CN102271588A - 射线摄影装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种根据技术人员的指定而可靠地使摄影***移动的射线摄影装置。即，根据本发明的结构，通过追加移动控制部(26)，能够实现对摄像***(3、4)的移动进行回归性控制的反馈控制。并且，本发明的结构的特征在于通过加速度取得部(23)求出摄像***(3、4)的加速度。即，若摄像***(3、4)的速度接近规定的速度，则可使移动对象的加速度接近0。由此，能够抑制过冲且能够可靠地防止移动对象进行移动时出现晃动的现象，所以能够提供操作性优越的X射线摄影装置(1)。
Description
技术领域
本发明涉及能够取得被检测体的射线透视图像的射线摄影装置，尤其涉及能够使射线源和射线检测器相对于台板移动的射线摄影装置。
背景技术
在医疗机关配备有取得被检测体的透视像的射线摄影装置。以下，对这种射线摄影装置的以往的结构进行说明。如图9所示，以往的射线摄影装置51具备载置被检测体M的台板52、设置在台板52的下部的射线源53、设置在台板52的上部的射线检测机构(I·I管)54。射线源53及I·I管54能够相对于台板52沿被检测体M的体轴方向A移动。另外，由于射线源53及I·I管54在保持相对的位置关系的状态下相对于台板52移动，所以有时将两者合称为摄像***。
在进行射线透视图像的摄影时，使被检测体M在台板52仰卧。然而，在射线摄影装置51中，也有能够对站位的被检测体M进行摄影的结构。这种射线摄影装置51若是台板52相对于检查室的地板如图10所示那样立起，则能够如图9那样使台板52与地板成水平地横卧。射线源5及I·I管54在保持与台板52相对的位置关系的状态下伴随着该台板52的倾斜移动而移动。即，射线源53及I·I管54与台板52一体地移动。这种结构例如在专利文献1、专利文献2中有所记载。
I·I管54能够相对于台板52朝向被检测体M的体轴方向移动，驱动电动机63通过驱动I·I管54而进行I·I管54的位置变更。即，如图11所示，射线摄影装置51具有沿被检测体M的体轴方向排列的两个滑轮60a、60b，在该滑轮挂设有皮带(ベルト)61。此外，皮带61与具有和支承I·I管54的支柱54a、I·I管54及支柱54a同等程度重量的配重62连接。此外，驱动电动机63通过驱动两个滑轮60a、60b中的任意一个而使I·I管54沿体轴方向A进行进退移动。另外，滑轮60a、滑轮60b、皮带61及配重62内置于射线摄影装置51。
对于采用台板52成为起伏自如的机构的射线摄影装置51而言，配重62发挥着重要的作用。即，若要使横卧的台板52立起，则如图12的虚线箭头所示，I·I管54将相对于台板52按照每个支柱54a滑落。为了防止发生这种情况，从而设置配重62。当使台板52倾斜时，配重62和I·I管54以滑轮60b为基准配置在相互拉伸的位置。即，I·I管54和配重62经由皮带61相互拉伸，从而消除相互的滑落移动。这样一来，I·I管54不会因台板52的起伏而滑落，技术人员能够使I·I管54相对于台板52的位置与其指定一致。
【专利文献1】日本特开2000-23957号公报
【专利文献2】日本特开平11-137543号公报
然而，在这种以往的结构中，存在如下这种问题。
即，根据以往的结构，难以使I·I管54完全按照指示动作。由于设置有配重62，所以使皮带61起动时需要大的转矩。因此，由于驱动电动机63的转矩不足，所以可能出现陷入驱动电动机63的转速比指令小的情况。并且，克服皮带61的制动的惯性力也变强。因此，若为使I·I管54的移动停止而利用驱动电动机63对皮带61进行制动，则这一次陷入驱动电动机63的转速比指令大的状况。这样，由于存在配重62，I·I管54更加难以完全按照指示进行动作。
基于这种情况，在以往的例子中还存在如下的结构，即，通过对驱动电动机63使用反馈控制，从而补足驱动电动机63的旋转不足的量。然而，即使成为这种结构，也难以使I·I管54完全按照指示进行动作。即，若驱动电动机63的旋转不会与指令一致，则通过反馈控制进行驱动电动机63的加速。这样一来，会造成驱动电动机63多余地过分加速。这样一来，反馈控制发挥作用，驱动电动机63被减速。这样一来，这一次造成其多于地过分减速。即，如图13所示，导致I·I管54的移动速度V以数次地越过规定速度K的方式跳跃(这种现象称为“过冲(オ一バ一シユ一ト)”)。即，I·I管54边晃动边移动。因为I·I管54边振动边移动，所以以往的射线摄影装置51使技术人员感到非常的麻烦。
