JPH01240905A - マルチ操作盤 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ロボットを有するシステムにおけるマルチ
操作盤、特にその操作性及び汎用性の改善に関する。

［従来の技術］ 従来から、自動車等各種機器の組立ライン等において、
ロボットををする自動機システムが広く採用されている
。

そこで、従来のロボットを用いた自動機システムの一例
について第１８図に基づいて説明する。

この自動機システムにおいては、ロボット１０及び周辺
装置１２によって製品の溶接や組立などを行う。そして
、これらの制御を行うために、工程制御盤１４及びロボ
ット操作盤１６の２つの操作盤を有している。

この工程制御盤１４は治具、周辺装置１２なども含めた
自動機システム全体のシーケンス制御を行うものであり
、ロボット制御盤１６はロボット１０を制御するもので
ある。

ここで、ロボット操作盤１６は、ロボットの状態のモニ
タ表示及びロボットの動作等についてのＩｉ’ｊｒ令を
１１うもので、２・−）のタイ′ブかある。すなわち、
１つｔ、ｔｃＲＴ画面１８とキーホー　ド２０をＡｌｌ
み合せたタイプのものでロボット操作盤１６の−Ｌ部に
設けられている。また、もう１一つはティーチングボッ
クス２２であり、両手で持てる小型リモートコントロー
ル装置でＬＥＤまたは液晶のデイスプレィ及びシートキ
ーなとのロボッＩ・−教示用のキーを備えている。

また、工程操作盤２４は、ロボットの起動停止や各種治
具周辺装置などを操作するだめの各種押しボタン、切替
スイッチ、ランプ、カウンタ、タイマなどを集中的に配
置したものであり、システム全体の監視及び操作を行う
。さらに、各装置は各々の信号線を介し′Ｃ工程制御盤
１４内のプログラマブルコントａ−ラ（Ｐ　Ｃ）やリレ
ーと接続されている。なお、工程表示盤２８は各種装置
の作動状況を示すものである。

このような従来の自動機システムにおいては、ロボット
１０の操作はロボットコントローラ３０にイ；１属して
いるロボット操作盤１８によって行い、工ｆ−％ｊ全体
のＪｌ；！Ｉ御はプログラマブルコン）・Ｌフーラ；ン
Ｇを制ωＵする上程制御盤１４によって行っていた。

なお、特開昭５８−１９１００８号公報には、ロボット
自体の動作を制御す〜る数値制御装置キーボード及び表
示装置をロボットの周辺機器を制御するシーケンス制御
装置へのプログラム打ち込〆ず手段として共用させたも
のが提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ 上述のような従来の自ｆｆｌ［システムにおいては、工
程制御盤１４とロボットＪ・Ｗ作盤３０を別々に設けて
いるために、次のような問題点かあった。

（ａ）新規設備毎に設計製作するため、その毎に工数の
大きな作業を必要とする。

（ｂ）機能の追加変更に際し、付帯工事が必要であり、
その工数及び費用が大きい。

（ｃ）設備の状態、情報がランプ出力手段のみであり、
情報量が少ない。

（ｄ）ボタン、ランプなどの数が多く、操作盤自体が大
きくなってしまう。また、結線本数も多い。

また、特開昭５８−１９１００８号公報記載の装置にお
いては、 （ａ）入力方法がキーボードまたはシートキーなので、
操作性が悪い。

（ｂ）命令語の入力が通常英語入力であり、その人力に
熟練を要し、またその処理に時間を要するといつ問題点
があった。

この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たものであって、工程操作盤とロボット操作盤の２つの
操作盤の機能を１台で行うことができ、かつ簡易な入力
が行えるマルチ操作盤を提供することを課題とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るマルチ操作盤１００は、表示装置１４０
と、 タッチパネル１２０と、 コンピュータ１１０と、 を内蔵し、 ロボットを操作するロボットを操作するロボットコント
ローラ３０と周辺装置等システム全体の制御を行うプロ
グラマブルコントローラ２６の両方に接続され、 上記タッチパネル１２０によってロボットコントローラ
３０とプログラマブルコントローラ２６の両方のプログ
ラミング及び各種指令を入力でき、」二記表示装置４０
によってロボットコントローラ３０とプログラマブルコ
ントローラ２６の両方のモニタを行うことを特徴とする
。

［作用］ マルチ操作盤１００はロボットを操作するロボットコン
トローラ３０と周辺装置等システム全体の制御を行うプ
ログラマブルコントローラ２６の両方に接続されている
。

タッチパネル１２０からの入力によって、ロボットコン
トローラ３０とプログラマブルコントローラ２６の両方
のプログラミング及び各種指令を入力でき１．上記表示
装置によってロボットコントローラ３０とプログラマブ
ルコントローラ２６の両方のモニタを行うことができる
。

このため、ロボット操作盤と、工程制御盤の２種類の機
能を１台で行うことができ、また表示装置１４０とタッ
チパネル１２０を備えるため、省スペース、操作性の向
上、汎用性の向」二を図ることかできる。

