JP3523090B2 - 車両用スライドドアのスライド制御方法 - Google Patents
車両用スライドドアのスライド制御方法Info
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Description
アのスライド制御方法に関するものである。
られたスライドドアにおいて、モータによりスライドさ
せてドアの自動開閉を可能にしたものがある。そのよう
な自動スライドドアのスライド制御にあっては、スライ
ド速度を一定にしてスライドドアの開閉を行うことが考
えられ、そのためには例えば目標速度を設定してモータ
をデューティ制御すると良い。
ータ回転パルスを検出し、スライド速度に対応するパル
ス周期の長短変化に応じてデューティを増減させて、モ
ータ速度が一定になるように制御することが考えられ
る。そのような制御において閉扉時に何らかの挟み込み
が生じた場合には、スライドドアが停止状態になるに連
れてそのスライド速度が遅くなっていくため、そのよう
なスライド速度の連続低下を検知したら、スライドドア
を停止または反転させる等の挟み込み処理を行うことが
できる。
応じてデューティを増減させるだけでは、挟み込み時の
速度低下に応じてデューティを上げ過ぎると挟み込み荷
重が過大になる場合が考えられるため、目標速度を達成
し得る所定の基準デューティを設定して、挟み込み時の
スライド速度の大きな低下により挟み込みを判断すると
良い。
は、例えば、坂道などで前下がりに駐車している場合が
あり、そのような場合の閉扉時にはスライドドアが目標
速度以上のスライド速度で移動することになるため、デ
ューティを下げるように制御することが考えられる。
態様にあっては種々の場合が考えられ、通常はスイッチ
操作により自動開閉させるものであるが、例えばスイッ
チ連動のドアノブに手を掛けてスライドドアを動作させ
ようとする場合がある。そのような場合に途中で手を離
しても自動スライド可能になるが、手動でスライドさせ
ている時には人力によるアシスト力が発生していること
になり、制御装置としては下り坂駐車状態であると誤判
断してデューティを下げて設定することになる。
力が無くなると、小さなデューティによる駆動制御であ
ることからスライド速度が遅くなるため、そのスライド
速度の落ち込みが大きい場合には極端な速度低下であっ
て挟み込みであると誤判定してしまう虞がある。
て、スライドドアをスライドさせる初期に手動によりス
ライドさせた後に自動スライド駆動する場合においても
挟み込みの誤判定を防止することを実現するために、本
発明に於いては、スライドドア(1)を開閉駆動するた
めのモータ(7)と、前記スライドドア(1)を略一定
の目標速度(VH・VL)で開閉するべく前記モータ
(7)をデューティ制御すると共に当該開閉時に前記ス
ライドドア(1)のスライド速度が前記目標速度(VH
・VL)に対して大きく低下したことを検出した場合に
は挟み込み処理を行うようにしたモータ制御手段(8)
とを有する車両用スライドドアのスライド制御方法であ
って前記モータ制御手段(8)が、一度に増加させる増
加デューティ(Δd)を所定の算出にて設定すると共
に、前記目標速度(VH・VL)に対して前記スライド
速度が低い場合には前記デューティ制御におけるデュー
ティ(d)に前記増加デューティ(Δd)を加算して上
昇させるタイミングを、前記目標速度(VH・VL)と
前記スライド速度との偏差(ΔV)が小さくなるに連れ
て遅くして、前記偏差(ΔV)の大きさに反比例させた
ものとした。
合わせるための駆動デューティ増加を徐々に行いかつ偏
差の大きさに反比例させたタイミングで行っているの
で、偏差が大きい場合に早く増加させることができ、ス
ライド速度の低下が長引いて挟み込みとして誤判定して
しまうことを防止することができると共に、挟み込みが
生じていた場合であっても、駆動デューティを徐々に増
加させることから挟み込み判定時の荷重がそれ程増大し
ないようにすることができる。
スライド速度が略一致するまでの前記デューティ(d)
の上昇分を負荷対応増加分として以後のデューティ制御
を行うことによれば、決められた所定区間をスライドさ
せてその時のスライド状態から負荷を推定して目標速度
に一致させるための標準デューティを算出することな
く、任意の位置からスライドさせる場合でも常に負荷に
対応した適切なデューティを設定することができる。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
ドドアのスライド制御装置の概略構成を示す全体図であ
る。図1において、図示されない車両の後席への乗降用
として車両前後方向にスライド自在なスライドドア1が
