JPH11338074A - 車両用周囲モニタ装置 - Google Patents
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Abstract
て画面上の左右の撮像映像を容易に区別して認識できる
ようにする。 【解決手段】 車両の左前方、右前方を撮像したCCD
カメラの撮像映像に、画像作成装置で作成した車両側窓
の形状を呈するマスク領域20を含むトリミング映像と
車両画像36とを重ねて合成画像とし、この合成画像を
表示装置に表示するようにした。左右の撮像映像はそれ
ぞれ側窓形状の表示領域11、21内に表示されるの
で、車両画像36も加わって、表示された撮像映像(ト
ラックT、人M)の方向が直感的に認識される。
Description
ら視野が遮断される死角をカメラで撮像し、映像が表示
される表示画面で、車両周囲を認識する車両用周囲モ二
夕装置に関し、とくに撮像方向が異なる映像を1つの画
面に表示するとき、映像の撮像方向を直感的に認識でき
る車両周囲モニタ装置に関する。
から本道に出るときなど、車両の先端が前方道路に突き
出す位置まで進まなければ左右の安全確認ができない場
合がある。このようなときに、車両先端のフロントバン
パー位置にCCDカメラを取り付け、左右の道路状況を
映像として車室内の表示装置に表示すれば、運転者が直
接視認できる位置まで車両を進めなくても左右の道路状
況を確認することができる。
ものとして、図17に示すようなものがある。車両のフ
ロントバンパーの両側面に左右前方の死角を撮影するC
CDカメラ101、201を設置する。バンパーの左側
に設置されるCCDカメラ101と右側に設置されるC
CDカメラ201はそれぞれカメラドライバー102、
202を介して画像合成装置66に接続され撮像映像が
出力される。
つの撮像映像を並べて1つの映像として合成する。合成
された映像はナビゲーション情報やテレビ(TV)画像
とともに表示制御装置68に出力され、ここでスイッチ
信号や車速信号による選択で車室内に設置されている表
示装置70に出力され表示される。スイッチ信号は表示
画面を切り替えるときに操作されたスイッチの信号であ
る。車速信号は例えば車両速度が一定値に達し、モニタ
映像が不要なとき、表示を自動的にナビゲーション情報
表示に切り替える操作を行う。
えば図18に示すような、周囲が壁で塞がれ、視野が遮
断されて、見通しが悪く目視確認ができない道路状況で
あっても、車両(自車)50の先端をわずかに前方へ出
すだけで、左右両側が撮像範囲に入り撮像される。表示
装置では、例えば図19に示すような撮像画像が表示さ
れる。トラックTは表示画像の左側に、人Mが右側に表
示され、道路状況を確認することができる。
画像表示は、左右前方に撮像される映像を並べて1つの
画面に表示するため、画像を見ただけでは、左右方向か
ら撮像された画像という印象が得られず、画像から物体
や人の位置定めを直感的に行うのが困難であるという問
題点があった。本実施例は、上記の問題点に鑑み、表示
映像に方向感を持たせるようにした車両用周囲モニタ装
置を提供することを目的としている。
発明は、車両からそれぞれ異なる複数の方向を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された複数の映像を並
べて表示する表示手段とを有する車両用周囲モニタ装置
において、撮像手段が撮像する複数の方向に対応する車
窓の形状を呈するマスク領域を含むトリミング映像と、
車両画像とを作成する画像作成手段と、撮像手段が撮像
した映像に画像作成手段が作成したトリミング映像およ
び車両画像とを重ねて合成画像とする画像合成手段とを
有して、上記合成画像を表示手段に表示するようにした
ものとした。
リミング映像および車両画像を重ねた合成画像が表示さ
れ、そのトリミング映像が車窓を連想させて方向感を生
じさせる。これにさらに車両画像が加わっているので、
同じ画面に表示されるそれぞれの撮像映像の撮像方向を
車両画像に関連付けて容易にイメージすることができ