发明内容
本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种摄影***根据技术人员的指定而可靠地移动的射线摄影装置。
本发明为达成这种目的而具有如下的结构。
即，本发明的特征在于具备：台板；射线源，其对台板照射射线束；射线检测机构，其检测射线束；射线源移动机构，其使射线源相对于台板沿规定方向进行进退移动；射线源移动控制机构，其控制射线源移动机构；检测器移动机构，其使射线检测机构相对于台板沿规定方向进行进退移动；检测器移动控制机构，其控制检测器移动机构；指示输入机构，其输入作为射线源、射线检测机构中的至少一个移动对象的移动的指示，并且还具备：目标速度取得机构，其根据由指示输入机构输入的移动的指示而求出作为移动对象的目标移动速度的目标速度；位置信息取得机构，其取得表示移动对象相对于台板的位置的位置信息；实际速度取得机构，其根据位置信息而求出作为移动对象的实际的移动速度的实际速度；加速度取得机构，其根据实际速度而求出移动对象的加速度；速度差取得机构，其从目标速度减去实际速度而求出速度差；追加移动控制机构，其使移动对象追加地移动而填补速度差，追加移动控制机构以使移动对象的加速度接近0的方式使移动对象移动。
[作用·效果]根据本发明的结构，可取得作为移动对象的移动速度的实际速度，通过根据技术人员的指示求出的目标速度减去上述的实际速度来求出速度差。移动对象的移动控制量(控制量)被追加地增加而填补该速度差。通过形成为这种结构，能够实现对移动对象的移动进行回归性控制的反馈控制。并且，本发明的结构的特征在于求出移动对象的加速度。为了提供完全按照技术人员的指定而使移动对象移动的射线摄影装置，对移动对象的加速度进行监测是重要的。即，在实际速度比目标速度稍低的情况下，若无论移动对象的加速度如何都对移动对象追加地增加控制量而使其移动，则实际速度超过目标速度，从而造成实际速度比目标速度稍高。若要使其成为目标速度，则这一次实际速度低于目标速度。这样，导致产生实际速度的过冲。
但是，根据本发明，当实际速度接近目标速度且移动对象的加速度大时，使移动对象的加速度接近0。在此，使加速度接近0的控制量是指对基于前述的速度差的要素和基于当前加速度相对于速度差的比的要素分别加权并相加得到追加性控制量。由此，实际速度逐渐接近目标速度，从而实际速度不会越过目标速度地增減。这样一来，能够抑制上述的过冲且能够可靠地防止移动对象移动时出现晃动的现象，从而能够操作性优良的射线摄影装置。
还具备设定值存储机构，其存储所述追加移动控制机构所参照的速度差设定值，当所述速度差比所述速度差设定值小时，所述追加移动控制机构一使所述移动对象的加速度接近0的方式使所述移动对象移动。
[作用·效果]根据上述的结构，追加移动控制机构在速度差比速度差设定值小时使移动对象的加速度接近0。这样一来，由于没有成为从摄像***的移动开始时刻起加速度接近0的结构，从而能够更可靠地使摄像***移动。
另外，优选上述的移动对象为射线检测机构。
[作用·效果]根据上述的结构，能够提供可靠的操作性优越的射线摄影装置。作为射线检测机构的具体结构，可列举出图像增强器。它为重物，从而难以使其按照技术人员的指示移动。根据上述的结构，即使在使重物移动的情况下，也不会伴随移动而出现晃动的情况。
另外，优选上述的位置信息取得机构为电位计。
[作用·效果]上述的结构表示本发明的具体形态。电位计具备杆和滑动器，通过使滑动器在杆上滑动而使滑动器的电位变化。若作为位置信息取得机构采用这种电位计，则能够廉价且可靠地得知移动对象相对于台板的位置。
另外，优选具备使所述台板起伏的台板起伏机构和对其进行控制的台板起伏控制机构，所述台板构成为通过其长度方向的一端向上侧移动而立起且立起的所述台板通过其长度方向的一端向下侧移动而横卧，当使所述台板起伏时，所述射线源、所述射线源移动机构、所述射线检测机构及所述检测器移动机构在确保与所述台板的位置关系的状态下与所述台板一体地移动，所述规定方向为所述台板的长度方向。
