JPH11271081A

JPH11271081A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH11271081A
Application number: JP7603998A
Authority: JP
Inventors: Koichi Hashimoto; 光一橋本; Yuji Ishitomi; 裕司石富; Masaki Takagi; 正樹高木; Toshihiko Danno; 敏彦団野; Masayuki Katsuno; 雅之勝野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1998-03-24
Filing date: 1998-03-24
Publication date: 1999-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】車両が積載する重量に応じて適切な経路の探
索を行う。【解決手段】ナビゲーション装置１は、目的地設定装
置１１に設定される目的地までの経路を、道路情報記憶
装置３に記憶されている地図データに基づいて制御装置
４が探索する。通常の最短経路探索の結果選択される経
路は、最短経路探索レジスタ８に格納される。制御装置
４は、積載重量検出装置５によって検出される重量が所
定値以上のときに、地図データから道路勾配情報６を参
照し、所定値以上の上り勾配を有する道路を検索の対象
外とする急勾配道路対象外経路探索を行い、結果を急勾
配道路対象外経路探索レジスタ１０に格納する。一定勾
配重み付けテーブル７を参照し、重量と勾配とを加味し
て重み付け経路探索を行い、探索結果を重み付け経路探
索レジスタ９に格納する。格納内容を比較し、小さい方
の格納内容を経路探索の結果として選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に直接搭載さ
れ、あるいは車両の運行を管理するセンタなどに備えら
れて、車両が通行する経路の探索や案内を行うナビゲー
ション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ナビゲーション装置では、車
両が通行する道路について、予め定められる条件を満た
す最適な経路をいわゆるダイクストラ法などを用いて探
索し、探索された経路に沿って車両が走行する際に誘導
などの案内や支援を行う。経路探索のための条件として
は、通常、通行に要する時間が最も短いという条件が設
定される。探索の対象となる道路についての情報は、た
とえばＣＤ−ＲＯＭなどの大容量の記録媒体に予め道路
データとして記憶される。各道路は、道路の起点や終
点、あるいは他の道路との交差点などのノードと、ノー
ド間のリンクとの組合せとして表現され、リンクについ
ては、距離、高速道路あるいは有料道路あるいは自動車
専用道路などの道路種別、幅員などの情報が道路属性と
して付加されている。

【０００３】車両によっては、たとえばトラックなどで
は、積荷の重量によって勾配、特に上り坂の道を登坂す
る性能が著しく変化する。このため、非常に重い荷物を
積載しているときに、急勾配の上り坂を多数含むルート
が経路として探索されると、車両にかかる負荷が大きく
なって、時間やコストなどの点で、経済上好ましくな
い。

【０００４】たとえば特開平４−１３４６００には、車
両に積載される積載物の高さや重量などを入力し、入力
された積載重量などの情報に基づいて、探索対象となる
道路に通行規制などが行われていたり、通行不可能であ
ったりするときには、探索の対象から除外する先行技術
が開示されている。また、特開平８−２７８１５７に
は、車両重量に応じて経路探索を行う先行技術が開示さ
れている。この先行技術では、車両重量が大きい大形車
両は、上り坂を迂回して経路を探索する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】特開平４−１３４６０
０の先行技術では、車両に積載する荷物の重量が大きく
ても、重量規制の対象になる重量にまで達していなけれ
ば、勾配があっても経路探索対象となる道路として同等
に取り扱う。しかしながら、車両の通行規制は受けてい
なくても、上り勾配の急な坂道などでは、車両重量が大
きいと登坂が困難になり、時間がかかったり、燃料消費
が多くなったりする。

【０００６】また、特開平８−２７８１５７の先行技術
は、車両重量に応じて経路探索を行うけれども、車両に
積載する荷物の重量や人員の重量を加味してはいない。
このため最大限に近く荷物を積載しているときと、軽い
荷物や荷物を全く積載していないときとで、同じような
経路が探索されてしまう。

