JPH11319999A - ワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置 - Google Patents
ワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置Info
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- JPH11319999A JPH11319999A JP15665198A JP15665198A JPH11319999A JP H11319999 A JPH11319999 A JP H11319999A JP 15665198 A JP15665198 A JP 15665198A JP 15665198 A JP15665198 A JP 15665198A JP H11319999 A JPH11319999 A JP H11319999A
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- arm
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- press
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/146—Control arrangements for mechanically-driven presses for synchronising a line of presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な構造で、プレスライン全長及びワークの
搬送時間を短縮して、プレスラインの高速化の図れるワ
ーク搬送ロボットのアーム拡縮装置を提供する。 【解決手段】プレス機械Ｐ１〜Ｐ３の各加工ステージＳ
１〜Ｓ２に順次ワークを搬送するワーク搬送ロボット２
のアーム拡縮装置において、フィードバー８に取り付け
られた固定アームＡ０、左右の可動アームＡ１、Ａ２
と、それらの可動アームを拡縮するシリンダで構成し
て、フィードバー８はワークの保持のために可動アーム
を拡張して所要のフィードストロークの１／２を復動
し、保持したワークを次ステージに解放するために所要
のフィードストロークを往動し、ワークを解放後プレス
加工のために可動アームを縮小して所要のフィードスト
ロークの１／２を復動してアームを隣接するプレス機械
間に待機させる。
搬送時間を短縮して、プレスラインの高速化の図れるワ
ーク搬送ロボットのアーム拡縮装置を提供する。 【解決手段】プレス機械Ｐ１〜Ｐ３の各加工ステージＳ
１〜Ｓ２に順次ワークを搬送するワーク搬送ロボット２
のアーム拡縮装置において、フィードバー８に取り付け
られた固定アームＡ０、左右の可動アームＡ１、Ａ２
と、それらの可動アームを拡縮するシリンダで構成し
て、フィードバー８はワークの保持のために可動アーム
を拡張して所要のフィードストロークの１／２を復動
し、保持したワークを次ステージに解放するために所要
のフィードストロークを往動し、ワークを解放後プレス
加工のために可動アームを縮小して所要のフィードスト
ロークの１／２を復動してアームを隣接するプレス機械
間に待機させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、１本のフィードバ
ーのアームに設けたワーク保持具でワークを保持してワ
ーク搬送方向に複数基並設されたプレス機械の各加工ス
テージに順次ワークを搬送するワーク搬送ロボットのア
ーム拡縮装置に関するものである。
ーのアームに設けたワーク保持具でワークを保持してワ
ーク搬送方向に複数基並設されたプレス機械の各加工ス
テージに順次ワークを搬送するワーク搬送ロボットのア
ーム拡縮装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】複雑な形状の成形品をプレス加工するた
めにワーク搬送方向に複数基並設したプレス機械に順次
ワークを搬送し、それぞれのプレス機械でプレス加工さ
れる。そうした場合、ワークの自動搬送のためにワーク
搬送ロボットが用いられる。こうしたワーク搬送ロボッ
トには、隣接するプレス機械間にそれぞれ挟設して、フ
ィードバーの両端部に取り付けられたアームに設けたワ
ーク保持具により、前工程のプレス機械から次工程のプ
レス機械に順次ワークを搬送するとともに、プレス加工
には金型とアーム及びワーク保持具が干渉しないよう
に、隣接するプレス機械間でアーム及びワーク保持具を
待機させるものがある。
めにワーク搬送方向に複数基並設したプレス機械に順次
ワークを搬送し、それぞれのプレス機械でプレス加工さ
れる。そうした場合、ワークの自動搬送のためにワーク
搬送ロボットが用いられる。こうしたワーク搬送ロボッ
トには、隣接するプレス機械間にそれぞれ挟設して、フ
ィードバーの両端部に取り付けられたアームに設けたワ
ーク保持具により、前工程のプレス機械から次工程のプ
レス機械に順次ワークを搬送するとともに、プレス加工
には金型とアーム及びワーク保持具が干渉しないよう
に、隣接するプレス機械間でアーム及びワーク保持具を
待機させるものがある。
【０００３】また、並設するプレス機械間のプレス中心
距離を、それぞれのプレス機械に取り付けた金型にアー
ム及びワーク保持具が干渉しないフィードストロークと
する１本のフィードバーにより、前工程のプレス機械か
ら次工程のプレス機械に順次ワークを搬送するととも
に、プレス加工時には金型とアーム及びワーク保持具が
干渉しないようにフィードストロークの１／２のストロ
ークをフィードバーが復動して、隣接するプレス機械間
