠くに
あるか近くにあるかによって解像度が変化することが少
ない道路監視装置を提供することが可能となる。
【0016】この発明の他の局面に従うと、道路監視装
置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を読出す
ことができるイメージセンサと、イメージセンサに対し
て画信号を読出すための画素アドレスを指定する画素ア
ドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信号から
得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部とを備
え、画素アドレス指定部は、位置指定部によって位置が
指定されたときは、その位置の周辺の画素アドレスを指
定されていないときよりも細かいピッチで指定すること
を特徴とする。
置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を読出す
ことができるイメージセンサと、イメージセンサに対し
て画信号を読出すための画素アドレスを指定する画素ア
ドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信号から
得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部とを備
え、画素アドレス指定部は、位置指定部によって位置が
指定されたときは、その位置の周辺の画素アドレスを指
定されていないときよりも細かいピッチで指定すること
を特徴とする。
【0017】この発明のさらに他の局面に従うと、道路
監視装置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を
読出すことができるイメージセンサと、イメージセンサ
に対して画信号を読出すための画素アドレスを指定する
画素アドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信
号から得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部
と、イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
を表示するための画面を複数の領域に分割するために、
それぞれの領域の位置および大きさを決定する画面構成
決定部と、位置指定部により指定された第1の位置にあ
る画像を、分割された複数の領域のうち第1の領域に表
示する第1の表示手段と、位置指定部により指定された
第2の位置にある画像またはイメージセンサの全体で撮
像される画像を、分割された複数の領域のうち第2の領
域に表示する第2の表示手段とを備え、アドレス指定部
は位置指定部により指定された位置にある画信号を読出
すときには、イメージセンサの全体で撮像される画像に
対する画信号を読出すときよりも細かいピッチで画素ア
ドレスを指定することを特徴とする。
監視装置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を
読出すことができるイメージセンサと、イメージセンサ
に対して画信号を読出すための画素アドレスを指定する
画素アドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信
号から得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部
と、イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
を表示するための画面を複数の領域に分割するために、
それぞれの領域の位置および大きさを決定する画面構成
決定部と、位置指定部により指定された第1の位置にあ
る画像を、分割された複数の領域のうち第1の領域に表
示する第1の表示手段と、位置指定部により指定された
第2の位置にある画像またはイメージセンサの全体で撮
像される画像を、分割された複数の領域のうち第2の領
域に表示する第2の表示手段とを備え、アドレス指定部
は位置指定部により指定された位置にある画信号を読出
すときには、イメージセンサの全体で撮像される画像に
対する画信号を読出すときよりも細かいピッチで画素ア
ドレスを指定することを特徴とする。
【0018】この発明のさらに他の局面に従うと、道路
監視装置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を
読出すことができるイメージセンサと、イメージセンサ
に対して画信号を読出すための画素アドレスを指定する
画素アドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信
号から得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部
と、位置指定部により指定された位置にある画像と、イ
メージセンサの全体で撮像される画像とを所定の周期で
切換えて表示する表示手段とを備え、アドレス指定部
は、位置指定部により指定された位置にある画信号を読
出すときには、イメージセンサの全体で撮像される画像
に対する画信号を読出すときよりも細かいピッチで画素
アドレスを指定することを特徴とする。
監視装置は、指定された任意の画素アドレスの画信号を
読出すことができるイメージセンサと、イメージセンサ
に対して画信号を読出すための画素アドレスを指定する
画素アドレス指定部と、イメージセンサの読出した画信
号から得られる画像の特定の位置を指定する位置指定部
と、位置指定部により指定された位置にある画像と、イ
メージセンサの全体で撮像される画像とを所定の周期で
