JPH11278228A - Brake device - Google Patents
Brake deviceInfo
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- JPH11278228A JPH11278228A JP10087758A JP8775898A JPH11278228A JP H11278228 A JPH11278228 A JP H11278228A JP 10087758 A JP10087758 A JP 10087758A JP 8775898 A JP8775898 A JP 8775898A JP H11278228 A JPH11278228 A JP H11278228A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ストロークセンサ
と液圧センサを備えたブレーキ装置に係り、特にストロ
ークセンサと液圧センサの故障検出を可能にしたブレー
キ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brake device provided with a stroke sensor and a hydraulic pressure sensor, and more particularly to a brake device capable of detecting a failure of a stroke sensor and a hydraulic pressure sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】運転者のブレーキ操作速度が所定以上の
時に、ペダル位置で定まるブレーキ力よりも大きなブレ
ーキ力を車輪に作用させるブレーキアシスト機能（ＢＡ
機能）を備えたブレーキ装置が知られている（米国特許
５１５８３４３、特開平７−１５６７６７号公報等）。
これは、運転者のブレーキ操作をストロークセンサを用
いて計測し、所定のしきい値より速いブレーキ操作を検
出したとき、これを緊急ブレーキであると判断して、自
動的にフルブレーキを作用させるというものである。2. Description of the Related Art A brake assist function (BA) for applying a braking force larger than a braking force determined by a pedal position to a wheel when a driver's braking operation speed is a predetermined speed or more.
(A function) is known (US Pat. No. 5,158,343, JP-A-7-156767, etc.).
This means that the driver's brake operation is measured using a stroke sensor, and when a brake operation faster than a predetermined threshold value is detected, this is determined to be an emergency brake, and the full brake is automatically applied. That is.
【０００３】また、これとは別に、先行車との車間距離
を調整する目的等に用いる自動ブレーキ機能を備えたブ
レーキ装置が知られている。これは、何らかの判断に基
づいて比較的低いブレーキ力を、特定の条件のときに自
動的に発生させるというものである。この場合、低いブ
レーキ力をスムーズに作用させることが必要であり、目
標とするブレーキ液圧と液圧センサで検出した実際のブ
レーキ液圧が等しくなるように液圧を制御している。[0003] Apart from this, there is also known a brake device having an automatic brake function used for adjusting the inter-vehicle distance with a preceding vehicle. This is to automatically generate a relatively low braking force based on some judgment under a specific condition. In this case, it is necessary to apply a low brake force smoothly, and the hydraulic pressure is controlled so that the target brake hydraulic pressure is equal to the actual brake hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述のブレ
ーキアシスト機能と自動ブレーキ機能の両方を兼ね備え
た自動ブレーキシステムには、ストロークセンサと液圧
センサの双方が用いられるが、これらのセンサが故障す
ると、意図しない急ブレーキが作用してしまったり、ブ
レーキがかかったままの状態になって発進できなくなっ
たりすることが考えられる。そこで、センサの故障を検
出するために、両センサをそれぞれに二重化し、二重化
したセンサの出力を比較することで、センサの故障を検
出できるようにすることが考えられるが、そうすると、
二重化するゆえにコストアップとなる上、センサの装着
スペースが確保できない等の問題を生じることになる。In an automatic braking system having both the brake assist function and the automatic braking function, both a stroke sensor and a hydraulic pressure sensor are used. However, it is conceivable that an unintended sudden braking may be applied, or the vehicle may not be able to start due to a state where the brake is applied. Therefore, in order to detect a sensor failure, it is conceivable to duplicate the two sensors and compare the outputs of the duplicated sensors so that the sensor failure can be detected.
Due to the duplication, the cost is increased, and a problem arises that a space for mounting the sensor cannot be secured.
【０００５】本発明は、上記事情を考慮し、ストローク
センサや液圧センサを二重に設けることなく、それらセ
ンサの故障検出が可能なブレーキ装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and has as its object to provide a brake device capable of detecting a failure of a stroke sensor or a hydraulic pressure sensor without providing a double sensor.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明のブレーキ装置は、ブレーキペダル
の踏み込みに応じた制動液圧を発生するマスタシリンダ
と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するストローク
センサと、前記マスタシリンダの発生する制動液圧を検
出する液圧センサとを有するブレーキ装置であって、前
記ストロークセンサの出力値と液圧センサの出力値とを
比較してストロークセンサまたは液圧センサの故障を判
定する故障検出手段を備えたことを特徴とする。このブ
レーキ装置では、ストロークセンサと液圧センサが共に
正常な場合、両センサの出力値の間には一定の関係が成
立する。従って、ストロークセンサと液圧センサの出力
値を比較し、両出力値が一定の関係より外れていること
を検出した場合には、センサ故障と判断する。In order to achieve the above object, a brake device according to the present invention detects a master cylinder which generates a brake fluid pressure in accordance with the depression of a brake pedal and an amount of depression of the brake pedal. A brake sensor having a hydraulic pressure sensor for detecting a brake hydraulic pressure generated by the master cylinder, and comparing the output value of the stroke sensor with the output value of the hydraulic pressure sensor. It is characterized by comprising a failure detecting means for determining a failure of the hydraulic pressure sensor. In this brake device, when both the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor are normal, a fixed relationship is established between the output values of both the sensors. Therefore, the output values of the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor are compared, and if it is detected that both output values deviate from a predetermined relationship, it is determined that the sensor has failed.
