JPH11234659A - 遠隔監視カメラの制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 伝送遅れのある遠隔の監視用カメラの映像を
見ながらでも該カメラを所望の姿勢に確実に、かつ容易
に制御できる制御装置及び方法を提供する。 【解決手段】 センタ側の主制御部４は、雲台２の姿勢
変化を軌跡記録部１２に逐次記憶させる。また、操作者
の停止指令後、雲台２が完全に停止するまでの映像の遅
れ時間分だけ溯った時点での雲台２の姿勢を目標位置と
してカメラ／雲台駆動制御部３に移動指令を発する。そ
の停止指令の瞬間の映像を静止画として映像切り出し部
１１により切り出し、画映像表示部７の映像をその静止
画に映像切り替え部１０により切り替える。その後、雲
台２が目標位置に達し、更に映像の遅れ時間が経過して
実際の目標位置の映像がセンタに伝送されるようになっ
たら、再度映像表示部７の映像を再度監視用カメラ１の
映像に切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔地に設置され
た監視用カメラを制御して遠隔地の状況を監視する遠隔
監視カメラ装置に係わり、特に、監視用カメラで撮影さ
れた映像の伝送に遅れが生じるような系における遠隔監
視カメラの制御装置および制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図６は、遠隔地に設置された監視用カメ
ラを制御して遠隔地の状況を監視する従来の遠隔監視カ
メラ装置の構成を示すブロック図である。ここで、１は
監視用カメラ、２は雲台、３はカメラ／雲台駆動制御
部、４は主制御部、５は映像圧縮部、６は映像伸長部、
７は映像表示部、８は伝送制御部、９は操作盤である。

【０００３】監視用カメラ１、雲台２、カメラ／雲台駆
動制御部３、および映像圧縮部５は遠隔地に設置され、
主制御部４、映像伸長部６、映像表示部７、および操作
盤９はセンタ側に設置されている。遠隔地の映像圧縮部
５およびカメラ／雲台駆動制御部３と、センタ側の主制
御部４および映像伸長部６とは、信号伝送部８により接
続されている。

【０００４】監視用カメラ１は、雲台２によって任意の
水平方向および垂直方向に駆動可能である。また、カメ
ラ／雲台駆動制御部３は、主制御部４からの指令に基づ
いて雲台２の水平、垂直方向を駆動するとともに、監視
用カメラ１の状態（例えば、レンズの絞り、ズーム量、
フォーカス等）を制御する。

【０００５】監視用カメラ１の映像は、映像圧縮部５で
圧縮したのちに信号伝送部８を介して伝送され、映像伸
長部６で再びもとの映像に変換して映像表示部７に表示
される。

【０００６】操作者は、映像表示部７に表示されたカメ
ラの映像を見ながら、操作盤８を操作することにより監
視カメラ１の方向（水平方向、垂直方向）および状態
（レンズの絞り、ズーム量、フォーカス等）を操作し、
希望する箇所の状況を映像表示部７に表示することがで
きる。

【０００７】なお、信号伝送部８には公衆回線、あるい
は専用線等が用いられている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように構成され
た従来の遠隔監視用カメラ装置では、雲台の駆動遅れあ
るいは映像信号の伝送遅れ、映像圧縮伸長時間遅れなど
により、カメラの操作性が著しく低下するという問題が
あった。すなわち、映像の圧縮伸長時間および信号の伝
送遅れに相当する時間だけ過去の映像を見ながら操作す
る必要があるため、例えば、カメラを動かしている最中
に、現在見ている映像上の目標に対してカメラを停止さ
せようとしも、すでにカメラは先に進んでおり、映像上
の位置とは異なる位置に停止するという問題である。

【０００９】このことを図７により説明すれば、実際の
監視カメラの動きに対して、操作者は映像遅延時間分だ
け過去の映像を見ながら操作しているため、停止指命を
出した時点では、監視用カメラはすでに先に進んでい
る。その結果、操作者からすれば、停止指令を出した後
も暫くの間、監視用カメラは動き続け、映像の遅れ時間
に相当する間だけ、行き過ぎた位置に監視用カメラは停
止することになる。