でアーム及びワーク保持具を待機させるものがある。
距離を、それぞれのプレス機械に取り付けた金型にアー
ム及びワーク保持具が干渉しないフィードストロークと
する１本のフィードバーにより、前工程のプレス機械か
ら次工程のプレス機械に順次ワークを搬送するととも
に、プレス加工時には金型とアーム及びワーク保持具が
干渉しないようにフィードストロークの１／２のストロ
ークをフィードバーが復動して、隣接するプレス機械間
でアーム及びワーク保持具を待機させるものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来の技術にお
けるワーク搬送ロボットは、並設するプレス機械間にそ
れぞれ挟設されるため、加工工程数に対応してワーク搬
送ロボットを用意しなければならなかったり、アーム及
びワーク保持具が干渉しないフィードストロークとしな
ければならない。そのために並設するプレス機械間のプ
レス中心間距離を広げなくてはならず、プレスライン全
長及びワークの搬送距離と、それに伴うワークの搬送時
間も長くなり、プレスラインの高速化が図れず、生産性
が低下する。また、上述のワーク搬送ロボットにおい
て、アーム及びアームに設けたワーク保持具とプレス機
械に取り付けられた金型との干渉を防止するためには、
アーム及びワーク保持具を出来るだけ小さくしなくては
ならず、そのために大きな形状のワークを安定して搬送
出来ない。
けるワーク搬送ロボットは、並設するプレス機械間にそ
れぞれ挟設されるため、加工工程数に対応してワーク搬
送ロボットを用意しなければならなかったり、アーム及
びワーク保持具が干渉しないフィードストロークとしな
ければならない。そのために並設するプレス機械間のプ
レス中心間距離を広げなくてはならず、プレスライン全
長及びワークの搬送距離と、それに伴うワークの搬送時
間も長くなり、プレスラインの高速化が図れず、生産性
が低下する。また、上述のワーク搬送ロボットにおい
て、アーム及びアームに設けたワーク保持具とプレス機
械に取り付けられた金型との干渉を防止するためには、
アーム及びワーク保持具を出来るだけ小さくしなくては
ならず、そのために大きな形状のワークを安定して搬送
出来ない。
【０００５】本発明の目的は、簡単な構造で、プレスラ
イン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライ
ンの高速化の図れるワーク搬送ロボットのアーム拡縮装
置を提供することにある。
イン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライ
ンの高速化の図れるワーク搬送ロボットのアーム拡縮装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明は、プレスラインにあって、プレスライン
に沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する１本
のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持し
て、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワーク
を搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置におい
て、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
配置してフィードバーに取り付けられた固定アームと、
ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に対し
て少なくとも左、または右に配置してフィードバーに取
り付けられた少なくとも左、または右可動アームと、フ
ィードバーに設けて少なくとも左、または右可動アーム
を拡縮するシリンダとで構成して、プレスラインのステ
ージ数に対応して具備し、ワークの保持のために少なく
とも左、または右可動アームを拡張して所要のフィード
ストロークの１／２のストロークをフィードバーは復動
し、保持したワークを次ステージに解放するために所要
のフィードストロークをフィードバーは往動するととも
に、ワークを解放後、プレス加工のために少なくとも
左、または右可動アームを縮小して所要のフィードスト
ロークの１／２のストロークをフィードバーは復動して
隣接するプレス機械間に待機させる。
めに、本発明は、プレスラインにあって、プレスライン
に沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する１本
のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持し
て、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワーク
を搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置におい
て、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
配置してフィードバーに取り付けられた固定アームと、
ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に対し
て少なくとも左、または右に配置してフィードバーに取
り付けられた少なくとも左、または右可動アームと、フ
ィードバーに設けて少なくとも左、または右可動アーム
を拡縮するシリンダとで構成して、プレスラインのステ
ージ数に対応して具備し、ワークの保持のために少なく
とも左、または右可動アームを拡張して所要のフィード