【０００７】本発明の目的は、荷物の積載状態など、車
両の状況に最も適した経路を探索して案内することがで
きるナビゲーション装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、出発地から目
的地まで車両が通行するための経路を探索し、経路案内
を行うナビゲーション装置において、出発地および目的
地を含む地域内での通行可能な複数の道路についての道
路情報が予め記憶される道路記憶手段と、車両が運搬す
る対象となる重量を算出する重量算出手段と、重量算出
手段が算出する重量に対し、道路記憶手段に記憶される
道路情報に基づいて、所定の条件を満たすように選択さ
れる道路を経路として探索する経路探索手段とを含むこ
とを特徴とするナビゲーション装置である。

【０００９】本発明に従えば、重量算出手段は車両が運
搬する対象、たとえば車両に積載される荷物や車両に乗
車する人員の重量を算出し、経路探索手段は道路記憶手
段に記憶されている道路情報に基づいて、重量に対して
所定の条件を満たすように選択される道路を経路として
探索するので、運搬する対象の重量を加味して適切な経
路探索を行うことができる。

【００１０】また本発明で前記道路記憶手段に記憶され
る道路情報には、少なくとも所定勾配以上の上り坂を識
別可能な道路の勾配情報が含まれており、前記経路探索
手段は、前記重量算出手段が算出する重量に基づいて、
該所定勾配以上の上り坂の道路に所定の重み付けを行っ
て経路の探索を行うことを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、所定勾配以上の上り坂を
識別可能な道路の勾配情報から所定勾配以上の上り坂の
道路には、重量算出手段によって算出される重量に基づ
いて重み付けが行われる。経路探索の際には、所定勾配
以上の上り坂の道路については重みが付けられているの
で、重量が大きな対象物を運搬する車両は、所定勾配以
上の上り坂の道路を通行する際に、運搬する対象の重量
が小さい車両に比較して選択されにくい異なる評価が与
えられ、所定の条件を満たす道路の組合せとして、重量
を加味した適切な経路を探索することができる。

【００１２】また本発明で前記道路記憶手段に記憶され
る道路情報には、道路の勾配情報が含まれており、前記
経路探索手段は、前記重量算出手段によって算出される
重量、および道路記憶手段に記憶される道路の勾配情報
に基づいて、所定の重み係数を設定する係数設定手段
と、係数設定手段によって設定される重み係数を道路に
加味して、出発地から目的地までの道路の組合せを評価
し、前記所定の条件を満たす経路を選択する経路選択手
段とを備えることを特徴とする。

【００１３】本発明に従えば、経路探索手段には係数設
定手段と経路選択手段とを備える。係数設定手段は、道
路記憶手段に記憶される道路情報に含まれる道路の勾配
情報と、重量算出手段によって算出される重量とに基づ
いて所定の重み係数を設定する。経路選択手段は、係数
設定手段によって設定される重み係数を道路に加味し
て、出発地から目的地までの道路の組合せを評価し、所
定の条件を満たす経路を選択する。経路の探索の際に道
路の勾配情報に基づく重み係数を加味した評価を行うの
で、重量と道路の勾配とに基づく適切な経路探索を行う
ことができる。

【００１４】また本発明で前記道路記憶手段に記憶され
る道路情報には、道路の勾配を示す勾配情報が含まれて
おり、前記経路探索手段は、勾配情報に基づいて、探索
の対象となる道路に、所定の上り勾配よりも大きい急勾
配の道路があるか否かを検出する急勾配検出手段と、急
勾配検出手段が急勾配の道路を検出するとき、前記重量
算出手段による重量の算出を行わせ、算出される重量を
加味して前記所定の条件を満たす経路を選択する経路選
択手段とを備えることを特徴とする。

【００１５】本発明に従えば、急勾配検出手段が道路記
憶手段に記憶される道路情報に含まれる道路の勾配を示
す勾配情報に基づいて、探索の対象となる道路に所定の
上り勾配よりも大きい急勾配の道路があることを検出す
ると、車両が運搬する対象の重量を重量算出手段が算出
するので、算出された重量を加味して適切な道路の探索
を行うことができる。