【０００７】請求項２の発明のブレーキ装置は、請求項
１の発明において、前記故障検出手段が、正常時におけ
る前記ストロークセンサの出力値と液圧センサの出力値
との非線形特性を示すテーブルを記憶しており、前記ス
トロークセンサまたは液圧センサの出力値の一方を前記
テーブルを用いて変換した後、その変換値を他方と比較
して、その偏差がしきい値を超えたときに故障と判定す
るものであることを特徴とする。このブレーキ装置で
は、ストロークセンサと液圧センサが共に正常な場合、
両センサの出力値の間にはブレーキ剛性の影響による非
線形の関係（非線形特性）が成立する。即ち、低液圧領
域（ブレーキ剛性が低い領域）ではブレーキホースや各
部の低剛性部の変形にブレーキ液が多く消費され、液圧
が中高圧領域（ブレーキ剛性が比較的高い領域）に移行
するに従いブレーキ液が実効的な制動力の発生に消費さ
れる。従って、ブレーキペダルの踏み込み量であるスト
ロークセンサの出力値と、液圧センサの出力する制動液
圧の検出値との間には、線形の関係ではなく、非線形の
関係が成立する。故障検出手段は、この非線形特性を示
すデータのテーブルを記憶しており、一方のセンサの出
力値をこのテーブルを用いて変換する。そうすると、こ
の変換値は、前述のブレーキ剛性の影響を補償した値と
なるので、両方のセンサが正常な場合は、他方のセンサ
の出力値とほぼ等しい値となるはずである。そこで、こ
の変換値を他方のセンサの出力値と比較してその偏差を
チェックし、偏差がしきい値より大きいときは、どちら
かのセンサが故障していると判定する。According to a second aspect of the present invention, in the brake device according to the first aspect of the present invention, the failure detecting means stores a table indicating a non-linear characteristic between an output value of the stroke sensor and an output value of a hydraulic pressure sensor in a normal state. After converting one of the output values of the stroke sensor or the hydraulic pressure sensor using the table, the converted value is compared with the other, and when the deviation exceeds a threshold value, a failure is detected. It is characterized by the judgment. In this brake device, when both the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor are normal,
A non-linear relationship (non-linear characteristic) is established between the output values of both sensors due to the influence of the brake stiffness. In other words, in the low hydraulic pressure region (region where the brake rigidity is low), a large amount of brake fluid is consumed due to the deformation of the brake hose and the low rigidity portion of each part, and the hydraulic pressure shifts to the medium / high pressure region (region where the brake rigidity is relatively high). Accordingly, the brake fluid is consumed to generate an effective braking force. Therefore, a non-linear relationship, not a linear relationship, is established between the output value of the stroke sensor, which is the amount of depression of the brake pedal, and the detected value of the brake fluid pressure output by the fluid pressure sensor. The failure detecting means stores a table of data indicating the non-linear characteristic, and converts the output value of one sensor using this table. Then, the converted value is a value that compensates for the influence of the above-described brake stiffness, so that when both sensors are normal, the output value should be substantially equal to the output value of the other sensor. Therefore, the converted value is compared with the output value of the other sensor to check the deviation, and when the deviation is larger than the threshold value, it is determined that one of the sensors has failed.
【０００８】請求項３の発明のブレーキ装置は、請求項
１または２の発明において、前記故障検出手段が、運転
者のブレーキ操作中に故障検出することを特徴とする。
このブレーキ装置では、特別な作業を行わないでも、運
転者のブレーキ操作中に自動的にストロークセンサと液
圧センサの故障検出が行われる。The brake device according to a third aspect of the present invention is characterized in that, in the first or second aspect of the present invention, the failure detecting means detects a failure during a driver's braking operation.
In this brake device, the failure detection of the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor is automatically performed during the braking operation of the driver without performing any special operation.
【０００９】請求項４の発明のブレーキ装置は、請求項
１〜３のいずれかの発明において、前記故障検出手段
が、イグニッションＯＦＦ操作またはイグニッションＯ
ＦＦ後のイグニッションＯＮ操作により過去の故障検出
記憶をリセットすることを特徴とする。このブレーキ装
置の場合、ブレーキエア抜き時等にストロークセンサと
液圧センサの出力が一定の関係を外れることで、一時的
な誤検出を発生することがあるが、その場合でも、イグ
ニッションをＯＦＦしたり、ＯＦＦ後に再ＯＮすれば、
自動的に前の故障記憶が消去される。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the brake device according to any one of the first to third aspects, wherein the failure detecting means includes an ignition OFF operation or an ignition OFF operation.