る。
方向が車両の左方向および右方向であって、マスク領域
は、表示画面の上部領域を遮蔽する上のマスク領域と、
表示画面の下部を遮蔽する下のマスク領域と、表示画面
の中央領域を遮蔽する中央のマスク領域と、表示画面の
右辺にそった領域を遮蔽する右のマスク領域と、表示画
面の左辺にそった領域を遮蔽する左のマスク領域で形成
されて、左右の側窓形状の表示領域を形成し、画像合成
手段は、表示領域に撮像手段が撮像した左方向および右
方向の映像がそれぞれ表示される合成画像とすることが
できる。これにより、車両の左右方向の映像が表示画面
の左右に並べて表示され、自然な感覚で撮像方向を認識
することができる。
央のマスク領域との接続部から左方および右方に向かっ
てそれぞれの下縁が上方へ傾斜しているのが好ましく、
上のマスク領域の下縁は傾斜の異なる複数の直線で構成
され、また、下のマスク領域は、中央のマスク領域との
接続部から左方および右方に向かってそれぞれの上縁が
下方へ傾斜しているのが好ましい。
領域の下縁に達するまでその幅が上方に向かって増大す
る拡幅部を有することが望ましく、拡幅部の側縁は直線
あるいは曲線で構成することができる。これにより、車
両前席の左右の側窓が明瞭にイメージされる。また、上
記の車両画像は、中央のマスク領域の下部に表示するこ
とができる。
に第3の方向を撮像し、トリミング映像がマスク領域内
に上記第3の方向を撮像した映像を表示する第3の表示
領域を備えるものとした。とくに、上記第3の方向を車
両の真後ろとし、第3の表示領域は中央のマスク領域の
拡幅部から上のマスク領域にかかる部位、または下のマ
スク領域内の部位とすることができる。車両の左右方向
の映像に加えて、さらに他の撮像映像を表示できるの
で、運転者等への情報量を増やすことができる。
例により説明する。図1は第1の実施例を示すブロック
図である。本実施例の車両用周囲モニタ装置は、CCD
カメラ101、201とコントロールユニット60およ
び表示装置70からなっている。CCDカメラ201
は、図2に示すように、車両55の先端にあるフロント
バンパー56の右角に設置されている。また車両中心に
対してフロントバンパー56の左角の対称位置に図では
見えないがCCDカメラ101が設置されている。
すように、フロントバンパー56の裏面で図示しない取
り付け具によって固定されている。なお、CCDカメラ
の前方には透明樹脂で形成された窓が設けられる。CC
Dカメラ101、201は広角レンズを備え、上記の窓
を通して車両の左前方B、右前方Cが撮像される。図
中、矢印Aは車両進行方向を示す。
車室内に設置されているコントロールユニット60を通
して表示装置70に表示される。表示装置70はそのほ
か、ナビゲーション情報、テレビ(TV)などの映像を
表示することができる。コントロールユニット60は機
能上、カメラドライバー102、202、広角映像歪み
補正装置62、画像合成装置66、画像作成装置64、
表示制御装置68で構成される。
メラドライバー102、202を介して広角映像歪み補
正装置62に接続される。なお、ここではCCDカメラ
101、201およびカメラドライバー102、202
で発明の撮像手段を構成している。広角映像歪み補正装
置62では、広角レンズによる映像歪みを補正し、修正
された映像信号を画像合成装置66に出力する。画像合
成装置66には画像作成装置64が接続されている。
像と車両画像を作成する。画像合成装置66では2つの
CCDカメラからの映像信号を1つの画像に合成したう
えで画像作成装置64からのトリミング映像と車両画像
と重ねてモニタ画像を作成する。
らの映像信号とナビゲーション、TVなど他の映像信号
が入力される。また制御信号として車速信号、スイッチ
信号が入力される。 スイッチ信号は表示画面を切り替
えるときに操作されたスイッチが発生する信号である。
によって、対応する画像信号を表示装置70に出力す
る。また車両速度が所定値を越えたとき、例えばナビゲ
ーション情報だけを表示する制御を行う。表示装置70
では、ナビゲーション映像、TV映像を表示するととも