【００１６】また本発明で前記経路選択手段は、前記重
量に所定の重み係数を対応させ、該重み係数を道路に加
味して、出発地から目的地までの道路の組合せを評価し
て選択することを特徴とする。

【００１７】本発明に従えば、車両によって運搬される
対象の重量に所定の重み係数を対応させて、経路として
探索する道路の評価および選択を行うので、車両が運搬
する重量に合わせた適正な経路の探索を行うことができ
る。

【００１８】また本発明で前記車両には積荷重量を検出
する重量計が設けられ、前記重量算出手段は、重量計が
計測する積荷重量に基づいて、前記重量の算出を行うこ
とを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、車両に設けられる重量で
積荷重量を検出し、検出された積荷重量に基づいて運搬
する対象の重量を算出するので、実際の積荷の重量を反
映させて適切な経路探索を行うことができる。

【００２０】また本発明で前記車両に積載する荷物につ
いての重量を含む情報を収集する情報収集手段をさらに
含み、前記重量算出手段は、情報収集手段が収集する荷
物の重量についての情報に基づいて、前記重量の算出を
行うことを特徴とする。

【００２１】本発明に従えば、情報収集手段が車両に積
載する荷物についての重量を含む情報を収集し、重量算
出手段は情報収集手段が収集した荷物の重量についての
情報に基づいて車両が運搬する対象の重量の算出を行う
ので、実際に荷物が車両に積載される前にも重量を加味
した経路の探索を行うことができる。

【００２２】また本発明で前記情報収集手段は、前記車
両に搭載され、積載する荷物について管理するセンタか
ら送信される情報を受信して、情報を収集することを特
徴とする。

【００２３】本発明に従えば、たとえば車両に積載する
荷物を取り扱う管理センタで伝票作成時などに登録され
る荷物の重量データを、管理センタが車両に送信し、こ
の重量データを受信すれば荷物についての情報を収集す
ることができ、荷物が実際に積載される前に重量を加味
した適切な経路の探索を行っておくことができる。

【００２４】また本発明で前記情報収集手段は、前記車
両に備えられ、車両に積載される荷物に貼付される伝票
ラベルから情報を読取って、情報を収集することを特徴
とする。

【００２５】本発明に従えば、車両に積載される荷物に
貼付される伝票ラベルから情報を読取って重量について
の情報を収集するので、車両に実際に積載される荷物の
重量についての情報を迅速に収集し、重量を加味した適
切な経路の探索を迅速に行うことができる。

【００２６】また本発明で前記重量算出手段は、算出さ
れた重量を記憶する重量記憶手段と、前記車両に積載さ
れる荷物の積み降ろしに応じて、重量記憶手段に記憶さ
れる重量を更新する重量更新手段とを備えることを特徴
とする。

【００２７】本発明に従えば、重量算出手段が算出する
重量は重量記憶手段に記憶され、車両に積載される荷物
の積み降ろしに応じて記憶される重量が更新されるの
で、車両が走行中に積載される荷物の重量に変化があっ
ても、適切に重量を加味した経路の探索を行うことがで
きる。

【００２８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示す。ナ
ビゲーション装置１は、車両２に搭載され、ＣＤ−ＲＯ
Ｍなどの大容量の記録媒体が着脱可能な道路情報記憶装
置に記憶されている道路を探索し、探索された経路に沿
って車両が走行する際の案内などの支援を行う。経路の
探索や案内は、制御装置４によって行われる。本実施形
態のナビゲーション装置１には、車両が積載する荷物や
乗車人員の合計重量を検出する積載重量検出装置５が備
えられる。本実施形態のナビゲーション装置１では、さ
らに道路情報記憶装置３内に記憶される道路情報に道路
勾配情報６が含まれ、制御装置４内には一定勾配重み付
けテーブル７、最短経路探索レジスタ８、重み付け経路
探索レジスタ９および急勾配道路対象外経路探索レジス
タ１０が含まれる。さらにナビゲーション装置１には、
経路探索を行う目的地を設定するための目的地設定装置
１１と、車両の現在位置を検出する自車位置検出装置１
２などが含まれる。制御装置４による経路探索の際に
は、通常車両の現在位置から目的地設定装置１１に設定
される目的地までの経路が探索される。ナビゲーション
装置１には、最終的な探索結果である格納するための探
索結果レジスタ１３も設けられている。

