JPH11291185A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH11291185A JPH11291185A JP10094328A JP9432898A JPH11291185A JP H11291185 A JPH11291185 A JP H11291185A JP 10094328 A JP10094328 A JP 10094328A JP 9432898 A JP9432898 A JP 9432898A JP H11291185 A JPH11291185 A JP H11291185A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
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-
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
ログラム教示時の入出力制御に要する作業時間を短縮す
るとともに、操作者の意図しない誤操作などによる入出
力動作の実行を防ぐ。また、ハード的なキーの個数の2
倍の入出力制御シーケンスを扱う。 【解決手段】 入出力制御を行う為のキー11と、その
実行を許可する実行キー12を備え、前者のキー11の
みを押すと予め教示された文字列を表示する表示装置と
手段を有する。また、実行キー12を押した状態で前者
のキー11を押すと予め教示された入出力制御シーケン
スを実行するロボット制御装置。
Description
出力制御を行うロボット制御装置に関する。
する装置には操作用のキーが複数設けられているが、こ
れらのキーには1つの出力についてのみ制御が行なえる
ように設定されていた。
に、一連の入出力の制御(入出力制御シーケンス)を実
行するには、記憶されている入出力制御コマンドの一覧
を表示装置に表示させ、それを選択することにより行な
っていた。
ことにより入出力制御が実行されていた。
る場合、操作者は各キーに割り付けた入出力制御コマン
ドの内容をいちいち覚えるか、メモ書きしておく必要が
あった。
は、その内容が前記表示装置に表示されるが、所定のシ
ーケンスが全て実行されたか否かを判断するには、操作
者が実行される入出力シーケンスの内容を覚えておくか
メモ書きしておく必要があった。また、通常、前記表示
装置には、教示中の動作プログラムの内容が表示されて
おり、操作者が実行させた入出力シーケンスなのか教示
中のプログラムの内容なのかを表示していなかった。
は1つの出力しか割り付けできなく、シーケンスにする
ため複数のキーを組み合わせる必要があった。
な装置の場合、 1.記憶されている入出力制御コマンドの一覧を表示さ
せる。
ドを選択する。 という複数の操作を行なうか、もしくは、操作者が出力
が割り付けられた複数のキーを所定の手順に従って実行
しなければならなかった。
間の短縮が1つの課題であるが、従来の方法ではロボッ
トの入出力制御コマンドやシステムが大きくなるに伴
い、入出力制御の操作に要する時間が膨大となってお
り、また、操作者が誤操作を行なったための回復処理に
も多大の時間を要していた。
押すだけで入出力の制御が実行されるため、誤操作によ
り操作者の意図しない操作が行われる可能性があった。
物を落下、破損させる恐れがあった。
って入出力制御が実行されることを防ぐことができ、ロ
ボットの動作プログラムの教示中にキーの機能や入出力
制御状態を確認することができロボット制御装置を提供
することを目的とするものである。
する為に、本発明の第1手段は、動作プログラムの教示
によりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキ
ーを有し、前記制御装置にデータを通信して動作プログ
ラムの教示を行う教示手段と、少なくとも前記ロボット
のアームに設けたハンドまたは外部機器に対して入出力
を行う入出力制御手段とを備え、前記教示手段のキーに
前記入出力制御手段の制御を指示する機能を割り付ける
手段と、それを記憶する記憶手段を設けたものである。
御手段の制御を許可するキーを備え、ロボットの動作プ
ログラムの教示中に、前記許可するキーが押された状態
で、かつ入出力制御の実行を指示するキーが押された時
にのみ、所定の入出力の制御を実行する判定手段を設け
た第1手段に記載されたものである。
を設け、入出力の制御の指示または許可を割り付けたキ
ーに対して、任意の文字列を割り付ける手段と、その文
字列を記憶する記憶手段を備え、ロボットの動作プログ
ラムの教示中に、前記割り付けられたキーのみが押され
たときに、押されたキーに割り付けられた前記文字列を
前記表示手段に表示する第1または2手段に記載された
ものである。
指示する各キーに点灯装置を備え、ロボットの動作プロ