に、選択によってモニタ画像を表示する。
について説明する。図4は、表示装置70の表示画面上
でマスク領域20を形成するトリミング映像に車両画像
を重ねた画像を示す。トリミング映像は表示装置70の
表示画面の上部領域を遮蔽する上のマスク領域30a
と、前記モニタの表示画面の下部領域を遮蔽する下のマ
スク領域30bと、前記モ二夕の中央部を遮蔽する中央
のマスク領域30cと、表示画面の右辺にそった領域を
遮蔽する右のマスク領域30dと、表示画面の右辺にそ
った領域を遮蔽する左のマスク領域30eとで構成され
る。
30cとの接続部から左方及び右方に向かってそれぞれ
下縁31が表示画面水平線に対しそれぞれ角度αで上方
へ傾斜する。下のマスク領域30bは中央のマスク領域
30cとの接続部から左方及び右方に向かってそれぞれ
上縁32が水平線に対しそれぞれ角度βで下方へ傾斜す
る。
域30bとの接続部から所定高さhまでは側縁34で囲
まれる領域の幅が一定で、以後、上のマスク領域30a
に接続するまで側縁33が表示画面の垂直線に対しそれ
それ角度γで傾斜し、領域の幅が上方に向かって増大す
る拡幅部35を形成している。α、β、γ、hの値はC
CDカメラの撮像角度に応じてマスクで区画された表示
領域80a、80bが左右の窓を連想させることができ
るように設定される。
して左右対称で斜め方向から見たときの窓形状を連想さ
せるマスクが画像作成装置64で作成される。画像作成
装置64はさらに後ろ姿の車両画像36を生成する。車
両画像36は幅が側縁34で囲む領域の幅よりやや広
く、画像合成装置66で図4のように下のマスク領域の
上縁32と中央のマスク領域30cの側縁34との交点
の位置に車両のバンパーがくるように位置設定されて、
トリミング映像と合成される。後ろ姿の車両画像36は
窓枠が車両の左右両側にあるというイメージを喚起させ
る働きをする。
によるトリミング映像と後ろ姿の車両画像36の合成映
像に対して、その左側にCCDカメラ101の映像と右
側にCCDカメラ201の映像を合成する。この合成に
際しては、CCDカメラ101と201の映像境界をマ
クス領域の垂直中心線Sに一致させる。
方を撮像した映像は車窓をイメージさせたトリミング映
像のマスク領域20で区画された領域に表示されるとと
もに、後ろ姿の車両画像36を加えて映像表示されるの
で、自車両と表示映像の位置関係が明確になり、左右の
映像を見ているという認知性が向上される。
された交差点では、車両の先端を僅かに出すだけで、例
えば図5のような表示画像が得られ、左右死角をモニタ
することができる。そして、図19の従来例による表示
に対して、車両画像とトリミング映像が喚起したイメー
ジの効果により、マスク領域20に区画された表示領域
の映像11と21はそれぞれ車両の左右前方の映像であ
ることが直感的に分かる。図5の表示画像では、左方向
にトラックTがあり、右方向に人Mがいることが分か
り、その移動が車両画像36に向いているかどうかによ
って自車に接近中かどうかを判断することができる。
図6のマスク領域20Aは、図4に示すマスク領域20
に対し、表示画面の右側領域を遮蔽する右のマスク領域
30dと、表示画面の左側領域を遮蔽する左のマスク領
域30eを省略したものである。
スク領域20に対して、その上のマスク領域30aにお
ける下縁31の代わりに、直線状の下縁37、38を用
いる。下縁37は図4中の下縁31と同じ角度に設定さ
れ、下縁38は下縁37に対し下方へ折れるように設定
される。その角度は形成される表示領域が左右の窓を連
想させることができるように設定される。
スク領域20に対して、その中央のマスク領域30cに
おける拡幅部において直線状の側縁33の代わりに、曲
線縁39を用いて下縁31と側縁34を滑らかに接合し
ている。以上の変形例によっても、表示される撮像映像
が車両の左右映像であることが直感的に分かる効果が得
られる。
ではフロントバンパーの両端に外方に向けてCCDカメ
ラを設置して構成されているが、本実施例では2つのC
