JPH11309527A - Hemming device - Google Patents
Hemming deviceInfo
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- JPH11309527A JPH11309527A JP11260898A JP11260898A JPH11309527A JP H11309527 A JPH11309527 A JP H11309527A JP 11260898 A JP11260898 A JP 11260898A JP 11260898 A JP11260898 A JP 11260898A JP H11309527 A JPH11309527 A JP H11309527A
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- hemming
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、金属板の連続した
周縁部をヘム刃（金属刃）で押圧して順に折り曲げるヘ
ミング装置に係り、特にヘム刃を高速ヘミング加工に適
した形状にしたヘミング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hemming apparatus which presses a continuous peripheral portion of a metal plate with a hem blade (metal blade) and sequentially bends the hem blade. Related to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車のドアを構成するアウタパネルと
インナパネルの周縁部同士の結合などに適用されるヘミ
ング装置として、上下に配置した一対の金型でアウタパ
ネルとインナパネルの周縁部同士を上下からプレスする
プレス式のものと、特公平５−３４１０１号公報等に開
示されているようなロボットアームを使用したローラ式
のものとが知られている。2. Description of the Related Art As a hemming device applied to the joining of the peripheral portions of an outer panel and an inner panel constituting a door of an automobile, a pair of dies arranged vertically dispose the peripheral portions of the outer panel and the inner panel from above and below. A press-type press and a roller-type using a robot arm as disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-34101 are known.
【０００３】後者のローラ式ヘミング装置は、例えば図
７に示すようなロボットアーム３の先端部に装着された
ローラヘムユニット４でローラ５を回転可能に支持する
構成で、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示すようにワーク１の連
続した被折曲加工部２を順に折り曲げる。尚、図７のワ
ーク１は、例えば自動車ドアのアウタパネル１ａとイン
ナパネル１ｂが示される。下型６の上に位置決めされた
アウタパネル１ａの周縁部が予め上方に略直角に折曲さ
れ、この周縁部に沿ってインナパネル１ｂの周縁部が載
置される。アウタパネル１ａの折曲された周縁部がロー
ラ５でヘミング加工される被折曲加工部２である。The latter roller-type hemming device has a configuration in which a roller 5 is rotatably supported by a roller hem unit 4 mounted on the distal end of a robot arm 3 as shown in FIG. As shown in (D), the continuous bent portion 2 of the work 1 is sequentially bent. 7 shows, for example, an outer panel 1a and an inner panel 1b of an automobile door. The peripheral edge of the outer panel 1a positioned on the lower die 6 is bent upward at a substantially right angle in advance, and the peripheral edge of the inner panel 1b is placed along the peripheral edge. The bent peripheral portion of the outer panel 1 a is the bent portion 2 to be hemmed by the roller 5.
【０００４】まず、図８（Ａ）に示すようにロボットア
ーム３でローラ５を被折曲加工部２の一部の上端に押し
当てて、図８（Ｂ）に示すようにローラ５で被折曲加工
部２を略４５゜の角度までプリヘム加工（予備曲げ加
工）しておいて、ローラ５を被折曲加工部２に沿って横
方向に回転移動させ、被折曲加工部２を順に略４５゜の
角度に折り曲げて、被折曲加工部２の全長をプリヘム加
工する。次に、図８（Ｃ）に示すようにローラ５をプリ
ヘム加工された被折曲加工部２の一部に真上から押圧し
て、図８（Ｄ）に示すように被折曲加工部２をインナパ
ネルの周縁部上面まで折り曲げる本ヘム加工（最終曲げ
加工）を行う。そのままローラ５を被折曲加工部２に沿
って横方向に回転移動させて、被折曲加工部２の全長を
本ヘム加工する。[0004] First, as shown in FIG. 8 (A), the roller 5 is pressed against the upper end of a part of the bent portion 2 by the robot arm 3, and is covered with the roller 5 as shown in FIG. 8 (B). The bent portion 2 is pre-hemmed (preliminary bending) to an angle of approximately 45 °, and the roller 5 is rotated laterally along the bent portion 2 to move the bent portion 2. The entire length of the bent portion 2 is pre-hemmed by bending it at an angle of approximately 45 ° in order. Next, as shown in FIG. 8 (C), the roller 5 is pressed from directly above onto a part of the pre-hemmed bent portion 2 so as to form the bent portion 2 as shown in FIG. 8 (D). 2 is bent to the upper surface of the peripheral portion of the inner panel (final bending). By directly rotating the roller 5 in the lateral direction along the bent portion 2, the entire length of the bent portion 2 is hemmed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上下一対の金型を使用
したプレス式ヘミング装置は、ワークの形状に対応した
上下一対の金型を使用するために設備が大型化する。ま
た、ワークの種類毎に多種類の金型を準備する必要があ
るため、その製造コストが増大すると共に、型交換に多
くの時間を要して生産性が悪化する等の問題がある。従
って、多品種少量生産には不向きである。A press type hemming apparatus using a pair of upper and lower molds requires a large-sized facility because a pair of upper and lower molds corresponding to the shape of the work are used. In addition, since it is necessary to prepare many types of dies for each type of work, there are problems that the manufacturing cost increases, and that it takes a lot of time to exchange the dies and productivity is deteriorated. Therefore, it is not suitable for high-mix low-volume production.
【０００６】また、ローラ式ヘミング装置の場合、金属
板であるワークの被折曲加工部にローラを直接に押し当
てて折り曲げるため、プリヘム加工時や本ヘム加工時に
要する加圧力が大きくなり、この加圧力に耐える高耐荷
重のロボットが必要となって、結果的にヘミング装置全
体の設備コストが過大となる。In the case of a roller-type hemming device, a roller is directly pressed against a bent portion of a work, which is a metal plate, to bend the work. A high-load-bearing robot that can withstand the applied pressure is required, and as a result, the equipment cost of the entire hemming device becomes excessive.
【０００７】更に、ヘミング加工時にローラに加えられ
る高加圧力でロボットアームが撓むことがあるため、ヘ
ミング加工の前に行うティーチングではロボットアーム
の撓み分を見込んだ高精度なティーチングが必要であ
り、この高精度ティーチングを高信頼度で行うことが難
しい。実際のティーチングでは初回ティーチングの後、
実ワークを用いて１０数回ものティーチング修正を行っ
ているが、これには多大な調整工数と時間が必要で、作
業能率の改善が難しい。Further, since the robot arm may be bent by the high pressure applied to the rollers during the hemming process, the teaching performed before the hemming process requires high-precision teaching in consideration of the bending amount of the robot arm. However, it is difficult to perform this highly accurate teaching with high reliability. In the actual teaching, after the first teaching,
Teaching correction is performed as many as ten or more times using an actual work, but this requires a large amount of adjustment man-hour and time, and it is difficult to improve work efficiency.