切換えて表示する表示手段とを備え、アドレス指定部
は、位置指定部により指定された位置にある画信号を読
出すときには、イメージセンサの全体で撮像される画像
に対する画信号を読出すときよりも細かいピッチで画素
アドレスを指定することを特徴とする。
【0019】好ましくは、位置指定部は画像上で異常の
生じた位置を指定する。好ましくは、位置指定部は操作
者により入力された位置を指定する。
生じた位置を指定する。好ましくは、位置指定部は操作
者により入力された位置を指定する。
【0020】これらの発明に従うと画像の中で任意の位
置を詳しく観察することができる道路監視装置を提供す
ることが可能となる。
置を詳しく観察することができる道路監視装置を提供す
ることが可能となる。
【0021】さらに好ましくは、道路監視装置はイメー
ジセンサから出力される画信号が標準規格に適合するよ
うに信号を変換する変換手段をさらに備える。
ジセンサから出力される画信号が標準規格に適合するよ
うに信号を変換する変換手段をさらに備える。
【0022】この発明によると、標準規格に適合するよ
うに信号が変換されるため、他のシステムに容易に適用
させることができる道路監視装置を提供することが可能
となる。
うに信号が変換されるため、他のシステムに容易に適用
させることができる道路監視装置を提供することが可能
となる。
【0023】
【発明の実施の形態】<第1の実施の形態>図1は、本
発明の第1の実施の形態における道路監視装置の全体構
成を示す模式図である。
発明の第1の実施の形態における道路監視装置の全体構
成を示す模式図である。
【0024】図を参照して、道路の近傍に設けられたポ
ール60の上部にイメージセンサ201を内蔵したカメ
ラ20が設けられている。また、ポール60の下部に画
像処理装置30が備付けられている。カメラ20と画像
処理装置30とはケーブルにより接続されている。ま
た、画像処理装置30は回線50により管制センター4
0と結ばれている。管制センター40は道路の交通状態
を管理/制御する中枢の管制センターである。
ール60の上部にイメージセンサ201を内蔵したカメ
ラ20が設けられている。また、ポール60の下部に画
像処理装置30が備付けられている。カメラ20と画像
処理装置30とはケーブルにより接続されている。ま
た、画像処理装置30は回線50により管制センター4
0と結ばれている。管制センター40は道路の交通状態
を管理/制御する中枢の管制センターである。
【0025】カメラ20と、画像処理装置30との間で
画像データはNTSCなどの標準規格に適合した形で送
受信される。これにより、画像データの送受信に際し
て、従来の通常のインタフェースをそのまま利用するこ
とができる。たとえば、パーソナルコンピュータなどを
用いた道路の画像の解析やTVによるモニタや画像のビ
デオ装置への記録などを容易に行なうことができる。
画像データはNTSCなどの標準規格に適合した形で送
受信される。これにより、画像データの送受信に際し
て、従来の通常のインタフェースをそのまま利用するこ
とができる。たとえば、パーソナルコンピュータなどを
用いた道路の画像の解析やTVによるモニタや画像のビ
デオ装置への記録などを容易に行なうことができる。
【0026】図2は図1のカメラ20と画像処理装置3
0と管制センター40との具体的な構成を示すブロック
図である。図を参照して、カメラ20は、道路とその上
を通行する車両の画像を撮像するイメージセンサ201
と、イメージセンサ201からの出力を一旦記憶する画
像メモリ203と、画像メモリ203からの信号をアナ
ログ信号に変換するデジタル/アナログコンバータ20
5と、イメージセンサ201に対し画信号を読出すため
の画素アドレスを指定する読取画素設定器(センサ駆動
部)207とを含んでいる。また、デジタル/アナログ
コンバータ205はNTSC等の標準規格に適合するよ
うに信号を変換する。
0と管制センター40との具体的な構成を示すブロック
図である。図を参照して、カメラ20は、道路とその上
を通行する車両の画像を撮像するイメージセンサ201
と、イメージセンサ201からの出力を一旦記憶する画
像メモリ203と、画像メモリ203からの信号をアナ
ログ信号に変換するデジタル/アナログコンバータ20
5と、イメージセンサ201に対し画信号を読出すため
の画素アドレスを指定する読取画素設定器(センサ駆動
部)207とを含んでいる。また、デジタル/アナログ
コンバータ205はNTSC等の標準規格に適合するよ
うに信号を変換する。
【0027】イメージセンサ201は含まれる撮像素子
をランダムにアクセスして任意の位置の画素からの信号
を出力することができるイメージセンサである。たとえ
ばこのようなイメージセンサ201としてCMD型固体
撮像素子を用いることができる。本実施の形態において
は、イメージセンサ201の画素数は水平方向2048
画素×垂直方向2048画素であるものとする。読取画
素設定器207は、イメージセンサ201に対しXアド
レスおよびYアドレスを指定することによって、任意の
位置にある画素から信号を出力させることができる。
をランダムにアクセスして任意の位置の画素からの信号
を出力することができるイメージセンサである。たとえ
ばこのようなイメージセンサ201としてCMD型固体
撮像素子を用いることができる。本実施の形態において
は、イメージセンサ201の画素数は水平方向2048
画素×垂直方向2048画素であるものとする。読取画
素設定器207は、イメージセンサ201に対しXアド
レスおよびYアドレスを指定することによって、任意の
位置にある画素から信号を出力させることができる。
【0028】画像処理装置30は、装置全体の制御を行