It is characterized in that the past failure detection memory is reset by an ignition ON operation after the FF. In the case of this brake device, when the output of the stroke sensor and the output of the hydraulic pressure sensor deviate from a certain relationship when the brake air is released or the like, a temporary erroneous detection may occur, but even in such a case, the ignition is turned off. Or if you turn it off and on again,
The previous fault memory is automatically deleted.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は実施形態のブレーキ装置の構
成を示すブロック図である。図中符号１はブレーキペダ
ルＢＰの踏み込み量を検出するストロークセンサであ
り、その信号は制御装置２に入力されている。ブレーキ
ペダルＢＰは倍力装置４に連結され、倍力装置４は制動
液圧を発生させるマスタシリンダ９に連結されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the brake device according to the embodiment. In the figure, reference numeral 1 denotes a stroke sensor for detecting the amount of depression of the brake pedal BP, and its signal is input to the control device 2. The brake pedal BP is connected to a booster 4, and the booster 4 is connected to a master cylinder 9 for generating a brake hydraulic pressure.
【００１１】マスタシリンダ９には、発生させた制動液
圧を伝達する二系統の配管２１、２２が接続されてお
り、一方の配管２１はＡＢＳモジュレータ１０を介して
二系統の配管２３、２４に接続され、他方の配管２２も
ＡＢＳモジュレータ１０を介して二系統の配管２５、２
６に接続されている。そして、ＡＢＳモジュレータ１０
以降の各配管２３、２４、２５、２６には、伝達された
制動液圧で制動力を発生させる車輪ブレーキ１１、１
２、１３、１４が接続されている。また、前記配管２
２、２１には、マスタシリンダ９の発生する制動圧力を
検出する液圧センサ１６、１７が設けられている。Two pipes 21 and 22 for transmitting the generated brake fluid pressure are connected to the master cylinder 9, and one pipe 21 is connected to two pipes 23 and 24 via the ABS modulator 10. The other piping 22 is also connected to the two pipings 25, 2 via the ABS modulator 10.
6 is connected. Then, the ABS modulator 10
The following pipes 23, 24, 25, and 26 have wheel brakes 11, 1 that generate a braking force with the transmitted brake fluid pressure.
2, 13, and 14 are connected. In addition, the pipe 2
2 and 21 are provided with hydraulic pressure sensors 16 and 17 for detecting the braking pressure generated by the master cylinder 9.
【００１２】１５で示すものはＡＢＳコントローラで、
ＡＢＳコントローラ１５は、ＡＢＳモジュレータ１０に
信号を供給することにより、マスタシリンダ９からの制
動液圧の車輪ブレーキ１１、１２、１３、１４側への伝
達を制御し、必要に応じて、各車輪のロック傾向を回避
する。Reference numeral 15 denotes an ABS controller.
The ABS controller 15 controls the transmission of the brake fluid pressure from the master cylinder 9 to the wheel brakes 11, 12, 13, and 14 by supplying a signal to the ABS modulator 10 and, if necessary, controls each wheel. Avoid locking propensity.
【００１３】倍カ装置４の各圧力室には圧力導管５、６
が接続され、ブレーキペダルＢＰ側の圧力室（作動圧
室）に通じる圧力導管６は、電磁弁３を介して系統圧力
源（定圧源）７または第２の圧力源（作動圧源）８のい
ずれかに選択的に接続されるようになっている。また、
反対側の圧力室（定圧室）に通じる圧力導管５は、系統
圧力源（定圧源）７に固定的に接続されている。なお、
気体式倍力装置を例に説明すれば、定圧源はエンジンの
インテークマニホールド、作動圧源は大気圧といった具
合に、作動圧源は定圧源よりも高圧に保たれている。Each of the pressure chambers of the doubler 4 has a pressure conduit 5, 6
And a pressure conduit 6 leading to a pressure chamber (operating pressure chamber) on the brake pedal BP side is connected to a system pressure source (constant pressure source) 7 or a second pressure source (operating pressure source) 8 via an electromagnetic valve 3. It is designed to be selectively connected to either. Also,
The pressure conduit 5 leading to the opposite pressure chamber (constant pressure chamber) is fixedly connected to a system pressure source (constant pressure source) 7. In addition,
Taking a gas booster as an example, the constant pressure source is maintained at a higher pressure than the constant pressure source, such as the intake manifold of the engine, the operating pressure source being the atmospheric pressure, and the like.
【００１４】制御装置２は、ストロークセンサ１の出力
信号、液圧センサ１６、１７の出力信号、あるいはＡＢ
Ｓコントローラ１５の信号を取り込んで、電磁弁３に制
御信号を与える。例えば、制御装置２は、ストロークセ
ンサ１の信号の速度（ブレーキペダルＢＰの踏み込み速
度）がしきい値を上回ったと判断したときには、ＢＡブ
レーキ（ブレーキアシストによる制動）の開始を決定
し、電磁弁３を駆動して圧力導管６を第２の圧力源８に
接続させ、フルブレーキを作用させて、ＡＢＳモジュレ
ータ１０を介して制動力を車輪ブレーキ１１、１２、１
３、１４に発生させる。また、先行車との車間距離調整
等を目的として比較的低いブレーキ力をスムーズに自動
的に作用させるべきであると判断した場合には、自動ブ
レーキの開始を決定し、目標とするブレーキ液圧と、ブ
レーキ液圧センサ１６、１７で検出した実際のブレーキ
液圧が等しくなるように開閉弁３を制御し、制動液圧を
フィードバック制御する。The control unit 2 outputs an output signal of the stroke sensor 1, an output signal of the hydraulic pressure sensors 16 and 17,
It takes in the signal of the S controller 15 and gives a control signal to the solenoid valve 3. For example, when the control device 2 determines that the speed of the signal of the stroke sensor 1 (the depression speed of the brake pedal BP) exceeds a threshold value, the control device 2 determines the start of the BA brake (braking by the brake assist), and To connect the pressure conduit 6 to the second pressure source 8 and apply the full brake to apply the braking force via the ABS modulator 10 to the wheel brakes 11, 12, 1
3 and 14. If it is determined that relatively low braking force should be applied smoothly and automatically for the purpose of adjusting the distance between the vehicle and the preceding vehicle, the start of automatic braking is determined and the target brake fluid pressure is determined. Then, the on-off valve 3 is controlled so that the actual brake fluid pressures detected by the brake fluid pressure sensors 16 and 17 become equal, and the brake fluid pressure is feedback-controlled.