ストロークの１／２のストロークをフィードバーは復動
し、保持したワークを次ステージに解放するために所要
のフィードストロークをフィードバーは往動するととも
に、ワークを解放後、プレス加工のために少なくとも
左、または右可動アームを縮小して所要のフィードスト
ロークの１／２のストロークをフィードバーは復動して
隣接するプレス機械間に待機させる。
【０００７】また、プレスラインにあって、プレスライ
ンに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する１
本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持
して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワー
クを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置にお
いて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心
に対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた
左可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設け
て左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバー
に設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの１／２のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの１／２の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
ンに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する１
本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持
して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワー
クを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置にお
いて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心
に対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた
左可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設け
て左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバー
に設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの１／２のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの１／２の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
【０００８】さらに、プレスラインにあって、プレスラ
インに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する
１本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保
持して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワ
ークを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置に
おいて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中
心に配置してフィードバーに取り付けられた固定アーム
と、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた左
可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設けて
左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバーに
設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの１／２のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの１／２の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
インに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する
１本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保
持して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワ
ークを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置に
おいて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中
心に配置してフィードバーに取り付けられた固定アーム
と、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた左
可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設けて
左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバーに
設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの１／２のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの１／２の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１から図５に本発明の実施例を
示す。図１は、プレスラインの構成を示す正面図であ
る。プレスラインは、図示しないアンコイラから繰り出
されるコイル材を矯正するレベラー及びループコントロ
ーラと材料供給装置１、加工ステージの中心間距離がそ
れぞれ同等になるように据え付けられた第１プレス機械
Ｐ１、第２プレス機械Ｐ２、第３プレス機械Ｐ３及びワ
ーク搬送ロボット２とで構成されている。材料供給装置
１とワーク搬送ロボット２との間には、各プレス機械Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３の各加工ステージＳ１、Ｓ２、Ｓ３上の
空間を横断し、リフトユニット５で支持され、ワーク搬
送ロボット２の昇降機構によるロッド４の押し引き動作
により上下方向に昇降するガイドレール３が横架されて
いる。
示す。図１は、プレスラインの構成を示す正面図であ
る。プレスラインは、図示しないアンコイラから繰り出
されるコイル材を矯正するレベラー及びループコントロ
ーラと材料供給装置１、加工ステージの中心間距離がそ
れぞれ同等になるように据え付けられた第１プレス機械
Ｐ１、第２プレス機械Ｐ２、第３プレス機械Ｐ３及びワ
ーク搬送ロボット２とで構成されている。材料供給装置
１とワーク搬送ロボット２との間には、各プレス機械Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３の各加工ステージＳ１、Ｓ２、Ｓ３上の
空間を横断し、リフトユニット５で支持され、ワーク搬
送ロボット２の昇降機構によるロッド４の押し引き動作
により上下方向に昇降するガイドレール３が横架されて
いる。
【００１０】ガイドレール３には、加工ステージの数に
対応して、３個のキャリア６が加工ステージの中心間距
離に相当する間隔で嵌装されており、各キャリア６はフ
ィードロッド７で連結されて、１本のフィードバー８を
形成する。フィードバー８はワーク搬送ロボット２の搬
送機構により、隣接する加工ステージの中心間距離に相
当するフィードストロークで、ガイドレール３に沿って
往復動する。これらガイドレール３とフィードバー８
は、プレス加工時にスライダや成形型と干渉しない位置
に設けられている。
対応して、３個のキャリア６が加工ステージの中心間距
離に相当する間隔で嵌装されており、各キャリア６はフ
ィードロッド７で連結されて、１本のフィードバー８を
形成する。フィードバー８はワーク搬送ロボット２の搬
送機構により、隣接する加工ステージの中心間距離に相
当するフィードストロークで、ガイドレール３に沿って
往復動する。これらガイドレール３とフィードバー８
は、プレス加工時にスライダや成形型と干渉しない位置
に設けられている。
【００１１】図２に示すように、フィードバー８の各キ
ャリア６には、それぞれ３本のアームＡ０、Ａ１、Ａ２
が取り付けられている。中央の固定アームＡ０は、ホル
ダＨ０を介して直接キャリア６の中央に固着されている
が、左可動アームＡ１と右可動アームＡ２はそれぞれ、
キャリア６に固定された左シリンダＣ１と右シリンダＣ
２のピストンロッド９の先端に装着された板材１０に取
り付けられたホルダＨ１、Ｈ２に固着されている。従っ
て、左右のシリンダＣ１、Ｃ２が作動すると、左右の可
動アームＡ１、Ａ２は固定アームＡＯを中心に左右に拡
縮する。
ャリア６には、それぞれ３本のアームＡ０、Ａ１、Ａ２
が取り付けられている。中央の固定アームＡ０は、ホル
ダＨ０を介して直接キャリア６の中央に固着されている
が、左可動アームＡ１と右可動アームＡ２はそれぞれ、
キャリア６に固定された左シリンダＣ１と右シリンダＣ
２のピストンロッド９の先端に装着された板材１０に取
り付けられたホルダＨ１、Ｈ２に固着されている。従っ
て、左右のシリンダＣ１、Ｃ２が作動すると、左右の可
動アームＡ１、Ａ２は固定アームＡＯを中心に左右に拡
縮する。
【００１２】図３に示すように、各アームＡ０、Ａ１、
Ａ２には、長穴１１を介して補助アームＡ３が取り付け
られ、その補助アームＡ３の下面には長穴１２を介して
ワーク保持具１３が取り付けられている。ワーク保持具
１３は、本実施例においてはバキュームカップであり、
図示しないパイプにより真空ポンプに接続されていて、
カップ内が減圧されるとワークを吸着して保持する。
Ａ２には、長穴１１を介して補助アームＡ３が取り付け
られ、その補助アームＡ３の下面には長穴１２を介して
ワーク保持具１３が取り付けられている。ワーク保持具
１３は、本実施例においてはバキュームカップであり、
図示しないパイプにより真空ポンプに接続されていて、
カップ内が減圧されるとワークを吸着して保持する。
【００１３】このような構成を備えた本発明のワーク搬
送ロボットのアーム拡縮装置の作用について説明する。
図４は、各工程におけるアームの位置と状態を順次説明
する第２加工ステージＳ２及び第３加工ステージＳ３の
平面図であり、図５は一行程のタイムチャートである。
送ロボットのアーム拡縮装置の作用について説明する。
図４は、各工程におけるアームの位置と状態を順次説明
