JPH11276620A - Track traveling type robot equipment for fire activity - Google Patents
Track traveling type robot equipment for fire activityInfo
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- JPH11276620A JPH11276620A JP10544498A JP10544498A JPH11276620A JP H11276620 A JPH11276620 A JP H11276620A JP 10544498 A JP10544498 A JP 10544498A JP 10544498 A JP10544498 A JP 10544498A JP H11276620 A JPH11276620 A JP H11276620A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、軌道に沿って走
行し、所定の活動を行うロボットを備えた軌道走行式ロ
ボット設備、例えば、大規模空間を内部に有する施設
（トンネルやドーム型球場等。）に設備され、施設内に
敷設された軌道に沿って走行し、火災消火等の火災活動
を行うロボットを備えた火災活動用の軌道走行式ロボッ
ト設備に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an orbital robot system equipped with a robot which travels along a track and performs a predetermined activity, for example, a facility having a large-scale space therein (such as a tunnel or a dome-type ballpark) The present invention relates to an orbiting robot device for a fire activity equipped with a robot that runs along a track laid in the facility and performs a fire activity such as fire extinguishing.
【０００２】従来の軌道走行式ロボット設備は、モータ
ー等の原動機と、動力伝達部と、走行部等を有し、軌
道、例えばレールに沿って走行し、所定の活動を行うロ
ボットを備えている。2. Description of the Related Art Conventional track-traveling robot equipment includes a motor that has a prime mover such as a motor, a power transmission unit, a traveling unit, and the like, and that performs a predetermined activity by traveling along a track, for example, a rail. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このようなロボット設
備において、ロボットが故障により自力走行が不可能に
なることがある。この場合に、同じ軌道を走行する複数
台のロボットを備えているロボット設備においては、上
記の如き自力走行が不可能になった故障ロボットが軌道
上にあると、それをそのままにしておけば、同じ軌道を
走行する他のロボットの走行の妨げとなってしまう。In such robot equipment, the robot may not be able to travel on its own due to a failure. In this case, in a robot facility having a plurality of robots traveling on the same trajectory, if there is a failed robot on the trajectory that has become unable to travel on its own as described above, if it is left as it is, This will hinder other robots traveling on the same track.
【０００４】このため、ロボットが故障により自走不可
能となったときには、作業者がその故障したロボットの
あるところまで行って、その故障したロボットをその場
で修理するか、或いは、その故障ロボットを同じ軌道を
走行する他のロボットの走行の妨げにならない場所まで
移動させる必要がある。故障したロボットを移動させる
場合に、従来のロボット設備におけるロボットは、走行
部と原動機とが動力伝達部を介して繋がっているので、
作業者が故障したロボットを移動させようとすると、原
動機も回さなければならないこととなり、故障したロボ
ットを移動させるのが非常に重労働となる。このため、
従来のロボット設備においては、ロボットが故障したと
きに、そのロボットを移動させるのが困難である、とい
う問題点があった。[0004] Therefore, when the robot becomes unable to self-run due to a failure, the worker must go to the location of the failed robot and repair the failed robot on the spot, or Must be moved to a place where it does not hinder the movement of other robots traveling on the same track. When a failed robot is moved, the robot in the conventional robot equipment has a traveling unit and a motor connected via a power transmission unit.
When a worker attempts to move a failed robot, the prime mover must also be turned, and moving the failed robot is very hard work. For this reason,
The conventional robot equipment has a problem that it is difficult to move the robot when the robot breaks down.
【０００５】また、ロボット設備の設備される場所によ
っては（例えば、ロボット設備が高所に設備されている
場合等。）、作業者が故障したロボットのあるところま
で行くのが困難な場合もあり、その様な場合、行くこと
すら困難なところで故障ロボットを移動させなければな
らないこととなるので、その移動はなおさら困難とな
る、という問題点があった。[0005] Further, depending on the place where the robot equipment is installed (for example, when the robot equipment is installed at a high place, etc.), it may be difficult for the operator to go to the place where the broken robot is located. In such a case, the troubled robot must be moved in a place where it is difficult to go, so that there is a problem that the movement is even more difficult.
【０００６】さらに述べれば、例えば、火災活動用の軌
道走行式ロボット設備の場合の様に、緊急に且つ確実に
ロボットを活動させる必要がある場合において、上記し
た如き問題点があるということは、火災検出をすみやか
に行う、消火を早期に行う、避難誘導をすみやかに行う
等の上で特に問題となる。[0006] Further, when the robot needs to be activated urgently and surely, for example, in the case of a track running robot facility for fire activities, there is a problem as described above. This is particularly a problem when promptly detecting a fire, promptly extinguishing a fire, promptly performing evacuation guidance, and the like.
【０００７】上記事情に鑑み、この発明の目的は、原動
機と、動力伝達部と、走行部と、火災活動用の装置とを
有し、同じ軌道に沿って走行するロボットを複数台備え
た火災活動用の軌道走行式ロボット設備において、ロボ
ットが故障により自走不可能となったときに、その故障
したロボットを早急に且つ容易に移動させることができ
るようにすることである。In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a fire engine having a motor, a power transmission unit, a traveling unit, and a fire activity device, and having a plurality of robots traveling along the same track. An object of the present invention is to make it possible to quickly and easily move a failed robot when the robot becomes unable to run due to a failure in an active orbital traveling robot facility.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する手段
について述べれば、それは、原動機と、動力伝達部と、
走行部と、火災活動用の装置とを有し、同じ軌道に沿っ
て走行するロボットを複数台備えた火災活動用の軌道走
行式ロボット設備において、該複数台のロボットが、動
力伝達部にクラッチを設けた第１のロボットと、該第１
のロボットの走行方向の前方又は及び後方に位置し、該
第１のロボットの動力伝達部に設けたクラッチを操作す
るクラッチ操作手段を有する第２のロボットとを含むも
のであることを特徴とする火災活動用の軌道走行式ロボ
ット設備（請求項１）、である。Means for achieving the above object can be described as follows: a prime mover, a power transmission unit,
In a fire activity orbital traveling robotic facility having a traveling unit and a fire activity device and having a plurality of robots traveling along the same trajectory, the plurality of robots include a clutch for a power transmission unit. A first robot provided with
A second robot having a clutch operating means for operating a clutch provided in a power transmission unit of the first robot, which is located in front of or behind the traveling direction of the first robot. Orbit traveling robot equipment (Claim 1).