グラムの教示中に、入出力の制御を指示するキーが押さ
れ、そのキーに割り当てられた入出力の制御が完了した
時、この点灯装置を点灯する第1から3手段のいずれか
に記載されたものである。
指示する各キーに点灯装置を備え、各キーに入出力の制
御を2つ割り当てる手段と、その割り当てを記憶する記
憶手段を備え、ロボット動作プログラムの教示中、入出
力制御の実行を指示するキーの操作により、1つ目に割
り当てられた入出力の制御を実行し、実行が完了した
時、そのキーの点灯装置を点灯し、点灯装置が点灯した
状態で再度入出力制御の実行を指示するキーが操作され
たとき、2つ目に割り当てられた入出力の制御を実行
し、実行が完了した時、そのキーの点灯装置を消灯する
第1から4手段のいずれかに記載されたものである。
持用の電池を有し、制御電源遮断時もキーに割り付けら
れた入出力の制御、文字列、2つの入出力の制御を記憶
できる第1、3、5手段のいずれかに記載されたもので
ある。
動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御する
制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置にデータ
を通信して動作プログラムの教示を行う教示手段と、少
なくとも前記ロボットのアームに設けたハンドまたは外
部機器に対して入出力を行う入出力制御手段とを備え、
前記教示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指示
する機能を割り付ける手段と、それを記憶する記憶手段
を設けたため、1つのキー操作で一連の入出力制御を行
うことができる。
出力制御手段の制御を許可するキーを備え、ロボットの
動作プログラムの教示中に、前記許可するキーが押され
た状態で、かつ入出力制御の実行を指示するキーが押さ
れた時にのみ、所定の入出力の制御を実行する判定手段
を設けたことにより、2つのキーを同時押しして入出力
制御が実行されるため、操作者の意図しない操作および
誤操作による入出力制御の実行を防止することができ
る。
示手段を設け、入出力の制御の指示または許可を割り付
けたキーに対して、任意の文字列を割り付ける手段と、
その文字列を記憶する記憶手段を備え、ロボットの動作
プログラムの教示中に、前記割り付けられたキーのみが
押されたときに、押されたキーに割り付けられた前記文
字列を前記表示手段に表示するので、キーを押すだけで
実行する入出力制御シーケンスのコメント内容を簡単に
確認できる。
実行を指示する各キーに点灯装置を備え、ロボットの動
作プログラムの教示中に、入出力の制御を指示するキー
が押され、そのキーに割り当てられた入出力の制御が完
了した時、この点灯装置を点灯するので、表示手段の点
灯/消灯により入出力制御シーケンスの実行が一意に判
断できるため、操作者の作業負担を軽減することができ
る。
実行を指示する各キーに点灯装置を備え、各キーに入出
力の制御を2つ割り当てる手段と、その割り当てを記憶
する記憶手段を備え、ロボット動作プログラムの教示
中、入出力制御の実行を指示するキーの操作により、1
つ目に割り当てられた入出力の制御を実行し、実行が完
了した時、そのキーの点灯装置を点灯し、点灯装置が点
灯した状態で再度入出力制御の実行を指示するキーが操
作されたとき、2つ目に割り当てられた入出力の制御を
実行し、実行が完了した時、そのキーの点灯装置を消灯
するので、入出力制御を指示するキー1つに対して2つ
の入出力制御シーケンスを割り当てることが可能で、よ
り多くの入出力制御シーケンスを扱うことができる。
記憶保持用の電池を有し、制御電源遮断時もキーに割り
付けられた入出力の制御、文字列、2つの入出力の制御
を記憶できるので、制御電源が遮断されても、ティーチ
ペンダントの入出力制御を行う為のキーに割り付けられ
た入出力制御シーケンス、文字列を記憶保持でき、教示
した内容を制御電源立ち上げ時毎に再教示する必要がな
く便利である。
施の形態例を説明する。 (実施の形態1)本発明の実施の形態1は、ロボット制
御装置に入出力制御手段として信号入出力端子(I/
O)4と制御部2と記憶手段としてRAM3とを備え、
また、教示手段としてティーチペンダント6とティーチ
ペンダント6との通信制御部5を備えている。
制御を行なう為のキー部11−aと機能を割り付ける手
段として制御部7と通信制御部10と表示手段として画
面表示部9とを備えている。
及び制御部7を介してキー部11−aの各キーの状態を
認識する機能を持たせる。
11(以下CTRLキーと略す。)が入出力制御を割り
付け実行するためのキーであり、その実行許可を与える
のが実行キー12である。これらを図1では一括してキ
ー部11−aと表現している。
6を介してRAM3に入出力制御シーケンスを記憶する