なうCPU301と、カメラ20から入力されるアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するアナログ/デジタルコ
ンバータ303と、アナログ/デジタルコンバータ30
3から出力されるデータを一旦記憶する画像メモリ30
5と、画像メモリ305に記憶された画像を処理する画
像処理ボード307とを含む。
なうCPU301と、カメラ20から入力されるアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するアナログ/デジタルコ
ンバータ303と、アナログ/デジタルコンバータ30
3から出力されるデータを一旦記憶する画像メモリ30
5と、画像メモリ305に記憶された画像を処理する画
像処理ボード307とを含む。
【0029】CPU301は読取画素設定器207に対
して必要なクロックと画素アドレスを示す信号を与え
る。このとき、必要に応じてCPU301はイメージセ
ンサ201の中で遠距離の物体を撮像している部分に対
しては、近距離の物体を撮像している部分よりも細かい
ピッチで画素アドレスを指定する。
して必要なクロックと画素アドレスを示す信号を与え
る。このとき、必要に応じてCPU301はイメージセ
ンサ201の中で遠距離の物体を撮像している部分に対
しては、近距離の物体を撮像している部分よりも細かい
ピッチで画素アドレスを指定する。
【0030】管制センター40は、画像処理装置30か
ら送られる信号を表示するディスプレイ401と、画像
処理装置30に対して、表示されている画像の特定の位
置を指定するための入力装置403とを含む。操作者は
ディスプレイ401に表示された画像中の所定の範囲を
入力装置403を介してCPU301に入力することが
できる。
ら送られる信号を表示するディスプレイ401と、画像
処理装置30に対して、表示されている画像の特定の位
置を指定するための入力装置403とを含む。操作者は
ディスプレイ401に表示された画像中の所定の範囲を
入力装置403を介してCPU301に入力することが
できる。
【0031】図3は、図1の道路監視装置が行なう処理
を示すフローチャートである。図を参照して、ステップ
S1において、道路監視装置が監視する領域内に異常車
両があるかが判定される。または操作者から入力装置4
03を介したクローズアップ入力があったかが判定され
る。ステップS1でNOであれば、ノーマルモードであ
るものとして、ステップS7に移る。
を示すフローチャートである。図を参照して、ステップ
S1において、道路監視装置が監視する領域内に異常車
両があるかが判定される。または操作者から入力装置4
03を介したクローズアップ入力があったかが判定され
る。ステップS1でNOであれば、ノーマルモードであ
るものとして、ステップS7に移る。
【0032】ステップS7において、ノーマルモードの
うち立体表示モードが設定されているかが判定される。
ここに立体表示モードとは、図17に示されるようにイ
メージセンサ201により撮像される画像をそのまま表
示するモードである。ステップS7でYESであれば、
ステップS9でイメージセンサ201の全体で撮像され
る画像が低解像度で出力されるように読取画素設定器2
07がCPU301により制御される。すなわち、イメ
ージセンサ201は2048×2048の画素を有する
が、それらを適度に間引く(粗いピッチで画素アドレス
を指定する)ことにより低解像度の画像を出力させるも
のである。
うち立体表示モードが設定されているかが判定される。
ここに立体表示モードとは、図17に示されるようにイ
メージセンサ201により撮像される画像をそのまま表
示するモードである。ステップS7でYESであれば、
ステップS9でイメージセンサ201の全体で撮像され
る画像が低解像度で出力されるように読取画素設定器2
07がCPU301により制御される。すなわち、イメ
ージセンサ201は2048×2048の画素を有する
が、それらを適度に間引く(粗いピッチで画素アドレス
を指定する)ことにより低解像度の画像を出力させるも
のである。
【0033】ステップS11において低解像度で出力さ
れた画像はディスプレイ401にそのまま表示される。
これにより、道路の立体表示が行なわれる。
れた画像はディスプレイ401にそのまま表示される。
これにより、道路の立体表示が行なわれる。
【0034】一方、ステップS7でNOであれば平面表
示モードが設定されていることを示すため、ステップS
13に移る。ここに平面表示モードとは、図18に示さ
れるように道路の遠近差により生じる歪みを補正して道
路の平面的な表示を行なうモードである。
示モードが設定されていることを示すため、ステップS
13に移る。ここに平面表示モードとは、図18に示さ
れるように道路の遠近差により生じる歪みを補正して道
路の平面的な表示を行なうモードである。
【0035】ステップS13においては、道路の画像が
遠近に応じて解像度を変えてイメージセンサ201から
出力されるように読取画素設定器207がCPU301
により制御される。これは具体的には、イメージセンサ
201の中で遠距離の物体を撮像している部分に対して
は、近距離の物体を撮像している部分よりも細かいピッ
チで画素アドレスを指定することにより、遠距離にある
物体に対して近距離にある物体よりも多くの画素をあて
るようにするものである。
遠近に応じて解像度を変えてイメージセンサ201から
出力されるように読取画素設定器207がCPU301
により制御される。これは具体的には、イメージセンサ
201の中で遠距離の物体を撮像している部分に対して
は、近距離の物体を撮像している部分よりも細かいピッ
チで画素アドレスを指定することにより、遠距離にある
物体に対して近距離にある物体よりも多くの画素をあて
るようにするものである。