【０００９】これによれば、第１のロボットが故障によ
り自走不可能の状態になったときには、該故障した第１
のロボットの前方又は後方に位置する第２のロボット
が、或いは該故障したロボットの前方及び後方に位置す
る第２のロボットのうちどちらかが、そのクラッチの操
作手段により、故障した第１のロボットの動力伝達装置
に設けたクラッチを切ることによって、該故障した第１
のロボットにおける原動機と駆動輪との繋がりを遮断し
た上で、該第２のロボットが該第１のロボットを押して
移動させることができ、故障したロボットを早急に且つ
簡単に移動させることができる。According to this, when the first robot becomes incapable of self-propelled due to a failure, the failed first robot becomes inoperable.
Either the second robot located in front of or behind the other robot, or the second robot located in front of and behind the failed robot is operated by the clutch operating means so that the first robot failed. By disengaging the clutch provided on the power transmission device,
The second robot can push and move the first robot after the connection between the prime mover and the drive wheels of the robot is interrupted, and the failed robot can be moved quickly and easily.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、大規模
空間を内部に有する施設（例えば、トンネルやドーム型
競技場等。）に設備され、火災消火等の火災活動を行う
火災活動用の軌道走行式ロボット設備を例に、図１〜６
に基づき説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention is applied to a facility having a large-scale space therein (for example, a tunnel or a dome-type stadium) for performing a fire activity such as fire extinguishing. Figure 1-6
It will be described based on.
【００１１】［第１の実施の形態］まず、この発明の第
１の実施の形態を図１〜３に基づき説明する。図１〜３
において、Ｓ１は火災活動用の軌道走行式ロボット設備
であり、該ロボット設備Ｓ１において、１０は軌道の一
例としてのレールであり、トンネル等の壁面に設置され
る。また、１、１０１は第１又は第２のロボットの一例
としてのロボットであり、前記レール１０をそれぞれ走
行する。[First Embodiment] First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Figures 1-3
, S1 is a track running robot facility for fire activity, and in the robot facility S1, 10 is a rail as an example of a track, and is installed on a wall surface such as a tunnel. Reference numerals 1 and 101 denote robots as examples of the first and second robots, which run on the rails 10, respectively.
【００１２】ロボット１において、１２はロボット１に
おける本体で、図示はしないが、火災活動用の装置を備
えている。１３は駆動部で、走行部の一例としての駆動
輪１６と、駆動系収容体１３ａ内に収容される原動機の
一例としてのモーターＭ１４と、動力伝達部１５とを有
している。この駆動部１３によって、ロボット１はレー
ル１０に沿って走行することとなる。In the robot 1, reference numeral 12 denotes a main body of the robot 1, which is provided with a fire activity device (not shown). A driving unit 13 includes a driving wheel 16 as an example of a traveling unit, a motor M14 as an example of a motor housed in the driving system housing 13a, and a power transmission unit 15. The drive unit 13 causes the robot 1 to travel along the rail 10.
【００１３】動力伝達部１５は、モーターＭ１４の原動
軸２と、クラッチ１１と、従動軸３と、差動機３４と、
駆動軸４とからなる。この動力伝達部１５において、ク
ラッチ１１におけるクラッチ板１１ａは、常時は図２に
示す様にバネ９の付勢力によりクラッチ板１１ｂに押し
付けられており、クラッチ板１１ａと同１１ｂとの接合
状態が保持されている。クラッチ板１１ａと同１１ｂが
接合状態にあると、モータＭ１４が発動する動力は、原
動軸２からクラッチ１１を介して従動軸３へ、従動軸３
から差動機３４を介して駆動軸４へと順次伝わって、駆
動輪１６を駆動することとなる。The power transmission unit 15 includes a driving shaft 2 of the motor M14, a clutch 11, a driven shaft 3, a differential 34,
And a drive shaft 4. In the power transmission unit 15, the clutch plate 11a of the clutch 11 is normally pressed against the clutch plate 11b by the urging force of the spring 9 as shown in FIG. 2, and the joint state between the clutch plate 11a and the clutch plate 11b is maintained. Have been. When the clutch plates 11a and 11b are in the joined state, the power generated by the motor M14 is transmitted from the driving shaft 2 to the driven shaft 3 via the clutch 11 by the driven shaft 3
, Through the differential 34 to the drive shaft 4 to drive the drive wheels 16.