設けられている。スライドドア1は、その上下端の一部
を図示されないドアサッシに設けられているレールによ
りガイドかつ支持されていると共に、車両前後方向に延
在するように設けられたガイドレール2にスライド自在
に支持されたスライダ3を介して車両後方側の一部が支
持されている。そのスライダ3は、ガイドレール2の両
端部近傍に配設された両プーリ4間に巻き掛けられたワ
イヤ5に結合されている。
ング内に設けられた駆動ドラム6aに互いに逆方向に巻
回され、同じく駆動ユニット6のケーシング内に設けら
れたモータ7により駆動ドラム6aが回転駆動されるよ
うになっており、モータ7の正逆転に応じて駆動ドラム
6aも正逆転するため、ワイヤ5が往復動するようにな
っている。それにより、スライダ3がガイドレール2に
ガイドされつつ車両前後(図における左右)方向に往復
動して、スライドドア1がスライドによる開閉動作を行
い得る。
ータ制御手段としてのモータ制御装置8が設けられてお
り、そのモータ制御装置8にはモータ7の回転パルス信
号Pが入力し、モータ制御装置8からはモータ7に正逆
転駆動信号Dが出力されるようになっている。モータ制
御装置8内には、上記回転パルス信号Pに基づいてスラ
イド速度を算出すると共にそのスライド速度を予め設定
された目標速度に合わるためにデューティ制御を行うべ
く図示されないCPU及びモータ駆動回路などが設けら
れている。
れており、その状態から閉扉動作を行わせる際にはスラ
イドドア1を図の矢印Aに示される向きに移動させるこ
とになり、その閉扉時における制御を以下に示す。
ドアのスライド制御にあっては、図2に示されるよう
に、全開位置から比較的高速VH(例えば240mm/se
c)の目標速度で移動させ、全閉手前の所定の位置から
比較的低速VL(例えば100mm/sec)の目標速度で移
動させるようにしており、それら各目標速度VH・VL
に対する定速制御をデューティ制御(PWM)により行
う。なお、高速VH制御から低速VL制御への切り替え
位置は、回転パルス信号Pのカウント数を距離換算して
判断でき、実車では全閉位置手前100mm程度であり、
図における高速制御と低速制御との区間の比は実際のも
のとは異なる。
号Dによるスライドドア1の制御速度の変化を実線で示
し、その制御値による実際のスライド速度の変化を波線
で示している。図の波線に示されるように、実際のスラ
イド速度は、スライドドア1の摺接部分の摩擦抵抗など
によりある程度変化する。
定について図3を参照して以下に示す。本制御における
挟み込み判定時のタイミングは、モータ7の回転パルス
信号の検出時(例えばパルス立ち下がり時)である。例
えばモータ7の1回転(例えば20パルス)に要する周
期を1パルス入力毎に算出し、その周期の変化を監視す
る。本実施の形態では、上記モータ7の1回転に要する
周期を、判定時の前2パルス分の周期を基準周期Tdと
して算出し、その基準周期Tdを10倍してモータ7の
1回転周期に相当する20パルス分を算出して、判定の
基準となる換算1回転周期Tとしている。
て求めた換算1回転周期Tに許容偏差ΔT分を加算して
判定値Tj(=T+ΔT)とし、今回の挟み込み判定時
に求めた1回転(20パルス分)の実周期Trとを比較
して、Tr>Tjの状態であったら挟み込み判定とし、
その挟み込み判定が3回連続したら実際に挟み込み状態
になったと判定する。なお、上記許容偏差ΔTは、予め
所定値を定めておくのではなく、換算1回転周期Tに基
づき、判定計算時毎に算出する。
う際のデューティの求め方を図4を参照して示す。図4
の第1ステップST1では実スライド時間から算出する
モータ7の1回転周期であって良い負荷算出周期Tbの
測定が終了したか否かを判別する。この負荷算出周期T
bの測定は、全開位置近傍の所定区間Sを通過するスラ
イドドア1の走行時間から算出するようにしている。な
お、この所定区間Sは、図2に示されるように全開位置
から最初の定速度である高速VHに達した後であって、
極力全開位置に近い所である。本実施の形態にあって
は、所定量として所定区間Sを用い、パラメータとして
走行(スライド)時間を適用するものである。
っては、一般的にスライドドア1の全開位置における停
止状態を確保するべくガイドレール2の所定の位置に突
状のチェッカー9が設けられているため、そのチェッカ
ー9をスライダ3が乗り越えた後のガイドレール2の直
線部分を測定区間としている。本実施の形態では、全閉
位置でパルスカウント値を0として、開扉時にパルス数
をカウントしていき、全開位置(例えば所定の全開相当
カウント数)からチェッカーを乗り越えかつ上記定速度
(高速VH)になったとして良い所定の助走カウント数
経過後から測定開始し、所定の測定カウント数をカウン