【００１５】その他に制御装置２は、ストロークセンサ
１と液圧センサ１６、１７の故障を検出する故障検出手
段２ａとしての機能も果たす。このブレーキ装置の場
合、ストロークセンサ１と液圧センサ１６、１７が共に
正常な場合、両センサの出力値Ｖｓ、Ｖｐの間には、図
２に示すような、ブレーキ剛性の影響による非線形の関
係（非線形特性）が成立する。即ち、低液圧領域（ブレ
ーキ剛性が低い領域）ではブレーキホースや各部の低剛
性部の変形にブレーキ液が多く消費され、液圧が中高圧
領域（ブレーキ剛性が比較的高い領域）に移行するに従
いブレーキ液が実効的な制動力の発生に消費される。従
って、ブレーキペダルの踏み込み量であるストロークセ
ンサ１の出力値Ｖｓと、液圧センサ１６、１７の出力値
Ｖｐとの間には、線形の関係ではなく、非線形の関係が
成立する。In addition, the control device 2 also functions as a failure detecting means 2a for detecting a failure of the stroke sensor 1 and the hydraulic sensors 16 and 17. In the case of this brake device, when both the stroke sensor 1 and the hydraulic pressure sensors 16 and 17 are normal, a non-linear relationship between the output values Vs and Vp of both sensors due to the influence of brake stiffness as shown in FIG. (Non-linear characteristic) is established. In other words, in the low hydraulic pressure region (region where the brake rigidity is low), a large amount of brake fluid is consumed due to the deformation of the brake hose and the low rigidity portion of each part, and the hydraulic pressure shifts to the medium / high pressure region (region where the brake rigidity is relatively high). Accordingly, the brake fluid is consumed to generate an effective braking force. Therefore, the output value Vs of the stroke sensor 1, which is the amount of depression of the brake pedal, and the output value Vp of the hydraulic pressure sensors 16 and 17 have a non-linear relationship but a non-linear relationship.
【００１６】制御装置２の中の前記故障検出手段２ａ
は、この非線形特性を示すデータのテーブル（図２の特
性）を記憶している。そして、ストロークセンサ１の出
力値Ｖｓをこのテーブルを用いて変換する。そうする
と、この変換値Ｖ’ｓは、前述のブレーキ剛性の影響を
補償した値となるので、ストロークセンサ１と液圧セン
サ１６、１７のセンサが共に正常な場合は、前記変換値
Ｖ’ｓが液圧センサ１６、１７の出力値Ｖｐとほぼ等し
い値となるはずである。そこで、故障検出手段２ａは、
この変換値Ｖ’ｓと液圧センサ１６、１７の出力値Ｖｐ
とを比較して、その偏差｜Ｖ’ｓ−Ｖｐ｜をチェック
し、偏差がしきい値Ｃより大きいときは、どちらかのセ
ンサが故障していると判定する。The failure detecting means 2a in the control device 2
Stores a table of data indicating the non-linear characteristics (the characteristics in FIG. 2). Then, the output value Vs of the stroke sensor 1 is converted using this table. Then, since the converted value V's is a value that compensates for the influence of the above-described brake stiffness, when both the stroke sensor 1 and the hydraulic pressure sensors 16 and 17 are normal, the converted value V's becomes The output value should be substantially equal to the output value Vp of the hydraulic pressure sensors 16 and 17. Therefore, the failure detection means 2a
This converted value V's and the output value Vp of the hydraulic pressure sensors 16 and 17
And the deviation | V's-Vp | is checked. If the deviation is larger than the threshold value C, it is determined that one of the sensors has failed.
【００１７】次に、上記制御装置２による制御内容をフ
ローチャートを参照しつつ以下に説明する。なお、図３
に示すフローチャートの制御ルーチンは、タイマ割り込
み処理により一定時間間隔毎に起動され実行されるよう
になっている。Next, the contents of control by the control device 2 will be described below with reference to flowcharts. Note that FIG.
The control routine of the flowchart shown in FIG. 7 is started and executed at predetermined time intervals by a timer interrupt process.