【０００８】また、ワークの連続する被折曲加工部の長
さ方向の形状は略直線や曲線と様々であり、かつ、被折
曲加工部の略直線部分と曲線部分ではローラの当り方や
ローラにより加えられる加圧力が相違するため、１種類
のローラで被折曲加工部の全長をヘミング加工すると、
特に曲線部分の良好な加工が難しくなる。そこで、被折
曲加工部の曲線部分は、ローラで大まかにヘミング加工
しておいて、後でハンマーで叩いて手修正することが行
われているが、これでは作業性が悪くなり、ヘミング工
程の自動化が難しくなる。[0008] The shape of the continuous bent portion of the workpiece in the longitudinal direction is various such as a substantially straight line or a curved line. Since the pressure applied by the rollers is different, if the entire length of the bent portion is hemmed with one type of roller,
In particular, it is difficult to perform good machining of a curved portion. Therefore, the curved portion of the bent portion is roughly hemmed with a roller, and then manually corrected by hitting with a hammer later. Automation becomes difficult.
【０００９】また、上記曲線部分の存在により、ワーク
の連続する被折曲加工部を全長に亘りローラで均一な加
圧力で折り曲げ加工することが難しくなるため、最終的
に本ヘム加工された被折曲加工部の厚さ［図８（Ｄ）の
厚さｄに相当］が不均一になって品質劣化を招くことが
ある。In addition, the presence of the curved portion makes it difficult to bend the continuous bent portion of the work with a uniform pressing force over the entire length with a roller. The thickness of the bent portion (corresponding to the thickness d in FIG. 8D) may be non-uniform, which may cause quality deterioration.
【００１０】また、径の異なる複数種類のローラを交換
可能なようにロボットアームに取付け、ワークの被折曲
加工部の略直線部分は径の大きなローラで、曲線部分は
径の小さなローラでヘミング加工することも行われてい
るが、複数種類のローラによる設備コストの増大化、ロ
ーラ交換による作業性低下の問題がある。In addition, a plurality of types of rollers having different diameters are attached to the robot arm so that they can be exchanged, and a substantially straight portion of the bent portion of the workpiece is a large-diameter roller, and a curved portion is a small-diameter roller. Processing is also performed, but there are problems of an increase in equipment cost due to a plurality of types of rollers and a reduction in workability due to roller replacement.
【００１１】本発明の目的は、設備コストを上げること
なく高品質で作業能率良くワークのヘミング加工ができ
るヘミング装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a hemming apparatus capable of hemming a workpiece with high quality and high work efficiency without increasing the equipment cost.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するヘミ
ング装置として、本出願人は先に次のヘミング装置を出
願した（特願平９−５７６５９号）。この先願のヘミン
グ装置は、ロボットアームに振動源を介して装着された
ヘム刃でワークの連続する被折曲加工部を被折曲加工部
に振動を加えながら振動方向に押圧して折り曲げ、その
ままヘム刃を被折曲加工部に沿って横移動させて被折曲
加工部を連続的に折り曲げるものである。このヘミング
装置においては、専用の金型を必要としないので、プレ
ス方式に比べてワークの種類変更が簡単に行える、ま
た、ヘム刃の振動エネルギーを利用してワークの被折曲
加工部をヘミング加工するので、ローラ式に比べて被折
曲加工部の厚さの均一化が容易になり、ロボットアーム
に小耐荷重の低コストなものが適用できる、などの効果
が実証されている。As a hemming device for achieving the above object, the present applicant has previously filed an application for the following hemming device (Japanese Patent Application No. 9-57659). This prior-art hemming device uses a hem blade attached to a robot arm via a vibration source to bend a continuous bent part of a workpiece by applying vibration to the bent part in the vibration direction while applying vibration to the bent part. The hem blade is laterally moved along the bent portion to continuously bend the bent portion. This hemming device does not require a dedicated mold, so that the type of work can be changed easily compared to the press method. In addition, the hemming of the bent part of the work using the vibration energy of the hem blade Since the processing is performed, the thickness of the bent portion to be bent can be easily made uniform as compared with the roller type, and an effect such that a low-cost, low-load-bearing one can be applied to the robot arm has been demonstrated.
【００１３】本発明は、以上の先願のヘミング装置の効
果を損なうことなくヘム刃を改良して、ヘミング加工の
高速化を容易にしたものである。即ち、本発明は、ロボ
ットアームに振動源を介してヘム刃を装着し、ワークの
連続する被折曲加工部を振動源により駆動されるヘム刃
で押圧して折り曲げ、そのままヘム刃を被折曲加工部に
沿って横移動させて被折曲加工部を連続的に折り曲げる
ヘミング装置において、ヘム刃のワークの被折曲加工部
を直接に押圧する加工面がヘム刃横移動方向に凸状曲面
であり、この加工面が、所定の幅広領域となる最大曲率
半径の中央部曲面と、この中央部曲面から連続的に延在
する所定の幅狭領域で、中央部曲面の曲率半径より小さ
な最小曲率半径の端部曲面と、を有することを特徴とす
る。According to the present invention, the hem blade is improved without impairing the effect of the above-mentioned prior-art hemming device, and the speeding up of the hemming process is facilitated. That is, according to the present invention, a hem blade is attached to a robot arm via a vibration source, and a continuous bent portion of the workpiece is pressed and bent by a hem blade driven by the vibration source, and the hem blade is folded as it is. In a hemming device that continuously bends a bent part by moving it laterally along the bent part, the processing surface that directly presses the bent part of the work of the hem blade is convex in the hem blade lateral movement direction. A curved surface, this processed surface is a central curved surface having a maximum radius of curvature that becomes a predetermined wide region, and a predetermined narrow region continuously extending from the central curved surface, and is smaller than the radius of curvature of the central curved surface. And an end curved surface having a minimum radius of curvature.
【００１４】また、本発明は、上記ヘム刃の加工面の中
央部曲面が、３０ｍｍ程度の幅で２００ｍｍ程度の曲率
半径の略平坦な曲面であることを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that the central curved surface of the processing surface of the hem blade is a substantially flat curved surface having a width of about 30 mm and a radius of curvature of about 200 mm.