トしたら測定終了としている。これによれば、別個に変
位センサなどを設ける必要がなく、部品点数を少なくし
得る。
いないと判別された場合には本ルーチンを終了し、次回
の割り込み処理で再度第1ステップST1を実行する。
第1ステップST1で負荷算出周期Tdの測定が終了し
たと判断された場合には第2ステップST2に進む。
限らず、道路形状により車両前側が下向きあるいは上向
きになる。したがって、車両前方に向けてスライドドア
1を移動させて閉扉するものにあっては、車両前側が上
向きの状態で停車している場合にはスライドドア1は全
開側に自然にスライドしようとするため、閉扉時には傾
斜による開扉方向の力が負荷として作用する。
で、モータ7に対するデューティ制御におけるデューテ
ィdを例えば図5に示される関係式から算出する。図5
には、スライド時の予め設定された定速度に対応する定
速度周期Taと、その定速度を水平停車状態にいて確保
し得る標準デューティdaとの両者の交点を通る直線が
示されているが、これは、上記測定区間を標準デューテ
ィdaで駆動した場合における負荷(デューティd)と
測定時間(周期Tb)との変化である。
くなり、それとは逆に前上がりで停車している場合には
負荷が重くなることから、標準デューティdaで駆動し
た場合には上記測定区間をスライドする際の周期Tbが
負荷の違いに応じて異なる。例えば、本制御対象の最低
負荷時と最高負荷時とにおける各周期を図5において低
負荷周期TLと高負荷周期THとして示す。そして、各
場合における上記定速度でスライドさせるためのデュー
ティdが、それぞれ低負荷デューティdminと高負荷デ
ューティdmaxとして示されるようになる。
nによる点と、高負荷周期TH及び高負荷デューティdm
axによる点とを結ぶ直線により、本制御におけるデュー
ティdを求めることができ、そのデューティdの算出式
は、
制御を行い得るデューティdを上記式(1)を用いて求
め、そのデューティdを用いて測定区間S以後における
モータ7のデューティ制御を行う。
負荷の大小に対応させて標準デューティdaに対する増
減を考慮したデューティdをもって速度制御を行うこと
から、予め最大負荷に応じた過大な駆動力をもって全て
の状況下でモータを駆動する必要がなく、スライドドア
1を負荷に応じた好適な駆動力をもって常に所定の定速
度にて自動的にスライドさせることができる。その駆動
力の標準状態(水平停車時)に対する増減分は負荷の増
減分と相殺されることになり、挟み込み時の荷重の程度
は標準状態と何ら変わることがない。したがって、挟み
込みを周期の増大で判断する制御において、挟み込み判
断終了までの荷重の増大は、傾斜停車状態による負荷の
大小に影響されることがなく、周期を基準とした挟み込
み判断を好適に行い得る。
実施の形態ではモータ1回転当たりの周期に換算してい
る)の基準値に対する大小から負荷の大きさを推定して
いる。したがって、本実施の形態で示した車両進行方向
に対する傾斜に限定されるものではなく、季節の温度変
化による摺動抵抗の変化など種々の外的要因による負荷
の変動に対しても適用可能である。
されないドアノブに図1に示されるようにスイッチSW
が連動するように設けられており、手で開閉させようと
してドアノブを操作するとスイッチSWがオンして、そ
の信号によりスライドドア1を上記と同様に自動駆動す
るようになっている。
6に示されるようにある程度の区間Mを人力によりスラ
イドさせることがある。このような場合には、その区間
M内に測定区間Sが存在し、人力によるアシスト力が例
えば車体の前下がり傾斜によるスライド力であると誤判
断して、標準状態(水平駐車)より負荷が軽いとしてデ
ューティdを小さな値に設定することになる。
スライド操作を止めることにより手動アシスト力が消失
するため、上記のように設定された小さなデューティd
では目標速度(図示例ではVH)を達成できず、図6に
示されるようにスライド速度が急激に低下する。そのた
め、スライド速度を目標速度VHに合わせるべく駆動デ
ューティdを増加(Δd)させることになる。
る増加デューティΔdを算出する値を比較的小さな例え
ば2%として、その増加させるタイミングを目標速度V
Hとスライド速度との偏差ΔVの大きさに反比例させて
いる。したがって、偏差ΔVが大きいときには比較的早
いタイミングで増加デューティΔdを加算していき、偏
差ΔVが小さくなるに連れて増加デューティΔdを加算
するタイミングを遅くしている。
つ)増加させるのは、仮に挟み込み状態であった場合に
はスライド駆動力の増大により挟み込み荷重が増大し過
ぎることを防止するためである。すなわち、手動アシス
ト力消失によるスライド速度低下であれば、駆動デュー