手段と、RAM3に記憶した入出力制御シーケンスをC
TRLキー11の各キーへ割り付け、RAM3に記憶す
る手段を有する。
り入出力の制御を行うことができる。操作者は予めティ
ーチペンダント6を操作しRAM3に入出力制御シーケ
ンスを記憶させ、RAM3に記憶した入出力制御シーケ
ンスをCTRLキー11の各キーと割り付けておく。動
作プログラムの教示時において、操作者がCTRLキー
11のいずれかを押した時、制御部2は通信を介してそ
の通知を受け取り、RAM3に記憶されているCTRL
キー11と入出力制御シーケンスの割付情報から実行す
べき入出力制御シーケンスを選択し、選択した入出力制
御シーケンスの内容にしたがってI/O4を制御する。
回のキー操作により、一連の入出力の制御を行なうこと
が可能となる。
は、図2のティーチペンダント6に入出力制御の実行を
許可する為の実行キー12を備え、図1の制御部2に
は、通信制御部5、10及び制御部7を介して実行キー
12の状態を認識する手段を設けている。
親指で実行キー12と、右手親指でCTRLキー11の
いずれか1つのキーを押下する。
ー12を押した時制御部2は通信を介してその通知を受
け取り、逆に、操作者が実行キー12を離した時も同様
に制御部2はその通知を受け取る。
された状態にあるか否かを判別することが可能となる。
のいずれか1つのキーが押された時、実行キー12の状
態を判別し、実行キーが押された状態にある場合に限り
RAM3に記憶されているCTRLキー11と入出力制
御シーケンスの割付情報から実行すべき入出力制御シー
ケンスを選択し、選択した入出力制御シーケンスの内容
にしたがって実際にI/O4を制御する手段を有する。
実行キー12を押した状態で、かつCTRLキー11の
いずれか1つのキーを押すことで入出力の制御を行うこ
とができる。
上のキーが押された場合は、その操作を無視し制御は実
施しない。
を押した時、及び、CTRLキー11のいずれか1つの
キーを押した後実行キー12を押した時には入出力の制
御は行われない。
作しようとしたにもかかわらず、誤ってCTRLキー1
1のいずれかのキーを押した場合や、操作者が無意識的
にCTRLキー11のいずれかのキーを押した場合など
にも入出力の制御は実行されない。
は、制御部2に、ティーチペンダント6を操作すること
によりRAM3に任意の文字列を記憶する機能と、CT
RLキー11の各キーに記憶した文字列を割り付け、記
憶する機能を持たせる。
キー11のいずれか1つのキーが押された時、実行キー
12の状態を判別し、実行キーが押されていない状態に
ある場合に限りRAM3に記憶されているCTRLキー
11と文字列の割付情報から対応する文字列を選択し、
画面表示部9に表示する手段を有する。
を押した時の画面表示部9の表示である。
者がCTRLキー11に割り付けられた入出力制御シー
ケンスの内容に適した文字列を、CTRLキー11の各
キーに対応させて記憶させておくことにより、動作プロ
グラム教示時、CTRLキー11のいずれかのキーを押
すだけで、その実行内容を確認することが可能となる。
12と該当するCTRLキーを押すことにより入出力制
御を行うことができる。
ーの操作によって実行される内容を簡単に確認すること
ができ、確認後直ちに入出力制御を実行することが可能
となっている。
は、ティーチペンダント6のCTRLキー11の各キー
毎にLED13を備える。また、制御部2は、通信制御
部5、10及び制御部7を介してLED13を点灯消灯
させる。制御部7はバス(図示せず)を介してラッチ回
路14のデータ入力部に接続されているデータバスLE
D1、LED2、…、LEDmへデータをセットした
後、書き込み信号WRをLOW論理へワンショットして
CTRLキー11に対応したLED13を点灯または消
灯している。
第2手段によって、RAM3に記憶されている入出力制
御シーケンスの実行が完了したとき、対応するLEDを
点灯させる手段を持たせている。
CTRLキー11のいずれかのキー(と実行キー12)
を操作することにより、第1手段または第2手段によって
所定の入出力制御シーケンスの実行を行った時、その処
理が完了したか否かをLEDの点灯により一意に知るこ
とができる。
容を記憶して、入出力の状態を確認してその処理の完了
を推測する不正確な作業がなくなる。
は、制御部2に、ティーチペンダント6を操作すること
により、CTRLキー11の各キーに対し、予めRAM
3に記憶された入出力制御シーケンスを第1番目、第2
番目として2つ割り付けRAM3に記憶する、かつ、L
ED13の点灯消灯状態をRAM3に記憶する機能を持
たせる。
Lキーに割り付けた入出力制御シーケンスを実行する状
態になったとき、RAM3に記憶されたLEDの状態に
より、LEDが消灯している場合には、第1番目に割り
