JPH11235069A - 電動ブラインドの速度制御装置 - Google Patents
電動ブラインドの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH11235069A JPH11235069A JP10027333A JP2733398A JPH11235069A JP H11235069 A JPH11235069 A JP H11235069A JP 10027333 A JP10027333 A JP 10027333A JP 2733398 A JP2733398 A JP 2733398A JP H11235069 A JPH11235069 A JP H11235069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- pid
- switching
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ動作立ち上がり時の応答性と速度安定
時の速度安定性の両立を容易に実現可能とするとともに
（並列に演算して、切り替えることによる効果）ことが
可能となる速度制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 速度制御対象であるモータ３０の速度が
速度変換部７０から入力され、入力された速度と動作速
度指定手段２０３からの出力との差分を演算器２０４で
演算し、起動制御用ＰＩＤ演算部２０５、安定制御用Ｐ
ＩＤ演算部２０６及び比較器２０８に入力される。ＰＩ
Ｄ演算部２０５、２０６には、それぞれ異なった比例ゲ
イン、微分ゲイン及び積分ゲインが設定されており、同
じ速度差分に対し、異なったＰＩＤ演算を並列して行
い、それぞれ異なったモータ指令値を出力する。ＰＩＤ
演算部２０５、２０６の出力は、演算器２０４が出力す
る速度差分とＰＩＤ切り替え速度差分設定手段２０７の
出力とを比較器２０８で比較した結果に基づいて切り換
え器２０９によりどちらか一方のみ選択され、モータ３
０にモータ指令値２０２として入力される。
時の速度安定性の両立を容易に実現可能とするとともに
（並列に演算して、切り替えることによる効果）ことが
可能となる速度制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 速度制御対象であるモータ３０の速度が
速度変換部７０から入力され、入力された速度と動作速
度指定手段２０３からの出力との差分を演算器２０４で
演算し、起動制御用ＰＩＤ演算部２０５、安定制御用Ｐ
ＩＤ演算部２０６及び比較器２０８に入力される。ＰＩ
Ｄ演算部２０５、２０６には、それぞれ異なった比例ゲ
イン、微分ゲイン及び積分ゲインが設定されており、同
じ速度差分に対し、異なったＰＩＤ演算を並列して行
い、それぞれ異なったモータ指令値を出力する。ＰＩＤ
演算部２０５、２０６の出力は、演算器２０４が出力す
る速度差分とＰＩＤ切り替え速度差分設定手段２０７の
出力とを比較器２０８で比較した結果に基づいて切り換
え器２０９によりどちらか一方のみ選択され、モータ３
０にモータ指令値２０２として入力される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動ブラインドの
速度制御装置に関し、特に、ＰＩＤ演算を用いた閉ルー
プ制御で実現し、動作時の速度を一定に制御する電動ブ
ラインドの速度制御装置に関する。
速度制御装置に関し、特に、ＰＩＤ演算を用いた閉ルー
プ制御で実現し、動作時の速度を一定に制御する電動ブ
ラインドの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の速度制御装置は、ＰＩＤ
演算を用いた閉ループ制御で実現し、電動ブラインドの
動作時の速度を一定に制御するのに用いられている。
演算を用いた閉ループ制御で実現し、電動ブラインドの
動作時の速度を一定に制御するのに用いられている。
【０００３】従来、ＰＩＤ演算を用いた閉ループ制御で
モータの速度制御を実現し、動作時の速度を一定に制御
しようとした場合、応答性と速度安定性の両立が問題と
なってきた。
モータの速度制御を実現し、動作時の速度を一定に制御
しようとした場合、応答性と速度安定性の両立が問題と
なってきた。
【０００４】応答性とは、モータ動き出しの時の立ち上
がり特性であり、速度安定性とは、目標速度付近の一定
速度で安定して動作しているべき時の、速度の安定性を
言う。実際には、そのＰＩＤ制御系における複数のパラ
メータについて、それぞれモータの立ち上がり時の応答
性と、目標速度付近の一定速度で動作している時の速度
安定性の、双方の特性のバランスが最適となるゲイン値