[作用·效果]根据上述的结构，能够使台板起伏。即，基于检查的目的，若使台板相对于检查室的地板立起，则能够使台板横卧。
另外，优选上述的设定值存储机构也存储第1加权系数及第2加权系数，上述的追加移动控制机构进行的追加的移动的控制量通过将将速度差乘以第1加权系数的结果和将加速度相对于速度差的比乘以第2加权系数的结果相加而成。
[作用·效果]上述的结构表示本发明的具体的形态。通过形成为上述的结构，通过可靠地调整速度差、加速度而决定追加的移动的控制量。
【发明效果】
根据本发明的结构，能够进行使移动对象的移动回归的反馈控制。并且，本发明的结构的特征在于求出移动对象的加速度。即，若移动对象的速度接近规定的速度，则移动对象的加速度接近0。由此，能够抑制过冲，由于能够可靠地防止移动对象在移动时出现晃动的现象，因此能够取得操作性优越的射线摄影装置。
附图说明
图1是说明实施例1的X射线摄影装置的结构的功能框图。
图2是说明实施例1的射线摄影装置的动作的流程图。
图3是表示实施例1的摄像***的速度变化的示意图。
图4是说明实施例1的追加移动控制部的动作的流程图。
图5是表示实施例1的摄像***的速度变化的示意图。
图6是表示实施例1的摄像***的速度变化的示意图。
图7是说明本发明的1变形例的X射线摄影装置的结构的功能框图。
图8是说明本发明的1变形例的X射线摄影装置的结构的功能框图。
图9是说明以往的射线摄影装置的结构的示意图。
图10是说明以往的射线摄影装置的结构的示意图。
图11是说明以往的射线摄影装置的结构的示意图。
图12是说明以往的射线摄影装置的结构的示意图。
图13是表示以往的射线摄影装置的结构的摄像***的速度变化的示意图。
【符号说明】
2 台板
3 射线源
4 I·I管(射线检测机构)
15 摄像***移动机构(射线源移动机构·检测器移动机构)
16 摄像***移动控制部(射线源移动控制机构·检测器移动控制机构)
21 位置信息取得部(位置信息取得机构)
22 实际速度取得部(实际速度取得机构)
23 加速度取得部(加速度取得机构)
24 目标速度取得部(目标速度取得机构)
25 速度差取得部(速度差取得机构)
26 追加移动控制部(追加移动控制机构)
27 设定值存储部(设定值存储机构)
32 操作盘(指示输入机构)
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的射线摄影装置的最佳形态。另外，以下的说明中的X射线为本发明的射线的一例。
【实施例1】
首先，说明实施例1的X射线摄影装置1的结构。图1是说明实施例1的X射线摄影装置的结构的功能框图。如图1所示，在实施例1的X射线摄影装置1中设置有：载置被检测体M的台板2、设置在该台板2的下部的照射脉冲状的X射线束B的X射线管3、设置在台板2的上部的检测透射被检测体M的X射线的图像增强器(I·I管)4、除去向I·I管4入射的散乱X射线的X射线光栅5。
I·I管4由能够沿被检测体的体轴方向A(相当于本发明的规定方向)移动的支柱6所支承。支柱6与台板2不干涉而成为J形状。此外，在支柱6上连接有滑动器(スライダ一)7a，滑动器7a与电位计主体7b相接触。电位计主体7b为沿台板2的长度方向(被检测体M的体轴方向A)伸出的杆状，滑动器7a随着支柱6的移动在电位计主体7b的表面往复自如地滑动。在电位计主体7b的两端设置有电极，被施加规定电压的滑动器7a若相对于电位计主体7b移动，则滑动器7a的电位与此对应地变化。若计测该电位的变化，则可知滑动器7a的相对于电位计主体7b的位置。即，在滑动器7a上设置有电位测量用的电极。另外，将滑动器7a和电位计7b组合而成的结构为本发明中所称的电位计7。
支柱6的基部与皮带8连接。此外，实施例1的X射线摄影装置1设置有挂设有皮带8的两个滑轮、与皮带8连接的配重、驱动滑轮的驱动电动机。这些结构是摄像***移动机构15的具体构成。另外，这些结构与以往的结构同样，所以关于其详细内容可参照背景技术。作为例外，在实施例1的结构中，在支柱6的基部附设有X射线管3。因此，伴随着支柱6的移动，I·I管4和X射线管3统一地移动。此外，配重的重量设置成不仅包括I·I管4的重量而且还包括X射线管3的重量。