【0036】ステップS15においてイメージセンサ2
01から出力された画像に基づき道路の画像が平面的に
表示される。
01から出力された画像に基づき道路の画像が平面的に
表示される。
【0037】ステップS1でYESであれば、ステップ
S3において異常車両が存在している部分またはクロー
ズアップ入力があった部分の画像が高解像度でイメージ
センサ201から出力されるように読取画素設定器20
7が制御される。これは、ステップS9またはS13で
指定する画素アドレスよりも細かいピッチで画素アドレ
スを指定することにより高解像度で画像データを得るも
のである。ステップS5において高解像度で得られた画
像データがディスプレイ401に表示されることによ
り、道路の拡大表示が実行される。
S3において異常車両が存在している部分またはクロー
ズアップ入力があった部分の画像が高解像度でイメージ
センサ201から出力されるように読取画素設定器20
7が制御される。これは、ステップS9またはS13で
指定する画素アドレスよりも細かいピッチで画素アドレ
スを指定することにより高解像度で画像データを得るも
のである。ステップS5において高解像度で得られた画
像データがディスプレイ401に表示されることによ
り、道路の拡大表示が実行される。
【0038】次に、それぞれのモードにおける具体的な
動作について説明する。 [立体表示モード(ノーマルモードの一種)]図4は、
イメージセンサ201がとらえる道路Rの形状を説明す
るための図である。前述のとおり、イメージセンサ20
1は2048×2048の画素から構成される。道路R
の現実の幅がどの部分でも等しいとすると、遠方にある
部分の幅W1は近くにある部分の幅W4よりも短く映
る。たとえば、幅W1においてはイメージセンサ201
の600画素が対応し、幅W2においては950画素が
対応し、幅W3においては1300画素が対応し、幅W
4においては2000画素が対応する。
動作について説明する。 [立体表示モード(ノーマルモードの一種)]図4は、
イメージセンサ201がとらえる道路Rの形状を説明す
るための図である。前述のとおり、イメージセンサ20
1は2048×2048の画素から構成される。道路R
の現実の幅がどの部分でも等しいとすると、遠方にある
部分の幅W1は近くにある部分の幅W4よりも短く映
る。たとえば、幅W1においてはイメージセンサ201
の600画素が対応し、幅W2においては950画素が
対応し、幅W3においては1300画素が対応し、幅W
4においては2000画素が対応する。
【0039】立体表示モードにおいては、イメージセン
サ201の画素アドレスがイメージセンサ201のどの
部分においても均等に粗く指定される。これにより、図
4に示される道路Rの画像をそのままの形状で低解像度
でディスプレイ401に表示させることが可能となる。
サ201の画素アドレスがイメージセンサ201のどの
部分においても均等に粗く指定される。これにより、図
4に示される道路Rの画像をそのままの形状で低解像度
でディスプレイ401に表示させることが可能となる。
【0040】具体的にはディスプレイ401の表示の解
像度が640画素×480画素である場合には、図4に
示される幅W1〜W4のそれぞれに対応する画素に対し
て31%の数の画素の読出しが行なわれる。すなわち、
所定のピッチをあけて画素アドレスが指定されることに
より、幅W1においては186画素のみがイメージセン
サ201から読出される。同様に、幅W2においては2
95画素が読出され、幅W3においては403画素が読
出され、幅W4においては620画素が読出される。
像度が640画素×480画素である場合には、図4に
示される幅W1〜W4のそれぞれに対応する画素に対し
て31%の数の画素の読出しが行なわれる。すなわち、
所定のピッチをあけて画素アドレスが指定されることに
より、幅W1においては186画素のみがイメージセン
サ201から読出される。同様に、幅W2においては2
95画素が読出され、幅W3においては403画素が読
出され、幅W4においては620画素が読出される。
【0041】読出された画素の画信号が、図5に示され
るようにそのまま640画素×480画素の画面に表示
されることにより、道路の立体表示が行なわれる。
るようにそのまま640画素×480画素の画面に表示
されることにより、道路の立体表示が行なわれる。
【0042】[平面表示モード(ノーマルモードの一
種)]本実施の形態における道路監視装置では、平面表
示モードにおいて物体の遠近における解像度の差が少な
くなるようにイメージセンサ201の画素アドレスが指
定される。
種)]本実施の形態における道路監視装置では、平面表
示モードにおいて物体の遠近における解像度の差が少な
くなるようにイメージセンサ201の画素アドレスが指
定される。
【0043】具体的には、操作者は初期設定において図
5のように表示された道路Rを見ながら、表示された画
像のうち幅W1〜W4が現実には等しい幅であることを
入力する。また、操作者により幅W1〜W4を入力させ
るのではなく、図5に示される画像の空間微分を行なう
ことにより、道路の境界線である白線や黄色の線のエッ
ジを検出し、道路の境界線が道路の長手方向に連続して
いるという特徴を利用して、道路形状を直線または曲線
で近似することにより、その内部領域を道路として認識
させ、その幅がどの部分においても等しいように自動的
に設定させることもできる。
5のように表示された道路Rを見ながら、表示された画
像のうち幅W1〜W4が現実には等しい幅であることを
入力する。また、操作者により幅W1〜W4を入力させ
るのではなく、図5に示される画像の空間微分を行なう
ことにより、道路の境界線である白線や黄色の線のエッ
ジを検出し、道路の境界線が道路の長手方向に連続して