【００２９】図２は、図１のナビゲーション装置１によ
って目的地探索の処理を行う手順を示す。ステップａ１
から処理を開始し、ステップａ２では目的地設定装置１
１に目的地が設定される。ステップａ３では、たとえば
自車位置検出装置１２によって検出される車両の現在位
置を出発地として、設定される目的地までの最短経路の
探索が行われる。出発地を自車位置ではなく、ナビゲー
ション装置１のユーザが設定することもできる。最短経
路は、通行する道路の距離の合計値が最も短くなる経路
あるいは通行に要する時間が最も短くなる経路であり、
その条件は予め設定される。距離が条件のときには、道
路情報記憶装置３に記憶されている道路のリンク情報に
含まれる距離データに基づいて評価を行う。到達時間を
条件とするときには、距離とともに道路を識別するなど
制限速度についての情報も加味して評価する。

【００３０】ステップａ４では、ステップａ３の最短経
路探索結果に選択された道路を最短経路探索レジスタ８
に格納する。ステップａ５では、積載重量検出装置５が
積載重量に基づいて積荷重量検索を行う。ステップａ６
では、ステップａ５で検索された積荷重量が所定値より
も大きいか否かを判断する。所定値よりも大きくないと
判断されるときには、ステップａ７で探索結果レジスタ
１３に最短経路探索レジスタ８の記憶内容を格納する。

【００３１】ステップａ６で積荷重量が所定値以上であ
ると判断されるときには、ステップａ８で急勾配道路対
象外経路探索を行う。図３に示すように、車両２ａが大
形の貨物車両であり、積載する荷物がない積荷０ｋｇの
場合には、急な勾配の上り坂も走行可能である。車両２
ｂにたとえば７ｔの積荷がある場合には、急な勾配の上
り坂を走行することは、速度が低下して時間がかかり、
かつ燃料消費量も多くなるので好ましくない。したがっ
て、車両の全重量または積荷重量が所定値より重い場合
には、急な上り坂の道路を走行経路として選択されにく
いようにする急勾配道路対象外経路探索が行われる。

【００３２】ステップａ８では、ステップａ５の判断で
車両の全重量または積荷重量が所定値より重いと判断さ
れているので、上り坂を探索対象外として経路探索を行
う。このためには、道路勾配情報６が、道路リンク毎に
記録された地図データを道路情報記憶装置３に用いる必
要がある。たとえば図４に示すような出発地１４から目
的地１５までの経路探索が指示される場合、車両２がた
とえば１０ｔトラックで、積荷重量が６ｔ以上であった
とき、上り勾配が１５°を越える上り坂を含む道路、た
とえばリンクＢを含む道路を対称外とする。図４では、
出発地１４から目的地１５まで上り勾配０°のリンクＡ
と上り勾配２５°のリンクＢを経由した方が、上り勾配
０°のリンクＣ、上り勾配５°のリンクＤおよび上り勾
配０°のリンクＥを経由するよりも距離が短くなり、最
短距離の経路として選択される。

【００３３】図２のステップａ９では、ステップａ８の
急勾配道路対象外経路探索の結果を急勾配道路対象外経
路探索レジスタ１０に格納する。ステップａ１０では、
探索結果レジスタ１３に急勾配道路対象外経路探索レジ
スタ１０の内容を格納する。ステップａ７またはステッ
プａ１０の処理が終了すると、ステップａ１１で、探索
結果レジスタ１３に格納されている内容で経路決定を行
い、ステップａ１２で手順を終了する。