する第２加工ステージＳ２及び第３加工ステージＳ３の
平面図であり、図５は一行程のタイムチャートである。
【００１４】コイル材は、図示しないアンコイラ、レベ
ラ、ループコントローラを経て材料供給装置１により、
スライドがあらかじめ設定したクランク角度、例えば、
上死点に位置する時、第１プレス機械Ｐ１の図示しない
下型上に送給され、次のプレス加工で成形されるととも
に、所要の一定長さに切断されて、ワークＷとして切り
離される。
ラ、ループコントローラを経て材料供給装置１により、
スライドがあらかじめ設定したクランク角度、例えば、
上死点に位置する時、第１プレス機械Ｐ１の図示しない
下型上に送給され、次のプレス加工で成形されるととも
に、所要の一定長さに切断されて、ワークＷとして切り
離される。
【００１５】そして、プレス加工が完了し、スライドが
上死点に達した信号により、ワーク搬送ロボット２の搬
送機構が駆動して、フィードバー８をフィードストロー
クの１／２のストロークだけ、図４（ａ）で矢示したよ
うに、搬送方向とは逆方向に復動させるとともに、左右
の可動アームＡ１、Ａ２を拡張させる。次に、フィード
バー８が所定の位置に達した信号を受けて、ワーク搬送
ロボット２の昇降機構が駆動して各リフトユニット５を
作動させて、ガイドレール３を下降させ、各加工ステー
ジにある全アームＡ０、Ａ１、Ａ２のワーク保持具１３
がプレス加工されたワークＷに接触すると、ワーク保持
具１３のカップ内が減圧され、ワークＷを吸着して保持
する。この時、固定アームＡ０は、各加工ステージ中心
に、左右の可動アームＡ１、Ａ２は各加工ステージ中心
に左右対称に配置される。
上死点に達した信号により、ワーク搬送ロボット２の搬
送機構が駆動して、フィードバー８をフィードストロー
クの１／２のストロークだけ、図４（ａ）で矢示したよ
うに、搬送方向とは逆方向に復動させるとともに、左右
の可動アームＡ１、Ａ２を拡張させる。次に、フィード
バー８が所定の位置に達した信号を受けて、ワーク搬送
ロボット２の昇降機構が駆動して各リフトユニット５を
作動させて、ガイドレール３を下降させ、各加工ステー
ジにある全アームＡ０、Ａ１、Ａ２のワーク保持具１３
がプレス加工されたワークＷに接触すると、ワーク保持
具１３のカップ内が減圧され、ワークＷを吸着して保持
する。この時、固定アームＡ０は、各加工ステージ中心
に、左右の可動アームＡ１、Ａ２は各加工ステージ中心
に左右対称に配置される。
【００１６】その状態から、ワーク搬送ロボット２の昇
降機構を駆動させて各リフトユニット５を作動させて、
ガイドレールを上昇させ、ワーク搬送ロボット２の搬送
機構の駆動により図４（ｂ）で矢示したように、フィー
ドバー８をフィードストロークだけ搬送方向に往動させ
ると、ワークＷは次の加工ステージ上に移動される。そ
こで、ワーク搬送ロボット２の昇降機構を駆動させてガ
イドレール３を下降させ、ワーク保持具１３のカップ内
を常圧に戻すか、もしくは加圧すると、ワークＷは加工
ステージの下型上に解放される。なお、第３プレス機械
Ｐ３の加工ステージＳ３で加工されたワークＷは、図示
しない別の搬送装置との搬送ステージ上に移動されて解
放される。また、フィードバー８の往動の間に、材料供
給装置１からコイル材が送給されて、第１プレス機械Ｐ
１の加工ステージＳ１の下型上に搬送される。
降機構を駆動させて各リフトユニット５を作動させて、
ガイドレールを上昇させ、ワーク搬送ロボット２の搬送
機構の駆動により図４（ｂ）で矢示したように、フィー
ドバー８をフィードストロークだけ搬送方向に往動させ
ると、ワークＷは次の加工ステージ上に移動される。そ
こで、ワーク搬送ロボット２の昇降機構を駆動させてガ
イドレール３を下降させ、ワーク保持具１３のカップ内
を常圧に戻すか、もしくは加圧すると、ワークＷは加工
ステージの下型上に解放される。なお、第３プレス機械
Ｐ３の加工ステージＳ３で加工されたワークＷは、図示
しない別の搬送装置との搬送ステージ上に移動されて解
放される。また、フィードバー８の往動の間に、材料供
給装置１からコイル材が送給されて、第１プレス機械Ｐ
１の加工ステージＳ１の下型上に搬送される。
【００１７】ワークＷを開放した後、ワーク搬送ロボッ
ト２の昇降機構を駆動させて、ガイドレール３を上昇さ
せる。次にワーク搬送ロボット２の搬送機構を駆動させ
て、フィードバー８をフィードストロークの１／２のス
トロークだけ、図４（ｃ）で矢示したように、搬送方向
とは逆方向に復動させるとともに、その間に左右のシリ
ンダＣ１、Ｃ２を作動させてピストンロッドを出限位置
まで前進させて、左右の可動アームＡ１、Ａ２を縮小さ
せると、各キャリア６は隣接する加工ステージ間の、図
４（ａ）に示した待機位置に戻り、ワーク搬送ロボット
２の一行程は終了し、次のプレス加工が開始される。
ト２の昇降機構を駆動させて、ガイドレール３を上昇さ
せる。次にワーク搬送ロボット２の搬送機構を駆動させ
て、フィードバー８をフィードストロークの１／２のス
トロークだけ、図４（ｃ）で矢示したように、搬送方向
とは逆方向に復動させるとともに、その間に左右のシリ
ンダＣ１、Ｃ２を作動させてピストンロッドを出限位置
まで前進させて、左右の可動アームＡ１、Ａ２を縮小さ
せると、各キャリア６は隣接する加工ステージ間の、図
４（ａ）に示した待機位置に戻り、ワーク搬送ロボット
２の一行程は終了し、次のプレス加工が開始される。
【００１８】上述の実施例において、各キャリア６に取
り付けるアームを、固定アームＡ０、左可動アームＡ１
及び右可動アームＡ２の３本としたが、固定アームＡ０
と、左可動アームＡ１、または右可動アームＡ２との２
本の組み合わせとしたり、固定アームＡ０を取り外し、
左右２本の可動アームＡ１、Ａ２のみでも本発明を実施