【００１４】連杆部５０、６０は、それぞれ、軸着部５
０ａ、６０ａによりクラッチ板１１ａに軸着され、支点
部５０ｂ、６０ｂを中心として揺動する揺動杆５ａ、６
ａと、該揺動杆５ａ、６ａに連結部５０ｃ、６０ｃによ
って連結された移動杆５ｂ、６ｂと、該移動杆５ｂ、６
ｂに連結部５０ｄ、６０ｄによって連結され、支点部５
０ｅ、６０ｅを中心として揺動し、受け部５０ｆ、６０
ｆを駆動部収容体１３ａより外部に露出させた揺動杆５
ｃ、６ｃとからなる。The connecting rod portions 50 and 60 are respectively
Oscillating rods 5a, 6a which are pivotally mounted on the clutch plate 11a by 0a, 60a and which swing about the fulcrum portions 50b, 60b.
a, moving rods 5b, 6b connected to the swinging rods 5a, 6a by connecting portions 50c, 60c, and moving rods 5b, 6
b by the connecting portions 50d and 60d,
Oe and 60e swing around the receiving portions 50f and 60e.
f is exposed to the outside from the drive unit housing 13a.
c and 6c.
【００１５】この連杆部５０、６０は、上記の様にそれ
ぞれの揺動杆５ａ、６ａの軸着部５０a、６０ａにより
クラッチ板１１ａに軸着されて接続されており、クラッ
チ板１１ａと連動して、それぞれの揺動杆５ａ、６ａ、
移動杆５ｂ、６ｂ、揺動杆５ｃ、６ｃが動作する様にな
っている。The connecting rods 50 and 60 are connected to the clutch plate 11a by being mounted on the clutch plate 11a by the shaft mounting portions 50a and 60a of the swinging rods 5a and 6a as described above. Then, each swinging rod 5a, 6a,
The moving rods 5b and 6b and the swinging rods 5c and 6c operate.
【００１６】また、連杆部５０、６０は、それぞれの揺
動杆５ｃ、６ｃにおける受け部５０ｆ、６０ｆをロボッ
ト１の走行方向の前後に向けて駆動部収容体１３ａより
外部に露出させており、該受け部５０ｆ、６０ｆをロボ
ット１の走行方向の前後に位置する他のロボットから操
作することができる様になっている（例えば、受け部６
０ｆを、後述するロボット１０１から操作できる様にな
っている。）。In the connecting rod portions 50, 60, the receiving portions 50f, 60f of the respective swinging rods 5c, 6c are exposed to the outside from the driving portion housing 13a toward the front and rear in the traveling direction of the robot 1. The receiving portions 50f and 60f can be operated by other robots located before and after in the traveling direction of the robot 1 (for example, the receiving portion 6).
0f can be operated from a robot 101 described later. ).
【００１７】連杆部５０、６０は、上記の様に、クラッ
チ板１１ａと互いに連動して動作するものであり、例え
ば、クラッチ板１１ａ及び同１１ｂが接合している状態
から、一方の連杆部６０における受け部６０ｆを矢印Ａ
６０方向に押すと、揺動杆６ｃが支点部６０ｅを中心と
して矢印Ａ６ｃ方向に揺動し、該揺動杆６ｃが揺動する
と、移動杆６ｂが矢印Ａ６ｂ方向に移動し、該移動杆６
ｂが移動すると、揺動杆６ａが支点部６０ｂを中心とし
て矢印Ａ６ａ方向に揺動し、該揺動杆６ａが揺動すると
クラッチ板１１ａがバネ９の付勢力に打ち勝って矢印Ａ
１１ａ方向に移動し、図３に示す様にクラッチ板１１ａ
と同１１ｂとが離間することとなる。このとき他方の連
杆部５０もクラッチ板１１ａが移動するのに連動して動
作する。As described above, the connecting rod portions 50 and 60 operate in conjunction with each other with the clutch plate 11a. For example, when the clutch plates 11a and 11b are joined, one connecting rod The receiving portion 60f of the portion 60 is indicated by an arrow A
When the swinging rod 6c is pushed in the 60 direction, the swinging rod 6c swings in the direction of arrow A6c about the fulcrum 60e. When the swinging rod 6c swings, the moving rod 6b moves in the direction of arrow A6b.
When b moves, the swinging rod 6a swings around the fulcrum 60b in the direction of arrow A6a, and when the swinging rod 6a swings, the clutch plate 11a overcomes the urging force of the spring 9 and the arrow A moves.
11a, and as shown in FIG.
And 11b are separated from each other. At this time, the other connecting portion 50 also operates in conjunction with the movement of the clutch plate 11a.
【００１８】連杆部６０における受け部６０ｆを押すの
をやめると、バネ９の付勢力によりクラッチ板１１ａが
矢印Ａ１１ｂ方向に移動してクラッチ板１１ｂと接合
し、それに連動して連杆部５０、６０のそれぞれの杆５
ａ、６ａ、５ｂ、６ｂ、５ｃ、６ｃは前記とは逆の方向
に移動又は揺動し、図２に示す位置に戻ることとなる。When the pressing of the receiving portion 60f of the connecting rod portion 60 is stopped, the clutch plate 11a moves in the direction of the arrow A11b due to the urging force of the spring 9, and joins with the clutch plate 11b. , 60 each rod 5
a, 6a, 5b, 6b, 5c, and 6c move or swing in the opposite direction, and return to the position shown in FIG.
【００１９】７０、８０は、押し棒装置であり、押し部
７ａ、８ａを有する押し棒７、８と、該押し棒７、８を
移動せしめる動力源となるモーターＭ７、Ｍ８とを有す
る。なお、この押し棒装置７０、８０は、それぞれの押
し部７ａ、８ａを駆動部収容体１３ａより、ロボット１
の走行方向の前後に向けて露出させており、ロボット１
の走行方向の前後に位置する他のロボットを操作するこ
とができる様になっている（例えば、押し棒装置８０は
後述するロボット１０１を操作することができる様にな
っている。）。Reference numerals 70 and 80 denote push rod devices, which include push rods 7 and 8 having push portions 7a and 8a, and motors M7 and M8 serving as power sources for moving the push rods 7 and 8, respectively. In addition, the push rod devices 70 and 80 move the respective push portions 7a and 8a from the drive unit housing 13a to the robot 1.