いるという特徴を利用して、道路形状を直線または曲線
で近似することにより、その内部領域を道路として認識
させ、その幅がどの部分においても等しいように自動的
に設定させることもできる。
【0044】CPU301は現実の幅が等しいものと判
断された道路の部分に対しては、同じ数の画素から画信
号の読出しが行なわれるように読取画素設定器207を
制御する。
断された道路の部分に対しては、同じ数の画素から画信
号の読出しが行なわれるように読取画素設定器207を
制御する。
【0045】具体的には、図6を参照して幅W1におい
ては600画素がイメージセンサ201に対応している
が、その600画素のすべての読出しを行なう。
ては600画素がイメージセンサ201に対応している
が、その600画素のすべての読出しを行なう。
【0046】これに対し、幅W2においては950画素
が対応しているが、このうち63%の画素(ハッチング
された画素)のみを読出し、幅W1と同じく600画素
の画信号のみの読出しを行なう。
が対応しているが、このうち63%の画素(ハッチング
された画素)のみを読出し、幅W1と同じく600画素
の画信号のみの読出しを行なう。
【0047】同様に、幅W3においては1300画素の
うち46%の画素の読出しを行ない、600画素の画信
号とする。幅W4においては2000画素のうち30%
の画素の読出しを行ない、600画素の画信号とする。
なお、これらの幅W1〜W4の間の幅に対しても同様
に、すべての幅において600画素の読出しを行なう。
うち46%の画素の読出しを行ない、600画素の画信
号とする。幅W4においては2000画素のうち30%
の画素の読出しを行ない、600画素の画信号とする。
なお、これらの幅W1〜W4の間の幅に対しても同様
に、すべての幅において600画素の読出しを行なう。
【0048】これにより、図7に示されるように幅W1
〜W4およびそれらの間の幅のすべてにおいて600画
素の画信号を得ることができる。
〜W4およびそれらの間の幅のすべてにおいて600画
素の画信号を得ることができる。
【0049】平面表示モードにおいては、図8に示され
るように図7で得られた画信号を順に並べることによ
り、道路の平面表示を行なう。この場合において、すべ
ての幅W1〜W4において画素数が等しくなるため、道
路監視装置から物体が遠くにあるか近くにあるかによっ
て解像度が変化することが少なくなる。
るように図7で得られた画信号を順に並べることによ
り、道路の平面表示を行なう。この場合において、すべ
ての幅W1〜W4において画素数が等しくなるため、道
路監視装置から物体が遠くにあるか近くにあるかによっ
て解像度が変化することが少なくなる。
【0050】[クローズアップモード]ノーマルモード
(立体表示モードまたは平面表示モード)において画像
が表示されている場合において、操作者が画像の一部に
クローズアップして見たい部分を発見した場合には、操
作者は入力装置403を介しディスプレイ401に表示
されるポインタ(図9においては一点鎖線で示される部
分)を移動させクローズアップモードを設定する旨入力
する。すると、ポインタで指定された範囲の画像が高解
像度でイメージセンサ201から出力されるように制御
が行なわれる。これにより、図10に示されるように図
9の画像の一点鎖線で囲まれる部分が高解像度でディス
プレイ401に表示される。図10に示される画面を操
作者は見ることにより道路で生じている状況を詳しく知
ることができる。
(立体表示モードまたは平面表示モード)において画像
が表示されている場合において、操作者が画像の一部に
クローズアップして見たい部分を発見した場合には、操
作者は入力装置403を介しディスプレイ401に表示
されるポインタ(図9においては一点鎖線で示される部
分)を移動させクローズアップモードを設定する旨入力
する。すると、ポインタで指定された範囲の画像が高解
像度でイメージセンサ201から出力されるように制御
が行なわれる。これにより、図10に示されるように図
9の画像の一点鎖線で囲まれる部分が高解像度でディス
プレイ401に表示される。図10に示される画面を操
作者は見ることにより道路で生じている状況を詳しく知
ることができる。
【0051】また、クローズアップモードは、ノーマル
モードにおいて表示されている画像を処理することによ
り、たとえば走行軌跡が異常である車両を自動的にクロ
ーズアップしたり、停車時間が長い車両を自動的にクロ
ーズアップしたりする場合にも設定される。これによる
と、操作者は特に入力を行なうことなく異常車両等を詳
しく見ることができる。
モードにおいて表示されている画像を処理することによ
り、たとえば走行軌跡が異常である車両を自動的にクロ
ーズアップしたり、停車時間が長い車両を自動的にクロ
ーズアップしたりする場合にも設定される。これによる
と、操作者は特に入力を行なうことなく異常車両等を詳
しく見ることができる。
【0052】なお、図9における画像と図10における
画像とを所定の周期で交互に繰返しディスプレイ401
に表示させるようにしてもよい。このようにするとイメ
ージセンサ201が全体としてとらえる画像を粗く観察
することと、一部の画像を詳細に観察することができる
ため、操作者は道路を観察しやすくなる。
画像とを所定の周期で交互に繰返しディスプレイ401
に表示させるようにしてもよい。このようにするとイメ
ージセンサ201が全体としてとらえる画像を粗く観察
することと、一部の画像を詳細に観察することができる
ため、操作者は道路を観察しやすくなる。
【0053】<第2の実施の形態>第2の実施の形態に
おける道路監視装置のハードウェア構成は第1の実施の
形態と同じであるのでここでの説明を繰返さない。第2
の実施の形態においては、道路監視装置において図11