［実施例］ 次に、この発明に係るマルチ操作盤の一実施例について
、図面に基づいて説明する。

マルチ操作盤の基本構成 第２図は、この実施例のマルチ操作盤の基本構成を示し
たブロック図である。操作盤１００は、コンピュータ１
１０、タッチパネル１２０、タッチパネルコントローラ
１３０、ＣＲＴ　（表示装置）１４０、ハードスイッチ
１５０及びランプ１５２を内蔵しており、これらは一体
構造となっている。

そして、コンピュータ１１０は中央演算処理装置１１０
　ａ　ｓ記憶素子１１０ｂ、外部パラレル信号人出力部
１１０ｃ、外部シリアル信号入出力部１１０ｄ、１１０
ｅＳＣＲＴ画面表示制御部１１０ｆで構　されている。

また、マルチ操作盤１００は、その出力手段としてのプ
リンタ１６０及び外部記憶手段としてのフロッピーディ
スク１７０にも接続されている。

そして、工程操作盤としての機能を果すため、プログラ
マブルコントローラ２６を介し周辺装置１２に接続され
、ロボット操作盤としての機能を果すためロボットコン
トローラ３０を介しロボット１０に接続されている。な
お、ロボットコントローラ３０に対する指示はティーチ
ングボックス２２からも行えるようになっている。

ここで、記憶素子１１０ｂはプログラム、データなどを
記憶しておくものであり、外部パラレル信号人出力部１
１０ｃはハードスイッチ１５０、ランプ１５２からのＯ
Ｎ、ＯＦＦについての信号をコンピュータ１１０内に取
り込みまたはここから出力するためのインターフェース
回路である。

また、外部シリアル信号入出力部１１０ｅは、コンピュ
ータ１１０とプログラマブルコントローラ２６、ロボッ
トコントローラ３０．タッチパネルコントローラ１３０
との通信を行うインターフェース回路である。そして、
この外部シリアル信号入出力部１１０ｅによってロボッ
ト１０及び各種周辺装置１２などとのシリアル信号の通
信を行うことができる。

なお、これらの通信はコンピュータ１１０にて常時並列
処理するマルチタスク処理をすることで、ロボットコン
トローラ３０、プログラマブルコントローラ２６の両者
との通信を同時に行うことができる。

例えば、マルチ操作盤１００とプログラマブルコントロ
ーラ２６との間の通信は、通常のプログラマブルコント
ローラとコンピュータとのデータ通信を行う時に用いる
プログラマブルコントローラのコンピュータリンクモジ
ュールを用いて行うことができる。すなわち、プログラ
マブルコントローラ２６のコンピュータリンクモジュー
ルによって接点及びレジスタの読出し及び書込みを行う
ことかできる。

また、マルチ操作盤１００とロボットコントローラ３０
との間におけるキャラクタコードなどの送受信は、従来
からＣＲＴとロボットコントローラとの間の通信に使用
していたシリアル通信の線を用いて行うことができる。

さらに、タッチパネルコントローラ１３０とマルチ操作
盤１００との間の通信も同様のシリアル通信線を用いて
行うことができる。

なお、マルチ操作盤１００とプリンタ１６０、フロッピ
ィ−ディスク１７０及びＣＲＴ１４０との通信は、通常
のパソコンと同様の方法で行われる。また、ＣＲＴ　１
４０は、コンピュータ１１０のＣＲＴ画面表示制御部１
１０ｆに接続されている。

また、マルチ制御盤１００とプログラマブルコントロー
ラ２６との信号のやり取りは、ＣＲＴＩ４０の画面に描
かれたスイッチの絵を作業者が触れることにより行われ
る。すなわち、ＣＲＴ１４０の画面に描かれた絵を触れ
ることにより、信号がタッチパネル１２０１タッチパネ
ルコントローラ１３０、コンピュータ１１０の順に伝達
され、信号線２００を介してプログラマブルコントロー
ラ２６に信号が送られる。さらに、マルチＶｔ作盤１０
０のＣＲＴ１４０に所定の表示を行う場合は、逆のルー
トすなわちプログラマブルコントローラ２６、コンピュ
ータ１１０、ＣＲＴＩ　４０の順にプログラマブルコン
トローラ２６の出力信号を伝達する。

ここで、信号伝達の方法には、この他にハードスイッチ
１５０を用いて行う方法もあり、この方法には次の２つ
がある。すなわち、ハードスイッチ１５０からの信号を
コンピュータ１１０に送りこれをプログラマブルコント
ローラ２６に伝達すると共に、逆のルートでランプ１５
２に出力する方法及びハードスイッチ１５０５ランプ１
５２とプログラマブルコントローラ２６を直接信号線２
１０で繋ぎ、信号を入出力する方法がある。なお、この
信号線２１０を用い直接信号の伝達を行う方法は、中央
演算処理装置１１０ａの異常や通信装置の異常の影響を
受けないため、信号伝達の安全を確保する場合に用いる
とよい。

このようにマルチ操作盤１００とプログラマブルコント
ローラ２６との間の信号のやり取りは上述のような３通
りの方法が可能となっており、信号の種類、用途により
適宜使い分けることができる。