另外，I·I管4及X射线管3也能够沿被检测体的体侧方向S进行移动。即，在经由支柱6的基部和皮带8的位置设置有支柱6朝向被检测体的体侧方向S伸出的轨道，支柱6能够沿该轨道移动。另外，关于X射线管3也具有同样的构成。
另外，实施例1的结构具备对X射线管3的管电压、管电流、X射线束B的脉冲的时间宽度进行控制的X射线管控制部10。另外，实施例1的结构具备使台板2起伏的台板起伏机构13和对其进行控制的台板起伏控制部14。而且，实施例1的X射线摄影装置1具备使I·I管4移动的摄像***移动机构15和对其进行控制的摄像***移动控制部16。
此外，X射线摄影装置1具备：目标速度取得部24，其根据由指示输入机构输入的移动的指示而求出作为I·I管4的目标移动速度的目标速度K；位置信息取得部21，其取得表示I·I管相对于4台板2的位置的位置信息P；实际速度取得部22，其根据位置信息P求出作为I·I管4的实际的移动速度的实际速度V；加速度取得部23，其根据实际速度V求出I·I管4的加速度A；速度差取得部25，其从目标速度K减去实际速度V而求出速度差D；追加移动控制部26，其使I·I管4追加移动，从而填补速度差D；设定值存储部27，其存储追加移动控制部26所参照的速度差设定值MD和其他加权系数。
另外，X射线摄影装置1具备接收操作者的指示的操作盘32和显示X射线透视图像的显示部31。
进一步而言，另外，X射线摄影装置1具备：X射线管控制部10、台板起伏控制部14、摄像***移动控制部16、位置信息取得部21、实际速度取得部22、加速度取得部23、目标速度取得部24、速度差取得部25、以及总括地控制追加移动控制部26的主控制部33。该主控制部33由CPU构成，通过执行各种程序而实现各部分。另外，上述的各部分可以由对其负责的运算装置分割而实现。
X射线管3根据X射线管控制部10的控制以规定的管电流、管电压、照射时间向被检测体照射X射线。
另外，X射线管3及I·I管4根据摄像***移动控制部16的控制沿被检测体M的体轴方向A(台板2的长度方向)移动自如。
X射线光栅5设置成覆盖I·I管4所具有的X射线入射面。在该X射线光栅5排列有吸收箔，该吸收箔吸收在被检测体M的内部产生的散乱X射线。通过设置该X射线光栅5，可取得对比度高的射线透视图像。
接下来，对台板2的起伏进行说明。在图1中，台板2为横卧的状态，但是如图10所示那样，能够使台板2立起并且使其再次成为横卧的状态。该台板2的起伏由台板起伏机构13执行。台板起伏机构13使X射线管3、I·I管4、支柱6、电位计主体7b及摄像***移动机构15与台板2一起一体地起伏。此时，构件与台板2的相对的位置关系得到保障。此外，台板2构成为通过其长度方向(被检测体的体轴方向A)的一端2p向上侧移动而立起，且立起的台板2通过一端2p向下侧移动而再次横卧。
接下来，说明实施例1的X射线摄影装置1的动作。图2是说明实施例1的射线摄影装置的动作的流程图。通过实施例1的X射线摄影装置1取得被检测体的X射线透视图像是通过依次执行如下各步骤而完成的，所述步骤包括：载置步骤S1，其中载置被检测体M；摄像***移动指示步骤S2，其中指示摄像***3、4的移动；参数算出步骤S3，其中根据摄像***3、4的位置信息P算出各种参数；追加移动步骤S4，其中对各种参数进行比较研究，使摄像***3、4追加移动；曝射指示步骤S5，其指示X射线的曝射；曝射步骤S6，其向被检测体M曝射X射线。以下，参照附图依次追加说明所述步骤的详细内容。另外，在后述的对动作的说明中，设定是在台板2为横卧、被检测体M载置在台板2上的状态下对X射线透视图像进行摄影的情况。
<载置步骤S1，摄像***移动指示步骤S2>
首先，在台板2载置有被检测体M。在此，技术人员通过操作盘32指示摄像***沿被检测体M的体轴方向A移动。主控制部33接收技术人员的指示，并向摄像***移动控制部16发出移动指示信号，从而进行使摄像***3、4移动的指示。移动指示信号中包括表示使摄像***3、4移动的速度的速度信息和表示使其移动的期间的期间信息。该移动指示信号也向目标速度取得部24发出，由此，目标速度取得部24可知摄像***移动控制部16要使摄像***3、4以何种速度进行移动。摄像***移动控制部16控制附属于摄像***移动机构15的驱动电动机，从而使摄像***3、4开始移动。伴随于此，滑动器7a在电位计主体7b的引导下进行滑动。从此时刻起，电位计7向位置信息取得部21发出摄像***3、4的位置信号。