【００３４】図５は、図１のナビゲーション装置１の実
施の他の形態の経路探索手順を示す。ステップｂ１から
手順を開始し、ステップｂ２では目的地設定装置１１に
目的地１５を設定する。ステップｂ３では、最短経路探
索を行う。図４の例では、出発地１４からリンクＡおよ
びリンクＢを経由して目的地１５までの経路が最短経路
として探索される。ステップｂ４では、最短経路探索結
果を最短経路探索レジスタ８に格納する。図４の例で
は、出発地１４からリンクＡおよびリンクＢを経て目的
地１５までの経路が最短経路探索レジスタ９に格納され
る。

【００３５】次にステップｂ５では、積載重量検出装置
５によって車両２に積載する積荷の重量を検索する。ス
テップｂ６で、積荷重量が所定値以上であるか否かを判
断する。所定値以上でないと判断されるときには、ステ
ップｂ７で、探索結果レジスタ１３に最短経路探索レジ
スタ８に格納されている経路を読出して格納する。ステ
ップｂ６で、積荷重量が所定値以上であると判断される
ときには、ステップｂ８で一定勾配のリンクに重み付け
を行う。重み付けは、図４の場合、次の第１式にしたが
って行う。

【００３６】リンクＡ＋ｋ・リンクＢ＝評価値 …（１）ステップｂ９では、重み付け経路探索結果を重み付け経
路探索レジスタ９に格納する。重み付け経路探索レジス
タ９には、出発地１４からリンクＡ、係数ｋの重み付け
を行ったリンクＢを経て目的地１５に至る経路が格納さ
れる。ステップｂ１０では、急勾配道路対象外経路探索
を行う。図４の例では、上り勾配２５°であるリンクＢ
が急勾配道路として探索の対象外となる。この結果ステ
ップｂ１１で、急勾配道路対象外経路探索結果として急
勾配道路対象外経路探索レジスタ１０に、出発地１４か
らリンクＣ、リンクＤ、リンクＥを経て目的地１５に至
る経路が格納される。ステップｂ１２では、重み付け経
路探索レジスタ９の格納内容が急勾配道路対象外経路探
索レジスタ１０の格納内容とを比較し、重み付け経路探
索レジスタ９の格納内容が急勾配道路対象外経路探索レ
ジスタ１０の格納内容以上である条件が成立すればステ
ップｂ１３に移り、条件が成立しなければステップｂ１
４に移る。ステップｂ１３およびステップｂ１４では、
ステップｂ１２で比較した結果が重み付け経路探索レジ
スタ９の格納内容が急勾配道路対象外経路探索レジスタ
１０の格納内容よりも小さくないときには急勾配道路対
象外経路探索レジスタ１０の格納内容が探索結果レジス
タ１３に格納され、重み付け経路探索レジスタ９の格納
内容の方が急勾配道路対象外経路探索レジスタ１０の格
納内容よりも小さいときには、重み付け経路探索レジス
タ９の格納内容が探索結果レジスタ１３に格納される。
ステップｂ７、ステップｂ１３あるいはステップｂ１４
の後では、ステップｂ１５で探索結果レジスタ１３の格
納内容に経路探索の結果が決定され、ステップｂ１６で
手順を終了する。

【００３７】図６は、図１のナビゲーション装置１によ
る実施の第３形態としての経路探索手順を示す。ステッ
プｃ１からステップｃ７までの手順は、図５のステップ
ｂ１からステップｂ７までとそれぞれ同様である。ステ
ップｃ８では、次の表１に示すような一定勾配重み付け
テーブルを参照する。

【００３８】

【表１】

【００３９】図１のナビゲーション装置１が表１に示す
ように、車両２の全重量または積荷の重量に応じて、上
り坂に付与する重み係数を変更する対応テーブルを備え
ていれば、ステップｃ９では、表１から得られる重み付
け係数を各リンクに付加して重み付け経路探索を行い、
重み付け経路探索レジスタ９にたとえば出発地１４から
リンクＡを経て係数ｋで重み付けしたリンクＢから目的
地１５に至る経路を格納する。ステップｃ１１からステ
ップｃ１７までは、図５のステップｂ１０からステップ
ｂ１６までの各ステップとそれぞれ同等である。図６の
実施形態では、積荷重量と上り勾配の各種の組合せに応
じて重み付け係数を変更し、より実際的な探索を行うこ
とができる。