次に、プログラマブルコントローラ２６の働きについて
説明する。プログラマブルコントローラ２６は、ロボッ
ト１０を用いた自動機システムにおけるシーケンス制御
を行うものである。すなわち、ロボット１０及びワーク
を搬送するコンベア、トランスファーマシーン、ワーク
をクランプするクランパー、開閉治具、各種センサーな
どの周辺装置１２と結合しそれらの制御を行う。

また、ロボットコントローラ３０は、ロボ・ノド１０の
動作を制御するためのものであり、ロボット１０に行わ
せる動作を記憶するプログラム教示、プログラムに従っ
て機（１３部を動作させる動作制御、周辺機器との情報
送受を行う入出力制御、ロボット１０の状態の表示診断
などを行うものである。

そして、このロボットコントローラ３０は、マルチ操作
盤１００を用いて操作するが、簡易な操作であればティ
ーチングボックス２２を用いて行うこともできる。また
、ロボットコントローラ３０はプログラマブルコントロ
ーラ２６とは信号線で接続され、両者間で信号の送受信
が可能となっている。

また、フロッピーディスクドライブ１７０は、マルチ操
作盤１００のプログラム、データなどを保存するもので
ある。そして、プリンタ１６０はマルチ操作盤１００の
プログラム、データのりスティングを行うものであり、
ＣＲＴ１４０の画面のハードコピーも行うことができる
。

マルチ操作盤の外観 第３図は、マルチ操作盤１００を用いたシステムの外観
を示す斜視図である。プログラマブルコントローラ２６
は、工程制御盤２４の内部に格納されている。この工程
制御盤２４はここに示されているプログラマブルコント
ローラ２６の他にリレー（図示せず）などを備えている
。

また、第４図は操作盤１００の一例を示す外観図である
。マルチ操作盤１００の画面前面には、ＣＲＴ１４０の
画面、このＣＲＴ１４０の前部に設置されたタッチパネ
ル１２０、ハードスイッチ１５０、ランプ１５２か配置
されている。また、−Ｌ部には放熱板１８０が設けられ
ている。この放熱板１８０は、マルチ操作盤１００内が
ＣＲＴＩ４０、コンピュータ１１０．タッチパネルコン
トローラ１３０、電源部などから発生する熱を外部に逃
す機能ををしている。このため、例えば放熱フィンと放
熱ファンの組合せで構成される。なお、マルチ操作盤１
００の内部は、密閉構造となっており耐塵性に優れたも
のとなっている。

マルチＬ′−作盤機能 次に、マルチ操作盤１００の機能について説明する。

通常、マルチｌ榮作盤１００のＣＲＴ１４０には、第５
図に示すような絵が表示されている。すなわち５．従来
の操作盤における押しボタンスイッチ１４２、パイロッ
トランプ１４４などのイメージをそのままグラフィック
画面で描いたものである。

そこで、第２図におけるＣＲＴ　ｌ　４０の画面上で例
えば「電源」と表示されている部分の押しボタンスイッ
チの絵１４２をタッチすると、タッチパネル１２０はそ
のタッチ位置を検出し、タッチパネルコントローラ１３
０を介しその信号をコンピュータ１１０に伝達する。コ
ンピュータ１１０は内部記憶装置１１０ｂ及び中央演算
処理装置１１０ａにおいて、タッチ情報に対しプログラ
マブルコントローラ２６に送信すべき信号を決定し、接
点あるいはレジスタ値についての信号がプログラマブル
コントローラ２６に送信される。

また、タッチパネル１２０からの信号の入力に際し、画
面の隣りに配置されているハードスイッチ１５０との組
合せでプログラマブルコントローラ２６に送信する信号
を制御することもできる。

例えば、ＣＲＴ１４０１の押しボタンスイッチ１４２の
絵にタッチした後、ハードスイッチ１５０を押すこ−と
で初めてプログラマブルコントローラ２６に信号を送信
するようにしても良い。この場合、２種類の信号を受信
した時に初めて動作するようにコンピュータ１１０にお
けるソフトを作成し、その内容を記憶部１１０ｂに記憶
しておく。

このようにすると、操作者が誤ってＣＲＴ１４０の画面
に触れても、触れただけではプログラマブルコントロー
ラ２６に信号が送信されず、誤操作を防止することがで
きる。

また、タッチパネル１２０とハードスイッチ１５０の組
合せによれば、切替スイッチの操作が可能となる。すな
わち、画面上の切替スイッチの絵をタッチすることによ
り、切替スイッチのノツチを１つずつ更新するようにし
、所望のノツチ数を選択した後、ハードスイッチ１５０
によって選択を完了し切替操作を行うように指示するこ
とができる。

ここで、ランプ１４４ａは、プログラマブルコントロー
ラ２６の内部コイルのＯＮ、ＯＦＦ状態を表示するもの
であるが、例えば「運転準備」に対応する内部フィルが
ＯＮの場合はランプ１４４ａが赤色から緑色に変色する
ようにすると良い。