を設定することにより、その機器の応答性と速度安定性
を両立させてきた。
がり特性であり、速度安定性とは、目標速度付近の一定
速度で安定して動作しているべき時の、速度の安定性を
言う。実際には、そのＰＩＤ制御系における複数のパラ
メータについて、それぞれモータの立ち上がり時の応答
性と、目標速度付近の一定速度で動作している時の速度
安定性の、双方の特性のバランスが最適となるゲイン値
を設定することにより、その機器の応答性と速度安定性
を両立させてきた。
【０００５】さらに、その制御系にバリエーションがあ
る場合には、あらかじめ、それらバリエーションに対応
できるゲイン値を見つけ設定しておくか、制御系が決定
された後に、既定値で動作させ、その時の動作状態から
最適なゲイン値を自己学習させる等の手段で、最適な制
御状態が実現されてきた。
る場合には、あらかじめ、それらバリエーションに対応
できるゲイン値を見つけ設定しておくか、制御系が決定
された後に、既定値で動作させ、その時の動作状態から
最適なゲイン値を自己学習させる等の手段で、最適な制
御状態が実現されてきた。
【０００６】しかし、立ち上がり時の応答性と、一定速
度で動作している時の速度安定性を両立させるためにゲ
イン値を調整することは、ある程度、労力を要する作業
であった。また、両方の特性のバランスが最適となる点
にゲイン値を設定しているので、応答性及び速度安定性
が必ずしも十分でない場合もあった。この様な課題を解
決するため、ＰＩＤ制御系の積分ゲイン及び積分項をモ
ータの回転起動時と定常制御回転時とで変更する技術
が、特開平３―２０３５８３号公報に記載されている。
度で動作している時の速度安定性を両立させるためにゲ
イン値を調整することは、ある程度、労力を要する作業
であった。また、両方の特性のバランスが最適となる点
にゲイン値を設定しているので、応答性及び速度安定性
が必ずしも十分でない場合もあった。この様な課題を解
決するため、ＰＩＤ制御系の積分ゲイン及び積分項をモ
ータの回転起動時と定常制御回転時とで変更する技術
が、特開平３―２０３５８３号公報に記載されている。
【０００７】この従来技術においては、スキャナモータ
のスタート信号が入力されると、積分項、積分ゲイン等
のイニシャライズが行われ、エンコーダパルスから算出
されるスキャナモータの速度が目標速度を超えた所定の
範囲である定常速度域に入ったか否か判定し、定常速度
域でなければ、そのまま、速度誤差、積分項、微分項を
求め、モータ印加電圧を制御し、定常速度域に達してい
る場合は、ＰＩＤ制御手段の積分項及び積分ゲインを変
更して速度誤差、積分項、微分項を求めてモータ印加電
圧を制御する。
のスタート信号が入力されると、積分項、積分ゲイン等
のイニシャライズが行われ、エンコーダパルスから算出
されるスキャナモータの速度が目標速度を超えた所定の
範囲である定常速度域に入ったか否か判定し、定常速度
域でなければ、そのまま、速度誤差、積分項、微分項を
求め、モータ印加電圧を制御し、定常速度域に達してい
る場合は、ＰＩＤ制御手段の積分項及び積分ゲインを変
更して速度誤差、積分項、微分項を求めてモータ印加電
圧を制御する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の速度制御装置においては、積分項の変更であり、自
由度が少なく、静かなオフィスで使用される電動ブライ
ンドにおいては、起動時の応答性、定常時の安定性のみ
ならず、動作音、例えば起動時の速度オーバーシュート
による振動音についても最適化することは困難であると
いう問題があった。
来の速度制御装置においては、積分項の変更であり、自
由度が少なく、静かなオフィスで使用される電動ブライ
ンドにおいては、起動時の応答性、定常時の安定性のみ
ならず、動作音、例えば起動時の速度オーバーシュート
による振動音についても最適化することは困難であると
いう問題があった。
【０００９】本発明は、上記問題を解決し、立ち上がり
時の応答性と速度安定時の速度安定性の両立を容易に実
現可能とするとともに、動作音についても最小化するこ
とができ、また、負荷の異なるブラインドの制御装置と
しても使用することができ汎用性に富む速度制御装置を
提供することを目的とする。
時の応答性と速度安定時の速度安定性の両立を容易に実
現可能とするとともに、動作音についても最小化するこ
とができ、また、負荷の異なるブラインドの制御装置と
しても使用することができ汎用性に富む速度制御装置を
提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の電動ブラインドの速度制御装置は、あらか
あらかじめ設定された目標速度とモータ速度とから比例