【００１５】ここで、ヘム刃の凸状曲面の加工面の中央
部曲面をヘム刃移動方向に幅広とし、その曲率半径を最
大とすることで、中央部曲面が略平坦な曲面となり、こ
れによりヘム刃がワークを一度に幅広な領域を折り曲げ
ていくので、振動してワーク上を移動するヘム刃の送り
ピッチの増大、送り速度の増大化が可能となり、ヘミン
グ加工の高速化が可能となる。特に自動車のドアのヘミ
ング装置のヘム刃においては、その加工面の中央部曲面
は３０ｍｍ程度の幅で２００ｍｍ程度の曲率半径の略平
坦な曲面が適正である。Here, the central curved surface of the processing surface of the convex curved surface of the hem blade is widened in the moving direction of the hem blade and its radius of curvature is maximized, so that the central curved surface becomes a substantially flat curved surface. Since the hem blade bends the work at once in a wide area, the feed pitch and feed speed of the hem blade that vibrates and moves on the work can be increased, and the speed of hemming can be increased. . Particularly, in the case of a hem blade of a hemming device for an automobile door, a substantially flat curved surface having a width of about 30 mm and a radius of curvature of about 200 mm is appropriate for the central curved surface of the processed surface.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図１乃至図６を参照して説明する。尚、図７及び図８
を含む全図を通じて同一、又は、相当部分には同一符号
を付して説明の重複を避ける。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 7 and 8
The same or corresponding parts are denoted by the same reference symbols throughout the drawings including the numeral, and the description will be omitted.
【００１７】図１（Ａ）、（Ｂ）は本発明の特徴とする
ヘム刃８の正面図と側面図で、このヘム刃８を使用した
ヘミング装置の具体例が図２（Ａ）、（Ｂ）に示され
る。図２のヘミング装置は、上記した先願のヘミング装
置とヘム刃８を除いて同様のもので、ヘム刃８の詳細な
説明の前に図２のヘミング装置を説明する。FIGS. 1A and 1B are a front view and a side view of a hem blade 8 which is a feature of the present invention. FIGS. 2A and 2B show a specific example of a hemming device using the hem blade 8. B). The hemming device of FIG. 2 is the same as the hemming device of the above-mentioned prior application except for the hem blade 8, and before the detailed description of the hem blade 8, the hemming device of FIG. 2 will be described.
【００１８】図２のヘミング装置は、ロボットアーム３
の先端部にヘム刃ユニット７とこれを振動させる振動源
９が取付けられる。定位置に設置されたワーク１の被折
曲加工部２の長さ方向をＸ軸方向、このＸ軸方向と直交
する上下方向であるヘム刃ユニット７の振動方向をＺ軸
方向とすると、ロボットアーム３の先端に、ヘム刃ユニ
ット７と振動源９が、Ｚ軸フリー機構１１とＸ軸フリー
機構１２を介して設置される。The hemming device shown in FIG.
A hem blade unit 7 and a vibration source 9 for vibrating the hem blade unit 7 are attached to the distal end of the hem blade unit 7. Assuming that the length direction of the bent portion 2 of the work 1 installed at the fixed position is the X-axis direction, and the vibration direction of the hem blade unit 7 which is the vertical direction perpendicular to the X-axis direction is the Z-axis direction, A hem blade unit 7 and a vibration source 9 are installed at the tip of the arm 3 via a Z-axis free mechanism 11 and an X-axis free mechanism 12.
【００１９】Ｚ軸フリー機構１１は、Ｚ軸方向に変位可
能なＺ軸スライド１３と、Ｚ軸スライド１３をロボット
アーム３の先端にＺ軸方向に変位可能に弾圧保持するＺ
軸弾性部材１４を有する。Ｚ軸弾性部材１４は、例えば
Ｚ軸スライド１３の上下に設置された一対のウレタンス
プリングで、Ｚ軸スライド１３を上下から例えば約１０
０Ｋｇの弾性荷重で図２（Ａ）の中点位置に保持する。The Z-axis free mechanism 11 includes a Z-axis slide 13 that can be displaced in the Z-axis direction, and a Z that holds the Z-axis slide 13 at the tip of the robot arm 3 so as to be displaceable in the Z-axis direction.
It has a shaft elastic member 14. The Z-axis elastic member 14 is, for example, a pair of urethane springs installed above and below the Z-axis slide 13.
It is held at the midpoint of FIG. 2A with an elastic load of 0 kg.
【００２０】Ｚ軸スライド１３の前面側にＸ軸フリー機
構１２を介してヘム刃ユニット７と振動源９が設置され
る。Ｘ軸フリー機構１２は、Ｚ軸スライド１３の前面に
Ｘ軸方向に設置されたレール１５と、レール１５にＸ軸
方向に変位可能に支持されたＸ軸スライド１６と、Ｘ軸
スライド１６をＸ軸方向に弾圧保持するＸ軸弾性部材１
７を有する。Ｘ軸弾性部材１７はＸ軸スライド１６の両
側端を弾圧する例えば一対の圧縮スプリングで、Ｘ軸ス
ライド１６の両側端面とＺ軸スライド１３の前面両端か
ら突設したブラケット１８の間に設置される。Ｘ軸弾性
部材１７は、Ｘ軸スライド１６を左右から例えば約３０
Ｋｇの弾性荷重で図２（Ｂ）の中点位置に保持する。The hem blade unit 7 and the vibration source 9 are installed on the front side of the Z-axis slide 13 via the X-axis free mechanism 12. The X-axis free mechanism 12 includes a rail 15 installed on the front surface of the Z-axis slide 13 in the X-axis direction, an X-axis slide 16 supported on the rail 15 so as to be displaceable in the X-axis direction, and an X-axis slide 16. X-axis elastic member 1 for holding elastic pressure in the axial direction
Seven. The X-axis elastic member 17 is, for example, a pair of compression springs that resiliently press the both ends of the X-axis slide 16 and is installed between both side end surfaces of the X-axis slide 16 and brackets 18 protruding from both front ends of the Z-axis slide 13. . The X-axis elastic member 17 moves the X-axis slide 16 from the left and right,
It is held at the midpoint position in FIG. 2B by an elastic load of Kg.