このようにランプ１４４ａの絵の色をＯＮ状態、ＯＦＦ
状態の二色に設定すれば、あたかも通常のパイロットラ
ンプのＯＮ、ＯＦＦ状態をモニタするのと同様の表示と
することができる。

なお、第５図のような操作盤表示画面は、−画面だけで
なく複数画面設定しておくと良い。その場合は右下のメ
ニューキー「画面↑」、「画面↓」をタッチすることに
より操作盤表示画面を選択することができる。また、ラ
ンプ１４４ａの消灯時の表示は、そのランプ１４４ａの
点灯色が分るように、例えばランプ１４４ｂのようにそ
の中心に小さく点灯色を表示させておくと良い。なお、
操作盤表示画面における操作、表示部品は種々あり、大
きさ色も数種類用意しておくと良い。また、このような
表示は、使用者にとって最も分り易いものとする。

マルチ操作盤１００は、この他にプログラマブルコント
ローラ２６の内部コイルのモニタ、操作スイッチの押下
回数のカウンタ、運転成立条件のガイダンス、異常ラン
プのメツセージ表示などの機能がある。

プログラマブルコントローラ（Ｐ　Ｃ）内部コイルモニ
タ画面 プログラマブルコントローラ２６の内部コイルのモニタ
画面を第６図に示す。この画面は、操作スイッチ、ラン
プの各意味を示した名称とそれに対応するＰＣコイルの
アドレスを表示したー欄表となっている。そして、その
アドレスのコイル状態がＯＮの場合とＯＦＦの場合とで
対応する番号の表示の色を変えることによりＰＣコイル
のＯＮ。

ＯＦＦ状態を表示する。このため、作業者はプログラマ
ブルコントローラ２６の内部コイルのＯＮ。

ＯＦＦ状態を一目でモニタすることができる。また、こ
の画面を複数設定することにより、さらに多数のＰＣコ
イルのＯＮ、ＯＦＦ状態を把握することができる。

また、操作スイッチの押下回数のカウンタはカウンタメ
ツセージ画面において表示するものである。この場合、
第５図に示した押しボタンスイッチ１４２の中で回数を
記憶しておきたいものにっいて予め設定する。そして、
本装置を使用した回数、良品ワークの生産数口、不良ワ
ークの生産数は、異常を起した回数などのカウント値を
ＣＲＴ１４０に表示する。

次に、運転酸１１条件表示機能について説明する。

この機能においては、プログラマブルコントローラ２６
の内部シーケンス回路を予めコンピュータ１１０に記憶
しておく。そ【７て、条件の成立し、ていない箇所を作
業者に指示する。例えば、スイッチＡは、ランプＡとラ
ンプＢが共にＯＮ状態である時にａ効になるシーケンス
であった場合を考える。この場合は、その条件を予めコ
ンピュータ１１０に入力しておく。そして、その後ラン
プＡがＯＮ状態でランプＢがＯＦＦ状態の時にスイッチ
Ａか操作された場合、ＯＦＦ状態にあるランプＢが例え
ば点滅して、作業者にその旨を表示する。

これによって作業者に不成立条件をガイダンスすること
ができる。

異常ランプメツセージ 次に、異常ランプメツセージ機能について第７図に基づ
いて説明する。まず、ＣＲＴ１４０には、通常第５図に
示す操作盤表示画面か表示ざ゛れている（ステップ３０
２）。ここで、異常が発生した場合は（ステップ３０４
）、異常メツセージ表示を行う。すなわち、通常画面は
自動的に異常ランプ表示画面に変更し、発生異常に対す
る異常ランプが点灯する（ステップ３１０）。なお、こ
のとき同時にブザー音等を発生させることもできる。

ここで、異常の認識は、予めプログラマブルコントロー
ラ２６の内部のシーケンス回路にて異常の条件を設定し
ておき、異常発生時にＯＮする内部コイルと異常ランプ
との対応をつけておくことによって達成できる。そして
、作業者は、異常ランプ画面を見て異常と判断でき、異
常に対する必要な対処を行うことができる。

また、対処方法が分らない場合は、点灯している異常ラ
ンプをタッチする（ステップ３２０）ことにより異常の
内容異常に対するメツセージを表示する（ステップ３３
０）ことができる。

ト刀期設定 以」二説明したマルチ操作盤１００の操作、表示機能、
ＰＣコイルのモニタ機能、カウンタ表示機能、運転成立
条件表示機能、異常ランプメツセージ機能は、この発明
に係るマルチ操作盤の機能であるが、これら機能を実行
するためには予めマルチ操作盤１００を使用する自動機
システムに応じて初期設定をしておく必要がある。従来
はこのような初期設定をコンピュータのソフトを組んで
行っていた。しかし、この方法ではコンピュータのソフ
トについて詳細な知識を釘しているものでなければ設定
を行うことができない。