【００１０】そこで本発明は、監視用カメラで撮影され
た映像が伝送遅れ等により遅延して表示されるような系
において、監視用カメラの映像を見ながらでも監視用カ
メラを所望の姿勢に確実に、かつ容易に制御できる制御
装置および制御方法を提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明による装置は、監視用カメラと、前記監視用
カメラの姿勢を変化させるとともにその姿勢を検出する
雲台部と、前記雲台部を駆動・制御するとともに前記検
出された姿勢を伝達する雲台駆動制御部と、前記監視用
カメラの状態を制御するカメラ制御部と、を遠隔地に設
置し、前記雲台駆動制御部あるいはカメラ制御部に対し
て動作指令を発して前記監視用カメラの姿勢あるいは状
態を制御する主制御部と、前記主制御部に伝達された雲
台部の姿勢の変化を時々刻々記録する記録部と、伝送さ
れた前記監視用カメラの映像から静止画を切り出す映像
切り出し部と、表示する映像を監視用カメラの映像と映
像切り出し部で切り出された静止画との間で切り替える
映像切り替え部と、前記切り替えられた映像を表示する
表示部と、をセンタ側に設置し、前記主制御部は、操作
者からの停止指令を受けた後、前記記録部から前記雲台
部が完全に停止するまでの映像の遅れ時間分だけ溯った
時点における姿勢を取り出して該姿勢を目標位置として
前記雲台駆動制御部に動作指令を発し、前記雲台部が前
記目標位置に達するまでの間、前記映像切り出し部に対
し前記停止指令の瞬間の映像を静止画として切り出さ
せ、前記映像切り替え部に対し前記表示部に表示する映
像を前記静止画に切り替えさせ、前記雲台部が前記目標
位置に達した後で、映像の遅れ時間分経過した後に前記
表示部に表示する映像を再度監視用カメラの映像に切り
替えさせる制御を行うものとすることを特徴とする。

【００１２】また、前記雲台駆動制御部は、時計を内蔵
し、前記雲台部の姿勢とともに前記時計の時間情報を主
制御部に伝達するものとし、前記主制御部は、前記時間
情報をもとに前記雲台部の姿勢の変化を前記記録部に記
録するものとする、ことを特徴とする。

【００１３】また、監視用カメラと、前記監視用カメラ
の姿勢を変化させるとともにその姿勢を検出する雲台部
と、前記雲台部を駆動・制御するとともに前記検出され
た姿勢の姿勢情報を伝達する雲台駆動制御部と、前記監
視用カメラの状態を制御するカメラ制御部と、前記監視
用カメラの映像の各フレーム毎にその時の前記伝達され
た姿勢情報を埋め込む合成部と、を遠隔地に設置し、前
記雲台駆動制御部あるいはカメラ制御部に対して動作指
令を発して前記監視用カメラの姿勢あるいは状態を制御
する主制御部と、伝送された前記合成部の映像から前記
監視用カメラの映像と前記姿勢情報とを分離する分離部
と、前記分離された映像から静止画を切り出す映像切り
出し部と、表示する映像を前記分離された映像と前記映
像切り出し部で切り出された静止画との間で切り替える
映像切り替え部と、前記切り替えられた映像を表示する
表示部と、をセンタ側に設置し、前記主制御部は、操作
者からの停止指令を受けると、前記分離部から前記停止
指令を受けた瞬間に表示していた映像に対応するフレー
ムに埋め込まれていた雲台部の姿勢情報を読み出し、前
記雲台駆動制御部に対し前記姿勢情報の姿勢を目標位置
として動作指令を発し、前記映像切り出し部に対し前記
停止指令の瞬間の映像を静止画として切り出させ、前記
映像切り替え部に対し前記雲台部が前記目標位置に達す
るまでの間、前記表示部に表示する映像を前記静止画に
切り替えさせるとともに、前記雲台部が前記目標位置に
達した後で、映像の遅れ時間分経過した後に前記表示部
の表示する映像を再度監視用カメラの映像に切り替えさ
せる制御を行うものとすることを特徴とする。

【００１４】同じく、上記の課題を解決するため、本発
明による方法は、姿勢を変化させる雲台部を備えた監視
用カメラを遠隔地に配置し、センタ側の操作者が前記監
視用カメラの映像を見ながら前記監視用カメラの姿勢を
制御する方法において、動作中の雲台部の姿勢情報を時
々刻々検出してセンタ側に伝達し、前記センタ側では、
前記伝達された姿勢情報を時々刻々記録し、操作者から
の停止指令を受けたとき、前記雲台部が完全に停止する
までの映像の遅れ時間分だけ溯った時点における前記記
録した姿勢情報を取り出して該姿勢情報の姿勢を目標位
置として前記雲台部を動作させ、前記雲台部が前記目標
位置に達するまでの間、前記停止指令の瞬間の映像を静
止画として切り出して表示し、前記雲台部が前記目標位
置に達した後で、映像の遅れ時間分経過した後に再度監
視用カメラの映像を表示することを特徴とする。

【００１５】また、前記動作中の雲台部の姿勢情報を時
々刻々検出してセンタ側に伝達する過程では、姿勢情報
とともに時間情報を伝達し、前記伝達された姿勢情報を
時々刻々記録する過程では、前記伝達された時間情報を
もとに前記姿勢情報を記録することを特徴とする。