【００２１】Ｘ軸スライド１６の前面下部にヘム刃ユニ
ット７が設置され、前面上部に振動源９が設置される。
ヘム刃ユニット７は、Ｚ軸方向に延在するツール８’、
ツール８’の先端に固定されたヘム刃８、ツール８’を
Ｘ軸スライド１６の前面下部にＸ軸方向に振動可能に支
持するガイド２１を有する。ツール２１の基端と振動源
９がストローク調整ブラケット２２を介して連結され
る。振動源９はツール８’に特定の周波数、振幅の振動
をＺ軸方向に付与するもので、図２ではエアーシリンダ
が示されるが、電動モータ、油圧モータ等であってもよ
い。また、必要に応じてヘム刃ユニット７に重り２３
が、振動源９にも重り２４が後述する理由で脱着可能に
取付けられる。The hem blade unit 7 is installed at the lower part of the front of the X-axis slide 16, and the vibration source 9 is installed at the upper part of the front.
The hem blade unit 7 includes a tool 8 ′ extending in the Z-axis direction,
A hem blade 8 fixed to the tip of the tool 8 ′, and a guide 21 for supporting the tool 8 ′ at the lower front portion of the X-axis slide 16 so as to be able to vibrate in the X-axis direction. The base end of the tool 21 and the vibration source 9 are connected via a stroke adjustment bracket 22. The vibration source 9 applies a vibration of a specific frequency and amplitude to the tool 8 'in the Z-axis direction. Although an air cylinder is shown in FIG. 2, an electric motor, a hydraulic motor, or the like may be used. Also, if necessary, the weight 23
However, the weight 24 is also detachably attached to the vibration source 9 for the reason described later.
【００２２】図２のヘミング装置によるワーク１のヘミ
ング加工は、振動源９でヘム刃８をＺ軸方向に振動させ
た状態を維持して、図３（Ａ）〜（Ｈ）に示す要領で行
われる。ワーク１が自動車ドアのアウタパネルとインナ
パネルの場合、ヘム刃８を約１０Ｈｚの周波数、数ｍｍ
の振幅で振動させてワーク１の被折曲加工部２に押し付
け、ヘム刃８の振動エネルギーによるハンマリング効果
と押圧力で被折曲加工部２を順に折り曲げる。The hemming of the workpiece 1 by the hemming device shown in FIG. 2 is performed in the manner shown in FIGS. 3A to 3H while maintaining the state where the hem blade 8 is vibrated in the Z-axis direction by the vibration source 9. Done. When the work 1 is an outer panel and an inner panel of an automobile door, the hem blade 8 is set to a frequency of about 10 Hz and several mm.
Vibration is performed at the amplitude of 2 and pressed against the bent portion 2 of the work 1, and the bent portion 2 is sequentially bent by the hammering effect and the pressing force by the vibration energy of the hem blade 8.
【００２３】例えば振動源９がエアーシリンダの場合、
このエアーシリンダを電磁弁で約１０Ｈｚの周波数でオ
ンオフ制御し、振幅をストローク調整ブラケット２２で
例えば１１ｍｍ程度に設定しておいて、図３（Ａ）に示
すようにヘム刃８をワーク１のＺ軸方向に折曲された被
折曲加工部２の上端の一部に斜め方向から押し当て、そ
のまま図３（Ｂ）に示すように前進（横移動）させる。
すると、被折曲加工部２は振動するヘム刃８で振動を加
えられながら押し曲げられ、図３（Ｃ）に示すようにヘ
ム刃８が一定量前進してプリヘム加工が行われると、ヘ
ム刃８は振動しながら被折曲加工部２の長さ方向である
Ｘ軸方向に横移動して、被折曲加工部２の全長に亘るプ
リヘム加工が行われる。For example, when the vibration source 9 is an air cylinder,
The air cylinder is controlled to turn on and off at a frequency of about 10 Hz by a solenoid valve, and the amplitude is set to, for example, about 11 mm by the stroke adjustment bracket 22, and as shown in FIG. It is pressed obliquely against a part of the upper end of the bent portion 2 bent in the axial direction, and is moved forward (lateral movement) as shown in FIG. 3B.
Then, the bent portion 2 is pushed and bent while being vibrated by the vibrating hem blade 8, and as shown in FIG. 3 (C), when the hem blade 8 advances by a predetermined amount and preheming is performed, The blade 8 moves laterally in the X-axis direction, which is the length direction of the bent portion 2, while vibrating, and preheming is performed over the entire length of the bent portion 2.
【００２４】被折曲加工部２をヘム刃８が一周して被折
曲加工部２の全長のプリヘム加工が完了すると、図３
（Ｄ）に示すようにヘム刃８がプリヘム加工された被折
曲加工部２から離れ、次に図３（Ｅ）のように被折曲加
工部２の真上に移動し、そのまま振動しながら下降して
プリヘム加工された被折曲加工部２を押圧して本ヘム加
工が開始される。この本ヘム加工は、図３（Ｆ）、
（Ｇ）の過程で行われ、被折曲加工部２の一部の本ヘム
加工が完了すると、ヘム刃８は振動しながらＸ軸方向に
横移動して被折曲加工部２の全長の本ヘム加工が行われ
る。本ヘム加工が終了すると、図３（Ｈ）に示すように
ヘム刃８が被折曲加工部２から離脱する。When the hem blade 8 makes a full turn around the bent part 2 and completes the prehem processing of the entire length of the bent part 2, FIG.
As shown in FIG. 3D, the hem blade 8 moves away from the pre-hemmed bent portion 2 and then moves right above the bent portion 2 as shown in FIG. The hemming process is started by pressing down the pre-hemmed bent portion 2 while descending. This hemming is performed as shown in FIG.
When the main hemming of a part of the bent part 2 is completed in the process of (G), the hem blade 8 moves laterally in the X-axis direction while vibrating, and moves along the entire length of the bent part 2. This hemming is performed. When the hem processing is completed, the hem blade 8 separates from the bent part 2 as shown in FIG.
【００２５】以上のような振動するヘム刃８による被折
曲加工部２のヘミング加工は、振動するヘム刃８が被折
曲加工部２を叩きながら折り曲げるハンマリング効果で
確実に、かつ、小エネルギーで行われる。そのため、ロ
ボットアーム３でヘム刃８を被折曲加工部２に高加圧力
で加圧する必要が無くて、ロボットアーム３に小耐荷重
ロボットを適用して設備コストを低減することが可能と
なる。また、ロボットアーム３でヘム刃８を被折曲加工
部２に小加圧力で押し付ければよいので、ヘミング加工
時でのロボットアーム３の撓みがほとんどなくて、ヘミ
ング加工前に行うティーチングがロボットアーム３の撓
みを考慮すること無く簡単、迅速に行うことができる。
実際、ティーチングは被折曲加工部の飛び飛びの要所だ
けで行うようにしても高精度ティーチングが可能とな
る。The hemming of the bent portion 2 by the vibrating hem blade 8 as described above is performed reliably and smallly by the hammering effect in which the vibrating hem blade 8 bends the bent portion 2 while hitting it. Done with energy. Therefore, it is not necessary to press the hem blade 8 on the bent portion 2 with a high pressing force by the robot arm 3, and it is possible to reduce the equipment cost by applying a small load-bearing robot to the robot arm 3. . Further, since the hem blade 8 may be pressed by the robot arm 3 against the bent portion 2 with a small pressing force, the robot arm 3 hardly bends during the hemming process, and the teaching performed before the hemming process is performed by the robot. This can be performed easily and quickly without considering the bending of the arm 3.