CDカメラを使用する代わりに左右方向の映像をV字型
ミラーによってCCD素子に導き撮像するV字型ミラー
付きカメラ301を用いる。
構成を示す。両側面に窓312が設けられたボックス状
のケース311内に、レンズを含む光学系315とCC
D素子314からなるカメラ本体313が設けられてい
る。その光軸上に光学系315に対向して、2つの平面
鏡からなるV字型ミラー316が設置されている。V字
型ミラー316の両平面鏡の形成角度を90°より大と
し、窓312より左右前方方向の画像がCCD素子31
4に到達するように前後位置が設定される。
カメラ301は、図11に示すように、車両55のフロ
ントバンパー56の中央部にV字型ミラーをバンパ側
に、カメラ本体313を進行方向にして設置される。こ
れによって車両左右前方がミラー反射面の反射でカメラ
本体313に撮像される。
Aは、第1の実施例と同様に、カメラドライバー30
2、広角映像歪み補正装置62、画像合成装置66、表
示制御装置68、画像作成装置64という機能ブロック
で構成されている。それらの機能は第1の実施例と同様
である。
子314から出力される映像信号は、カメラドライバー
302を介して、広角映像歪み補正装置62に出力され
る。ここで広角レンズの歪みについて補正が行われる。
修正された映像信号は画像合成装置66に出力される。
成装置64で作成されるトリミング映像及び車両画像と
画像合成を行って、表示装置70で表示するモニタ画像
を作成する。画像作成装置64で作成されるトリミング
映像及び車両画像は第1の実施例と同じである。モニタ
画像は表示制御装置68で選択されて表示装置70に出
力されて表示される。
効果が得られるとともに、ミラーを利用することにより
CCDカメラが1つとなり、複数のCCDカメラの画像
合成が不要となるので、画像の処理が簡単になる。また
ここでも変形例として説明した様々なマクス形状を利用
することができる。
ク図である。この実施例は車両の後方死角をモニタする
もので、車両の左右後方を撮像するCCDカメラ10
1’、201’に加えて、第3の方向として真後ろ方向
を撮像するCCDカメラ401を備える。CCDカメラ
101’、201’はリアバンパーの両角に設置され、
真後ろ方向を撮像するCCDカメラ401はリアバンパ
ーの中央部に設置される。これによってほぼ180°以
上をカバーできる撮像範囲が確保される。
は、第1の実施例と同じように、コントロールユニット
60Bを介して車室内の後部に前方を向いて設置された
表示装置70に接続される。 コントロールユニット6
0Bは第1の実施例と同様の処理を行う。CCDカメラ
101’、201’、401は、それぞれカメラドライ
バー102、202、402を介して、広角映像歪み補
正装置62に出力される。なお、ここではCCDカメラ
101’、201’、401およびカメラドライバー1
02、202、402で発明の撮像手段を構成してい
る。
いて広角レンズの歪みを補正する。画像合成装置66
は、CCDカメラ101’、201’、401からの映
像を合成して、画像作成装置65から出力されるトリミ
ング映像と車両画像を重ねてモニタ画像を作成する。画
像合成装置66から出力されるモニタ画像は、表示制御
装置68での選択を経て表示装置70で表示される。
トリミング映像および車両画像を示す。すなわち、トリ
ミング映像を形成するマスク領域20Dは、第1の実施
例と同じように、左右方向それぞれの映像を収める表示
領域80’a、80’bが左右に分かれて形成されてい
るが、第1の実施例における図4のものに比較して下の
マスク領域30’bの高さを大きくしてある。そして表
示領域80’a、80’bの下側に、第3の表示領域と
して真後ろの映像を表示する表示領域80Cが設けられ
ている。領域80Cは下のマスク領域30’b内に設定
され、等幅のマスクで他の表示領域と区画されており、
表示画面の垂直中心線Sに関して左右対称の5角形の表
示領域となっている。
右画像の方向感を生じさせるため、上から見下ろした車
両画像36’を作成する。画像合成装置66は、車両画