<参数算出步骤S3>
位置信息取得部21根据接收到的位置信号来取得摄像***3、4的位置信息P。位置信息取得部21读取从电位计7输出的电信号，通过对该电信号实施线性变换，可取得表示摄像***3、4相对于台板2的位置的位置信息P。该位置信息P向实际速度取得部22发出。另外，位置信息P可以在位置信息取得部21中，变换为数码数据后向实际速度取得部22发出。
在实际速度取得部22对位置信息P进行时间微分而求出实际速度V。它表示摄像***3、4通过驱动电动机移动时的速度。从而例示出此时的实际速度V。如图3所示，从移动开始的时刻T0起，摄像***3、4开始移动，时刻T0的实际速度V为0。实际速度V由此开始逐渐上升。由实际速度取得部22求出的实际速度V分别向加速度取得部23及速度差取得部25发出。加速度取得部23对实际速度V进行时间微分，从而求出加速度A。该加速度A被发送到追加移动控制部26。
目标速度K从上述的目标速度取得部24向速度差取得部25发送。由于目标速度K以速度表示摄像***移动控制部16向摄像***移动机构15发出的摄像***3、4的移动指示，所以实际上无法保障摄像***3、4随着该目标速度K移动。这是因为存在产生驱动电动机的转矩不足的可能性。从目标速度取得部24发出的目标速度K为实际速度V达到的目标速度。因为时刻T0的实际速度V为0，所以实际速度V不会立即成为目标速度K。为了提供操作性好的X射线透视图像1，需要防止过冲而使实际速度V顺畅地成为目标速度K。
速度差取得部25根据随时发出的目标速度K及实际速度V求出当前的速度差D。即，从某一时刻的目标速度K减去某一时刻的实际速度V，并将其作为速度差D(参照图3)。速度差D向追加移动控制部26发出。
<追加移动步骤S4>
接下来，对实施例1的构成中的最具特征的部分即追加移动步骤S4进行说明。追加移动控制部26的动作在图4的流程图中示出。追加移动控制部26的动作包括：判断是否进行追加移动的第1小步骤T1；判断速度差的第3小步骤T3；进行使摄像***的加速度接近0的指示的第4小步骤T4。
<第1小步骤T1、第2小步骤T2>
在速度差D不为0时，追加移动控制部26认定需要增加使摄像***3、4追加移动的控制量(控制量)，并且对摄像***移动控制部16，以除当前正进行的摄像***3、4的移动之外还追加地增加控制量的方式，指示摄像***3、4的移动。
<第3小步骤T3>
追加移动控制部26对储存于设定值存储部27的速度差设定值MD和速度差D进行比较。当速度差D比速度差设定值MD(参照图3)小时，追加移动控制部26认定为需要算出与速度和加速度相对应的追加性控制量，并读出储存于设定值存储部27的速度、加速度各自的加权系数α、β。
在第3小步骤T3的判断为“是”的情况下，表示速度差D小且实际速度V接近了目标速度K。若保持原状地维持高的加速度A，则惯性(势能)余出而造成实际速度V超过目标速度K。这样一来，为了消除该速度的超过的量，需要使摄像***3、4减速，从而产生图13那种的过冲。
<第4小步骤T4>
为了防止过冲，追加移动控制部26进行指示，以使摄像***3、4的当前的加速度A接近0。作为使加速度接近0的追加性控制量，可通过将速度差D乘以加权系数α后的结果、将加速度A相对于速度差D的比乘以加权系数β的结果相加(足し合わセ)而求出。在此，α为正系数，β为负系数。即，追加性控制量X以如下方式表示。另外，加权系数α相当于本发明的第1加权系数，加权系数β相当于本发明的第2加权系数。追加移动控制部26算出该追加性控制量X。
X＝α×D+β(A/D)
在第4小步骤T4中，即使实际速度V接近目标速度K也假定加速度A过大的情况。若保持原状地维持高的加速度A，则导致产生过冲。因此，为了防止这种情况，追加移动控制部26构成为对摄像***移动控制部16进行指示而使摄像***3、4的加速度A接近0。