Is exposed to the front and back of the traveling direction of the robot 1
(For example, the push rod device 80 can operate a robot 101 described later).
【００２０】ロボット１０１は、ロボット１と同様に本
体１１２に図示しない火災活動用の装置を備え、ロボッ
ト１の走行方向の前方又は後方に位置し、ロボット１を
第１のロボットとすれば、第２のロボットに相当するも
のである。該ロボット１０１は、ロボット１の駆動部１
３と同様に構成される駆動部１１３を備え、その駆動部
収容体１１３ａ内に、ロボット１における押し棒装置７
０、８０と同様に構成される押し棒装置１７０、１８０
と、連杆部５０、６０と同様に構成される連杆部１５
０、１６０も備えている。The robot 101 includes a fire activity device (not shown) on the main body 112 similarly to the robot 1, and is located in front of or behind the traveling direction of the robot 1, and if the robot 1 is the first robot, This is equivalent to the second robot. The robot 101 includes a driving unit 1 of the robot 1.
3 is provided, and the push rod device 7 of the robot 1 is provided in the drive housing 113a.
Push rod devices 170, 180 configured similarly to 0, 80
And the connecting rod portion 15 configured similarly to the connecting rod portions 50 and 60
0 and 160 are also provided.
【００２１】このロボット１０１における押し棒装置１
７０は、図３に示す様に、その押し棒１１７の押し部１
１７ａによりロボット１における連杆部６０の受け部６
０ｆを押すことで、連杆部６０を動作させてクラッチ板
１１ａを同１１ｂより離間させることができる様になっ
ている。即ち、このロボット１０１における押し棒装置
１７０は、ロボット１におけるクラッチ１１の操作手段
を構成するものである。The push rod device 1 of the robot 101
Reference numeral 70 denotes a push portion 1 of the push rod 117 as shown in FIG.
17a, the receiving portion 6 of the connecting rod portion 60 in the robot 1
By pressing 0f, the connecting lever 60 can be operated to separate the clutch plate 11a from the clutch plate 11b. That is, the push rod device 170 in the robot 101 constitutes an operation means of the clutch 11 in the robot 1.
【００２２】また、ロボット１における押し棒装置８０
は、その押し棒８の押し部８ａによりロボット１０１に
おける連杆部１５０の受け部１５０ｆを押すことで連杆
部１５０を動作させてロボット１０１における図示しな
いクラッチを切ることが出来る様になっている。即ち、
ロボット１における押し棒装置８０は、ロボット１０１
における図示しないクラッチの操作手段を構成するもの
である。Further, the push rod device 80 in the robot 1
By pressing the receiving portion 150f of the connecting rod portion 150 of the robot 101 with the pressing portion 8a of the push rod 8, the connecting rod portion 150 can be operated and the clutch (not shown) of the robot 101 can be disengaged. . That is,
The push rod device 80 in the robot 1 includes a robot 101
Of the clutch operating means (not shown).
【００２３】従って、ロボット１はその押し棒装置８０
によりロボット１０１の駆動部１１３における図示しな
いクラッチを、ロボット１０１はその押し棒装置１７０
によりロボット１の駆動部１３におけるクラッチ１１を
操作することが出来る様になっている。即ち、この実施
の形態においては、同じレール１０を走行し、走行方向
の前後に位置することとなるロボット１とロボット１０
１とで、互いにそれぞれの駆動部１３、１１３における
クラッチを操作することが出来る様になっている。Accordingly, the robot 1 has its push rod device 80
And the push rod device 170 of the robot 101
Thereby, the clutch 11 in the drive unit 13 of the robot 1 can be operated. That is, in this embodiment, the robot 1 and the robot 10 that travel on the same rail 10 and are located before and after in the traveling direction
1 can operate the clutches of the respective drive units 13 and 113 with each other.
【００２４】この様にすることで、例えば、ロボット１
が故障により自走不可能の状態になった場合には、ロボ
ット１０１は、ロボット１が止まっているところまで走
行し、自らの押し棒装置１７０における押し棒１１７の
押し部１１７ａをロボット１の受け部６０ｆにあてが
い、押し棒１１７をモーターＭ１７０の動力により矢印
Ａ１７０方向に移動させ、押し部１１７ａによりロボッ
ト１の受け部６０ｆを押して連杆部６０を動作させてク
ラッチ板１ａを移動させ、該クラッチ板１ａと同１ｂと
を離間せしめ、駆動輪１６が自由に回転できるようにす
る。そして、ロボット１０１は故障したロボット１を押
しながら走行し、ロボット１を同じレール１０を走行す
る他のロボットの走行の妨げにならない位置まで移動さ
せることができる。By doing so, for example, the robot 1
When the robot 101 becomes incapable of self-propelling due to a failure, the robot 101 travels to a position where the robot 1 is stopped, and receives the pushing portion 117 a of the pushing rod 117 of the pushing rod device 170 of the robot 101. The push rod 117 is moved in the direction of arrow A170 by the power of the motor M170, and the push part 117a pushes the receiving part 60f of the robot 1 to operate the connecting rod part 60 to move the clutch plate 1a. The plates 1a and 1b are separated from each other so that the drive wheels 16 can rotate freely. The robot 101 travels while pushing the failed robot 1, and can move the robot 1 to a position where it does not hinder the traveling of other robots traveling on the same rail 10.