像36’とマスク領域20Dによるトリミング映像とを
合成し、各表示領域に左右後方の撮像画像が位置するよ
うに画像合成する。
周囲が壁で囲まれて視野が遮断される交差点でも、車両
の後部を僅かに出すだけで、左右後方の道路状況がそれ
ぞれのCCDカメラで撮像され表示装置に表示される。
図14に示される状況では、左方向に人M、右方向にト
ラックT、後方向に他車JがそれぞれのCCDカメラ1
01’、201’、401の撮像範囲に入るので、表示
装置70には例えば図15に示すような表示画像が得ら
れる。この画像を観測することによって、車両の右後方
にトラックTがあり、左後方に人Mがいることが分か
る。また表示画面の下部に表示される映像から、真後ろ
に他車Jがあることが確認される。
成された車両の映像によって、表示画面に表示される左
右後方の映像に方向感を持たせることができる。また表
示画面の下部に真後ろの映像を表示するようにもしたの
で、情報量が増え、しかも同時に確認できる効果が得ら
れる。その3つの映像を見ることで、車両の左右後方ほ
ぼ全域の情報を得られる。また車両画像として上から見
たときの車両画像を利用するので、撮像される後ろの車
両画像と形状が異なり、混同が避けられる効果が得られ
る。
これは、第3の実施例では真後ろの映像の表示領域が表
示画面の下部に設定されるのに対して、このマスク領域
20Eでは後ろの画像を表示する表示領域80’Cを、
表示画面の上部、すなわち中央のマスク領域の拡幅部3
5’から上のマスク領域30’aにかかる部位に設定し
たものである。表示領域80’Cは角をとった3角形
で、等幅のマスク領域で左右の表示領域80”a、8
0”bと区画されるとともに、上辺にもマスク領域が形
成されて、周囲がマスク領域で区画された独立の表示領
域となっている。
車両画像36が下のマスク領域の上縁と中央のマスク領
域の側縁との交点部分に位置するようトリミング映像と
合成される。真後ろの画像が表示画面の上部に表示され
るので、下部に表示される車両画像36と位置が離れ、
後ろ姿の車両画像を表示しても、撮像映像と混同される
ことはなく、しかも、後ろ姿の車両画像36によって左
右の映像を見ているという認知性が向上される。
ける下のマスク領域の上縁が傾斜する一直線となってい
るが、これに限定されず、その上縁を複数の直線あるい
は曲線で構成することもできる。
によって例えば側窓などの車窓の形状を呈するマスク領
域を含むトリミング映像および車両画像を作成し、画像
合成手段において異なる方向から撮像された例えば左右
方向の複数の映像と重ねて、その合成画像を表示するよ
うにしたので、そのトリミング映像が車両画像とともに
車窓を連想させて方向感を生じさせ、同じ画面に表示さ
れるそれぞれの撮像映像の撮像方向を容易にイメージす
ることができるという効果を有する。
が左右の側窓形状の表示領域に加えてマスク領域内に第
3の表示領域を備え、例えば車両の真後ろの撮像映像を
表示するものとしたので、撮像方向を容易に認識可能と
しながら情報量を増やすことができる。
である。
説明図である。
状態と撮像範囲を示す図である。
す図である。
合成した表示画像を示す図である。
る。
明図である。
る。
画像を示す図である。
る。
映像および車両画像とを合成した表示画像を示す図であ
る。
マスク領域 30a、30’a 上のマスク領域 30b、30’b 下のマスク領域 30c 中央のマスク領域 30d 右のマスク領域 30e 左のマスク領域 31、37、38 下縁 32 上縁 33、34 側縁 35、35’ 拡幅部 36、36’ 車両画像 39 曲線縁 60、60A、60B コントロールユニット 62 広角映像歪み補正装置 66 画像合成装置(画像合成手段) 68 表示制御装置 64、65 画像作成装置(画像作成手段) 70 表示装置(表示手段) 80a、80b、80’a、80’b、80”a、8
0”b 表示領域 80c、80’c 表示領域 101、101’、201、201’、401 C
CDカメラ 102、202、302、402 カメラドライバ