ティdを上記したように徐々に増加させるようにしても
その増加タイミングを早くすることにより比較的早く目
標速度VHに復帰させることが可能である。それに対し
て、挟み込み時にスライド速度の低下が生じた場合に
は、駆動デューティdを徐々に増加させていることか
ら、駆動デューティdが大きな値になる前にスライド速
度が低下することをもって挟み込みを判定することがで
きるため、人力アシスト後の挟み込み判定時までに過剰
な荷重増加が生じないようにすることができる。
手動操作について示したが、本発明によれば、スライド
ドア1のスライド開始位置を限定するものではなく、例
えばスライド途中で例えば停止スイッチ操作により一旦
停止させた後、その半開き状態からスライドドア1を手
動で開閉させる場合にも適用可能である。その一例とし
て、途中停止状態からスライド開始初期のみ手動で操作
した場合について図7を参照して以下に示す。
によりスライドさせることにより標準状態より負荷が軽
いとしてデューティdが小さな値に設定される。そし
て、区間M後に人力によるスライド操作を止めることに
よりスライド速度が急激に低下するため、スライド速度
を目標速度VHに合わせるべく駆動デューティdを増加
(Δd)させることになる。
Vが大きいときには比較的早いタイミングで増加デュー
ティΔdを加算し、偏差ΔVが小さくなるに連れて増加
デューティΔdを加算するタイミングを遅くしている。
このように、スライド途中からの人力アシストによるス
ライド開始でも、実負荷に見合った負荷対応増加分を加
味したデューティdを設定することができると共に、そ
の設定に至るまでに比較的小さな増加デューティΔdを
偏差ΔVの大きさに反比例させたタイミングで加算し
て、デューティdを適切な値になるまで増加させること
ができ、挟み込み誤判定を防止することができると共に
人力アシスト後の挟み込み時の荷重を低減することがで
きる。
トにより駆動デューティが低く設定された場合でも、目
標速度にスライド速度を合わせるための駆動デューティ
増加を徐々に行いかつ偏差の大きさに反比例させたタイ
ミングで行っているので、偏差が大きい場合に早く増加
させることができ、スライド速度の低下が長引いて挟み
込みであるとする誤判定を防止することができると共
に、挟み込みが生じていた場合であっても、駆動デュー
ティを徐々に増加させることから挟み込み判定時の駆動
力がそれ程増大していないため挟み込み判定までの挟み
込み荷重も余り増加しない。
るまでのデューティの上昇分を負荷対応増加分として以
後のデューティ制御を行うことにより、決められた所定
区間をスライドさせてその時のスライド状態から負荷を
推定して目標速度に一致させるための標準デューティを
算出することに限られることなく、任意の位置からスラ
イドさせる場合でも常に負荷に対応した適切なデューテ
ィを設定することができる。
イド制御装置の概略構成を示す全体図。
要領を示す速度線図。
タイムチャート。
図。
図。
の変化に対するデューティの増加要領を示す図。
差の変化に対するデューティの増加要領を示す図。
Claims (2)
- 【請求項1】 スライドドアを開閉駆動するためのモー
タと、前記スライドドアを略一定の目標速度で開閉する
べく前記モータをデューティ制御すると共に当該開閉時
に前記スライドドアのスライド速度が前記目標速度に対
して大きく低下したことを検出した場合には挟み込み処
理を行うようにしたモータ制御手段とを有する車両用ス
ライドドアのスライド制御方法であって、 前記モータ制御手段が、一度に増加させる増加デューテ
ィを所定の算出にて設定すると共に、前記目標速度に対
して前記スライド速度が低い場合には前記デューティ制
御におけるデューティに前記増加デューティを加算して
上昇させるタイミングを、前記目標速度と前記スライド
速度との偏差が小さくなるに連れて遅くして、前記偏差
の大きさに反比例させたことを特徴とする車両用スライ
ドドアのスライド制御方法。 - 【請求項2】 前記目標速度に前記スライド速度が略一
致するまでの前記デューティの上昇分を負荷対応増加分
として以後のデューティ制御を行うことを特徴とする請
求項1に記載の車両用スライドドアのスライド制御方
法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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1998
- 1998-10-30 JP JP31035998A patent/JP3523090B2/ja not_active Expired - Fee Related
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