【００１８】イグニッションオンスタート後のステップ
１０１では、まず、故障フラグＦ＿Ｆｌａｇをリセット
する。次のステップ１０２では、今回のイグニッション
オン期間中に既に故障が検出されたか否かを判定し、故
障検出済であれば、イグニッションオフされるまでステ
ップ１０２の処理を繰り返す。故障検出されていない場
合には、ステップ１０３、１０４にてそれぞれ、ストロ
ークセンサ値Ｖｓと液圧センサ値Ｖｐを読み込む。ここ
で例えばＶｐは、２個の液圧センサ１６、１７の出力Ｖ
ｐ１とＶｐ２の平均値として算出することができる。In step 101 after the ignition-on start, first, a failure flag F_Flag is reset. In the next step 102, it is determined whether or not a failure has already been detected during the current ignition-on period. If a failure has been detected, the process of step 102 is repeated until the ignition is turned off. If a failure has not been detected, the stroke sensor value Vs and the hydraulic pressure sensor value Vp are read in steps 103 and 104, respectively. Here, for example, Vp is the output V of the two hydraulic pressure sensors 16 and 17.
It can be calculated as the average value of p1 and Vp2.
【００１９】次にステップ１０５で駐車ブレーキ作用中
か否かを判定し、駐車ブレーキ作用中の場合には、ステ
ップ１０６で故障検出用に自動ブレーキを所定の圧力ま
で所定の速さで増減させる。ステップ１０５で駐車ブレ
ーキ非作用と判断された場合には、ステップ１０７でＢ
Ａブレーキ（ブレーキアシストによる制動）制御の要否
を判断し、必要な場合にはステップ１０８にてＢＡブレ
ーキを作用させる。さらに、ステップ１０９では、車間
距離調整等の目的で自動ブレーキを作用させるか否かを
判定し、必要な場合には自動ブレーキを作用させる。Next, at step 105, it is determined whether or not the parking brake is operating. If the parking brake is operating, at step 106, the automatic brake is increased or decreased at a predetermined speed to a predetermined pressure for failure detection. If it is determined in step 105 that the parking brake is not acting, in step 107, B
It is determined whether or not A brake (braking by brake assist) control is necessary. If necessary, the BA brake is operated in step 108. Further, in step 109, it is determined whether or not the automatic brake is applied for the purpose of adjusting the distance between the vehicles, and if necessary, the automatic brake is applied.
【００２０】なお、ステップ１０５、１０７、１０９の
いずれの判断も不要となった場合であっても、ドライバ
のブレーキ操作によるストロークと液圧の増減は発生す
ることは言うまでもない。そして、これらのストローク
と液圧の増減中に、ステップ１１１にて、前述した図２
の非線形変換の入出力テーブルを用いてストロークセン
サ値ＶｓをＶ’ｓに変換して、ステップ１１２でＶｐと
Ｖ’ｓの差が所定のしきい値Ｃを超えたか否かをチェッ
クする。ＶｐとＶ’ｓの差が所定しきい値Ｃを超えた場
合には、ストロークセンサ１、液圧センサ１６、１７の
いずれかに故障が発生したと判定して、ステップ１１３
で故障フラグＦ＿Ｆｌａｇ＝１として、以降イグニッシ
ョンオフされるまでＦ＿Ｆｌａｇ＝１を保持する。It is needless to say that even if it is not necessary to make any of the determinations in steps 105, 107 and 109, the stroke and the hydraulic pressure are increased or decreased by the driver's brake operation. Then, during the increase and decrease of the stroke and the hydraulic pressure, at step 111, the aforementioned FIG.
The stroke sensor value Vs is converted into V's by using the input / output table of the non-linear conversion described above, and it is checked in step 112 whether the difference between Vp and V's exceeds a predetermined threshold value C. If the difference between Vp and V's exceeds the predetermined threshold value C, it is determined that a failure has occurred in any of the stroke sensor 1 and the hydraulic pressure sensors 16 and 17, and step 113
To set the failure flag F_Flag = 1 and hold F_Flag = 1 thereafter until the ignition is turned off.
【００２１】次に別の制御例を説明する。図４はその内
容を示すフローチャートである。この例では、２個の液
圧センサ１６、１７とストロークセンサ１の３者の出力
を比較することにより、より的確に故障部位を判定でき
るようにしている。Next, another control example will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the contents. In this example, by comparing the outputs of the two hydraulic pressure sensors 16 and 17 and the output of the stroke sensor 1, the failure site can be determined more accurately.
【００２２】イグニッションスタート後のステップ２０
１では、まず、各センサの故障を表わす故障フラグＦ＿
Ｖｐ１、Ｆ＿Ｖｐ２、Ｆ＿Ｖｓをそれぞれリセットす
る。次のステップ２０２では、今回のイグニッションオ
フ期間中にすでに２個以上のセンサの故障が検出された
か否かを判定し、２個以上のセンサの故障が検出済であ
れば、イグニッションオフされるまで無限ループを実行
する。故障検出されていない場合、及び、１個のセンサ
の故障のみ検出されているような場合には、ステップ２
０３にてそれぞれ、ストロークセンサ値Ｖｓと液圧セン
サ値Ｖｐ１、Ｖｐ２を読み込む。Step 20 after ignition start
In FIG. 1, first, a failure flag F_
Vp1, F_Vp2, and F_Vs are reset, respectively. In the next step 202, it is determined whether or not two or more sensor failures have already been detected during the current ignition-off period. If two or more sensor failures have been detected, it is determined whether or not the ignition is turned off. Perform an infinite loop. If no failure is detected, or if only one sensor failure is detected, step 2
At step 03, the stroke sensor value Vs and the hydraulic pressure sensor values Vp1 and Vp2 are read.