追加移动控制部26再次进行第1小步骤T1并继续进行速度差D的监视。这样，由于在实际速度V接近目标速度K的时刻加速度A变小，因此如图5所示实际速度V逐渐接近目标速度K，且最后不会超过目标速度K。速度差D为0时，停止追加移动控制(第5小步骤T5)。
另外，在上述的说明中，对摄像***3、4的移动开始时的追加移动控制部26的动作进行了说明。同样的动作不局限于上述的例子，如摄像***3、4停止的情况那样，追加移动控制部26在使摄像***3、4的速度变化的情况下根据按照说明进行动作。在使摄像***3、4停止的情况下，如图6所示，目标速度K成为0。通过追加移动控制部26进行动作，实际速度V逐渐接近0且不久即成为0。通过形成为这种结构，能够防止在使摄像***3、4停止的前一刻产生过冲以及在停止的前一刻摄像***3、4振动的现象。
<曝射指示步骤S5、曝射步骤S6>
在摄像***3、4的移动结束的时刻，技术人员通过操作盘32X向X射线摄影装置1指示开始射线的曝射。这样一来，X射线管控制部10根据技术人员通过操作盘32输入的管电压、管电流、照射时间而控制X射线管3。如此，X射线管3向被检测体M照射，透射被检测体M的X射线向I·I管4的入射面入射，进入(写リ込む)I·I管4的X射线透视图像由显示部31显示。这样，结束实施例1的X射线摄影装置1中的X射线透视图像的取得工作。
如上所述，根据实施例1的结构，取得作为摄像***3、4的移动速度的实际速度V，通过从根据技术人员的指示求出的目标速度K减去上述的实际速度V而求出速度差D。摄像***3、4通过追加移动控制部26追加性地增加移动的控制量，以填补速度差D。通过形成为这种结构，对摄像***3、4的移动回归性地进行控制的反馈控制成为可能。并且，实施例1的结构的特征在于求出摄像***3、4的加速度A。为了提供能够按照技术人员的指定使摄像***3、4移动的X射线摄影装置1，追加移动控制部26对摄像***3、4的加速度A进行监测是重要的。即，当实际速度V比目标速度K稍低时，若不依赖于加速度A地使摄像***追加性地增加移动的控制量而使其移动，则实际速度V超过目标速度K，即造成实际速度V比目标速度K稍高。若要使实际速度V成为目标速度K而使摄像***3、4追加地移动，则造成这一次实际速度V低于目标速度K。即，导致产生实际速度V的过冲。
但是，根据实施例1，在实际速度V接近目标速度K且加速度A大到产生过冲的程度时，摄像***3、4的加速度A接近0。由此，实际速度V逐渐接近目标速度K，从而实际速度V不会越过目标速度K地增減。这样一来，能够抑制上述的过冲，能够可靠地防止摄像***3、4在移动时出现晃动的现象，从而能够提供操作性优越的X射线摄影装置1。
本发明不局限于上述的实施例的结构，也可以采用下述这样的变形实施例。
(1)在上述的实施例中，作为射线检测机构虽采用I·I管4，但是本发明不局限于此。可以替代I·I管4而使用平板检测器。
(2)上述的实施例涉及医用装置，但本发明不局限于此。本发明可应用于工业领域、原子力领域。
(3)在上述的实施例中，虽然摄像***移动控制部相当于本发明的射线源移动控制机构、检测器移动控制机构，但是能够将其形成为独立的结构。即，如图7、图8所示，也可以替代摄像***移动控制部而设置X射线管移动控制部16a、I·I管移动控制部16b。另外，也可以替代摄像***移动机构而如图7、图8所示那样具备X射线管移动机构15a、I·I管移动机构15b。另外，X射线管移动机构15a和I·I管移动机构15b构成为实施例1中的两个摄像***移动机构15相对于X射线管3和I·I管4独立设置。
图7是将关于X射线管3的结构整理记录的图。如图7所示，本变形例的X射线摄影装置1具备仅关于X射线管3的移动的X射线管移动机构15a、X射线管移动控制部16a、X射线管位置信息取得部21a、X射线管实际速度取得部22a、X射线管加速度取得部23a、X射线管目标速度取得部24a、X射线管速度差取得部25a、X射线管追加移动控制部26a、以及X射线管设定值存储部27a，从而分别替代关于实施例1的摄像***3、4的移动的摄像***移动机构15、摄像***移动控制部16、位置信息取得部21、实际速度取得部22、加速度取得部23、目标速度取得部24、速度差取得部25、追加移动控制部26、以及设定值存储部27。