に示されるフローチャートが実行される。
おける道路監視装置のハードウェア構成は第1の実施の
形態と同じであるのでここでの説明を繰返さない。第2
の実施の形態においては、道路監視装置において図11
に示されるフローチャートが実行される。
【0054】図11を参照して、ステップS101にお
いてイメージセンサ201がとらえる画像のうち道路監
視装置が監視すべき複数の場所の画像が決定される。こ
の画像は操作者が初期設定により装置に入力するもので
ある。ステップS103において、表示すべき複数の画
像のそれぞれの画像サイズおよび解像度が決定される。
いてイメージセンサ201がとらえる画像のうち道路監
視装置が監視すべき複数の場所の画像が決定される。こ
の画像は操作者が初期設定により装置に入力するもので
ある。ステップS103において、表示すべき複数の画
像のそれぞれの画像サイズおよび解像度が決定される。
【0055】ステップS105で複数の画像の画面にお
ける並べ方が決定される。すなわちステップS103お
よび105の処理により、画面の構成が決定される。
ける並べ方が決定される。すなわちステップS103お
よび105の処理により、画面の構成が決定される。
【0056】ステップS107において、決定された各
々の解像度に応じてイメージセンサ201から画信号の
読出しが行なわれる。ステップS109ですべての画像
に対する画信号の読出しが行なわれたかが判定され、Y
ESとなるまでステップS107からの処理を繰返す。
ステップS109でYESであれば、ステップS111
においてイメージセンサ201から出力された画像がデ
ィスプレイ401において所定の位置に表示される。ス
テップS113ですべての画像を表示したかが判定さ
れ、YESとなるまでステップS111からの処理を繰
返し行なう。
々の解像度に応じてイメージセンサ201から画信号の
読出しが行なわれる。ステップS109ですべての画像
に対する画信号の読出しが行なわれたかが判定され、Y
ESとなるまでステップS107からの処理を繰返す。
ステップS109でYESであれば、ステップS111
においてイメージセンサ201から出力された画像がデ
ィスプレイ401において所定の位置に表示される。ス
テップS113ですべての画像を表示したかが判定さ
れ、YESとなるまでステップS111からの処理を繰
返し行なう。
【0057】ステップS113でYESとなれば、ステ
ップS107からの処理を繰返し行なう。
ップS107からの処理を繰返し行なう。
【0058】図12は第2の実施の形態においてディス
プレイ401に表示される画像の具体例を示す図であ
る。図を参照して、ディスプレイ401は4つの領域A
7〜A10に分割される。領域A7にはイメージセンサ
201がとらえる道路の全体像が表示される。領域A7
に表示される道路の部分A7a〜A7cのそれぞれが道
路の全体像よりも高解像度でイメージセンサ201から
読出される。その読出された画像は領域A8〜A10に
それぞれ表示される。このような表示を行なうことで、
操作者は道路全体の状況を観察しながら、特に障害物や
事故車両などの発生しやすい部分を詳細に観察すること
ができる。
プレイ401に表示される画像の具体例を示す図であ
る。図を参照して、ディスプレイ401は4つの領域A
7〜A10に分割される。領域A7にはイメージセンサ
201がとらえる道路の全体像が表示される。領域A7
に表示される道路の部分A7a〜A7cのそれぞれが道
路の全体像よりも高解像度でイメージセンサ201から
読出される。その読出された画像は領域A8〜A10に
それぞれ表示される。このような表示を行なうことで、
操作者は道路全体の状況を観察しながら、特に障害物や
事故車両などの発生しやすい部分を詳細に観察すること
ができる。
【0059】<第3の実施の形態>第3の実施の形態に
おける道路監視装置のハードウェア構成は第1の実施の
形態と同じであるためここでの説明を繰返さない。
おける道路監視装置のハードウェア構成は第1の実施の
形態と同じであるためここでの説明を繰返さない。
【0060】第3の実施の形態においては、図3に示さ
れるフローチャートに代えて図13および図14に示さ
れるフローチャートが実行される。図13のステップS
201〜S213は図11のステップS101〜S11
3と同じであるためここでの説明を繰返さない。
れるフローチャートに代えて図13および図14に示さ
れるフローチャートが実行される。図13のステップS
201〜S213は図11のステップS101〜S11
3と同じであるためここでの説明を繰返さない。
【0061】本実施の形態においては、ステップS21
3でYESとなれば、ステップS215において異常車
両があったか、またはクローズアップ入力が操作者より
あったかが判定される。YESであれば、ステップS2
17において異常車両が存在する場所またはクローズア
ップ入力があった場所を表示する位置、サイズおよび解
像度が決定され、画面に異常車両が存在する場所または
クローズアップ入力があった場所が表示される。ステッ
プS217の処理の後、ステップS207に戻る。
3でYESとなれば、ステップS215において異常車
両があったか、またはクローズアップ入力が操作者より
あったかが判定される。YESであれば、ステップS2
17において異常車両が存在する場所またはクローズア
ップ入力があった場所を表示する位置、サイズおよび解
像度が決定され、画面に異常車両が存在する場所または
クローズアップ入力があった場所が表示される。ステッ
プS217の処理の後、ステップS207に戻る。
【0062】一方、ステップS215でNOであれば、
そのままステップS207に戻る。図15を参照して、
本実施の形態においてはディスプレイ401は道路の全