【００２３】次いでステップ２０４で駐車ブレーキ作用
中と判断された場合には、ステップ２０５で故障検出用
に自動ブレーキを所定の圧力まで所定の速さで増減させ
る。ステップ２０４で駐車ブレーキ非作用と判断された
場合には、ステップ２０６でストロークセンサ１の故障
が検出されているか否かを判定し、ストロークセンサが
故障の場合には、ステップ２０７で液圧センサ値を用い
てＢＡブレーキ制御の要否を判断し、ＢＡブレーキ制御
が必要な場合にはステップ２０８にてＢＡブレーキ制御
を実施する。Next, when it is determined in step 204 that the parking brake is acting, the automatic brake is increased or decreased at a predetermined speed to a predetermined pressure at step 205 for failure detection. If it is determined in step 204 that the parking brake is not operating, it is determined in step 206 whether a failure in the stroke sensor 1 has been detected. If the stroke sensor has failed, the hydraulic pressure sensor value is determined in step 207. Is used to determine the necessity of the BA brake control. If the BA brake control is necessary, the BA brake control is executed in step 208.
【００２４】また、ストロークセンサ１が正常な場合に
は、ステップ２０９でストロークセンサ値を用いてＢＡ
ブレーキ制御の要否を判断し、ＢＡブレーキ制御が必要
な場合はステップ２０８に進む。さらに、ステップ２１
０では、車間距離調整等の目的で自動ブレーキを作用さ
せるか否かを判定し、必要な場合には、ステップ２１１
にて正常な側の液圧センサ値を用いて自動ブレーキを作
用させる。そして、これらのストロークと液圧の増減中
に、図５に示す故障判定処理を行う。If the stroke sensor 1 is normal, a step 209 uses the stroke sensor value to set BA
It is determined whether or not the brake control is necessary. If the BA brake control is required, the process proceeds to step 208. Step 21
At 0, it is determined whether or not the automatic brake is applied for the purpose of adjusting the inter-vehicle distance or the like.
Activate the automatic brake using the normal pressure sensor value. Then, during the increase and decrease of the stroke and the hydraulic pressure, a failure determination process shown in FIG. 5 is performed.
【００２５】図５の故障判定のルーチンでは、まず、ス
テップ２１２にて、前述した図２の非線形変換の入出力
テーブル特性を用いてストロークセンサ値ＶｓをＶ’ｓ
に変換し、さらにステップ２１３にて、液圧センサ１６
の故障フラグＦ＿Ｖｐ１をチェックする。故障フラグＦ
＿Ｖｐ１＝１の場合、即ち、液圧センサ１６に既に故障
が発生している場合には、ステップ２１４でストローク
センサの出力Ｖｓの変換値Ｖ’ｓと残りの液圧センサ１
７の出力値Ｖｐ２を比較する。その差｜Ｖ’ｓ−Ｖｐ２
｜がしきい値Ｃを超える場合は、この時点ではどちらの
センサが故障しているかの判定は不可能なため、ステッ
プ２１５にて液圧センサ１７の故障フラグＦ＿Ｖｐ２＝
１とし、さらにステップ２２４にてストロークセンサ１
の故障フラグＦ＿Ｖｓ＝１とする。In the failure determination routine shown in FIG. 5, first, at step 212, the stroke sensor value Vs is changed to V's using the input / output table characteristics of the nonlinear conversion shown in FIG.
And, in step 213, the hydraulic pressure sensor 16
Check the failure flag F_Vp1. Failure flag F
If _Vp1 = 1, that is, if a failure has already occurred in the hydraulic pressure sensor 16, in step 214 the converted value V's of the output Vs of the stroke sensor and the remaining hydraulic pressure sensor 1
7 is compared with the output value Vp2. The difference | V's-Vp2
Exceeds threshold value C, it is impossible to determine which sensor has failed at this time. Therefore, at step 215, failure flag F_Vp2 =
1, and in step 224, the stroke sensor 1
Is assumed to be F_Vs = 1.
【００２６】同様に、ステップ２１６にて、ストローク
センサ１の故障フラグＦ＿Ｖｓをチェックし、故障フラ
グＦ＿Ｖｓ＝１の場合、即ち、ストロークセンサ１に既
に故障が発生している場合には、ステップ２１７で液圧
センサ１６、１７の出力値Ｖｐ１、Ｖｐ２を比較する。
その差｜Ｖｐ１−Ｖｐ２｜がしきい値Ｃを超える場合
は、この時点ではどちらのセンサが故障しているかの判
定は不可能なため、ステップ２１８にて液圧センサ１６
の故障フラグＦ＿Ｖｐ１＝１とし、さらにステップ２２
７にて液圧センサ１７の故障フラグＦ＿Ｖｐ２＝１とす
る。Similarly, at step 216, the failure flag F_Vs of the stroke sensor 1 is checked. If the failure flag F_Vs = 1, that is, if a failure has already occurred in the stroke sensor 1, it is determined at step 217. The output values Vp1 and Vp2 of the hydraulic pressure sensors 16 and 17 are compared.