Actually, high-precision teaching can be performed even when teaching is performed only at discrete points of the bent portion.
【００２６】また、振動するヘム刃８をワーク１の被折
曲加工部２に押し当てたとき、その振動エネルギーがＸ
軸フリー機構１２、Ｚ軸フリー機構１１を介してロボッ
トアーム３に伝達されるが、この振動エネルギーの多く
がＺ軸フリー機構１１の弾性部材１４で吸収されて、ロ
ボットアーム３の振動が抑制される。更に、ヘム刃８の
振動はヘム刃ユニット７、振動源９の振動を伴い、これ
ら各構成部所の振動でロボットアーム３が共振して機械
的ダメージを受けることが考えられるが、この共振はヘ
ム刃ユニット７の重り２３、振動源９の重り２４の重量
を夫々に調整することで問題無く抑制される。例えば、
ヘム刃８を周波数１０Ｈｚ、振幅２ｍｍで振動させた場
合、ヘム刃ユニット７の重り２３を１５Ｋｇ、振動源９
の重り２４を４５Ｋｇに調整すると、ロボットアーム３
との重量バランスが適正となってヘム刃８の振動でロボ
ットアーム３がほとんど共振しない。このような重量バ
ランス調整による共振抑制策を実行することで、ヘム刃
８の適正な振動周波数を、より広帯域で設定できるよう
になる。When the vibrating hem blade 8 is pressed against the bent portion 2 of the work 1, the vibration energy becomes X
The vibration energy is transmitted to the robot arm 3 via the axis free mechanism 12 and the Z axis free mechanism 11, but much of the vibration energy is absorbed by the elastic member 14 of the Z axis free mechanism 11, and the vibration of the robot arm 3 is suppressed. You. Further, the vibration of the hem blade 8 is accompanied by the vibration of the hem blade unit 7 and the vibration source 9, and the vibration of the respective components may cause the robot arm 3 to resonate and mechanically be damaged. By adjusting the weight of the weight 23 of the hem blade unit 7 and the weight 24 of the vibration source 9, the weight can be suppressed without any problem. For example,
When the hem blade 8 is vibrated at a frequency of 10 Hz and an amplitude of 2 mm, the weight 23 of the hem blade unit 7 becomes 15 kg, and the vibration source 9
When the weight 24 of the robot arm is adjusted to 45 kg, the robot arm 3
And the robot arm 3 hardly resonates due to the vibration of the hem blade 8. By executing such a resonance suppression measure by adjusting the weight balance, an appropriate vibration frequency of the hem blade 8 can be set in a wider band.
【００２７】次に、ヘム刃８による被折曲加工部２のＸ
軸方向でのヘミング加工の動作例を図４に基づき説明す
る。ロボットアーム３で振動するヘム刃８を被折曲加工
部２の一部に押し付けながら正規の角度まで折り曲げた
後、ヘム刃８を被折曲加工部２に沿ってＸ軸方向に横移
動させて被折曲加工部２を順に正規の角度まで折り曲げ
る際に、被折曲加工部２との接触抵抗でヘム刃８に反Ｘ
軸方向に負荷が加わる。ここで、ヘム刃８はロボットア
ーム３にＸ軸フリー機構１２を介してＸ軸方向と反Ｘ軸
方向に変位可能に取付けられているので、ヘム刃８に反
Ｘ軸方向に加わる負荷でヘム刃８を反Ｘ軸方向に変位さ
せることが可能であり、このことを利用してヘム刃８を
ロボットアーム３に対して図４（Ａ）〜（Ｄ）のように
横移動させる。Next, the X of the bent part 2 by the hem blade 8
An operation example of hemming processing in the axial direction will be described with reference to FIG. After bending the hem blade 8 vibrated by the robot arm 3 to a regular angle while pressing the hem blade 8 against a part of the bent portion 2, the hem blade 8 is laterally moved in the X-axis direction along the bent portion 2. When the bent portion 2 is sequentially bent to a regular angle, the contact resistance between the bent portion 2 and the hem blade 8 is
A load is applied in the axial direction. Here, the hem blade 8 is attached to the robot arm 3 via the X-axis free mechanism 12 so as to be displaceable in the X-axis direction and the anti-X-axis direction. The blade 8 can be displaced in the anti-X-axis direction, and by using this, the hem blade 8 is moved laterally with respect to the robot arm 3 as shown in FIGS.
【００２８】まず、図４（Ａ）に示すようにヘム刃８と
ロボットアーム３のセンターＳ1 、Ｓ2 が一致した状態
でロボットアーム３でヘム刃８をＸ軸方向に横移動させ
て被折曲加工部２を順にヘミング加工する。この加工時
において、ヘム刃８に反Ｘ軸方向に加わる負荷でヘム刃
８のＸ軸方向の横移動をロボットアーム３より徐々に遅
らせ、図４（Ｂ）に示すようにロボットアーム３のセン
ターＳ1 からヘム刃８のセンターＳ2 が所定の距離Ｌだ
け遅れると、これを光学センサー（図示せず）等で検知
してロボットアーム３の横移動速度を遅らせ、例えば停
止させる。するとヘム刃８だけがＸ軸フリー機構１２の
弾性部材１７によるＸ軸方向の弾圧力（約３０Ｋｇ）で
Ｘ軸方向の横移動を続行し、図４（Ｃ）に示すようにヘ
ム刃８のセンターＳ2 が停止したロボットアーム３のセ
ンターＳ1 へと近付き、そして、図４（Ｄ）に示すよう
に両センターＳ1 、Ｓ2 が一致すると、ロボットアーム
３を再度元の速度で横移動させる。ロボットアーム３が
停止してヘム刃８が追い付く間、ヘム刃８は振動しなが
ら被折曲加工部２を順にＸ軸方向に折り曲げ加工する。
以上のロボットアーム３の間欠的な横移動と停止が繰り
返し行われて、ヘム刃８による被折曲加工部２の全長に
亘るヘミング加工が行われる。First, as shown in FIG. 4A, when the hem blade 8 and the centers S 1 and S 2 of the robot arm 3 coincide with each other, the hem blade 8 is laterally moved in the X-axis direction by the robot arm 3 to be covered. The bending part 2 is hemmed in order. At the time of this processing, the lateral movement of the hem blade 8 in the X-axis direction is gradually delayed from the robot arm 3 by a load applied to the hem blade 8 in the anti-X-axis direction, and as shown in FIG. When the center S 2 of heme blade 8 from S 1 is delayed by a predetermined distance L, which is detected by an optical sensor (not shown) delaying the horizontal moving speed of the robot arm 3, for example, is stopped. Then, only the hem blade 8 continues the lateral movement in the X-axis direction due to the elastic force (about 30 kg) in the X-axis direction by the elastic member 17 of the X-axis free mechanism 12, and as shown in FIG. When the center S 2 approaches the center S 1 of the stopped robot arm 3, and the two centers S 1 and S 2 coincide as shown in FIG. 4D, the robot arm 3 is again laterally moved at the original speed. Let it. While the robot arm 3 stops and the hem blade 8 catches up, the hem blade 8 bends the bent portion 2 sequentially in the X-axis direction while vibrating.