【００４０】図７は、図１のナビゲーション装置１の実
施する経路探索手順として第４の形態を示す。ステップ
ｄ１からステップｄ４までの最短経路探索に関しては、
図２のステップａ１からステップａ４までの各ステップ
とそれぞれ同等である。ステップｄ５では、最短経路探
索結果中に一定以上の上り勾配を有する道路があるか否
かを判断する。図４の場合、最短経路に含まれるリンク
Ｂとして、上り勾配２５°があるので、ステップｄ６に
移る。ステップｄ６からステップｄ１４までの各ステッ
プのうち、ステップｄ６およびステップｄ７は、図２の
ステップａ５およびステップａ６と同等であり、積載重
量検出装置５が検出する車両２の積荷重量が所定値以上
であるか否かを判断する。所定値以上であると判断され
るときにはステップｄ８およびステップｄ９で、図５の
ステップｂ８およびステップｂ９と同様に重み付け経路
探索を行い、その結果を重み付け経路探索レジスタ９に
格納する。ステップｄ１０では、重み付け経路探索レジ
スタ９の格納内容と最短経路探索レジスタ８の格納内容
とを比較し、重み付け経路探索レジスタ９の格納内容の
方が小さいと判断されるときには、ステップｄ１１で、
探索結果レジスタ１３に重み付け経路探索レジスタ９の
格納内容を格納する。ステップｄ１０で、重み付け経路
探索レジスタ９の格納内容の方が最短経路探索レジスタ
８の格納内容以上であるときには、ステップｄ１２に移
る。またステップｄ７で積荷重量が所定値よりも小さい
ときもステップｄ１２に移る。ステップｄ１２では、最
短経路探索レジスタ８の格納内容を探索結果レジスタ１
３に格納する。ステップｄ１１またはステップｄ１２が
終了すると、ステップｄ３で探索結果レジスタ１３に格
納されている内容で経路を決定し、ステップｄ１４で経
路探索の処理を終了する。本実施形態では、最短経路探
索の結果に一定以上の勾配の道路があるときのみ重量を
加味した探索を行うので、一定以上の勾配が含まれない
ときはそのまま最短経路探索の結果で経路が決定し、迅
速な経路探索を行うことができる。

【００４１】図８は、図１のナビゲーション装置１の経
路探索の第５形態の手順を示す。図８の手順も、図７の
手順と同様に、ステップｅ１からステップｅ５までで、
最短経路探索を行って、その結果に一定以上の勾配の道
路があるときには、ステップｅ６からステップｅ７まで
で図７のステップｄ６およびステップｄ７とそれぞれ同
様に、積荷重量が所定値以上であるか否かを判断する。
積荷重量が所定値以上であると判断されるときには、ス
テップｅ８でたとえば前述の表１のような一定勾配重み
付けテーブルを参照し、ステップｅ９で一定勾配のリン
クに重み付けを行う。ステップｅ１０からステップｅ１
５までは、図７のステップｄ９からステップｄ１４まで
の各ステップとそれぞれ同等であり、重み付け経路探索
結果と最短経路探索結果とを比較し、重み付け経路探索
結果の方が最短経路探索結果よりも小さいときに重み付
け経路探索の結果が経路として決定される。重み付け経
路探索の結果が最短経路探索の結果以上であるときに
は、最短経路探索の結果が経路として決定される。