If the difference | Vp1-Vp2 | exceeds the threshold value C, it is impossible to determine which sensor has failed at this time.
Of the failure flag F_Vp1 = 1, and
At 7, the failure flag F_Vp2 of the hydraulic pressure sensor 17 is set to 1.
【００２７】さらに同様に、ステップ２１９にて、液圧
センサ１７の故障フラグＦ＿Ｖｐ２をチェックし、故障
フラグＦ＿Ｖｐ２＝１の場合、即ち、液圧センサ１７に
既に故障が発生している場合には、ステップ２２０でス
トロークセンサの出力Ｖｓの変換値Ｖ’ｓと残りの液圧
センサ１６の出力値Ｖｐ１を比較する。その差｜Ｖ’ｓ
−Ｖｐ１｜がしきい値Ｃを超える場合は、この時点では
どちらのセンサが故障しているかの判定は不可能なた
め、ステップ２１５にてストロークセンサ１の故障フラ
グＦ＿Ｖｓ＝１とし、さらにステップ２３０にて液圧セ
ンサ１６の故障フラグＦ＿Ｖｐ１＝１とする。Similarly, in step 219, the failure flag F_Vp2 of the hydraulic pressure sensor 17 is checked. If the failure flag F_Vp2 = 1, that is, if the hydraulic pressure sensor 17 has already failed, In step 220, the converted value V's of the output Vs of the stroke sensor is compared with the output value Vp1 of the remaining hydraulic pressure sensor 16. The difference | V's
If -Vp1 | exceeds the threshold value C, it is impossible to determine which sensor has failed at this time. Therefore, at step 215, the failure flag F_Vs of the stroke sensor 1 is set to 1 and further at step 230 Is set to F_Vp1 = 1.
【００２８】ステップ２１３、２１６、２１９を経る段
階で、どのセンサにも故障が発生していないと判断され
た場合は、ステップ２２２及び２２３、ステップ２２５
及び２２６、ステップ２２８及び２２９にて、３つのセ
ンサ出力値を各々比較し、多数決の原理に基づいて故障
判定を行う。即ち、３つのセンサ出力値のうち、２つが
同じで、残りが違う場合は、同じ出力を発生する２つの
センサを正常とし、異なる出力値を示すセンサを故障と
判定する。If it is determined in step 213, 216, or 219 that no failure has occurred in any of the sensors, steps 222 and 223 and step 225 are performed.
In steps 228 and 229, the three sensor output values are compared, and a failure determination is made based on the principle of majority. That is, when two of the three sensor output values are the same and the rest are different, the two sensors that generate the same output are determined to be normal, and the sensor that indicates different output values is determined to be faulty.
【００２９】例えばステップ２２２、２２３では、Ｖ’
ｓをＶｐ１、Ｖｐ２と比べる。Ｖ’ｓがＶｐ１とＶｐ２
に対して共に異なる場合は、ストロークセンサ１の故障
と判断して、ステップ２２４で故障フラグＦ＿Ｖｓ＝１
とする。また、ステップ２２５、２２６では、Ｖｐ２を
Ｖ’ｓ、Ｖｐ１と比べる。Ｖｐ２がＶ’ｓとＶｐ１に対
して共に異なる場合は、液圧センサ１７の故障と判断し
てステップ２２７で故障フラグＦ＿Ｖｐ２＝１とする。
また、ステップ２２８、２２９では、Ｖｐ１をＶ’ｓ、
Ｖｐ２と比べる。Ｖｐ１がＶ’ｓとＶｐ２に対して共に
異なる場合は、液圧センサ１６の故障と判断してステッ
プ２３０で故障フラグＦ＿Ｖｐ１＝１とする。For example, in steps 222 and 223, V '
s is compared with Vp1 and Vp2. V's are Vp1 and Vp2
Are different from each other, it is determined that the stroke sensor 1 has failed, and in step 224, the failure flag F_Vs = 1
And In steps 225 and 226, Vp2 is compared with V's and Vp1. If Vp2 is different from V's and Vp1, it is determined that the fluid pressure sensor 17 has failed, and a failure flag F_Vp2 = 1 is set in step 227.
In steps 228 and 229, Vp1 is set to V's,
Compare with Vp2. If Vp1 is different from V's and Vp2, it is determined that the fluid pressure sensor 16 has failed, and the fault flag F_Vp1 = 1 is set in step 230.
【００３０】このように、３つのセンサ（ストロークセ
ンサ１と液圧センサ１６、１７）の出力値を比較するこ
とで、センサの故障発生ばかりでなく、どのセンサに故
障が発生したかまでを判断することができる。As described above, by comparing the output values of the three sensors (stroke sensor 1 and hydraulic pressure sensors 16 and 17), it is possible to determine not only which sensor has failed but also which sensor has failed. can do.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、ストロークセンサの出力値と液圧センサの出力
値との間に一定の関係があることに着目し、両出力値を
比較することにより、ストロークセンサまたは液圧セン
サの故障を判定するようにしたので、ストロークセンサ
と液圧センサを二重化することなく、センサの故障を確
実に検知することができる。よって、コストアップとな
らない上、センサの装着スペースの確保の問題も生じな
い。As described above, according to the first aspect of the present invention, focusing on the fact that there is a fixed relationship between the output value of the stroke sensor and the output value of the hydraulic pressure sensor, By comparing, the failure of the stroke sensor or the hydraulic pressure sensor is determined, so that the failure of the sensor can be reliably detected without duplicating the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor. Therefore, there is no increase in cost, and there is no problem of securing a mounting space for the sensor.