【００２５】逆に、ロボット１０１が故障により自走不
可能の状態になった場合には、ロボット１が、その押し
棒装置６０によりロボット１０１の連杆部１５０を動作
させて駆動部１１３における図示しないクラッチを切っ
た上で、ロボット１０１を押しながら走行して移動させ
ることができる。On the other hand, when the robot 101 becomes incapable of self-propelled due to a failure, the robot 1 operates the connecting rod 150 of the robot 101 by the push rod device 60 and the driving unit 113 shown in FIG. After disengaging the clutch, the robot 101 can travel and move while pushing the robot 101.
【００２６】なお、上記ロボット１とロボット１０１の
２台のロボットの他にさらに他のロボットを設け、それ
らの他のロボットにも、ロボット１やロボット１０１に
おける連杆部５０、６０や同１５０、１６０及び押し棒
装置７０、８０や同１７０、１８０と同様の構成を設け
てもよいことはもちろんである。例えば、図示は省略す
るが、ロボット１と同様に連杆部５０、６０や押し棒装
置７０、８０を有するロボットをロボット１の前後両方
に設けてもよい（前後両方のうち一方はロボット１０１
ということとなる。）。このようにすることで、ロボッ
ト１の前後両方にロボット１のクラッチ１１を切る操作
手段を備えたロボットがあることとなり、ロボット１を
第１のロボットとすれば、その前後両方に第２のロボッ
トに相当するロボットがあることとなる。したがって、
ロボット１が故障により自走不可能の状態になったとき
には、その前後両方にあるロボットのどちらでもロボッ
ト１をそのクラッチを切った上で移動させることができ
る。In addition to the above two robots, the robot 1 and the robot 101, another robot is provided, and the other robots also include the connecting rods 50, 60, 150, and 150 of the robot 1 and the robot 101. Needless to say, the same configuration as that of the push bar device 160 and the push bar devices 70 and 80 and the push bar devices 170 and 180 may be provided. For example, although illustration is omitted, a robot having connecting rod portions 50 and 60 and push rod devices 70 and 80 may be provided on both front and rear sides of the robot 1 similarly to the robot 1 (one of the front and rear sides is the robot 101)
It means that. ). By doing so, there is a robot provided with operating means for disengaging the clutch 11 of the robot 1 both before and after the robot 1. If the robot 1 is the first robot, the second robot is provided both before and after the first robot. There is a robot corresponding to. Therefore,
When the robot 1 becomes incapable of self-propelled due to a failure, any one of the robots before and after the robot 1 can move the robot 1 after disengaging its clutch.
【００２７】なお、この実施の形態においては、上記の
通り、走行方向の前後に位置することとなるロボット同
士で互いにそれぞれの駆動部におけるクラッチを切るこ
とができる様になっているので、一方のロボットが他方
のロボットのクラッチを切った上で押して移動させる際
に、モーターＭ１７０を駆動させ、押す側であるロボッ
トが自らのクラッチを押される側のロボットにより切ら
れない様にしてある。例えば、ロボット１０１がロボッ
ト１をそのクラッチ１１を切った上で移動させる場合を
例に説明をすると、図３に示す様に、ロボット１０１の
押し棒装置１７０はロボット１の受け部６０ｆを押す際
に、押し棒７０を移動させてその押し部７０ａを連杆部
１５０の受け部１５０ｆよりロボット１側に突出させて
おり、受け部１５０ｆとロボット１の押し部８ａとの間
に間隔Ｔを保つ様にしている。この様にすることで、ロ
ボット１０１がロボット１を押す際に、ロボット１０１
の受け部１５０ｆがロボット１の押し部８ａによって押
されることがないようにすることができ、故障したロボ
ット１を押して移動する側であるロボット１０１におけ
るクラッチが切られることがないようにすることができ
る。In this embodiment, as described above, the robots located before and after in the traveling direction can mutually disengage the clutches in the respective drive units. When the robot displaces the clutch of the other robot and pushes it to move, the motor M170 is driven so that the pushing robot cannot be disengaged by the pushing robot. For example, a case where the robot 101 moves the robot 1 after disengaging the clutch 11 will be described as an example. As shown in FIG. 3, when the push rod device 170 of the robot 101 presses the receiving portion 60 f of the robot 1. Then, the push rod 70 is moved so that the push portion 70a protrudes toward the robot 1 from the receiving portion 150f of the connecting rod portion 150, and the interval T is maintained between the receiving portion 150f and the pushing portion 8a of the robot 1. I am doing it. By doing so, when the robot 101 pushes the robot 1, the robot 101
Can be prevented from being pushed by the pushing portion 8a of the robot 1, and the clutch of the robot 101, which is the side that moves by pushing the failed robot 1, can be prevented from being disengaged. it can.
【００２８】また、このような構成にする代わりに、そ
れぞれのロボット１、１０１の先端に図３に破線部で示
した他のロボットを押すための支柱５００ａを設け、押
す側のロボットの押し棒をこの支柱より突出するように
することで、例えば、ロボット１の押し棒８ａがロボッ
ト１０１の受け部１５０ｆを押すのを防止することがで
きる。In place of such a configuration, a support 500a for pushing another robot shown by a broken line in FIG. 3 is provided at the tip of each of the robots 1 and 101, and a push rod of the pushing robot is provided. Is projected from the support column, for example, it is possible to prevent the push rod 8a of the robot 1 from pressing the receiving portion 150f of the robot 101.