そこで、この発明のマルチ操作盤１００においては画面
のメツセージに従い画面］−のタッチパネル１２０を選
択することにより容易に初期設定を行うことかできる。

この初期設定の方法について以下に説明する。

初期設定を行う項［１は次のようなものがある。

（ａ）操作盤の配置設計 （ｂ）プログラマブルコントローラ２６の内部コイルの
アドレスと操作盤の押しボタンスイッチ、ランプなどの
各部品の対応付け （ｃ）運転不成立条件の入力 （ｄ）異常ランプメツセージ画面の作成（ｅ）カウンタ
メツセージの入力 操作舗設ｇ−ｅ−Ｆ（マトリクス設定）ここで、操作盤
設定モードにおけるマルチ操作盤１００の配置設計につ
いて説明する。まず、操作盤設定モードにすると第８図
に示す操作盤設定モードメニュー画面が表示される。そ
して、まず配置するスイッチやランプの個々のサイズや
縦横のサイズなどを決定する必要がある。そこで、「マ
トリクス設定」を選択する。このマトリクス設定を選択
すると、第９図に示すマトリクス形状設定画面が表示さ
れる。そして、この状態で画面中の大型中型小型のいず
れかを選択し、次にマトリクスＮｏ、、７トリクス・サ
イズ（縦横の数値）を画面右［−のテンキーをタッチす
ることで入力する。

このようにしてマトリクス・サイズを決定した後、画面
は自動的に第１０図の表示に変わる。この第９図の表示
においては、現在設定したマトリクス及び既にＧ録済の
マトリクスの両方が表示される。そして、画面」二の所
望の個所をタッチすることで現在設定したマトリクスを
移動することができる。すなわち、例えば図中において
矢印→で示した左上の個所をタッチすれは、７トリクス
の左上端部は３８に一致した場所に浮動する。このよう
な操作によってスイッチ、ランプｚ９の配置の伜取りを
行うことができる。

操作盤設定モード（パーツ選択） 次に、枠取りした個々の部分にスイッチ、ランプ等のパ
ーツを設定する。このパーツ設定に移るためには、第１
０図における「次操作」をタッチするか、第８図におけ
る「パーツ選択」をタッチすることで達成できる。そし
て、第１０図における当該パーツを表示したい所望の部
分をタッチし、第１１図におけるパーツ選択画面におい
て所望のパーツをタッチすることにより、所望の部分に
パーツを設定することができる。このような操作を繰り
返し実行することにより、指定枠内に所望のパーツを設
定することができる。

操作盤設定モード（ＰＣコイルアドレス設定）次に、プ
ログラマブルコントローラ２６の内部コイル（ＰＣコイ
ル）のアドレス設定を行う場合について説明する。プロ
グラマブルコントローラ２６の内部コイルのモニタすべ
きアドレス番号の設定及びその意味イ・Ｊけを行うため
に、第１２図の一欄表にコイル名称とコイルアドレスを
書き込む。

この書込みは、例えばまず所望のランプをタッチ（７、
次いてカナ選択をタッチし画面」ニに表れたカナキーを
タッチして名称を入れることで行う。聞手、ｌに、英字
選択、漢字選択により英字あるいは漢字の書込みも可能
である。そして、次にアドレス欄をタッチし、テンキー
のタッチによりアドレスを記入する。このような操作を
繰り返すことによってコイルアドレスの設定を行うこと
ができる。

・　次に、このようにして設定したコイルアドレス表と
それ以前に設定したパーツのマトリクスの個々の要素の
対応付けを行う。すなわち、第１２図の名称部をタッチ
すると、コイルを選択すると画面は第１３図に示すコイ
ル選択画面に自動的に変わる。そして、この画面上にお
いて指定したコイルに対応するパーツの名称部をタッチ
する。このようにすることによって、第１２図における
コイル名称がパーツ名称部にコピーされ、同時に今選択
したパーツとそのパーツに対応するコイルアドレスの対
応付けか行われる。このような１ｆｆｉ作を繰り返すこ
とによりプログラマブルコントローラ２６の内部コイル
とマルチ操作盤１００の個々のパーツの対応付けを行う
ことができる。

さらに、このような設定の際、第５図に示すような各パ
ーツの操作手順を示す動作シーケンス番号１４６や各パ
ーツの区切りを付ける区切り線１４８の設定も行える。

操作盤設定モード（その他の設定） 次に、運転不成立条件の設定について説明する。

この運転不成立条件の設定は、既に作成した操作盤画面
（第５図）を用いて行う。運転不成立条件を人力するた
め、まず最初に対象となるパーツを操作盤画面より対象
パーツと１５でタッチ人力する。

その後、同様に条件パーツを次々にタッチ人力する。こ
のようにして条件パーツと対象パーツの設定が行える。

次に、異常ランプメツセージの設定について説明する。

この異常ランプメツセージは、まず第５図の操作盤表示
画面によりメツセージを入力したい異常ランプを選択し
タッチ人力する。その後、画面は異状ランプメツセージ
人力用の画面に変化する。そして、この画面の中のカナ
キー、テンキー等をタッチしていくことでメツセージを
作成することができる。