The above-mentioned intermittent lateral movement and stop of the robot arm 3 are repeatedly performed, and hemming is performed by the hem blade 8 over the entire length of the bent portion 2 to be bent.
【００２９】図４のように横移動するロボットアーム３
に対してヘム刃８を遅らせ、追い付かせる動作の繰り返
しで行われるヘミング加工の場合、被折曲加工部２のヘ
ム刃８で直接に加工される部所の加工精度を逐一確認し
ながら連続的に行えて、加工精度の均一化、高精度化が
容易となる。実際、図４の要領で被折曲加工部２を加工
すると、被折曲加工部２の各部所に加工のため加えられ
る振動エネルギーの均一制御が容易となり、被折曲加工
部２の全長を最終的に本ヘム加工したときの全長での厚
さ［図４（Ｄ）の厚さｄに相当］の均一化が容易とな
る。Robot arm 3 which moves laterally as shown in FIG.
In the case of the hemming process performed by repeating the operation of delaying and catching up the hem blade 8, the hem blade 8 of the bent portion 2 is continuously processed while checking the processing accuracy of the portion directly processed by the hem blade 8. In this case, uniform processing accuracy and high accuracy can be easily achieved. In fact, when the bent portion 2 is processed in the manner shown in FIG. 4, uniform control of the vibration energy applied to each portion of the bent portion 2 for processing becomes easy, and the total length of the bent portion 2 is reduced. Finally, it becomes easy to make the thickness (corresponding to the thickness d in FIG. 4D) over the entire length when the main hem processing is performed.
【００３０】次に、図１と図５及び図６を参照してヘム
刃８の形状の特徴とその使い方を説明する。図１に示さ
れるヘム刃８は、ワーク１の被折曲加工部２を押圧して
折り曲げる加工面Ｎが凸状曲面で、この加工面Ｎの中央
部曲面Ｎａが所定の最大曲率半径Ｒａの幅広曲面に仕上
げられ、加工面Ｎの中央部曲面Ｎａの前後両端に連続的
に延在する両端部の端部曲面Ｎｂが最小曲率半径Ｒｂの
幅狭曲面に仕上げられる。最大曲率半径Ｒａは最小曲率
半径Ｒｂより格段に大きく設定されて、中央部曲面Ｎａ
は平坦面に近い曲面にしてある。具体的には中央部曲面
Ｎａが、３０ｍｍ程度の幅Ｗで２００ｍｍ程度の曲率半
径Ｒａの略平坦な幅広曲面に設定され、この中央部曲面
Ｎａの両端から曲率半径１５ｍｍの端部曲面Ｎｂが円滑
に延在するように設定してある。この曲率半径１５ｍｍ
の端部曲面Ｎｂは、ワーク１の被折曲加工部２を徐々に
折り曲げ、特に図５（Ａ）に示す被折曲加工部２の曲線
部分２ｂの後述するヘミング加工に適するように曲率が
設定してある。Next, the features of the shape of the hem blade 8 and how to use it will be described with reference to FIGS. In the hem blade 8 shown in FIG. 1, the processing surface N that presses and bends the bent portion 2 of the work 1 is a convex curved surface, and the central curved surface Na of the processed surface N has a predetermined maximum radius of curvature Ra. The end curved surface Nb at both ends continuously extending to both front and rear ends of the central curved surface Na of the processing surface N is finished to a narrow curved surface with a minimum radius of curvature Rb. The maximum radius of curvature Ra is set to be much larger than the minimum radius of curvature Rb, and the central curved surface Na
Is a curved surface close to a flat surface. Specifically, the central curved surface Na is set to be a substantially flat wide curved surface having a width W of approximately 30 mm and a radius of curvature Ra of approximately 200 mm, and an end curved surface Nb having a radius of curvature of 15 mm from both ends of the central curved surface Na is smooth. It is set to extend. This radius of curvature is 15mm
The end curved surface Nb has a curvature so that the bent portion 2 of the work 1 is gradually bent, and in particular, a curved portion 2b of the bent portion 2 shown in FIG. It has been set.
【００３１】図５（Ａ）に示す被折曲加工部２の略直線
部分２ａを加工する場合は、図５（Ｂ）に示すようにヘ
ム刃８を略直線部分２ａに略垂直に当て、加工面Ｎの端
部曲面Ｎｂで被折曲加工部２を徐々に折り曲げながら、
中央部曲面Ｎａで被折曲加工部２を所定の角度まで押圧
して折り曲げるようにする。また、被折曲加工部２の曲
線部分２ｂを加工面Ｎの幅広な中央部曲面Ｎａでヘミン
グ加工するとなると、曲率半径の大きな中央部曲面Ｎａ
が曲線部分２ｂから一部食み出したりして適正な加工が
難しくなることがあるので、この場合にはヘム刃８が曲
線部分２ｂに移動してくると、図５（Ｃ）に示すように
ヘム刃８をＸ軸方向に傾けて加工面Ｎの主として曲率半
径の小さい端部曲面Ｎｂで曲線部分２ｂをヘミング加工
するようにする。When processing the substantially straight portion 2a of the bent portion 2 shown in FIG. 5A, the hem blade 8 is applied to the substantially straight portion 2a substantially perpendicularly as shown in FIG. 5B. While gradually bending the bent portion 2 at the end curved surface Nb of the processing surface N,
The bent portion 2 is pressed and bent at a predetermined angle by the central curved surface Na. When the curved portion 2b of the bent portion 2 is hemmed with the wide central curved surface Na of the processing surface N, the central curved surface Na having a large radius of curvature is obtained.