体を表示する領域A1と、そのうちの一部を拡大して表
示する領域A2と、領域A1よりも高解像度で異常車両
やクローズアップ入力が行なわれた場所を表示する領域
A3とに分割される。なお、領域A1に表示される画像
よりも領域A2に表示される画像の方がイメージセンサ
201からの読出ピッチは細かく、領域A2の画像の方
が解像度は高い。
そのままステップS207に戻る。図15を参照して、
本実施の形態においてはディスプレイ401は道路の全
体を表示する領域A1と、そのうちの一部を拡大して表
示する領域A2と、領域A1よりも高解像度で異常車両
やクローズアップ入力が行なわれた場所を表示する領域
A3とに分割される。なお、領域A1に表示される画像
よりも領域A2に表示される画像の方がイメージセンサ
201からの読出ピッチは細かく、領域A2の画像の方
が解像度は高い。
【0063】また、図15の表示に代えて図16の表示
を採用してもよい。図16においては、ディスプレイ4
01の全体に道路の全体を示す画像が表示される。その
うち一部の領域A5,A6に異常車両やクローズアップ
入力があった場所が高解像度で表示される。
を採用してもよい。図16においては、ディスプレイ4
01の全体に道路の全体を示す画像が表示される。その
うち一部の領域A5,A6に異常車両やクローズアップ
入力があった場所が高解像度で表示される。
【0064】第3の実施の形態においては、第2の実施
の形態における効果に加えて異常車両が存在している場
所やクローズアップ入力があった場所が高解像度で拡大
して表示されるため、操作者はその領域をより詳しく観
察することができる。なお、第2、第3の実施の形態に
おいても道路の平面表示を行なうようにしてもよい。
の形態における効果に加えて異常車両が存在している場
所やクローズアップ入力があった場所が高解像度で拡大
して表示されるため、操作者はその領域をより詳しく観
察することができる。なお、第2、第3の実施の形態に
おいても道路の平面表示を行なうようにしてもよい。
【図1】本発明の第1の実施の形態における道路監視装
置の全体構成を示す図である。
置の全体構成を示す図である。
【図2】道路監視装置の構成を示すブロック図である。
【図3】道路監視装置の行なう処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図4】イメージセンサ201がとらえる道路画像を示
す図である。
す図である。
【図5】立体表示モードおいてディスプレイ401に表
示される道路の形状を示す図である。
示される道路の形状を示す図である。
【図6】平面表示モードにおいてイメージセンサ201
から読出される画素を説明するための図である。
から読出される画素を説明するための図である。
【図7】平面表示モードにおいて表示される画素を説明
するための図である。
するための図である。
【図8】平面表示モードにおける道路形状の表示を説明
するための図である。
するための図である。
【図9】操作者が入力装置およびディスプレイを介して
道路の特定の部分を指定する状態を説明するための図で
ある。
道路の特定の部分を指定する状態を説明するための図で
ある。
【図10】図9において指定された部分が拡大されてデ
ィスプレイに表示された状態を示す図である。
ィスプレイに表示された状態を示す図である。
【図11】第2の実施の形態における道路監視装置が実
行するフローチャートである。
行するフローチャートである。
【図12】第2の実施の形態においてディスプレイに表
示される画面を示す図である。
示される画面を示す図である。
【図13】第3の実施の形態における道路監視装置が実
行する処理を示すフローチャートである。
行する処理を示すフローチャートである。
【図14】図13に続くフローチャートである。
【図15】第3の実施の形態においてディスプレイに表
示される画面を示す第1の図である。
示される画面を示す第1の図である。
【図16】第3の実施の形態においてディスプレイに表
示される画面を示す第2の図である。
示される画面を示す第2の図である。
【図17】従来の技術における道路監視装置がとらえる
画像を説明するための図である。
画像を説明するための図である。
【図18】図17に示されるデータから道路の平面表示
を行なう場合の問題点を説明するための図である。
を行なう場合の問題点を説明するための図である。
20 カメラ 30 画像処理装置 40 管制センター 201 イメージセンサ 203 画像メモリ 207 読取画素設定器(センサ駆動部) 301 CPU 401 ディスプレイ 403 入力装置
Claims (7)
- 【請求項1】 指定された任意の画素アドレスの画信号
を読出すことができるイメージセンサと、 前記イメージセンサに対して画信号を読出すための画素
アドレスを指定する画素アドレス指定部とを備え、 前記画素アドレス指定部は、前記イメージセンサの中で
遠距離の物体を撮像している部分に対しては、近距離の
物体を撮像している部分よりも細かいピッチで画素アド
レスを指定することを特徴とする、道路監視装置。 - 【請求項2】 指定された任意の画素アドレスの画信号
を読出すことができるイメージセンサと、 前記イメージセンサに対して画信号を読出すための画素
アドレスを指定する画素アドレス指定部と、 前記イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
の特定の位置を指定する位置指定部とを備え、 前記画素アドレス指定部は、前記位置指定部によって位
置が指定されたときは、その位置の周辺の画素アドレス
を指定されていないときよりも細かいピッチで指定する
ことを特徴とする、道路監視装置。 - 【請求項3】 指定された任意の画素アドレスの画信号