图8是将关于I·I管4的结构整理记载的图。如图8所示，本变形例的X射线摄影装置1具备仅关于I·I管4的移动的的I·I管移动机构15b、I·I管移动控制部16b、I·I管位置信息取得部21b、I·I管实际速度取得部22b、I·I管加速度取得部23b、I·I管目标速度取得部24b、I·I管速度差取得部25b、I·I管追加移动控制部26b及I·I管设定值存储部27b，从而分别替代关于实施例1的摄像***3、4的移动的摄像***移动机构15、摄像***移动控制部16、位置信息取得部21、实际速度取得部22、加速度取得部23、目标速度取得部24、速度差取得部25、追加移动控制部26及设定值存储部27。
(4)另外，在实施例1中设置有速度差设定值MD这一阈值，但是也可以构成为不使用该阈值。即，能够构成为在摄像***3、4移动的期间中逐次求出追加性控制量X。如此一来，速度差D越大则追加性控制量X也越逐渐变大，加速度A越小，则其越逐渐变大。这样一来，能够使摄像***3、4的移动速度快速接近目标速度K。
另外，本实施例兼具备关于X射线管3的移动的各部分和关于I·I管4的移动的各部分这双方，也可以构成为相互独立地实现X射线管3和I·I管4的反馈控制。
【产业上的可利用性】
如上所述，本发明适于医用的射线摄影装置。
Claims (6)
1.一种射线摄影装置，其特征在于，
具备：台板；射线源，其对所述台板照射射线束；射线检测机构，其检测所述射线束；射线源移动机构，其使所述射线源相对于所述台板沿规定方向进退移动；射线源移动控制机构，其控制射线源移动机构；检测器移动机构，其使所述射线检测机构相对于所述台板沿规定方向进退移动；检测器移动控制机构，其控制检测器移动机构；以及指示输入机构，其将作为移动对象的所述射线源、所述射线检测机构的其中之一的移动指示输入，
并且还具备：
目标速度取得机构，其根据由所述指示输入机构输入的移动指示，而求出所述移动对象的目标移动速度即目标速度；
位置信息取得机构，其取得表示所述移动对象相对于所述台板的位置的位置信息；
实际速度取得机构，其基于所述位置信息而求出所述移动对象的实际移动速度即实际速度；
加速度取得机构，其基于所述实际速度而求出所述移动对象的加速度；
速度差取得机构，其从所述目标速度减去所述实际速度而求出速度差；
追加移动控制机构，其使所述移动对象追加性地移动而填补所述速度差，
所述追加移动控制机构以使所述移动对象的加速度接近0的方式移动所述移动对象。
2.根据权利要求1所述的射线摄影装置，其特征在于，
还具备设定值存储机构，其存储所述追加移动控制机构所参照的速度差设定值，
当所述速度差比所述速度差设定值小时，所述追加移动控制机构以使所述移动对象的加速度接近0的方式移动所述移动对象。
3.根据权利要求1或2所述的射线摄影装置，其特征在于，
所述移动对象为所述射线检测机构。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的射线摄影装置，其特征在于，
所述位置信息取得机构为电位计。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的射线摄影装置，其特征在于，
还具备使所述台板起伏的台板起伏机构以及对此进行控制的台板起伏控制机构，
所述台板构成为，通过其长度方向的一端向上侧移动而立起，且立起的所述台板通过其长度方向的一端向下侧移动而横卧，
当使所述台板起伏时，所述射线源、所述射线源移动机构、所述射线检测机构及所述检测器移动机构在确保与所述台板的位置关系的状态下与所述台板一体地移动，
所述规定方向成为所述台板的长度方向。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的射线摄影装置，其特征在于，
所述设定值存储机构还存储第1加权系数及第2加权系数，
通过将在所述速度差上乘以第1加权系数所得的值与在所述加速度相对于所述速度差的比上乘以第2加权系数所得的值相加，而得到所述追加移动控制机构所进行的追加性移动控制量。
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