なお、カウントメツセージ人力についても異常ランプメ
ツセージ人力と同様にカウントメツセージ人力画面の所
定の個所をタッチすることによって行える。

以上説明したように、この発明のマルチ操作盤１００に
おいては、初期設定をタッチ操作のみで行うことができ
る。このため、プログラミングについての知識のない作
業者においても容易に初期設定を行うことができる。

次に、本発明に係るマルチ操作盤１００のロボット操作
盤としての機能について説明する。

ロボット１０の操作を行う場合は、マルチ操作盤１００
のＣＲＴ　１４０はロボット操作盤の基本画面を表示す
る。この基本画面の下部には、作業者がロボット１０を
操作する内容を分類したメニューキーが配置されている
。そして、画面中央には、ロボットコントローラ３０か
らのメツセージが表示される。また、ロボット１０から
の受信文字は、単にぞれを表示するたけではなく、−文
字ずつその内容を解ｔ１７する。そして、特にロボット
コントローラ３０からのメツセージが異常に関する場合
には、その表示を行う。

ここで、まずロボット１０への命令指示の方法について
説明する。ロボット１０への命令は、従来は英１１１語
による指令型式で単語をキーボードからアルファベット
１文字ずつ打ち込みを行っていた。しかし、この発明の
マルチ操作ａ１００では、まず基本画面のメニューキー
をタッチすることにより、命令すべき内容を選択する。

また、所望の命令かメニューキーのどのキーに分類され
ているのかが不明な場合は、「コマンドリストキー」を
タッチしロボット命令語の一欄表を参照することかでき
る。すなわち、この−欄表を見ることにより、選択した
い命令がどの分類に属するかを作業者が認識することが
できる。

このようにして、例えば命令メニューキーの中からその
１つを選択したとする。すると、画面はロボット命令語
選択メニュー画面に痩わる。このロボット命令語選択メ
ニュー画面は、ゼロイングパラメータ、データセット変
換作成、状態表示プログラム、プログラムデータ管理、
動作制御（状態設定、プログラム制御、単独動作）など
についてのロボット命令語の一欄表を表示するものであ
る。そして、このロボット命令語選択メニュー画面より
所望の命令語をタッチ人力する。

なお、このロボット命令語選択メニュー画面における表
示は、命令英１１１語とその命令英単語に対応する日本
語解説からなっている。そして、この日本語解説を見て
もその命令の意味が不明な場合や、さらに詳細な解説が
必要な場合は説明表示キーを選択した後に所望の命令語
キーをタッチすれば、詳細説明画面が表示される。この
ように、日本語解説キーの英単語メニューを選択するこ
とにより、ロボットコントローラ３０に正確な指示を行
うことができる。

また、特に英字や数字、ＹＥＳＳＮｏなどをロボットコ
ントローラ３０に指示する場合は、必要に応じキーボー
ドを画面に表示させ、それをタッチすることによって人
力する。

操作盤機能の実行 以−Ｌのような（操作盤）機能を行う際の内部処理につ
いてのフローチャー！・を第１４図〜第１７図に示す。

第１４図は、工程操作盤モードの実行時におけるフロー
チャートである。まず、プログラマブルコントローラ２
６と通信を行い、内部コイル接点及びレジスタの状態を
モニタする（ＰＣコイルモニタ）。ここで、このモニタ
は、常に一回前の状態を記憶しておき、前の状態と今回
の状態が一致していないコイルに対して抽出し、コイル
テーブルのデータを書換え、記憶しておく。次に、その
一致していないコイルが異常ランプに対応するコイルで
あるか否かをチエツクする（異常ランプＯＮか）。異常
であれば、異常処理を行う（異常処理）。すなわち、異
常ブザーなどに信号を出力することにより作業者に異常
であることを知らせる。また、同時に異常ランプの表示
画面を示す。さらに、作業者が、異常ランプメツセージ
を表示することを指示すればその表示を行う。

次に、タッチ人力のモニタ表示を行う（タッチ入力モニ
タ）。そして、入力があれば、その人力要素、内容を判
断し、コイルテーブルのデータ書換えについて記憶して
おく。また、その内容が運転不成立条件であるかを判断
しく運転不成立条件か）、運転不成立条件に関する入力
であれば、運転不成立条件処理を行う（運転不成立条件
処理）。

そして、運転不成立条件が成立した場合、プログラマブ
ルコントローラ２６にはそのデータ送信を行わない。さ
らに、カウンタ登録に関する入力であれば（カウンタ登
録か）、カウンタ登録を行う（カウンタ処理）。

このようにしてタッチ入力によるデータをプログラマブ
ルコントローラ２６へ出力する（タッチデータをＰＣへ
出力）。そして、」ニ述の処理により記憶していたコイ
ルテーブル内のプログラマブルコントローラ２６の不一
致コイルと入力データについて対応する画面の表示部の
メモリ書換えを行う（ＣＲＴに出力）。そして、モード
切換がなければ（モード切換ありか）、以上の処理を繰
り返す。

ロボット操作盤機能の実行 第１５図はロボット操作盤モード実行時のフローチャー
１・である。まずロボット１０からの受信信号をモニタ
する（ロボットより受信したか）。