ー 301 V字型ミラー付きカメラ(撮像手段) 311 ケース 312 窓 313 カメラ本体 316 V字型ミラー
Claims (11)
- 【請求項1】 車両からそれぞれ異なる複数の方向を撮
像する撮像手段と、撮像手段により撮像された複数の映
像を並べて表示する表示手段とを有する車両用周囲モニ
タ装置において、前記撮像手段が撮像する複数の方向に
対応する車窓の形状を呈するマスク領域を含むトリミン
グ映像と、車両画像とを作成する画像作成手段と、前記
撮像手段が撮像した映像に前記画像作成手段が作成した
トリミング映像および車両画像とを重ねて合成画像とす
る画像合成手段とを有して、前記合成画像を表示手段に
表示するようにしたことを特徴とする車両用周囲モニタ
装置。 - 【請求項2】 前記撮像手段が撮像する複数の方向が車
両の左方向および右方向であって、前記マスク領域は、
表示画面の上部領域を遮蔽する上のマスク領域と、表示
画面の下部を遮蔽する下のマスク領域と、表示画面の中
央領域を遮蔽する中央のマスク領域と、表示画面の右辺
にそった領域を遮蔽する右のマスク領域と、表示画面の
左辺にそった領域を遮蔽する左のマスク領域で形成され
て、車両左右の側窓形状の表示領域を形成し、前記画像
合成手段は、前記表示領域に撮像手段が撮像した左方向
および右方向の映像がそれぞれ表示される合成画像とす
ることを特徴とする請求項1記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項3】 前記上のマスク領域は、中央のマスク領
域との接続部から左方および右方に向かってそれぞれの
下縁が上方へ傾斜していることを特徴とする請求項2記
載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項4】 前記上のマスク領域の下縁が傾斜の異な
る複数の直線で構成されていることを特徴とする請求項
3記載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項5】 前記下のマスク領域は、前記中央のマス
ク領域との接続部から左方および右方に向かってそれぞ
れの上縁が下方へ傾斜していることを特徴とする請求項
2、3または4記載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項6】 前記中央のマスク領域は、上のマスク領
域の下縁に達するまでその幅が上方に向かって増大する
拡幅部を有することを特徴とする請求項2、3、4また
は5記載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項7】 前記拡幅部の側縁が直線で構成されてい
ることを特徴とする請求項6記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項8】 前記拡幅部の側縁が曲線で構成されてい
ることを特徴とする請求項6記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項9】 前記車両画像は、前記中央のマスク領域
の下部に表示されることを特徴とする請求項1、2、
3、4、5、6、7または8記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項10】 前記撮像手段がさらに第3の方向を撮
像し、前記トリミング映像がマスク領域内に前記第3の
方向を撮像した映像を表示する第3の表示領域を備える
ことを特徴とする請求項2、3、4、5、6、7、8ま
たは9記載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項11】 前記第3の方向が車両の真後ろであ
り、前記第3の表示領域が前記中央のマスク領域の拡幅
部から上のマスク領域にかかる部位、または前記下のマ
スク領域内の部位であることを特徴とする請求項10記
載の車両用周囲モニタ装置。
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