項、積分項及び微分項の全ての項について異なるゲイン
設定のＰＩＤ演算を並列して行いモータ指令値を出力す
る複数のＰＩＤ演算部（図２の２０５及び２０６）と、
モータ速度が前記目標速度に近い定常速度域に入ったか
否か判定する比較器（図２の２０８）と、比較器の判定
出力に基づいて前記複数のモータ指令値の１つを選択し
てモータに出力する切り替え器（図２の２０９）とを有
する。
めに本発明の電動ブラインドの速度制御装置は、あらか
あらかじめ設定された目標速度とモータ速度とから比例
項、積分項及び微分項の全ての項について異なるゲイン
設定のＰＩＤ演算を並列して行いモータ指令値を出力す
る複数のＰＩＤ演算部（図２の２０５及び２０６）と、
モータ速度が前記目標速度に近い定常速度域に入ったか
否か判定する比較器（図２の２０８）と、比較器の判定
出力に基づいて前記複数のモータ指令値の１つを選択し
てモータに出力する切り替え器（図２の２０９）とを有
する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。
図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】図１は、本発明の一実施形態の概略ブロッ
ク図である。操作スイッチ１０により、速度制御部２０
に動作指令が入力されると、モータ３０を動作させ、駆
動軸４０を駆動し、ブラインドスラット部５０が昇降さ
れる。モータ３０と駆動軸４０とロータリーエンコーダ
６０は、互いに結合されて回転する機構を含んで構成さ
れており、ロータリーエンコーダ６０にてモータ３０の
回転角度を測定することができる。ロータリーエンコー
ダ６０の出力は、速度変換部７０に入力され、モータ３
０の速度値が速度変換部７０より出力される。速度制御
部２０は、速度変換部７０の出力に基づいてＰＩＤ演算
を行い、目標速度になる様、次のモータトルク指令値を
決定し、モータ３０に与える。これらの閉ループによ
り、速度制御部２０は、モータ３０の速度を一定に保つ
様に動作する。
ク図である。操作スイッチ１０により、速度制御部２０
に動作指令が入力されると、モータ３０を動作させ、駆
動軸４０を駆動し、ブラインドスラット部５０が昇降さ
れる。モータ３０と駆動軸４０とロータリーエンコーダ
６０は、互いに結合されて回転する機構を含んで構成さ
れており、ロータリーエンコーダ６０にてモータ３０の
回転角度を測定することができる。ロータリーエンコー
ダ６０の出力は、速度変換部７０に入力され、モータ３
０の速度値が速度変換部７０より出力される。速度制御
部２０は、速度変換部７０の出力に基づいてＰＩＤ演算
を行い、目標速度になる様、次のモータトルク指令値を
決定し、モータ３０に与える。これらの閉ループによ
り、速度制御部２０は、モータ３０の速度を一定に保つ
様に動作する。
【００１３】図２は、図１の速度制御部２０のブロック
図である。
図である。
【００１４】速度制御部２０には、起動制御用ＰＩＤ演
算部２０５と安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の２つのＰ
ＩＤ演算部が備えられている。速度値入力２０１は、図
１の速度変換部７０からの入力であり、モータ指令値２
０２は、図１のモータ３０への出力に対応する。速度値
入力２０１より入力されたモータ３０の速度は、演算器
２０４により、動作速度設定手段２０３により設定され
ている目標動作速度との差分を演算し、速度差分値とし
て、起動制御用ＰＩＤ演算部２０５及び安定制御用ＰＩ
Ｄ演算部２０６の双方に同じものを入力する。起動制御
用ＰＩＤ演算部２０５及び安定制御用ＰＩＤ演算部２０
６は、時間に関しての、速度差分値の微分値及び積分値
を演算し、速度差分値を含めて、それぞれの演算値に対
して、ある一定のゲインで増幅し、それぞれの増幅結果
を加算して出力している。
算部２０５と安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の２つのＰ
ＩＤ演算部が備えられている。速度値入力２０１は、図
１の速度変換部７０からの入力であり、モータ指令値２
０２は、図１のモータ３０への出力に対応する。速度値
入力２０１より入力されたモータ３０の速度は、演算器
２０４により、動作速度設定手段２０３により設定され
ている目標動作速度との差分を演算し、速度差分値とし
て、起動制御用ＰＩＤ演算部２０５及び安定制御用ＰＩ
Ｄ演算部２０６の双方に同じものを入力する。起動制御
用ＰＩＤ演算部２０５及び安定制御用ＰＩＤ演算部２０
６は、時間に関しての、速度差分値の微分値及び積分値
を演算し、速度差分値を含めて、それぞれの演算値に対