受信があれば受信したキャラクタコードに対応する文字
をＣＲＴ１４０に表示する（受（λデータ表示）。この
際、入力したメツセージがエラーメツセージであれば（
エラーデータか）、エラー処理を行う（エラー処理）。

次に、タッチ入力のモニタを行う（タッチ入力ありか）
。そして、入力があれば入力情報に基づき、ロボット１
０へその情報を送信する（入力データをロボットへ送信
）。

ここで送信の際は、例えば作業者が英単語命令メニュー
の中からｒＭＯＶＥＪをタッチすれば、それに対しロボ
ットへ”Ｍ”、”ｏ”、　　■”。

Ｅ″を順次送信するように、各命令語に対応する送信文
字列を記憶しておく。また、この発明のマルチ操作盤１
００では、キータッチにより導かれた日本語によるメニ
ューキー画面より、所望の命令をタッチ人力できる。そ
して、このタッチ人力された命令をコンピュータ１１０
が処理し、何の命令であるかを解析する。そして、この
解Ｉｉした結果に応じてロボッ！・１０に送るべき英（
１を語を判断し、その英Ｉｌ１語文字列を内部メモリ１
１０ｂに記憶する。

そして、その命令語がパラメータを必要とするか否かを
判断する。例えば、移動先の指定や速度の指定などの場
合はその値を入力する必要があるので、命令語によって
パラメータが必要であるか否かを予めコンピュータ１１
０に登録しておく。

そして、このコンピュータ１１０における判断に基づき
、パラメータが必要な場合は、ＣＲＴ１４０にキーボー
ドを表示し、パラメータの入力を行う。

このようにして、ロボット１０へ送信する英文字データ
を作成し、これを内部メモリ１１０ｂに記憶する。そし
て、第５図の画面より「実行」ボタンを押下することに
よりロボット１０へ命令文字列の送信を行う。そして、
このようなロボット１０との送信受信をモードが切換え
ない限り繰り返す（モード切換か）。

初期設定の実行 第１６図は、マルチ（・■作盤１００のｉｌ１期設定条
件を設定する場合のフローチャー！・である。この設定
は、順に７トリクステーブルの作成、パーツテーブル作
成、コイルテーブル作成、区１；７Ｊり線テーブル作成
、運転不成立条件入力、異常ランプメツセージ入力、カ
ウンタメツセージ入力、ロボット異常メツセージ入力、
ロボット命令語説明入力の順に行う。

そして、マトリクステーブルの作成においては、さらに
、その内容を記述した第１７図に示すような個々のサイ
ズ決定（大、中、小）、マトリクスの縦横のサイズ決定
（ｎＸｍ）、マトリクスの原点位置決定（Ｘ、　Ｙ）に
ついての操作方法を逐次人力し決定する。そして、決定
した条件をメモリ１１０ｂに記憶させるメモリ（ＲＡＭ
）へ記憶と共に、決定条件を考慮したマトリクス形状を
ＣＲＴ１４０に表示する。そして、作業者はこの表示に
より設定した内容の確認をすることができる。

なお、必要に応じてこの操作を繰り返す（さらに作成す
るか）。

また、パーツテーブルの作成は作成した７トリクスの個
々の個所に配置すべきパーツの種類、色、動作シーケン
スＮｏ、などの付帯条件を決定する工程である。そして
、コイルテーブルの作成は、決定されたパーツとプログ
ラマブルコントローラ２６のコイルアドレスの対応管は
及びその名称を入力する工程である。さらに、区切り線
テーブルの作成は各パーツの分類をさせるための区切り
線の位置、幅、色を決定する工程である。

また、運転不成立条件人力、異常ランプメツセージ入力
、カウンタメツセージ入力、ロボット異常メツセージ入
力、ロボット命令１倍説明人力についても前記したマト
リクステーブルの作成と同様に各々の条件をタッチ入力
により逐次人力し、条件をメモリ１１０ｂに記憶させつ
つ、その条件結果に対する画面とプログラマブルコント
ローラ２６との関連付けを行うことにより設定を行う。

次にロボット１０からの受信データの表示について説明
する。従来は、受信した文字をそのままＣＲＴ画面上の
画面に順次表示させるのみであった。

しかし、この発明のマルチ操作盤１００は、受信した文
字種類を解析する機能を釘している。すなわち、受信文
字列が例えば“ｌ：′、　“Ｒ″、　“Ｒ“、　０“、
　“Ｒ“であれば、それをキーコードとしてその場合は
異常メツセージであると判定する。

この判定は、コンピュータ１１０において行う。

さらに、異常コードに対応する異常内容、対処方法を日
本語で表示する画面を作成【１．ておく。このようにす
れば、ロボット１０からの受信文字を解↑１１シ“Ｅ′
、　Ｒ”、　“Ｒ″、　“０”、　Ｒ″という文字列で
あれば、この文字列に続く文字または数字を解析する。