付けた入出力制御シーケンスを、LEDが点灯している
場合には、第2番目に割り付けた入出力制御シーケンス
を実行する機能と、入出力制御シーケンスの実行が完了
した時、対応するLED13の点灯消灯の状態を反転さ
せ、かつ、LED13の点灯消灯状態をRAM3に記憶
する機能を持たせている。
ボット先端に取り付けられたハンドを開くための入出力
制御シーケンスと、ハンドを閉じるための入出力制御シ
ーケンスがある場合、操作者はCTRLキー11のいず
れかのキーにこの2つの入出力制御シーケンスを割り付
けることで、動作プログラム教示時1つのCTRLキー
によりハンドの開閉を行うことが可能となる。
せ、該キーの点灯をハンド開と、消灯をハンド閉と組み
合わせて関連付けることができる。
て1台のロボットに複数のエンドエフェクタを搭載する
ことが可能で、かつ、各エンドエフェクタ毎にその制御
シーケンスが異なる場合など、CTRLキー11の資源
(個数)を有効に活用することができる。
は、RAMデータの記憶保持用の電池3−aを有しRA
M3に記憶した全データを制御電源遮断時も記憶保持す
ることができる構成となっていて、上記実施の形態にお
いて教示した内容を制御電源立ち上げ時毎に再教示する
必要がなく便利である。
できる。
御が実行されるため、操作者の意図しない操作および誤
操作による入出力制御の実行を防止することができ、安
全であり、また、キーを押すだけで実行する入出力制御
シーケンスのコメント内容を表示装置で確認できるた
め、これによっても誤操作の発生を防止することができ
る。
制御シーケンスの実行が一意に判断できるため、操作者
の作業負担を軽減することができる。
して2つの入出力制御シーケンスを割り当てることが可
能で、より多くの入出力制御シーケンスを扱うことがで
きる。
毎に再教示する必要がなく便利である。 という優れた効果を奏するものである。
ンダントの外形図
キーに対する文字列表示を示した図
Claims (6)
- 【請求項1】 動作プログラムの教示によりロボットの
動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制
御装置にデータを通信して動作プログラムの教示を行う
教示手段と、少なくとも前記ロボットのアームに設けた
ハンドまたは外部機器に対して入出力を行う入出力制御
手段とを備え、前記教示手段のキーに前記入出力制御手
段の制御を指示する機能を割り付ける手段と、それを記
憶する記憶手段を設けたロボット制御装置。 - 【請求項2】 教示手段に入出力制御手段の制御を許可
するキーを備え、ロボットの動作プログラムの教示中
に、前記許可するキーが押された状態で、かつ入出力制
御の実行を指示するキーが押された時にのみ、所定の入
出力の制御を実行する判定手段を設けた請求項1記載の
ロボット制御装置。 - 【請求項3】 教示手段に表示手段を設け、入出力の制
御の指示または許可を割り付けたキーに対して、任意の
文字列を割り付ける手段と、その文字列を記憶する記憶
手段を備え、ロボットの動作プログラムの教示中に、前
記割り付けられたキーのみが押されたときに、押された
キーに割り付けられた前記文字列を前記表示手段に表示
する請求項1または2記載のロボット制御装置。 - 【請求項4】 入出力制御の実行を指示する各キーに点
灯装置を備え、ロボットの動作プログラムの教示中に、
入出力の制御を指示するキーが押され、そのキーに割り
当てられた入出力の制御が完了した時、この点灯装置を
点灯する請求項1から3のいずれかに記載のロボット制
御装置。 - 【請求項5】 入出力制御の実行を指示する各キーに点
灯装置を備え、各キーに入出力の制御を2つ割り当てる
手段と、その割り当てを記憶する記憶手段を備え、ロボ
ット動作プログラムの教示中、入出力制御の実行を指示
するキーの操作により、1つ目に割り当てられた入出力
の制御を実行し、実行が完了した時、そのキーの点灯装
置を点灯し、点灯装置が点灯した状態で再度入出力制御
の実行を指示するキーが操作されたとき、2つ目に割り
当てられた入出力の制御を実行し、実行が完了した時、
そのキーの点灯装置を消灯する請求項1から4のいずれ
かに記載のロボット制御装置。 - 【請求項6】 記憶手段には記憶保持用の電池を有し、
制御電源遮断時もキーに割り付けられた入出力の制御、
文字列、2つの入出力の制御を記憶できる請求項1、
3、5のいずれかに記載のロボット制御装置。
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EP (1) | EP0949552B1 (ja) |
JP (1) | JP3132463B2 (ja) |
DE (1) | DE69921721T2 (ja) |
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