することが可能である。
り付けるアームを、固定アームＡ０、左可動アームＡ１
及び右可動アームＡ２の３本としたが、固定アームＡ０
と、左可動アームＡ１、または右可動アームＡ２との２
本の組み合わせとしたり、固定アームＡ０を取り外し、
左右２本の可動アームＡ１、Ａ２のみでも本発明を実施
することが可能である。
【００１９】また、上述の実施例では、コイル材を材料
供給装置１で第１プレス機械Ｐ１の下型上に送給してい
るが、あらかじめ所要の長さに切断されたワークＷをブ
ランクフィーダ等の材料供給装置で第１プレス機械Ｐ１
の下型上に送給したり、材料供給装置１と第１プレス機
械Ｐ１との間に切断装置と中間移送装置を設けて第１プ
レス機械Ｐ１の下型上に送給するプレスラインを構成し
てもよい。
供給装置１で第１プレス機械Ｐ１の下型上に送給してい
るが、あらかじめ所要の長さに切断されたワークＷをブ
ランクフィーダ等の材料供給装置で第１プレス機械Ｐ１
の下型上に送給したり、材料供給装置１と第１プレス機
械Ｐ１との間に切断装置と中間移送装置を設けて第１プ
レス機械Ｐ１の下型上に送給するプレスラインを構成し
てもよい。
【００２０】さらに、上述の実施例において、拡張され
た左右の可動アームを加工ステージ中心に対して左右対
称としたが、これに限定するものではなく、ワークの形
状や重心位置に対応して、安定して搬送出来る位置に、
アームの左右の拡張比率を適宜変更することも可能であ
る。
た左右の可動アームを加工ステージ中心に対して左右対
称としたが、これに限定するものではなく、ワークの形
状や重心位置に対応して、安定して搬送出来る位置に、
アームの左右の拡張比率を適宜変更することも可能であ
る。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワークの搬送時にはアームを拡張して大きな
ワークを安定して搬送することが出来、プレス加工時は
縮小して金型との干渉を防止するとともに、プレスライ
ン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライン
の高速化を図ることが出来る。
によれば、ワークの搬送時にはアームを拡張して大きな
ワークを安定して搬送することが出来、プレス加工時は
縮小して金型との干渉を防止するとともに、プレスライ
ン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライン
の高速化を図ることが出来る。
【図１】本発明の実施例におけるプレスラインの構成を
示す正面図
示す正面図
【図２】同じく、アームの取り付け部を示す平面図
【図３】同じく、アームの詳細を示す平面図
【図４】同じく、各工程におけるアームの位置と状態を
順次説明する平面図
順次説明する平面図
【図５】同じく、一行程のタイムチャート図
１は材料供給装置、２はワーク搬送ロボット、３はガイ
ドレール、４はロッド、５はリフトユニットフィードバ
ー、６はキャリア、７はフィードロッド、８はフィード
バー、９はピストンロッド、１０は板材、１１、１２は
長穴、１３はワーク保持具、Ａ０は固定アーム、Ａ１は
左可動アーム、Ａ２は右可動アーム、Ｃ１は左シリン
ダ、Ｃ２は右シリンダ、Ｈ０、Ｈ２、Ｈ３はホルダ、Ｐ
１は第１プレス機械、Ｐ２は第２プレス機械、Ｐ３は第
３プレス機械、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は加工ステージ、Ｗは
ワーク、である。
ドレール、４はロッド、５はリフトユニットフィードバ
ー、６はキャリア、７はフィードロッド、８はフィード
バー、９はピストンロッド、１０は板材、１１、１２は
長穴、１３はワーク保持具、Ａ０は固定アーム、Ａ１は
左可動アーム、Ａ２は右可動アーム、Ｃ１は左シリン
ダ、Ｃ２は右シリンダ、Ｈ０、Ｈ２、Ｈ３はホルダ、Ｐ
１は第１プレス機械、Ｐ２は第２プレス機械、Ｐ３は第
３プレス機械、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は加工ステージ、Ｗは
ワーク、である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ３０Ｂ 13/00 Ｂ３０Ｂ 13/00 Ｇ
Claims (3)
- 【請求項１】プレスラインにあって、プレスラインに沿
って往復動するとともに、上下方向に昇降する１本のフ
ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
（イ）前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
中心に配置して前記フィードバーに取り付けられた固定
アームと、（ロ）前記ワーク保持具を先端部に設けて加
工ステージ中心に対して少なくとも左、または右に配置
して前記フィードバーに取り付けられた少なくとも左、
または右可動アームと、（ハ）前記フィードバーに設け
て少なくとも左、または右可動アームを拡縮するシリン
ダと、で構成して、プレスラインのステージ数に対応し
て具備し、ワークの保持のために少なくとも左、または
右可動アームを拡張して所要のフィードストロークの１
／２のストロークをフィードバーは復動し、保持したワ
ークを次ステージに解放するために所要のフィードスト
ロークをフィードバーは往動するとともに、ワークを解
放後、プレス加工のために少なくとも左、または右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの１／２の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させることを特徴とするワーク搬送ロボット