そして、その異常コードに対応する画面を自動的に表示
する。

同様に、例えば受信文字の”？“をキーコードとすれば
、その受信データが入力待ちの状態であるとの判断を行
うことができる。そして、この入力待ちの状態である場
合は、画面」二にテンキーや英文字キーの絵を表示し、
タッチパネル１２０にてタッチ人力するためのプログラ
ムを走らせれば、自動的に入力状態にすることができ、
操作性を向トすることができる。

また、ロボット１０の動作頻度の高い作業、例えば教示
点の位置変更、速度の変更、原点位置の復帰などは、呂
ステップ毎に次に（１ｉＩをするべきかの表示画面を毎
回表示するようにしである。さらに、次にタッチ人力す
べき部分を点滅表示させるようなプログラムを作成して
おけば、タッチ人力の際の操作性を大幅に改；ｔするこ
とかできる。

実施例の効果 以上説明したように、この実施例におけるマルチ操作盤
１００によれば、次のような機能及び効果が得られる。

（ａ）ＣＲＴ画面上の押しボタンやスイッチの絵を自由
に作画し、指で触れるとその押しボタンやスイッチに対
応するプログラマブルコントローラの内部コイル接点を
ＯＮ、ＯＦＦ操作することができ、操作盤の作成か非常
に容易であり、時間コストを減少できる。

（ｂ）プログラマブルコントローラの内部コイル接点及
びレジスタを常時モニタし、そのＯＮ、ＯＦＦ状態また
はレジスタ値を表示することができる。この表示は、−
欄表及び操作盤ランプの絵またはタイマ、カウンタの絵
として表現することにより、工程進捗状況を一目で監視
することかできる。

（ｃ）ＣＲＴ画面上の各スイッチ、押しボタンのＯＮ、
０ＦＦＪ４＃作が有効になる条件を予め入力しておくこ
とにより、当該スイッチを操作した時にその満たされて
いない条件を作業者に知らせることができ、操作を容易
にすることができる。

（ｄ）ＣＲＴ画面上の各押しボタン、スイッチのＯＮ、
ＯＦＦ回数をカウントし、そのカウント値を一欄表にて
表示することができる。また、その値をリセットするこ
とで、起動回数、生産数、故障数などの情報を得ること
ができる。

（ｅ）予め登録していたＣＲＴ画面上の異常ランプが点
灯した場合に、作業者にブザーなどで指示すると共にそ
の点灯異常ランプを指で触れることにより、その異常ラ
ンプに対応する異常の内容の説明及び対処の方法につい
ての画面が表示される。

このため、トラブルに対する対応時間の短縮化が図れる
。

（ｆ）ロボットへの命令をメニュー型式の画面でタッチ
入力することができる。このため実行するための調査手
数が少なくて済み、操作性が容易になる。

（ｇ）また、日本語による表示、説明を見なからロボッ
トへの命令を入力することができるのでその１・■作か
容易である。

（１１）ロボットからのエラーメツセージを日本語で表
示することができるため、異常に対する処置か迅速に行
える。

（ｉ）ロボット及び工程の制御操作を一台で行うことが
できるので省スペースかつ低コストによる多機能を実現
することができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明に係るマルチ操作盤によ
れば、従来使用しているロボットのコントロールを行う
ロボット操作盤と周辺治具などシステム全体の制御を行
う工程制御盤の２種類の機能を１台の操作盤で行うこと
ができ、かつＣＲＴ及びタッチ入力式の装置を用いるた
め、省スペース、操作性の向上、汎用性の向」二を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の構成を示すブロック図、第２図はこ
の発明の一実施例の構成を示すブロック図、 第３図は同実施例を適用した全体システムの斜視図、 第４図は同実施例のマルチ操作盤１００の外観図、 第５図は操作盤表示画面の外観図、 第６図はＰＣコイルモニタ画面の外観図、第７図は異常
ランプメツセージ表示機能のフローチャート図、 第８図は操作盤設定モードメニュー画面の外観図、 第９図はマトリクス形状設定画面の外観図、第１０図は
マトリクス位置設定画面の外観図、第１１図はパーツ選
択画面の外観図、 第１２図はコイルアドレス設定画面の外観図、第１３図
はコイル選択画面の外観図、 第１４図は操作盤機能実行のフローチャート図、第１５
図はロボット操作盤機能のフローチャート図、 第１６図は操作盤の設定のフローチャート図、第１７図
はマトリクステーブルの作成フローチャー１・図、 第１８図は従来の臼動機システムの構成図である。 １０・・・ロボット ２６・・・プログマブルコントローラ ３０・・・ロボットコントローラ １００・・・マルチ操作盤 １１０・・・コンピュータ １２０・・・タッチパネル １４０・・・表示装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）表示装置と、 タッチパネルと、 コンピュータと、 を内蔵し、 ロボットを操作するロボットコントローラと周辺装置等
   システム全体の制御を行うプログラマブルコントローラ
   の両方に接続され、 上記タッチパネルによってロボットコントローラとプロ
   グラマブルコントローラの両方のプログラミング及び各
   種指令を入力でき、上記表示装置によってロボットコン
   トローラとプログラマブルコントローラの両方のモニタ
   を行うことを特徴とするマルチ操作盤。