【００４２】以上説明した経路探索の手順では、積載重
量検出装置５を車両２に設け、積載重量検出装置５が検
出する積荷の重量にしたがって上り勾配の重み付けを行
っているけれども、積荷の重量に関する情報を収集して
重量の算出を行い、算出された重量にしたがって上り勾
配に重み付けを行うようにすることもできる。たとえ
ば、荷物の管理を行う管理センタなどから送信される荷
物に関する情報に重量に関する情報も含めておき、ナビ
ゲーション装置１が受信した荷物に関する情報に基づい
て、荷物を積載した場合にどの経路を走行するかを、実
際に荷物を積載する前に決定しておくようなことも可能
である。また、荷物に貼付される伝票ラベルなどに、重
量に関する情報もバーコードや磁気カードなど、容易に
読取り可能な状態で記憶しておき、荷物を積み込む際や
荷物を積み込んだ後で情報を読取って荷物の重量を算出
するようにすることも可能である。このようにすれば、
積載重量検出装置５などを設けなくても、荷物の重量に
関する情報を収集することができる。

【００４３】また、車両に移動しながら、荷物の積み降
ろしを行っていくときには、荷物の積み降ろしに応じて
重量の算出値を更新し、そのときの荷物の重量に応じて
最も適切な経路を探索するようにすることもできる。

【００４４】また、ナビゲーション装置１は、車両２に
搭載されるばかりではなく、管理センタなどに設置し、
複数の車両２に対し無線通信などを介して荷物の積載状
態に応じた経路探索結果を送信して経路の誘導を行うよ
うにすることもできる。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両が運
搬する対象の重量を加味して経路探索を行うので、車両
が運搬する対象物の状況に応じて最も適した経路を探索
することができる。

【００４６】また本発明によれば、車両が運搬する重量
に基づいて所定勾配以上の上り坂の道路の取り扱いを重
み付けの有無で変更し、運搬する重量に応じて適切な経
路を探索することができる。

【００４７】また本発明によれば、車両が運搬する対象
の重量は、道路の勾配情報とともに重み係数に反映さ
れ、出発地から目的地までの経路探索の際の評価が行わ
れるので、重量と勾配との条件に応じた適切な経路の探
索を行うことができる。

【００４８】また本発明によれば、経路探索の対象とな
る道路に所定の上り勾配よりも大きい急勾配の道路があ
るときには、車両が運搬する対象となる重量を加味して
経路の探索を行うので、急勾配を含む経路について適切
な探索を行うことができるとともに、急勾配を含む道路
が探索の対象に存在しないときには迅速な経路探索を行
うことができる。

【００４９】また本発明によれば、経路探索を行う際
に、車両が運搬する対象の重量に重み係数を対応させ
て、急勾配の道路の評価を行うので、車両の運搬する対
象の重量に応じて急勾配の道路を適切に評価することが
できる。

【００５０】また本発明によれば、車両に設けられる重
量計が積荷重量を検出し、車両が運搬する対象の重量は
検出された積荷重量に基づいて算出されるので、実際に
車両に積載される積荷重量を加味した適切な経路探索を
行うことができる。

【００５１】また本発明によれば、車両に積載した荷物
の重量についての情報を収集して車両が運搬する対象の
重量を算出するので、実際に荷物が積載される前に重量
を加味した適切な経路探索を行うことができる。

【００５２】また本発明によれば、荷物について管理す
るセンタから送信される情報を受信して積荷の重量につ
いての情報を収集し、収集された情報を利用して適切な
経路探索を行うことができる。

【００５３】また本発明によれば、車両に荷物が積載さ
れる際に荷物に貼付された伝票ラベルから情報を読取っ
て重量についての情報を収集するので、積載される荷物
について重量の算出を行わずに迅速に重量の情報を収集
し、適切な経路探索を行うことができる。

【００５４】また本発明によれば、荷物の積み降ろしが
あっても、重量についての情報が更新されるので、重量
を加味した経路の探索を最新の重量に基づいて適切に行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態のナビゲーション装置１
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１のナビゲーション装置１の経路探索手順の
第１の形態を示すフローチャートである。