を読出すことができるイメージセンサと、 前記イメージセンサに対して画信号を読出すための画素
アドレスを指定する画素アドレス指定部と、 前記イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
の特定の位置を指定する位置指定部と、 前記イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
を表示するための画面を複数の領域に分割するために、
それぞれの領域の位置および大きさを決定する画面構成
決定部と、 前記位置指定部により指定された第1の位置にある画像
を、前記分割された複数の領域のうち第1の領域に表示
する第1の表示手段と、 前記位置指定部により指定された第2の位置にある画像
または前記イメージセンサの全体で撮像される画像を、
前記分割された複数の領域のうち第2の領域に表示する
第2の表示手段とを備え、 前記アドレス指定部は、前記位置指定部により指定され
た位置にある画信号を読出すときには、前記イメージセ
ンサの全体で撮像される画像に対する画信号を読出すと
きよりも細かいピッチで画素アドレスを指定することを
特徴とする、道路監視装置。 - 【請求項4】 指定された任意の画素アドレスの画信号
を読出すことができるイメージセンサと、 前記イメージセンサに対して画信号を読出すための画素
アドレスを指定する画素アドレス指定部と、 前記イメージセンサの読出した画信号から得られる画像
の特定の位置を指定する位置指定部と、 前記位置指定部により指定された位置にある画像と、前
記イメージセンサの全体で撮像される画像とを所定の周
期で切換えて表示する表示手段とを備え、 前記アドレス指定部は、前記位置指定部により指定され
た位置にある画信号を読出すときには、前記イメージセ
ンサの全体で撮像される画像に対する画信号を読出すと
きよりも細かいピッチで画素アドレスを指定することを
特徴とする、道路監視装置。 - 【請求項5】 前記位置指定部は、前記画像上で異常の
生じた位置を指定する、請求項2から4のいずれかに記
載の道路監視装置。 - 【請求項6】 前記位置指定部は、操作者により入力さ
れた位置を指定する、請求項2から4のいずれかに記載
の道路監視装置。 - 【請求項7】 前記イメージセンサから出力される画信
号が標準規格に適合するように信号を変換する変換手段
をさらに備えた、請求項1から6のいずれかに記載の道
路監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14390298A JPH11339177A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 道路監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14390298A JPH11339177A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 道路監視装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11339177A true JPH11339177A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15349735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14390298A Pending JPH11339177A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 道路監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11339177A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
JP2010130087A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Canon Inc | 監視システム及び監視方法 |
JP2015088818A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | セコム株式会社 | 監視カメラ及び画像監視装置 |
-
1998
- 1998-05-26 JP JP14390298A patent/JPH11339177A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
JP2010130087A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Canon Inc | 監視システム及び監視方法 |
US8437504B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-05-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging system and imaging method |
US8792681B2 (en) | 2008-11-25 | 2014-07-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging system and imaging method |
JP2015088818A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | セコム株式会社 | 監視カメラ及び画像監視装置 |
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