【００３２】請求項２の発明によれば、ブレーキ剛性に
関するストロークセンサ出力と液圧センサ出力の非線形
特性を考慮した上で両センサ出力を相互に比較するよう
にしたので、正確に両センサの故障検出を行うことがで
きる。According to the second aspect of the present invention, the two sensor outputs are compared with each other in consideration of the non-linear characteristics of the stroke sensor output and the hydraulic pressure sensor output relating to the brake rigidity. Detection can be performed.
【００３３】請求項３の発明によれば、故障検出手段が
運転者のブレーキ操作中に故障検出するので、特別な作
業を行わないでも、ストロークセンサと液圧センサの故
障検出を行うことができる。According to the third aspect of the present invention, since the failure detecting means detects a failure during the driver's braking operation, the failure of the stroke sensor and the hydraulic pressure sensor can be detected without performing any special operation. .
【００３４】請求項４の発明によれば、イグニッション
ＯＦＦ操作、またはイグニッションＯＦＦ後のイグニッ
ションＯＮ操作により、故障検出記憶をリセットするよ
うにしたので、ブレーキエア抜き時等のように一時的に
故障を誤判定する場合があっても、特別な故障記憶消去
操作が不要である。According to the fourth aspect of the present invention, the failure detection memory is reset by an ignition OFF operation or an ignition ON operation after the ignition is turned OFF. Even if there is an erroneous determination, a special failure memory erasure operation is not required.
【図１】 本発明の実施形態のブレーキ装置の全体構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an overall configuration of a brake device according to an embodiment of the present invention.
【図２】 同ブレーキ装置の制御装置に記憶されたテー
ブルを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a table stored in a control device of the brake device.
【図３】 同ブレーキ装置の制御装置の制御内容を示す
フローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing control contents of a control device of the brake device.
【図４】 同ブレーキ装置の制御装置の制御内容の別の
例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing another example of the control content of the control device of the brake device.
【図５】 図４のフローチャートの中のサブルーチンの
詳細を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing details of a subroutine in the flowchart of FIG. 4;
ＢＰ ブレーキペダル １ ストロークセンサ ２ 制御装置（故障検出手段） ２ａ 故障検出手段 ９ マスタシリンダ １６，１７ 液圧センサ BP Brake pedal 1 Stroke sensor 2 Control device (failure detecting means) 2a Failure detecting means 9 Master cylinder 16, 17 Hydraulic pressure sensor
Claims (4)
液圧を発生するマスタシリンダと、ブレーキペダルの踏
み込み量を検出するストロークセンサと、前記マスタシ
リンダの発生する制動液圧を検出する液圧センサとを有
するブレーキ装置であって、前記ストロークセンサの出
力値と液圧センサの出力値とを比較してストロークセン
サまたは液圧センサの故障を判定する故障検出手段を備
えたことを特徴とするブレーキ装置。1. A master cylinder for generating a brake fluid pressure according to the depression of a brake pedal, a stroke sensor for detecting a depression amount of a brake pedal, and a fluid pressure sensor for detecting a brake fluid pressure generated by the master cylinder. And a failure detecting means for comparing the output value of the stroke sensor and the output value of a hydraulic pressure sensor to determine a failure of the stroke sensor or the hydraulic pressure sensor. .
記ストロークセンサの出力値と液圧センサの出力値との
非線形特性を示すテーブルを記憶しており、前記ストロ
ークセンサまたは液圧センサの出力値の一方を前記テー
ブルを用いて変換した後、その変換値を他方と比較し
て、その偏差がしきい値を超えたときに故障と判定する
ものであることを特徴とする請求項１記載のブレーキ装
置。2. The failure detecting means stores a table showing a non-linear characteristic between an output value of the stroke sensor and an output value of a hydraulic pressure sensor in a normal state, wherein the output value of the stroke sensor or the hydraulic pressure sensor is stored. 2. The method according to claim 1, wherein, after converting one of the two using the table, the converted value is compared with the other, and when the deviation exceeds a threshold, it is determined that a failure has occurred. Brake device.
操作中に故障検出することを特徴とする請求項１または
２記載のブレーキ装置。3. The brake device according to claim 1, wherein the failure detection means detects a failure during a driver's braking operation.
ＦＦ操作またはイグニッションＯＦＦ後のイグニッショ
ンＯＮ操作により過去の故障検出記憶をリセットするこ
とを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のブレー
キ装置。4. The ignition detection device according to claim 1, wherein
The brake device according to any one of claims 1 to 3, wherein the past failure detection storage is reset by an FF operation or an ignition ON operation after the ignition is turned OFF.
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