【図３】図１の車両２に荷物を積載しない状態と積載し
た状態とを簡略化して示す図である。

【図４】図１の実施形態のナビゲーション装置１が走行
する出発地１４から目的地１５までの経路探索の対象と
なる道路を簡略化して示す図である。

【図５】図１のナビゲーション装置１の経路探索につい
ての第２形態を示すフローチャートである。

【図６】図１のナビゲーション装置１による経路探索に
ついての第３の形態を示すフローチャートである。

【図７】図１のナビゲーション装置１による経路探索の
第４の形態を示すフローチャートである。

【図８】図１のナビゲーション装置１による経路探索の
第５の形態を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ナビゲーション装置２車両３道路情報記憶装置４制御装置５積載重量検出装置６道路勾配情報７一定勾配重み付けテーブル８最短経路探索レジスタ９重み付け経路探索レジスタ１０急勾配道路対象外経路探索レジスタ１１目的地設定装置１３探索結果レジスタ１４出発地１５目的地

フロントページの続き (72)発明者団野敏彦兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内 (72)発明者勝野雅之兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出発地から目的地まで車両が通行するた
めの経路を探索し、経路案内を行うナビゲーション装置
において、出発地および目的地を含む地域内での通行可能な複数の
道路についての道路情報が予め記憶される道路記憶手段
と、車両が運搬する対象となる重量を算出する重量算出手段
と、重量算出手段が算出する重量に対し、道路記憶手段に記
憶される道路情報に基づいて、所定の条件を満たすよう
に選択される道路を経路として探索する経路探索手段と
を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記道路記憶手段に記憶される道路情報
には、少なくとも所定勾配以上の上り坂を識別可能な道
路の勾配情報が含まれており、前記経路探索手段は、前記重量算出手段が算出する重量
に基づいて、該所定勾配以上の上り坂の道路に所定の重
み付けを行って経路の探索を行うことを特徴とする請求
項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】前記道路記憶手段に記憶される道路情報
には、道路の勾配情報が含まれており、前記経路探索手段は、前記重量算出手段によって算出される重量、および道路
記憶手段に記憶される道路の勾配情報に基づいて、所定
の重み係数を設定する係数設定手段と、係数設定手段によって設定される重み係数を道路に加味
して、出発地から目的地までの道路の組合せを評価し、
前記所定の条件を満たす経路を選択する経路選択手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項４】前記道路記憶手段に記憶される道路情報
には、道路の勾配を示す勾配情報が含まれており、前記経路探索手段は、勾配情報に基づいて、探索の対象となる道路に、所定の
上り勾配よりも大きい急勾配の道路があるか否かを検出
する急勾配検出手段と、急勾配検出手段が急勾配の道路を検出するとき、前記重
量算出手段による重量の算出を行わせ、算出される重量
を加味して前記所定の条件を満たす経路を選択する経路
選択手段とを備えることを特徴とする請求項１記載のナ
ビゲーション装置。
【請求項５】前記経路選択手段は、前記重量に所定の
重み係数を対応させ、該重み係数を道路に加味して、出
発地から目的地までの道路の組合せを評価して選択する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】前記車両には積荷重量を検出する重量計
が設けられ、前記重量算出手段は、重量計が計測する積荷重量に基づ
いて前記重量の算出を行うことを特徴とする請求項１〜
５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】前記車両に積載する荷物についての重量
を含む情報を収集する情報収集手段をさらに含み、前記重量算出手段は、情報収集手段が収集する荷物の重
量についての情報に基づいて、前記重量の算出を行うこ
とを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項８】前記情報収集手段は、前記車両に搭載さ
れ、積載する荷物について管理するセンタから送信され
る情報を受信して、情報を収集することを特徴とする請
求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】前記情報収集手段は、前記車両に備えら
れ、車両に積載される荷物に貼付される伝票ラベルから
情報を読取って、情報を収集することを特徴とする請求
項７記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】前記重量算出手段は、算出された重量を記憶する重量記憶手段と、前記車両に積載される荷物の積み降ろしに応じて、重量
記憶手段に記憶される重量を更新する重量更新手段とを
備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載
のナビゲーション装置。