して、ある一定のゲインで増幅し、それぞれの増幅結果
を加算して出力している。
【００１５】図３は、ＰＩＤ演算部２０５、２０６のブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１６】図３においては、図２の演算器２０４から
出力された速度差分値２０５１が入力され、ＰＩＤ演算
結果２０５２が出力される。微分演算部２０５３は、速
度差分値２０５１の時間微分値を演算し、積分演算部２
０５４は、速度差分値の時間積分を演算する。速度差分
値２０５１の微分値、速度差分値そのもの及び積分値
は、それぞれある一定ゲインで微分値増幅部２０５５、
速度差分値増幅部２０５６、積分増幅部２０５７で増幅
される。これらの出力は、演算部２０５８にて加算さ
れ、ＰＩＤ演算出力値２０５２として、出力される。
出力された速度差分値２０５１が入力され、ＰＩＤ演算
結果２０５２が出力される。微分演算部２０５３は、速
度差分値２０５１の時間微分値を演算し、積分演算部２
０５４は、速度差分値の時間積分を演算する。速度差分
値２０５１の微分値、速度差分値そのもの及び積分値
は、それぞれある一定ゲインで微分値増幅部２０５５、
速度差分値増幅部２０５６、積分増幅部２０５７で増幅
される。これらの出力は、演算部２０５８にて加算さ
れ、ＰＩＤ演算出力値２０５２として、出力される。
【００１７】再び図２を参照すると、演算器２０４より
出力される速度差分値は、ＰＩＤ切り換え速度差分設定
手段２０７により設定される値とともに比較器２０８に
入力され、比較器２０８は、２つの入力値の大小関係に
より、２値（「１」または「０」）の出力を出力する。
その出力値は、切り換え器２０９の切り換え論理入力値
として使用される。本実施例では、ＰＩＤ切り換え速度
差分設定値よりも、速度差分値２０５１が大きい場合に
は、ＰＩＤ演算部２０５の出力がモータ指令値として出
力され、ＰＩＤ切り換え速度差分設定値よりも、速度差
分値２０５１が小さい場合には、ＰＩＤ演算部２０６の
出力がモータ指令値として出力されることとする。次に
図２の速度制御部２０の動作について、図４を参照して
説明する。
出力される速度差分値は、ＰＩＤ切り換え速度差分設定
手段２０７により設定される値とともに比較器２０８に
入力され、比較器２０８は、２つの入力値の大小関係に
より、２値（「１」または「０」）の出力を出力する。
その出力値は、切り換え器２０９の切り換え論理入力値
として使用される。本実施例では、ＰＩＤ切り換え速度
差分設定値よりも、速度差分値２０５１が大きい場合に
は、ＰＩＤ演算部２０５の出力がモータ指令値として出
力され、ＰＩＤ切り換え速度差分設定値よりも、速度差
分値２０５１が小さい場合には、ＰＩＤ演算部２０６の
出力がモータ指令値として出力されることとする。次に
図２の速度制御部２０の動作について、図４を参照して
説明する。
【００１８】図４はモータ３０がスタートしてから一定
速度に到達するまでの速度変化を示す図である。モータ
３０が停止している状態から、操作スイッチ１０により
動作が指示され、速度制御部２０からモータ指令値２０
２が出力される。このモータ指令値２０２が出力される
タイミングが図４においての起動タイミングＴ１で示さ
れている。モータ３０の速度の時間的変化は、曲線Ｌに
より示されるように、起動タイミングＴ１から立ち上が
り、一定の速度Ｖ２に収束している。収束する速度は、
図２の動作速度設定手段２０３により設定されている。
速度Ｖ２から速度差分値Ｖ３だけ小さい速度値Ｖ１に到
達したタイミングがＴ２である。Ｖ３の値は、オーバー
シュートが起こらないように、また、起動時の応答性を
できるだけ早くするように実験的に求める。
速度に到達するまでの速度変化を示す図である。モータ
３０が停止している状態から、操作スイッチ１０により
動作が指示され、速度制御部２０からモータ指令値２０
２が出力される。このモータ指令値２０２が出力される
タイミングが図４においての起動タイミングＴ１で示さ
れている。モータ３０の速度の時間的変化は、曲線Ｌに
より示されるように、起動タイミングＴ１から立ち上が
り、一定の速度Ｖ２に収束している。収束する速度は、
図２の動作速度設定手段２０３により設定されている。
速度Ｖ２から速度差分値Ｖ３だけ小さい速度値Ｖ１に到
達したタイミングがＴ２である。Ｖ３の値は、オーバー
シュートが起こらないように、また、起動時の応答性を
できるだけ早くするように実験的に求める。
【００１９】図５は、図３の切り換え器２０９の切り換
えの状態を示すタイムチャートであり、Ａの部分は図３
の起動制御用ＰＩＤ演算部２０５の出力がモータ指令値
２０２として出力されている状態を示し、Ｂの部分は、
図３の安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の出力がモータ指
令値２０２として出力されている状態を示す。すなわ
ち、モータが起動し、起動タイミングＴ１から徐々にモ
ータ速度が上昇していく間は、図３の起動制御用ＰＩＤ
演算部２０５の演算結果によりＰＩＤ制御される。
えの状態を示すタイムチャートであり、Ａの部分は図３
の起動制御用ＰＩＤ演算部２０５の出力がモータ指令値
２０２として出力されている状態を示し、Ｂの部分は、
図３の安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の出力がモータ指
令値２０２として出力されている状態を示す。すなわ
ち、モータが起動し、起動タイミングＴ１から徐々にモ
ータ速度が上昇していく間は、図３の起動制御用ＰＩＤ
演算部２０５の演算結果によりＰＩＤ制御される。
【００２０】目標速度Ｖ２からＶ３だけ小さい速度Ｖ１
に達したタイミングＴ２のときに、図２の比較器２０８
の出力が切り換わり、切り換え器２０９が接続を切り替
えて、安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の出力がモータ司
令値２０２として出力されるようになる。
に達したタイミングＴ２のときに、図２の比較器２０８
の出力が切り換わり、切り換え器２０９が接続を切り替
えて、安定制御用ＰＩＤ演算部２０６の出力がモータ司
令値２０２として出力されるようになる。
【００２１】したがって、立ち上がり時には、ＰＩＤ演
算部２０５による演算結果に基づいて制御が行われ、速
度安定時には、ＰＩＤ演算部２０６による演算結果に基
づいて制御が行われる。また、この２つの演算部の切り
換わりの速度を自由に設定することができる。切り替わ
り速度は、ＰＩＤ切り替え速度差分設定手段に記憶され
ており、操作スイッチ１０には、切り替わり速度の設定
スイッチを備えられ、キー入力にしたがって、切り替わ
り速度の記憶部にアクセスし設定値を変更する。この構
成により出荷後においても制御の変更が可能となる。
算部２０５による演算結果に基づいて制御が行われ、速
度安定時には、ＰＩＤ演算部２０６による演算結果に基
づいて制御が行われる。また、この２つの演算部の切り
換わりの速度を自由に設定することができる。切り替わ
り速度は、ＰＩＤ切り替え速度差分設定手段に記憶され
ており、操作スイッチ１０には、切り替わり速度の設定
スイッチを備えられ、キー入力にしたがって、切り替わ
り速度の記憶部にアクセスし設定値を変更する。この構
成により出荷後においても制御の変更が可能となる。
【００２２】また、２つ以上の切り替え速度値で区切ら
れる複数の速度範囲別にそれぞれ別々のＰＩＤ演算部に
基づいて制御を行うものとしてもよい。この場合、ＰＩ
Ｄ切り替え速度差分設定手段及び比較器は、切り替え速
度と同数備えられ、複数の比較器の出力に基づいて、Ｐ
ＩＤ演算部のうち1つをモータ司令値として出力するよ
うに、複数入力の切り替え器を備える。この構成により
より精密に起動時の応答性とモータ速度のオーバシュー
トの抑制を計ることができる。
れる複数の速度範囲別にそれぞれ別々のＰＩＤ演算部に
基づいて制御を行うものとしてもよい。この場合、ＰＩ
Ｄ切り替え速度差分設定手段及び比較器は、切り替え速
度と同数備えられ、複数の比較器の出力に基づいて、Ｐ
ＩＤ演算部のうち1つをモータ司令値として出力するよ
うに、複数入力の切り替え器を備える。この構成により
より精密に起動時の応答性とモータ速度のオーバシュー
トの抑制を計ることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の電動ブラ
インドの速度制御装置は、モータの立ち上がり時と、速
度安定時の２つの状態において、比例項、積分項及び微
分項の全ての項について異なるＰＩＤ速度制御パラメー
タを持つＰＩＤ演算器を切り替えて設定することができ
るため、立ち上がり時の応答性と速度安定時の速度安定
性の両立を容易に実現可能となるとともに、起動時のモ
ータ速度のオーバーシュートを抑えることにより、動作
音についても最適化することができ、また、負荷の異な
るブラインドの制御装置としても使用することができる
という効果がある。
インドの速度制御装置は、モータの立ち上がり時と、速
度安定時の２つの状態において、比例項、積分項及び微
分項の全ての項について異なるＰＩＤ速度制御パラメー
タを持つＰＩＤ演算器を切り替えて設定することができ
るため、立ち上がり時の応答性と速度安定時の速度安定
性の両立を容易に実現可能となるとともに、起動時のモ
ータ速度のオーバーシュートを抑えることにより、動作
音についても最適化することができ、また、負荷の異な
るブラインドの制御装置としても使用することができる
という効果がある。
【図１】本発明の一実施形態の概略ブロック図である。
【図２】図１の速度制御部のブロック図である。
【図３】図２のＰＩＤ演算部のブロック図である。
【図４】起動から一定速度に達するまでのモータ速度変
化を示す図である。
化を示す図である。
【図５】起動から一定速度に達するまでの切り換え器２
０９の切り換えのタイミングを示すタイムチャートであ
る。
０９の切り換えのタイミングを示すタイムチャートであ
る。
１０ 操作スイッチ ２０ 速度制御部 ３０ モータ ４０ 駆動軸 ５０ ブラインドスラット部 ６０ ロータリーエンコーダ ７０ 速度変換部 ２０１ 速度値入力 ２０２ モータ指令値 ２０３ 動作速度指定手段 ２０４ 演算器 ２０５、２０６ ＰＩＤ演算部 ２０７ 切り替え速度差分設定手段 ２０８ 比較器 ２０９ 切り替え器 ２０５１ 速度差分値入力 ２０５２ ＰＩＤ演算結果 ２０５３ 微分演算部 ２０５４ 積分演算部 ２０５５ 微分値増幅部 ２０５６ 速度差分値増幅部 ２０５７ 積分値増幅部 ２０５８ 演算器
Claims (4)
- 【請求項１】 あらかじめ設定された目標速度とモータ
速度とから比例項、積分項及び微分項のすべての項につ
いて異なるゲイン設定のＰＩＤ演算を並列して行いモー
タ指令値を出力する複数のＰＩＤ演算部と、モータ速度
が前記目標速度に近い定常速度域に入ったか否か判定す
る速度判定手段と、前記判定手段の判定出力に基づいて
前記複数のモータ指令値の１つを選択してモータに出力
する切り替え手段とを有することを特徴とする電動ブラ
インドの速度制御装置。 - 【請求項２】 前記速度判定手段は、あらかじめ前記目
標速度より低い切り替え速度を設定する切り替え速度設
定手段と、モータ速度と前記切り替え速度とを比較する
比較器とを有することを特徴とする請求項１記載の電動
ブラインドの速度制御装置。 - 【請求項３】 前記切り替え手段は、起動時のモータ速
度が目標速度を超えることなく目標速度に収束する切り
替え速度を設定することを特徴とする請求項２記載の電
動ブラインドの速度制御装置。 - 【請求項４】 あらかじめ設定された目標速度とモータ
速度とから比例項、積分項及び微分項のすべての項につ
いてゲイン設定の異なるＰＩＤ演算を並列して行ってそ
れぞれ異なるモータ指令値を算出し、モータ速度が前記
目標速度に近い定常速度域に入ったか否か判定し、判定
出力に基づいて前記複数のモータ指令値の１つを選択し
てモータに出力することを特徴とする電動ブラインドの
速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10027333A JPH11235069A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | 電動ブラインドの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10027333A JPH11235069A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | 電動ブラインドの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11235069A true JPH11235069A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12218151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10027333A Pending JPH11235069A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | 電動ブラインドの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11235069A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002147874A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-22 | Seiko Instruments Inc | モード切換型冷凍システム制御装置及び制御方法 |
| JP2005287187A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| JP2006126580A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
| WO2008069205A1 (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Nifco, Inc. | モータ駆動制御装置、電動アシスト装置及び応答性フィードバック制御方法 |
| US7564205B2 (en) | 2005-07-27 | 2009-07-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Electronic device and image forming apparatus |
| WO2010109531A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | 株式会社島津製作所 | 放射線撮影装置 |
| EP3327923A1 (en) * | 2016-11-23 | 2018-05-30 | Braun GmbH | Shaver motor speed control |
| CN108267313A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-10 | 中国航发中传机械有限公司 | 直升机尾减速器操纵杆轴承的载荷测试控制方法及*** |
| KR20200055338A (ko) | 2018-11-13 | 2020-05-21 | 현대중공업 주식회사 | 듀얼 pid 압력 제어를 적용한 원유생산시스템 |
| JP2020187522A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 制御選択調節装置 |
-
1998
- 1998-02-09 JP JP10027333A patent/JPH11235069A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002147874A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-22 | Seiko Instruments Inc | モード切換型冷凍システム制御装置及び制御方法 |
| JP4699597B2 (ja) * | 2000-11-10 | 2011-06-15 | カルソニックカンセイ株式会社 | モード切換型冷凍システム制御装置及び制御方法 |
| JP2005287187A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| JP2006126580A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
| JP4503417B2 (ja) * | 2004-10-29 | 2010-07-14 | 株式会社リコー | 画像形成装置 |
| US7564205B2 (en) | 2005-07-27 | 2009-07-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Electronic device and image forming apparatus |
| WO2008069205A1 (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Nifco, Inc. | モータ駆動制御装置、電動アシスト装置及び応答性フィードバック制御方法 |
| JP2008141923A (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-19 | Nifco Inc | モータ駆動制御装置、電動アシスト装置及び応答性フィードバック制御方法 |
| TWI382649B (zh) * | 2006-12-05 | 2013-01-11 | Nifco Inc | Motor response control device, electric auxiliary device and motor drive control device response feedback control method |
| JPWO2010109531A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2012-09-20 | 株式会社島津製作所 | 放射線撮影装置 |
| CN102271588A (zh) * | 2009-03-26 | 2011-12-07 | 株式会社岛津制作所 | 射线摄影装置 |
| WO2010109531A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | 株式会社島津製作所 | 放射線撮影装置 |
| EP3327923A1 (en) * | 2016-11-23 | 2018-05-30 | Braun GmbH | Shaver motor speed control |
| WO2018096421A1 (en) * | 2016-11-23 | 2018-05-31 | Braun Gmbh | Shaver motor speed control |
| US10186994B2 (en) | 2016-11-23 | 2019-01-22 | Bruan Gmbh | Shaver motor speed control |
| JP2019537918A (ja) * | 2016-11-23 | 2019-12-26 | ブラウン ゲーエムベーハー | シェーバーモーターの速度制御 |
| CN108267313A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-10 | 中国航发中传机械有限公司 | 直升机尾减速器操纵杆轴承的载荷测试控制方法及*** |
| CN108267313B (zh) * | 2017-12-27 | 2019-09-17 | 中国航发中传机械有限公司 | 直升机尾减速器操纵杆轴承的载荷测试控制方法及*** |
| KR20200055338A (ko) | 2018-11-13 | 2020-05-21 | 현대중공업 주식회사 | 듀얼 pid 압력 제어를 적용한 원유생산시스템 |
| JP2020187522A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 制御選択調節装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5878189A (en) | Control system for a separately excited DC motor | |
| US7030581B1 (en) | Motor controller | |
| JPH11235069A (ja) | 電動ブラインドの速度制御装置 | |
| JP2520832B2 (ja) | 射出成形機の制御方法 | |
| JP2006335553A (ja) | エレベータ制御装置とその制御方法 | |
| JP2002078386A (ja) | ステッピングモータ駆動回路 | |
| JPH09238490A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP2019170114A (ja) | モータの制御装置、ロボットおよびモータの制御方法 | |
| JP4640785B2 (ja) | 車両のモータ電流制御装置 | |
| JP5055932B2 (ja) | 同期電動機制御装置 | |
| TWI452824B (zh) | 動態增益控制器及其方法 | |
| JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP3710925B2 (ja) | 速度制限装置 | |
| JPH11155294A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH1080055A (ja) | モータのオーバヒート抑制制御方法 | |
| JPH0720905A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2559197B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| CN110011575B (zh) | 一种电机启动控制方法、装置及空调器 | |
| KR100794893B1 (ko) | 모터 제어 장치 | |
| JP5125587B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
| JPH10131865A (ja) | 液圧ポンプ駆動用サーボ電動機制御装置 | |
| JP2001008480A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPH0812297A (ja) | フォークリフトの昇降制御装置 | |
| JP2001275381A (ja) | Ｐｍモータの制御装置 | |
| JP2022156756A (ja) | モータアンプ及びモータ制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990907 |