【００２９】［第２の実施の形態］さらに、この発明の
第２の実施の形態を図４に基づき説明する。上記第１の
実施の形態においては、ロボット設備における各ロボッ
トに連杆部と押し棒装置をそれぞれロボットの走行方向
の前後に向けて設けており、各ロボットはその前方及び
後方の両方に位置する他のロボットの駆動部におけるク
ラッチを切ることが出来る様になっている。Second Embodiment A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the first embodiment, each of the robots in the robot equipment is provided with a connecting rod and a push rod device in the front and rear directions of the running direction of the robot, and each robot is located both in front of and behind it. The clutch in the drive unit of another robot can be disengaged.
【００３０】第２の実施の形態は、第１の実施の形態に
おけるロボット設備Ｓ１における一部の構成を除くこと
で、各ロボットの前方又は後方のいずれか一方だけの他
のロボットの駆動部におけるクラッチを切ることが出来
る様にしたものである。即ち、図４に示す様に、第２の
実施の形態におけるロボット設備Ｓ２は、第１の実施の
形態におけるロボット１を、連杆部６０は有しているも
のの連杆部５０は有さず、且つ、押し棒装置７０は有し
ているものの押し棒装置８０は有さないものとし、ま
た、同ロボット１０１を、連杆部１６０は有しているも
のの連杆部１５０は有さず、且つ、押し棒装置１７０は
有しているものの押し棒装置１８０は有さないものとし
たものである。The second embodiment is different from the first embodiment in that a part of the robot equipment S1 is omitted, and only one of the driving units of the other robot is provided in front of or behind each robot. The clutch can be disengaged. That is, as shown in FIG. 4, the robot equipment S2 in the second embodiment has the robot 1 in the first embodiment with the connecting rod 60 but not the connecting rod 50. And, it is assumed that the push rod device 70 is provided but the push rod device 80 is not provided, and that the robot 101 has the connecting rod portion 160 but does not have the connecting rod portion 150, In addition, the push rod device 170 is provided, but the push rod device 180 is not provided.
【００３１】［第３の実施の形態］さらに、この発明の
第３の実施の形態を図５に基づき説明する。上記第１及
び第２の実施の形態においては、各ロボットのそれぞれ
が連杆部及び押し棒装置の両方を有しており、各ロボッ
トは、それぞれ他のロボットをそのクラッチを切った上
で移動させることができる様になっているとともに、逆
に他のロボットによって自らのクラッチを切られた上で
移動させられる様にもなっている。Third Embodiment A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the first and second embodiments, each of the robots has both the connecting rod portion and the push rod device, and each robot moves each other robot after disengaging its clutch. In addition to being able to make it move, it is also possible for another robot to move after disengaging its own clutch.
【００３２】第３の実施の形態は、第１の実施の形態に
おける一部の構成を除くことで、ロボットを、他のロボ
ットをそのクラッチを切った上で移動させることができ
るだけのロボットと、他のロボットによって自らのクラ
ッチを切られた上で移動させられるだけのロボットとに
したものである。即ち、図５に示す様に、第３の実施の
形態におけるロボット設備Ｓ３は、前記第１の実施の形
態におけるロボット１を、連杆部５０、６０は有してい
るものの押し棒装置７０、８０は有さないものとし、同
ロボット１０１を、押し棒装置１７０、１８０は有して
いるものの連杆部１５０、１６０は有さないものとした
ものである。The third embodiment is different from the first embodiment in that a part of the structure of the first embodiment is eliminated, and a robot capable of moving another robot with its clutch disengaged is provided. This is a robot that can be moved after its own clutch is disengaged by another robot. That is, as shown in FIG. 5, the robot equipment S3 according to the third embodiment includes the push rod device 70, although the robot 1 according to the first embodiment has the connecting rod portions 50 and 60, 80 is not provided, and the robot 101 is provided with the push rod devices 170 and 180 but is not provided with the connecting rod portions 150 and 160.
【００３３】［第４の実施の形態］次に、この発明の第
４の実施の形態を図６に基づき説明する。前記第１〜３
の実施の形態は故障したロボットを他のロボットが押し
て移動させる様に構成したものであるが、他のロボット
が牽引して移動させることができる様にしてもよい。即
ち、第４の実施の形態は、前記第１〜３の実施の形態に
おける各ロボットを連結する連結手段、例えば鉤状部を
それぞれに設け、各ロボット同士で鉤状部を互いに係合
させ合うことで各ロボットを連結し、故障したロボット
を他のロボットが牽引して移動させることができる様に
したものである。[Fourth Embodiment] Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The first to third
In this embodiment, the failed robot is configured to be moved by pushing another robot. However, another robot may be configured to be able to move by pulling. That is, in the fourth embodiment, connecting means for connecting the robots in the first to third embodiments, for example, hook-shaped portions are provided respectively, and the robots engage the hook-shaped portions with each other. Thus, the robots are connected to each other so that the failed robot can be pulled and moved by another robot.
【００３４】例えば、前記第１の実施の形態におけるロ
ボットに鉤状部を設ける場合について述べれば、図６に
示す様に、前記第１の実施の形態におけるロボット１及
び同１０１の構成に、さらに、それぞれ係合装置３０１
及び同４０１を付加して、ロボット設備Ｓ４を構成す
る。この係合装置３０１、４０１はそれぞれ駆動系収容
体１３ａ、１１３ａに設けられ、それぞれの鉤部３０１
ａ、４０１ａは、軸着部３０１ｂ、同４０１ｂによって
それぞれ矢印Ａ３０１、同Ａ４０１方向に揺動自在に軸
着されている。鉤部３０１ａ、４０１ａは、それぞれ、
傾斜面３０１ｃ、４０１ｃと、係合面３０１ｄ、４０１
ｄを有しており、さらに、図示はしないが、鉤部３０１
ａ、４０１ａが矢印Ａ３０１、Ａ４０１方向に揺動する
際に、鉤部３０１ａをその傾斜面３０１ｃ側に、鉤部４
０１ａをその傾斜面４０１ｃ側に付勢するバネ部材を有
している。For example, as to the case where a hook-shaped portion is provided in the robot according to the first embodiment, as shown in FIG. , Each engaging device 301
And the robot 401 are added to configure the robot facility S4. The engaging devices 301 and 401 are provided on the drive system housings 13a and 113a, respectively, and
Reference numerals a and 401a are pivotally attached to the shaft attachment portions 301b and 401b so as to be swingable in the directions of arrows A301 and A401, respectively. The hooks 301a and 401a are respectively
The inclined surfaces 301c and 401c and the engagement surfaces 301d and 401
d, and although not shown, a hook 301
a and 401a swing in the directions of arrows A301 and A401, the hook portion 301a is moved toward the inclined surface 301c and the hook portion 4
01a is biased toward the inclined surface 401c.
【００３５】ロボット１をロボット１０１が牽引して移
動できる様にするために、ロボット１の係合装置３０１
とロボット１０１の係合装置４０１とを互いに係合させ
るには、まず、ロボット１０１が、その係合装置４０１
における傾斜面４０１ｃとロボット１の係合装置３０１
における傾斜面３０１ｃとを摺り合わせながらロボット
１側に近づいて行く。このとき、鉤部３０１ａ及び同４
０１ａは、それぞれ図示しないバネ部材の付勢力に打ち
勝って傾斜面３０１ｃ、同４０１ｃ側に徐々に揺動す
る。ロボット１０１がさらにロボット１側に近づき、傾
斜面３０１ｃを同４０１ｃが通り過ぎる位置までいく
と、鉤部３０１ａ、同４０１ａは図示しないバネ部材の
付勢力によってそれぞれ傾斜面３０１ｃ、同４０１ｃ側
に揺動し、係合面３０１ｂ、同４０１ｂが互いに係合し
合う状態となる。In order to enable the robot 101 to pull and move the robot 1, an engaging device 301 of the robot 1 is used.
In order for the robot 101 to engage with the engagement device 401 of the robot 101, first, the robot 101
Device 301 between the inclined surface 401c and the robot 1 in FIG.
While approaching the robot 1 side while sliding on the inclined surface 301c in FIG. At this time, the hook portions 301a and 4
01a gradually swings toward the inclined surfaces 301c and 401c, respectively, overcoming the urging force of a spring member (not shown). When the robot 101 further approaches the robot 1 side and reaches a position where the same 401c passes through the inclined surface 301c, the hook portions 301a and 401a swing toward the inclined surfaces 301c and 401c by the urging force of a spring member (not shown). , The engaging surfaces 301b and 401b are engaged with each other.
【００３６】なお、上記第１〜４の実施の形態における
各ロボットの本体に搭載する火災活動用の装置である
が、図示は省略するが、例えば、火災消火用のノズル、
火源探知用の火源センサー、火災監視用のテレビカメ
ラ、退避誘導用のスピーカー等がある。これらの装置を
各ロボットに同じ様に搭載してもよいし、各ロボットご
とに違う装置を搭載して火災活動の役割を分担させても
よい。また、火災活動用の装置を搭載したロボットと火
災活動用の装置を搭載しないロボットとを混在させてる
ようにしてもよい。Although the apparatus for fire activity mounted on the main body of each robot in the first to fourth embodiments is not shown, for example, a fire extinguishing nozzle,
There are a fire source sensor for detecting a fire source, a TV camera for monitoring a fire, a speaker for evacuation guidance, and the like. These devices may be mounted on each robot in the same manner, or different devices may be mounted on each robot to share the role of fire activity. Further, a robot equipped with a fire activity device and a robot not equipped with a fire activity device may be mixed.
【００３７】[0037]
【発明の効果】上記の如く構成されるこの発明の軌道走
行式ロボット設備においては、請求項１によれば、第１
のロボットが故障により自走不可能の状態になったとき
には、該故障した第１のロボットの前方又は後方に位置
する第２のロボットが、或いは該故障した第１のロボッ
トの前方及び後方に位置する第２のロボットのうちどち
らかが、そのクラッチの操作手段により、故障したロボ
ットの動力伝達部におけるクラッチを切ることによっ
て、該故障した第１のロボットにおける原動機と走行部
との繋がりを遮断した上で、該第２のロボットが該第１
のロボットを押して移動させることができ、故障したロ
ボットを早急に且つ容易に移動させることができる。According to the first aspect of the present invention, there is provided a track traveling type robot facility having the above configuration.
When one of the robots becomes incapable of self-propelled due to a failure, a second robot located in front of or behind the failed first robot, or in front of and behind the failed first robot, Either of the second robots disconnects the connection between the prime mover and the traveling unit in the failed first robot by disengaging the clutch in the power transmission unit of the failed robot by the operating means of the clutch. Above, the second robot has the first robot
Can be moved by pushing, and the failed robot can be moved quickly and easily.
【００３８】請求項２によれば、第１と第２のロボット
は互いにそれぞれのクラッチを操作する手段を有してい
るので、故障により自走不可能の状態になるロボットが
第１のロボットであった場合には第２のロボットが、故
障により自走不可能にの状態になるロボットが第２のロ
ボットであった場合には第１のロボットが、それぞれ故
障したロボットを移動させることができる。According to the second aspect, since the first and second robots have means for operating the respective clutches with each other, the first robot is a robot that becomes incapable of self-propelled due to a failure. If there is, the second robot becomes incapable of self-propelled due to a failure. If the second robot is the second robot, the first robot can move the failed robot. .