のアーム拡縮装置。 - 【請求項２】プレスラインにあって、プレスラインに沿
って往復動するとともに、上下方向に昇降する１本のフ
ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
（イ）前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
中心に対して左右に配置して前記フィードバーに取り付
けられた左可動アーム及び右可動アームと、（ロ）前記
フィードバーに設けて左可動アームを拡縮する左シリン
ダと、（ハ）前記フィードバーに設けて右可動アームを
拡縮する右シリンダと、で構成して、プレスラインのス
テージ数に対応して具備し、ワークの保持のために左右
可動アームを拡張して所要のフィードストロークの１／
２のストロークをフィードバーは復動し、保持したワー
クを次ステージに解放するために所要のフィードストロ
ークをフィードバーは往動するとともに、ワークを解放
後、プレス加工のために左右可動アームを縮小して所要
のフィードストロークの１／２のストロークをフィード
バーは復動して隣接するプレス機械間に待機させること
を特徴とするワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置。 - 【請求項３】プレスラインにあって、プレスラインに沿
って往復動するとともに、上下方向に昇降する１本のフ
ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
（イ）前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
中心に配置して前記フィードバーに取り付けられた固定
アームと、（ロ）前記ワーク保持具を先端部に設けて加
工ステージ中心に対して左右に配置して前記フィードバ
ーに取り付けられた左可動アーム及び右可動アームと、
（ハ）前記フィードバーに設けて左可動アームを拡縮す
る左シリンダと、（ニ）前記フィードバーに設けて右可
動アームを拡縮する右シリンダと、で構成して、プレス
ラインのステージ数に対応して具備し、ワークの保持の
ために左右可動アームを拡張して所要のフィードストロ
ークの１／２のストロークをフィードバーは復動し、保
持したワークを次ステージに解放するために所要のフィ
ードストロークをフィードバーは往動するとともに、ワ
ークを解放後、プレス加工のために左右可動アームを縮
小して所要のフィードストロークの１／２のストローク
をフィードバーは復動して隣接するプレス機械間に待機
させることを特徴とするワーク搬送ロボットのアーム拡
縮装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15665198A JPH11319999A (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | ワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15665198A JPH11319999A (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | ワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11319999A true JPH11319999A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15632325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15665198A Pending JPH11319999A (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | ワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11319999A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102896249A (zh) * | 2012-10-20 | 2013-01-30 | 广东韩江轻工机械有限公司 | 一种多排双行模连续送料冲压方法及设备 |
| CN109435319A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-03-08 | 朱华珍 | 一种龙门式冲压机床 |
-
1998
- 1998-05-21 JP JP15665198A patent/JPH11319999A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102896249A (zh) * | 2012-10-20 | 2013-01-30 | 广东韩江轻工机械有限公司 | 一种多排双行模连续送料冲压方法及设备 |
| CN109435319A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-03-08 | 朱华珍 | 一种龙门式冲压机床 |
| CN109435319B (zh) * | 2018-09-28 | 2020-08-28 | 泰州市博泰电子有限公司 | 一种龙门式冲压机床 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050106 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050509 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |