JP2002078386A - ステッピングモータ駆動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステッピングモータのスルーアップまたはス
ルーダウンを実行するときに、必要以上の回転トルクの
発生を防止して騒音や振動を抑えることが可能な、安価
なステッピングモータ駆動回路を提供する。 【解決手段】 制御部１１がＤ／Ａ変換器１３に高速回
転時の電圧に相当するデジタル値を入力すると、Ｄ／Ａ
変換器１３は入力されたデジタル値に基づいて電圧を発
生する。このときの電圧変化は、遅延フィルタ１４によ
って平滑化され、モータドライバ１８に入力される基準
電圧は徐々に変化する。モータドライバ１８は、基準電
圧に対応した電流値によりステッピングモータ１９を駆
動する。これによって、低速時には基準電圧を低く抑
え、ステッピングモータ１９の回転トルクを小さくする
ことによって、過大な回転トルクによる機構部のガタつ
きを防ぎ、騒音や振動を低減させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タを駆動するステッピングモータ駆動回路に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】図５は、従来のステッピングモータ駆動
回路のブロック図である。図中、１１はステッピングモ
ータ駆動回路、１２は制御部、１３はＤ／Ａ変換器、１
８はモータドライバ、１９はステッピングモータであ
る。ここで用いるステッピングモータ１９は、定電流駆
動、いわゆるチョッパ駆動するものとする。

【０００３】制御部１２は、Ｄ／Ａ（デジタル／アナロ
グ）変換器１３を介して、ステッピングモータ１９を駆
動する際の電流値の基準となる電圧をモータドライバ１
８に入力する。モータドライバ１８は、Ｄ／Ａ変換器１
３から入力された電圧に対応する電流によってステッピ
ングモータ１９を駆動する。また制御部１２は、ステッ
ピングモータ１９の回転速度を決定する駆動信号を発生
し、モータドライバ１８に入力する。駆動信号として
は、例えば、ステッピングモータ１９の回転に応じた周
波数のクロック信号してモータドライバ１８に入力され
る。モータドライバ１８は、入力された駆動信号に基づ
いて、励磁相を発生してステッピングモータ１９を駆動
する。

【０００４】しかし、ステッピングモータ１９において
は、急激に所定の回転速度で駆動させたり、急激に停止
させることはできない。そこで、従来より、ステッピン
グモータ１９の回転を開始するときには徐々に駆動信号
の周波数を高めてゆき、ステッピングモータ１９の回転
速度を徐々に速くしてゆくスルーアップを実行する。ま
た、停止するときには徐々に駆動信号の周波数を低下さ
せてゆき、ステッピングモータ１９の回転速度を徐々に
遅くするスルーダウンを実行している。

【０００５】一般に、ステッピングモータを定電流駆動
する場合には、ステッピングモータ１９の駆動時の周波
数が低く、低速で回転させるほどモータの回転トルクを
必要としない。上述のように、ステッピングモータ１９
の回転開始からしばらくの間は上述したスルーアップが
実行されているため、駆動開始時においては駆動周波数
が低く、回転トルクはそれほど必要としない。しかし従
来は、駆動開始時からステッピングモータ１９には高速
回転時と同じ電流値で駆動されるため、駆動開始時には
必要以上の回転トルクが発生することになる。このた
め、ステッピングモータ１９から動力を伝達される機構
がガタついて、騒音や振動が発生してしまう。また、ス
テッピングモータ１９の回転を停止するときも上述のよ
うにスルーダウンを実行するため、回転数が低下するほ
ど必要以上の回転トルクがステッピングモータ１９で発
生し、機構部のガタつきなどによって騒音や振動が発生
していた。

【０００６】このような騒音や振動などの問題を解決す
る方法としては、スルーアップの実行時に、駆動周波数
を高めるにつれて、モータドライバ１８に入力する電圧
値を徐々に上げる方法が考えられる。このようにすれ
ば、モータドライバ１８がステッピングモータ１９を駆
動するときの電流を徐々に大きくすることができ、ステ
ッピングモータ１９の回転開始直後の回転トルクを小さ
くし、その後、回転トルクを所定値まで徐々に大きくす
ることができる。これによって、スルーアップの実行時
に過大なトルクが発生するのを防止し、ガタつきなどに
よる騒音や振動を抑えることが可能になる。同様に、ス
ルーダウンの実行時には、駆動周波数を下げるとともに
モータドライバ１８に入力された電圧値を徐々に下げる
ことによって、回転数が低下したときの回転トルクを小
さくし、同じくガタつきなどによる騒音や振動を抑える
ことが可能になる。

【０００７】しかし、上述のようにスルーアップおよび
スルーダウン時にモータドライバ１８に入力する電圧値
を徐々に変更するためには、Ｄ／Ａ変換器１３から出力
される電圧値をスルーアップおよびスルーダウンを実行
している短時間の間に細かく変更してゆく必要がある。
このように高速に電圧値を変更するためには、高価なＤ
／Ａ変換器が必要であり、ステッピングモータ駆動回路
１１の製造コストの増大を招く要因になる。また、制御
部１２がＤ／Ａ変換器を短い間隔で制御する必要もあ
り、制御部１２の負担も大きくなるという問題があっ
た。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した事
情に鑑みてなされたもので、ステッピングモータのスル
ーアップまたはスルーダウンを実行するときに、必要以
上の回転トルクの発生を防止して騒音や振動を抑えるこ
とが可能な、安価なステッピングモータ駆動回路を提供
することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ステッピング
モータ駆動回路において、指定された電圧を発生する電
圧発生手段と、その電圧発生手段に対して電圧を指定し
てステッピングモータの駆動制御を行う制御手段と、電
圧発生手段で発生する電圧を平滑化するフィルタ手段
と、フィルタ手段からの出力電圧値に基づいてステッピ
ングモータを駆動する駆動手段を有することを特徴とす
るものである。例えばステッピングモータの駆動開始時
に、電圧発生手段で所定の電圧を発生させると、駆動手
段に与えられる電圧は、フィルタ手段で徐々に変化する
ように平滑化される。そのため、ステッピングモータの
駆動開始直後のスルーアップ時にはステッピングモータ
の駆動電流が小さくなって回転トルクが抑えられる。こ
れによって、ステッピングモータにより駆動される機構
部における低速時の過大なトルクによるガタつきを抑制
し、騒音や振動の発生を抑えることができる。また、ス
ルーダウン時にも、スルーダウン開始時点で電圧発生手
段で発生する電圧を所定の値に低下させ、あるいは０Ｖ
とすることによって、その後のスルーダウンの実行中は
フィルタ手段から徐々に低下する電圧が駆動手段に与え
られる。そのため、スルーダウンによってステッピング
モータの回転が低速になってきた時点では駆動手段に与
えられる電圧は小さくなっており、ステッピングモータ
の駆動電流が小さくなって回転トルクが抑えられる。こ
れによって、低速回転時の過大なトルクによる機構部の
ガタつきを抑制して騒音や振動の発生を抑えることがで
きる。また、このような騒音や振動の発生を抑える構成
として、フィルタ手段を追加するという簡単な構成で実
現しているため、安価にステッピングモータ駆動回路を
構成することが可能であり、制御手段における電圧の制
御のための負荷もほとんどない。

【００１０】このような構成において、制御手段は、前
記ステッピングモータの回転速度に関する駆動信号を発
生し、駆動手段は、制御手段で発生した駆動信号に基づ
いて励磁相を発生してステッピングモータを駆動するよ
うに構成することができる。上述のフィルタ手段による
電圧の上昇あるいは下降の遅延時間をスルーアップある
いはスルーダウンの時間に合わせておけば、制御手段
は、スルーアップやスルーダウン時に、フィルタ手段に
よる電圧の上昇あるいは下降に合わせてステッピングモ
ータの回転速度を制御することが可能であり、簡単な制
御によって良好なスルーアップ、スルーダウンを実現す
ることができる。

【００１１】また制御手段は、ステッピングモータがス
ルーアップおよびスルーダウンの少なくとも一方の動作
を実行するときに、その動作の途中で電圧発生手段に対
して電圧の指定を変化させるように制御することができ
る。これによって、フィルタ手段から出力される電圧波
形を目標とする電圧波形に近づけることができ、スルー
アップおよびスルーダウン時のステッピングモータの回
転トルク制御をより精確に行うことができるようにな
る。そのため、より低騒音、低振動でのステッピングモ
ータの起動および停止を行うことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明のステッピングモ
ータ駆動回路の第１の実施の形態を示すブロック図であ
る。図中、１１はステッピングモータ駆動回路、１２は
制御部、１３はＤ／Ａ変換器、１４は遅延フィルタ、１
５はコンデンサ、１６は抵抗器、１７はアンプ、１８は
モータドライバ、１９はステッピングモータである。ス
テッピングモータ駆動回路１１は、ステッピングモータ
１９の駆動制御を行う。特に、ステッピングモータ１９
の起動時には上述のようにスルーアップを実行し、ま
た、ステッピングモータ１９の停止時には上述のように
スルーダウンを実行する。ステッピングモータ１９は、
定電流駆動されるものとし、モータドライバ１８からの
入力電流によって回転する。なお、ステッピングモータ
１９には、２相励磁、１−２相励磁、さらには３相、４
相、５相など各種の励磁方式のモータを適用できる。

【００１３】制御部１２は、ステッピングモータ駆動回
路１１の各部を介して、ステッピングモータ１９の駆動
を制御する。特に、ステッピングモータ１９を回転駆動
させるために与える電流値を規定する電圧値をＤ／Ａ変
換器１３に出力する。後述するように、ステッピングモ
ータ１９の起動時（スルーアップ開始時）に、ステッピ
ングモータ１９の回転時の電圧値に設定し、回転中はそ
の設定値を維持する。また、ステッピングモータ１９を
停止させる際にはスルーダウン開始時に０Ｖあるいは所
定の電圧値に変更し、ステッピングモータ１９の停止中
はその値を維持する。なお、スルーアップ中およびスル
ーダウン中に数回の電圧値の変更を行ってもよい。また
制御部１２は、ステッピングモータの回転速度に関する
駆動信号を発生し、モータドライバ１８に対して出力す
る。駆動信号としては、例えば、ステッピングモータ１
９の回転に応じた周波数のクロック信号としてモータド
ライバ１８に入力することができる。この駆動信号の周
波数を次第に高くしてゆくことによりスルーアップを実
行させ、その後、一定の周波数の駆動信号を出力するこ
とで所定の速度でステッピングモータを回転させること
ができる。また、ステッピングモータ１９を停止させる
際には、駆動信号の周波数を次第に低下させてスルーダ
ウンを実行する。停止中は駆動信号を与えなくてよい。
さらに制御部１２は、モータドライバ１８に対して回転
方向の設定や励磁モードの設定など、各種の設定などを
行うことができるように構成されていてもよい。

【００１４】Ｄ／Ａ変換器１３は、制御部１２から入力
されたデジタルの電圧値に基づいて、指定された電圧を
発生させる電圧発生手段として機能する。発生した電圧
は、遅延フィルタ１４に対して出力される。

【００１５】遅延フィルタ１４は、この例ではコンデン
サ１５、抵抗器１６、アンプ１７から構成される。この
コンデンサ１５および抵抗器１６からなるＣＲ回路によ
って、Ｄ／Ａ変換器１３で発生した電圧を平滑化する。
このＣＲ回路の時定数によって、電圧が定常状態に達す
るまでの時間が決定されるが、この時間をスルーアップ
あるいはスルーダウンに要する時間に合わせておくな
ど、ステッピングモータ１９を駆動する電流の制御に応
じた時定数となるように回路を構成することができる。
また、スルーアップとスルーダウンの時間が異なる場合
には、異なる時定数回路を切り換えて用いるように構成
してもよい。ＣＲ回路で平滑化された電圧は、アンプ１
７で増幅した上で、モータドライバ１８に入力してい
る。なお、この遅延フィルタ１４の構成は、このような
ＣＲ回路に限られるものではなく、電圧波形の平滑化を
行う任意のフィルタ回路を適用することが可能である。

【００１６】モータドライバ１８は、遅延フィルタ１４
から入力された電圧を基準電圧とし、この電圧に基づい
てステッピングモータ１９を駆動する際の電流値を決定
する。さらに、制御部１２から送られてくる駆動信号に
基づき、例えば２相、１−２相、３相など予め設定され
ている励磁方式に従って励磁相を発生し、決定した電流
値によりステッピングモータ１９を駆動する。これによ
ってステッピングモータ１９は、与えられた電流値に対
応する回転トルクによって回転することになる。

【００１７】図２は、本発明のステッピングモータ駆動
回路の第１の実施の形態における動作の一例の説明図で
ある。図２（Ｄ）において駆動信号は、モータドライバ
１８に指示あるいは入力する１秒あたりのパルス数を示
しており、この例では１秒あたり６００パルスでステッ
ピングモータ１９を定速駆動する場合を一例として示し
ている。ステッピングモータ１９を動作させる場合に
は、上述のように、まずスルーアップによって所定の速
度まで徐々に加速し、定速で回転させる。また、停止さ
せる場合には、スルーダウンによって徐々に減速して停
止させる。以下、特にスルーアップ時およびスルーダウ
ン時の動作について述べる。

【００１８】ステッピングモータ１９の駆動を開始する
際には、まず制御部１２がＤ／Ａ変換器１３に定速駆動
時の基準電圧に対応するデジタル値をセットする。Ｄ／
Ａ変換器１３は、制御部１２から入力された信号に基づ
いて、図２（Ａ）に示すように電圧を変化させる。この
Ｄ／Ａ変換器１３から出力された電圧は遅延フィルタ１
４に入力される。遅延フィルタ１４は、ＣＲ回路によっ
て入力された電圧を平滑化する。これによって遅延フィ
ルタ１４からの出力電圧は、図２（Ｂ）に示すように次
第に高くなるように変化し、この電圧が基準電圧として
モータドライバ１８に入力される。モータドライバ１８
は、基準電圧に応じた駆動電流によりステッピングモー
タ１９を駆動する。従って、ステッピングモータ１９の
回転開始直後では小さな駆動電流によりステッピングモ
ータ１９が駆動されるので、ステッピングモータ１９で
発生する回転トルクは小さい。そして次第に駆動電流が
大きくなってゆくに従い、ステッピングモータ１９で発
生する回転トルクは大きくなる。このようにして、ステ
ッピングモータ１９の回転トルクは図２（Ｃ）に示すよ
うに変化することになる。

【００１９】さらに、このようにして基準電圧、駆動電
流、回転トルクが変化している間に、ステッピングモー
タ１９を回転駆動させる駆動信号を図２（Ｄ）に示すよ
うに変化させ、ステッピングモータ１９の回転速度を徐
々に上げて行く。この例では、当初２００ｐｐｓ（パル
ス／秒）で回転させる命令を送り、以降３００ｐｐｓ、
４００ｐｐｓ、５００ｐｐｓと駆動を指示するパルス数
を増加させ、ステッピングモータ１９の回転速度を所定
の速度まで上昇させる。

【００２０】従来のステッピングモータ駆動回路では、
図２（Ａ）に示すＤ／Ａ変換器１３の出力電圧波形と同
様にステッピングモータ１９の回転開始当初から大きな
回転トルクがステッピングモータ１９で発生していた。
そのため、駆動開始直後の低速回転時にも不必要に大き
な回転トルクが発生しており、機構部のガタつきなどに
よる騒音や振動の原因となっていた。しかし本発明で
は、図２（Ｃ）に示すように、低速回転時には回転トル
クが小さく、機構部などにおいてガタつきの発生が抑え
られ、騒音や振動を低減することができる。

【００２１】ステッピングモータ１９を停止させる際に
は、上述のようにスルーダウンを行う。本発明では、ス
ルーダウンの開始時に制御部１２はＤ／Ａ変換器１３に
与えるデジタル値を０または所定の値に設定してしま
う。しかしこれによってモータドライバ１８に入力され
る基準電圧が急激に変化するわけではなく、遅延フィル
タ１４によって図２（Ｂ）に示すように基準電圧は徐々
に低下してゆくことになる。そのため、モータドライバ
１８はステッピングモータ１９への駆動電流を徐々に少
なくすることになる。したがって、ステッピングモータ
１９で発生する回転トルクも図２（Ｃ）に示すように徐
々に小さくなってゆく。

【００２２】また、制御部１２は、Ｄ／Ａ変換器１３へ
与えるデジタル値を０または所定の値に設定した後に、
モータドライバ１８に送る駆動信号を図２（Ｄ）に示す
ように変化させ、ステッピングモータ１９の回転速度を
徐々に下げてゆく。この例では、６００ｐｐｓから順
次、５００ｐｐｓ，４００ｐｐｓ，３００ｐｐｓ，２０
０ｐｐｓと駆動を指示するパルス数を低減させ、ステッ
ピングモータ１９の回転速度を遅くしてゆき、停止させ
ている。このようにして、ステッピングモータ１９の回
転トルクを徐々に小さくしながら回転速度を遅くしてゆ
き、スルーダウンを行うことができる。

【００２３】従来はステッピングモータ１９が停止する
までＤ／Ａ変換器１３の出力電圧は同じ値に保たれてい
た。そのため、スルーダウンによってステッピングモー
タ１９の回転が低速になっても高速回転時と同じ回転ト
ルクが発生しており、機構部のガタつきなどによる騒音
や振動が発生していた。しかし本発明では、図２（Ｃ）
に示すように、ステッピングモータ１９の回転が低速に
なると、発生する回転トルクも小さくなり、機構部など
においてガタつきの発生が抑えられ、騒音や振動を低減
することができる。

【００２４】このように、スルーアップおよびスルーダ
ウン時に、ステッピングモータ１９の回転速度に応じて
ステッピングモータ１９の駆動電流を制御できるので、
低速回転時には小さな回転トルクを発生させ、高速回転
時には所定の回転トルクが発生するように駆動制御する
ことができる。そのため、低速回転時に過大な回転トル
クによって機構部ががたつくことはなく、騒音や振動の
発生を抑えることができる。

【００２５】なお、ステッピングモータ１９やステッピ
ングモータ駆動回路１１の性能、Ｄ／Ａ変換器１３の応
答特性にはばらつきがあり、ステッピングモータ１９の
回転を開始しようとしても基準電圧が０で回転トルクが
発生しなかったり、ステッピングモータ１９が停止する
前にトルクが消滅して急停止することが想定される。こ
のような問題を回避するため、図２に示した例では、ス
テッピングモータ１９の停止時およびスルーダウン時に
は、Ｄ／Ａ変換器１３に与えるデジタル値として０では
なく、所定の値を与え、基準電圧にオフセットを設けて
いる。これによって、ステッピングモータ１９の駆動開
始直後や停止直前に回転トルクが０になることはなく、
急加速や急停止を防止することができる。なお、オフセ
ット電圧の発生方法は任意であり、Ｄ／Ａ変換器１３の
出力が０でもオフセット電圧が発生するような種々の回
路を構成することができる。

【００２６】同様にスルーアップ開始時に回転トルクが
なくなるのを防止する別の方法として、駆動信号を与え
る前からＤ／Ａ変換器１３により所定の電圧を発生さ
せ、遅延フィルタ１４によってある程度の電圧が出力さ
れるタイミングで、駆動信号の送出を開始するように構
成してもよい。この場合、遅延フィルタ１４の出力電圧
が所定電圧に達するまでの時間は、スルーアップに要す
る時間よりも多少長く設定しておくことになる。また、
このように遅延フィルタ１４の出力電圧が所定電圧から
０Ｖに低下するまでの時間をスルーダウンに要する時間
よりも多少長く設定しておくことによって、スルーダウ
ン終了時に回転トルクがなくなるのを防止することがで
きる。

【００２７】図３は、本発明のステッピングモータ駆動
回路の第２の実施の形態を示すブロック図である。図
中、図１と同様の部分には同じ符号を付して説明を省略
する。２０は電圧調整部、２１，２２，２４は抵抗器、
２３は切替スイッチである。この第２の実施の形態は、
電圧調整部２０を設けてモータドライバ１８へ入力する
基準電圧を切り替えるようにした点が上述の第１の実施
の形態と異なる。

【００２８】電圧調整部２０は、抵抗器２１，２２，２
４、切替スイッチ２３から構成された電圧発生手段であ
り、発生する電圧を２段階に切り替えることができる。
発生した電圧は、遅延フィルタ１４に出力される。

【００２９】抵抗器２１，２２は、それぞれ異なる抵抗
値を有しており、電圧調整部２０に並列に設けられてい
る。切替スイッチ２３は、制御部１２に制御されて抵抗
器２１，２２のいずれか一方のみが抵抗器２４と直列に
接続される。そして電源電圧が抵抗器２４と抵抗器２１
または抵抗器２２により分圧され、出力される。抵抗器
２１の抵抗値は、抵抗器２１が抵抗器２４と接続された
時に発生する電圧が、ステッピングモータ１９が高速回
転駆動時に必要とする電圧となるように設定されてい
る。また、抵抗器２２の抵抗値は、抵抗器２２が抵抗器
２４と接続されたときに発生する電圧が、例えば基準電
圧がオフセット電圧となるように設定されている。

【００３０】制御部１２は、ステッピングモータ１９の
スルーアップ開始時に電圧調整部２０に対して抵抗器２
２から抵抗器２１への切り替えを指示し、また、スルー
ダウン開始時に抵抗器２１から抵抗器２２への切り替え
を指示する。これによって、上述の図２（Ａ）に示すよ
うな電圧が発生して遅延フィルタ１４に入力されること
になる。そのほかのスルーアップ時およびスルーダウン
時の動作は上述の第１の実施の形態と同様であるので説
明を省略する。

【００３１】次に、本発明の本発明のステッピングモー
タ駆動回路の第３の実施の形態について説明する。ここ
では回路構成は図１に示したものと同様であるとする。
この第３の実施の形態では、スルーアップあるいはスル
ーダウンの途中においてＤ／Ａ変換器１３で発生する電
圧を変更可能な場合について説明する。図４は、スルー
アップ途中で発生する電圧を変更する場合の電圧波形と
ステッピングモータにおけるトルクの変化の説明図であ
る。図４（Ａ）は、Ｄ／Ａ変換器１３で発生する電圧出
力、すなわち遅延フィルタ１４へ入力される電圧を示し
ている。また、図４（Ｂ）はモータドライバ１８に入力
される基準電圧の変化を示し、さらに図４（Ｃ）にはス
テッピングモータ１９の回転トルクの変化を示してい
る。

【００３２】図４に示した例では、スルーアップ途中の
時刻ｔ１において、Ｄ／Ａ変換器１３で発生する電圧が
変化している。例えばスルーアップ開始から時刻ｔ１ま
では、その後の電圧の６０％程度とすることができる。
もちろん、この電圧値は任意に制御部１２から設定可能
である。

【００３３】このように２段階に発生する電圧を変化さ
せることによって、遅延フィルタ１４から出力される２
つの平滑化された電圧波形の組合せにより、ある程度、
電圧波形を制御することが可能になる。例えば低回転ト
ルクの期間を伸ばしたい場合には、最初に発生させる電
圧を低めに設定したり、電圧を切り換えるまでの時間ｔ
１を長めに設定すればよい。特に機構部におけるガタつ
きは、移動開始当初において発生しやすいので、このガ
タつきを吸収するための時間は低トルクの状態としてお
き、その後、回転トルクを次第に大きくしてゆくような
制御が可能である。このようにして、機構部におけるガ
タつきをなくし、騒音や振動をさらに減少させることが
可能になる。もちろん、最初に発生させる電圧値や電圧
を切り換えるまでの時間は、各部の状態に応じて設定す
ることが可能である。

【００３４】上述の例では、スルーアップ時に発生する
電圧を２段階に変化させたが、これに限らず、３段階以
上であってもよい。しかし、あまり細かくすると、Ｄ／
Ａ変換器１３の応答特性の高速なものを用いる必要が生
じ、コストアップとなる。本発明では遅延フィルタ１４
などの平滑化を行うフィルタ手段を併用することによっ
て、Ｄ／Ａ変換器１３における発生電圧の変更を最小限
にとどめ、Ｄ／Ａ変換器１３のコストを低減することが
できる。

【００３５】また上述の例ではスルーアップ時について
説明したが、スルーダウン時においても同様に制御する
ことが可能である。さらに、上述の例では図１に示した
Ｄ／Ａ変換器１３を用いた構成を用いて説明したが、例
えば図３に示した構成のように、抵抗器を切り換える構
成においても、切替可能な抵抗器を増やすことによって
対応することができる。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、電圧発生手段で発生した電圧をフィルタ手段
によって平滑化して、ステッピングモータの駆動電流を
制御するための基準電圧として駆動手段に入力するの
で、電圧発生手段で発生する電圧を変化させた場合に、
基準電圧を徐々に変化させることができる。これによっ
て、例えばスルーアップ時あるいはスルーダウン時に基
準電圧を徐々に変化させることによって、低速回転時の
回転トルクを小さくし、機構部に過大な負荷をかけない
で移動を開始あるいは停止することができるので、機構
部のガタつきを防止し、騒音や振動の発生を低減するこ
とができる。また、フィルタ手段を設けるだけでこのよ
うな回転トルクの制御を行うことから安価に構成でき、
また、応答速度の速いＤ／Ａ変換器などは必要なく、低
コストのステッピングモータ駆動回路を提供することが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のステッピングモータ駆動回路の第１の
実施の形態を示すブロック図である。

【図２】本発明のステッピングモータ駆動回路の第１の
実施の形態における動作の一例の説明図である。

【図３】本発明のステッピングモータ駆動回路の第２の
実施の形態を示すブロック図である。

【図４】スルーアップ途中で発生する電圧を変更する場
合の電圧波形とステッピングモータにおけるトルクの変
化の説明図である。

【図５】従来のステッピングモータ駆動回路のブロック
図である。

【符号の説明】

１１…ステッピングモータ駆動回路、１２…制御部、１
３…Ｄ／Ａ変換器、１４…遅延フィルタ、１５…コンデ
ンサ、１６…抵抗器、１７…アンプ、１８…モータドラ
イバ、１９…ステッピングモータ、２０…電圧調整部、
２１，２２，２４…抵抗器、２３…切替スイッチ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指定された電圧を発生する電圧発生手段
   と、該電圧発生手段に対して電圧を指定してステッピン
   グモータの駆動制御を行う制御手段と、前記電圧発生手
   段で発生する電圧を平滑化するフィルタ手段と、該フィ
   ルタ手段からの出力電圧値に基づいてステッピングモー
   タを駆動する駆動手段を有することを特徴とするステッ
   ピングモータ駆動回路。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記ステッピングモー
   タの回転速度に関する駆動信号を発生し、前記駆動手段
   は、前記制御手段で発生した前記駆動信号に基づいて励
   磁相を発生して前記ステッピングモータを駆動すること
   を特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動
   回路。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記ステッピングモー
   タがスルーアップおよびスルーダウンの少なくとも一方
   の動作を実行するときに、該動作の途中で前記電圧発生
   手段に対して電圧の指定を変化させることを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載のステッピングモータ駆
   動回路。