May protrude partially from the curved portion 2b, making proper machining difficult. In this case, when the hem blade 8 moves to the curved portion 2b, as shown in FIG. The hemming blade 8 is inclined in the X-axis direction so that the curved portion 2b is hemmed mainly at the end curved surface Nb of the processing surface N having a small radius of curvature.
【００３２】図５（Ｃ）のようなヘム刃８の傾けは、ヘ
ム刃８がワーク１から受ける反Ｘ軸方向の反力を利用
して自動的に行われる。即ち、ヘム刃８が曲線部分２ｂ
に達すると、ヘム刃８に作用するワーク１からの反力
がそれまでよりも増大するが、この時にヘム刃８がＸ軸
フリー機構１２でＸ軸方向に弾性変位可能に支持されて
いるため、ヘム刃８はＸ軸弾性部材１７の弾性力に抗し
て自動的に傾斜する。このようにヘム刃８を曲線部分２
ｂの曲率に応じて傾斜させることで、加工面Ｎの端部曲
面Ｎｂが曲線部分２ｂに適正に当接して、曲線部分２ｂ
の適正なヘミング加工が可能となる。以上のようにヘム
刃８の曲率半径の相違する加工面Ｎの選択的使用によっ
て、ワーク１の被折曲加工部２の略直線部分２ａや曲線
部分２ｂのいずれもが同一のヘム刃８で良好にヘミング
加工することができる。従って、ヘム刃を多品種用意し
て交換する手間が省け、ヘミング加工の作業能率の向上
が容易となり、また、ヘム刃を含む構成部品点数が少な
くできて設備コストの低減が図れる。The inclination of the hem blade 8 as shown in FIG. 5C is automatically performed by utilizing the reaction force of the hem blade 8 from the work 1 in the direction opposite to the X-axis. That is, the hem blade 8 has the curved portion 2b.
, The reaction force from the work 1 acting on the hem blade 8 increases more than before, but at this time, the hem blade 8 is supported by the X-axis free mechanism 12 so as to be elastically displaceable in the X-axis direction. The hem blade 8 is automatically inclined against the elastic force of the X-axis elastic member 17. In this way, the hem blade 8 is
b, the end curved surface Nb of the processing surface N appropriately abuts on the curved portion 2b, and the curved portion 2b
The proper hemming process can be performed. As described above, by the selective use of the processing surfaces N having different curvature radii of the hem blade 8, both the substantially straight portion 2a and the curved portion 2b of the bent portion 2 of the work 1 are the same hem blade 8. Good hemming can be performed. Therefore, the labor for preparing and replacing a variety of hem blades can be omitted, the work efficiency of hemming can be easily improved, and the number of components including the hem blade can be reduced, and the equipment cost can be reduced.
【００３３】以上のヘム刃８の加工面Ｎの中央部曲面Ｎ
ａを平坦面に近い幅広曲面にすることで、中央部曲面Ｎ
ａが被折曲加工部２を押圧して振動エネルギーで折り曲
げる際の打ち幅（打突面積）が増大して、被折曲加工部
２が高速に、高品質で折り曲げられる。The central curved surface N of the processing surface N of the hem blade 8 described above.
By making a a wide curved surface near a flat surface, the central curved surface N
When a presses the bent portion 2 and bends it with vibration energy, the hitting width (striking area) increases, and the bent portion 2 is bent at high speed and with high quality.
【００３４】図６のヘム刃８はＺ軸方向に所定の振幅で
振動し、Ｘ軸方向に所定のピッチＰで進行して、被折曲
加工部２を順に折り曲げて行く。ヘム刃８の幅広な中央
部曲面Ｎａは、一度に被折曲加工部２を幅広な打ち幅Ｗ
で打突して折り曲げるので、ヘム刃８の送りピッチｐを
中央部曲面Ｎａの幅Ｗに比例させて大きく設定して、被
折曲加工部２を幅広な間隔で打突して折り曲げても均一
な厚さで折り曲げることができる。従って、ヘム刃８の
送りピッチｐを中央部曲面Ｎａの幅Ｗに比例させて大き
く設定でき、その分、ヘム刃８の送り速度が速くでき
る。The hem blade 8 shown in FIG. 6 oscillates at a predetermined amplitude in the Z-axis direction, advances at a predetermined pitch P in the X-axis direction, and sequentially bends the bent portion 2 to be bent. The wide central curved surface Na of the hem blade 8 allows the bent portion 2 to be widened at a time by the wide striking width W.
Therefore, the feed pitch p of the hem blade 8 is set to be large in proportion to the width W of the curved surface Na at the center, and the bent portion 2 is hit and bent at a wide interval. It can be bent with a uniform thickness. Therefore, the feed pitch p of the hem blade 8 can be set to be large in proportion to the width W of the central curved surface Na, and the feed speed of the hem blade 8 can be increased accordingly.
【００３５】以上の図６の本発明のヘム刃８を使用した
ヘミング加工においては、ヘム刃８のＸ軸方向の送り速
度の高速化が容易となる結果、プリヘム加工と本ヘム加
工の両ヘミング加工の高速化が可能となる。実際、自動
車ドアのヘミング加工時のロボット移動速度を、既存設
備の５倍から１０倍程度まで高速化することができる。In the hemming process using the hem blade 8 of the present invention as shown in FIG. 6, it is easy to increase the feed speed of the hem blade 8 in the X-axis direction. Processing can be speeded up. Actually, the robot moving speed at the time of hemming an automobile door can be increased to about 5 to 10 times that of existing equipment.
【００３６】尚、本発明のヘム刃８の加工面Ｎの中央部
曲面Ｎａの曲率半径Ｒａは２００ｍｍ程度が良好であ
る。即ち、中央部曲面Ｎａを曲率半径無限大の平坦面に
することも考えられるが、自動車ドアのようなワーク１
の被折曲加工部２の表面が平坦面であるとしても若干の
凹凸曲面が存在しているのが通常であり、このような凹
凸曲面を中央部曲面Ｎａの平坦化面で打突していくと凹
凸曲面の凹曲面が打突されなくて、被折曲加工部２を均
一な厚さで折り曲げることができなくなる可能性があ
る。従って、中央部曲面Ｎａの曲率半径Ｒａは、被折曲
加工部２の表面の若干の凹凸曲面に対応させた２００ｍ
ｍ程度が適切である。The radius of curvature Ra of the central curved surface Na of the machined surface N of the hem blade 8 of the present invention is preferably about 200 mm. That is, it is conceivable to make the central curved surface Na a flat surface with an infinite radius of curvature.