【００３９】請求項３によれば、第１のロボットと第２
のロボットの連結手段が設けられているので、故障した
ロボットを牽引して移動させることができる。According to claim 3, the first robot and the second robot
Is provided, so that the failed robot can be pulled and moved.
【００４０】さらに請求項４によれば、火災活動用の軌
道走行式ロボット設備において、上記の如き効果を得る
ことができる。Further, according to the fourth aspect, the above-mentioned effect can be obtained in the orbiting robot equipment for fire activity.
【図１】この発明の第１の実施の形態における軌道走行
式ロボット設備の概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a track traveling type robot facility according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１のII−II線拡大断面である。FIG. 2 is an enlarged cross section taken along line II-II of FIG.
【図３】この発明の第１の実施の形態における軌道走行
式ロボット設備のロボットのクラッチが切られるときの
状態を示す拡大断面図である。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view showing a state in which the clutch of the robot of the orbit traveling robot facility according to the first embodiment of the present invention is disengaged.
【図４】この発明の第２の実施の形態における軌道走行
式ロボット設備の概要を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an outline of a track traveling type robot facility according to a second embodiment of the present invention.
【図５】この発明の第３の実施の形態における軌道走行
式ロボット設備の概要を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an outline of a track traveling type robot facility according to a third embodiment of the present invention.
【図６】この発明の第４の実施の形態における軌道走行
式ロボット設備の鉤状部が連結しているときの状態を示
す拡大断面図である。FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view showing a state in which hook-shaped portions of a track traveling robot facility according to a fourth embodiment of the present invention are connected.
Ｓ１ 軌道走行式ロボット設備 １ ロボット １０ レール Ｍ１４ モーター １５ 動力伝達部 １６ 駆動輪 ５０ 連杆装置 ６０ 連杆装置 ７０ 押し棒装置 ８０ 押し棒装置 １０１ ロボット １５０ 連杆装置 １６０ 連杆装置 １７０ 押し棒装置 １８０ 押し棒装置 S1 Orbit traveling robot equipment 1 Robot 10 Rail M14 Motor 15 Power transmission unit 16 Drive wheel 50 Linkage device 60 Linkage device 70 Push rod device 80 Push rod device 101 Robot 150 Linkage device 160 Linkage device 170 Push rod device 180 Push rod device
Claims (3)
活動用の装置とを有し、同じ軌道に沿って走行するロボ
ットを複数台備えた火災活動用の軌道走行式ロボット設
備において、 該複数台のロボットが、動力伝達部にクラッチを設けた
第１のロボットと、該第１のロボットの走行方向の前方
又は及び後方に位置し、該第１のロボットの動力伝達部
に設けたクラッチを操作するクラッチ操作手段を有する
第２のロボットとを含むものであることを特徴とする火
災活動用の軌道走行式ロボット設備。An orbiting robot for fire activity, comprising a motor, a power transmission unit, a traveling unit, and a device for fire activity, and comprising a plurality of robots traveling along the same track. A plurality of robots, a first robot having a clutch provided in a power transmission unit, and a front robot and / or a rear robot located in a traveling direction of the first robot, the plurality of robots being provided in a power transmission unit of the first robot. And a second robot having clutch operating means for operating the clutch.
活動用の装置とを有し、同じ軌道に沿って走行するロボ
ットを複数台備えた火災活動用の軌道走行式ロボット設
備において、 該複数台のロボットが、動力伝達部にクラッチを設けた
第１のロボットと、該第１のロボットの走行方向の前方
又は及び後方に位置し、動力伝達部にクラッチを設けた
第２のロボットとを含み、該第１のロボットと該第２の
ロボットとは、互いにそれぞれのクラッチを操作するク
ラッチ操作手段を有するものであることを特徴とする火
災活動用の軌道走行式ロボット設備。2. A fire-acting orbit-traveling robot facility comprising a motor, a power transmission unit, a traveling unit, and a device for a fire activity and comprising a plurality of robots traveling along the same track. A plurality of robots, a first robot having a clutch in a power transmission unit, and a second robot having a clutch in the power transmission unit, located in front of or behind the traveling direction of the first robot. A first robot and a second robot, each of which has clutch operating means for operating respective clutches; and a track running robot facility for fire activity.
トと第２のロボットは、該第１のロボットと該第２のロ
ボットとを連結する連結手段を有していることを特徴と
する火災活動用の軌道走行式ロボット設備。3. The first robot and the second robot according to claim 1 or 2, wherein the first robot and the second robot have connection means for connecting the first robot and the second robot. Orbiting robot equipment for fire activities.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544498A JPH11276620A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Track traveling type robot equipment for fire activity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544498A JPH11276620A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Track traveling type robot equipment for fire activity |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276620A true JPH11276620A (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=14407773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10544498A Pending JPH11276620A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Track traveling type robot equipment for fire activity |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11276620A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004008455A1 (en) * | 2001-09-18 | 2004-01-22 | Storage Technology Corporation | Method and system for transferring energy between robotic mechanisms in an automated storage library |
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| CN108689159A (en) * | 2016-08-09 | 2018-10-23 | 李从宾 | A kind of instrument board automatic mobile device |
| CN110237463A (en) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 黄荣济 | A kind of rescuing robot for fire control resistant to high temperature |
| CN117283587A (en) * | 2023-11-27 | 2023-12-26 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | Emergency treatment system and method for tunnel cleaning robot |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10544498A patent/JPH11276620A/en active Pending
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