Even if the surface of the bent portion 2 is a flat surface, there is usually a slight uneven curved surface, and such an uneven curved surface is struck by the flattened surface of the central curved surface Na. If it goes down, the concave curved surface of the concave-convex curved surface will not be hit, and there is a possibility that the bent portion 2 cannot be bent with a uniform thickness. Therefore, the radius of curvature Ra of the central curved surface Na is 200 m corresponding to the slightly uneven curved surface of the surface of the bent portion 2.
About m is appropriate.
【００３７】[0037]
【発明の効果】本発明によれば、ヘム刃の加工面を幅広
で曲率半径の大きな中央部曲面と幅狭で曲率半径の小さ
な端部曲面で構成して、ワークの被折曲加工部を主とし
て幅広な中央部曲面で振動を加えながら折り曲げるよう
にしたので、ワークの被折曲加工部のヘム刃で一度に折
り曲げられる面積範囲が広がり、そのため、振動するヘ
ム刃の前進ピッチを大きくして前進速度を高速化して
も、被折曲加工部を高品質でプリヘム加工或いは本ヘム
加工することが容易にできて、ヘミング加工の高速化が
図れる。According to the present invention, the processing surface of the hem blade is made up of a wide central curved surface having a large radius of curvature and an end curved surface having a small width and a small radius of curvature. Since the bend is made while applying vibration mainly on the wide central curved surface, the area of the area that can be bent at once by the hem blade of the bent part of the work is widened, and therefore, the forward pitch of the vibrating hem blade is increased. Even if the forward moving speed is increased, it is easy to perform preheming or main hemming with high quality on the bent portion to be bent, so that hemming can be speeded up.
【図１】（Ａ）は本発明にかかるヘミング装置に使用さ
れるヘム刃の実施形態を示す正面図、（Ｂ）はヘム刃の
側面図である。FIG. 1A is a front view showing an embodiment of a hem blade used in a hemming device according to the present invention, and FIG. 1B is a side view of the hem blade.
【図２】（Ａ）は図１のヘム刃を使用したヘミング装置
の側面図、（Ｂ）はその正面図である。2A is a side view of a hemming device using the hem blade of FIG. 1, and FIG. 2B is a front view thereof.
【図３】（Ａ）〜（Ｈ）は図２のヘミング装置によるヘ
ミング加工動作を示す各加工工程での断面図である。3 (A) to 3 (H) are cross-sectional views in respective processing steps showing a hemming processing operation by the hemming device of FIG. 2;
【図４】（Ａ）〜（Ｄ）は図２のヘミング装置によるヘ
ム刃横移動時でのヘミング加工動作の概要を示す各加工
工程での正面図である。4 (A) to 4 (D) are front views in respective processing steps showing an outline of a hemming processing operation at the time of lateral movement of a hem blade by the hemming device of FIG. 2;
【図５】（Ａ）はワークの被折曲加工部の平面図、同図
（Ｂ）と（Ｃ）は（Ａ）の２箇所におけるヘム刃のヘミ
ング加工時の状態を示す正面図である。FIG. 5A is a plan view of a bent portion of a workpiece, and FIGS. 5B and 5C are front views showing states of the hem blade at the two locations shown in FIG. .
【図６】本発明にかかるヘム刃によるヘミング加工時の
高速化を説明するための正面図。FIG. 6 is a front view for explaining speeding up at the time of hemming by the hem blade according to the present invention.
【図７】従来のローラ式ヘミング装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of a conventional roller-type hemming device.
【図８】（Ａ）〜（Ｄ）は図７のヘミング装置によるヘ
ミング加工動作を示す各加工工程での断面図である。8 (A) to 8 (D) are cross-sectional views in each processing step showing a hemming processing operation by the hemming device of FIG. 7;
１ ワーク ２ 被折曲加工部 ３ ロボットアーム ８ ヘム刃 Ｎ 加工面 Ｎａ 中央部曲面 Ｎｂ 端部曲面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work 2 Bending part 3 Robot arm 8 Hem blade N Working surface Na Central curved surface Nb End curved surface
Claims (2)
を装着し、ワークの連続する被折曲加工部を振動源によ
り駆動されるヘム刃で押圧して折り曲げ、そのままヘム
刃を被折曲加工部に沿って横移動させて被折曲加工部を
連続的に折り曲げるヘミング装置において、 前記ヘム刃のワークの被折曲加工部を直接に押圧する加
工面がヘム刃横移動方向に凸状曲面であり、この加工面
が、所定の幅広領域となる最大曲率半径の中央部曲面
と、この中央部曲面から連続的に延在する所定の幅狭領
域で、前記中央部曲面の曲率半径より小さな最小曲率半
径の端部曲面と、を有することを特徴とするヘミング装
置。1. A hem blade is attached to a robot arm via a vibration source, and a continuous bent portion of the workpiece is pressed and bent by a hem blade driven by the vibration source, and the hem blade is bent as it is. In a hemming device that continuously bends a bent processing portion by laterally moving along a processing portion, a processing surface for directly pressing the bent processing portion of the work of the hem blade is convex in the hem blade lateral movement direction. A curved surface, the processed surface is a central curved surface having a maximum radius of curvature that becomes a predetermined wide region, and a predetermined narrow region continuously extending from the central curved surface, and the radius of curvature of the central curved surface is A hemming device having an end curved surface having a small minimum radius of curvature.
０ｍｍ程度の幅で２００ｍｍ程度の曲率半径の略平坦な
曲面であることを特徴とする請求項１記載のヘミング装
置。2. A central curved surface of a processing surface of the hem blade is 3
2. The hemming device according to claim 1, wherein the hemming device is a substantially flat curved surface having a width of about 0 mm and a radius of curvature of about 200 mm.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11260898A JP3595447B2 (en) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | Hemming device |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH11309527A true JPH11309527A (en) | 1999-11-09 |
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| DE102020125935B4 (en) | 2020-10-05 | 2023-05-17 | Audi Aktiengesellschaft | Device and method for forming a folded flange |
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