【００１６】また、姿勢を変化させる雲台部を備えた監
視用カメラを遠隔地に配置し、センタ側の操作者が前記
監視用カメラの映像を見ながら前記監視用カメラの姿勢
を制御する方法において、動作中の雲台部の姿勢情報を
時々刻々検出し監視用カメラの映像の各フレーム毎に前
記検出した姿勢情報を埋め込んでセンタ側に伝送し、前
記センタ側では、前記伝送された映像から前記監視用カ
メラの映像と前記姿勢情報とを分離し、操作者からの停
止指令を受けたときに表示されていた映像に対応するフ
レームから前記分離された姿勢情報の姿勢を目標位置と
して前記雲台部を動作させ、前記雲台部が前記目標位置
に達するまでの間、前記停止指令の瞬間の映像を静止画
として切り出して表示し、前記雲台部が前記目標位置に
達した後で、映像の遅れ時間分経過した後に再度監視用
カメラの映像を表示することを特徴とする。

【００１７】本発明では、雲台部の姿勢の変化を逐次記
録しておき、停止指令後、雲台部が完全に停止するまで
の映像の遅れ時間分だけさかのぼった時点における雲台
部の姿勢を目標位置とし雲台部に対する動作指令を発す
るとともに、表示する映像をその停止指令の瞬間の映像
の静止画に切り替える。その後、雲台部が目標位置に達
し、さらに映像の遅れ時間が経過して実際の目標位置の
映像がセンタ側に伝送されるようになったら、再度監視
用カメラの映像を静止画から再度監視用カメラの映像に
切り替える。これにより、操作者（オペレータ）が、遅
れのある映像を見ながらでも目標に確実に、かつ容易に
位置決めすることを可能にする。

【００１８】ここで、雲台部の姿勢とともにその時点の
時間情報を伝達し、この時間情報をもとに雲台部の姿勢
の変化を並べ換えて記録することにより、信号系の伝送
遅延のばらつきを補正して正確に位置決めすることを可
能にする。

【００１９】また、監視用カメラの映像フレーム毎に、
その時点の雲台部の姿勢情報を埋め込んで伝送し、セン
タ側で操作者からの停止指令を受けたときは、停止指令
の瞬間の映像に対応するフレームに埋め込まれていた姿
勢情報を目標位置として、雲台部に対する動作指令を発
するとともに、上記の表示映像の切り替えを行うことに
よって、信号系の伝送遅延のばらつきの影響を受けるこ
となく、操作者（オペレータ）が遅れのある映像を見な
がらでも目標に確実に、かつ容易に位置決めすることを
可能にする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を用いて詳細に説明する。

【００２１】図１に、本発明による遠隔監視カメラの制
御装置および制御方法を適用した第一の実施形態例の構
成を示す。ここで、１は監視用カメラ、２は雲台、３は
カメラ／雲台駆動制御部、４は主制御部、５は映像圧縮
部、６は映像伸長部、７は映像表示部、８は伝送制御
部、９は操作盤、１０は映像切り替え部、１１は映像切
り出し部（静止映像生成部）、１２は軌跡記録部であ
る。

【００２２】監視用カメラ（以下、カメラと略す）１、
雲台２、カメラ／雲台駆動制御部３、および映像圧縮部
５は遠隔地に設置され、主制御部４、映像伸長部６、映
像表示部７、操作盤９、映像切り替え部１０、映像切り
出し部（静止映像生成部）１１、および軌跡記録部１２
はセンタ側に設置されている。遠隔地の映像圧縮部５お
よびカメラ／雲台駆動制御部３と、センタ側の主制御部
４および映像伸長部６とは、信号伝送部８により接続さ
れている。

【００２３】本実施形態例による遠隔監視カメラの制御
装置では、現在の雲台２の方向角度およびカメラ１のズ
ーム量はカメラ／雲台駆動制御部３から主制御部４に送
られ、時間の経過とともに軌跡記録部１２に記録され
る。また、カメラ１から送られてくる映像の任意の瞬間
の映像を静止画として取り出す映像切り出し部１１と、
映像表示部７に表示する映像を、映像切り出し部１１に
よって生成された静止画とカメラ１から送られてくる映
像との間で切り替える映像切り替え部１０とを備える。

【００２４】伝送遅れのある映像を見ながら操作者から
操作盤９を介して停止指令が与えられると、主制御部４
は、映像切り出し部１１によって停止指令が与えられた
瞬間の静止画を生成し、映像切り替え部１０によって、
映像表示部７に表示する映像を、カメラ１から送られて
くる動画から映像切り出し部１１によって生成された静
止画へと切り替える。同時に、主制御部４は、映像遅延
時間だけ遡った時点における雲台２の方向角度、および
ズーム量を軌跡記録部１１から読み出し、これを目標位
置としてカメラ／雲台駆動制御部３に移動指令を送出す
る。雲台２は、この移動指令に基づいて目標位置に移動
し、停止する。

【００２５】雲台２が目標位置に停止後、さらに映像の
遅延時間＋停止指令の遅延時間経過後に、再度、映像切
り替え部１０により映像表示部７に表示する映像をカメ
ラ１からの映像に切り替える。

【００２６】以上の動作におけるカメラ１の動きと映像
表示部７に表示させる映像の関係を図２により説明す
る。カメラ１がある速度でその方向を変えている状態で
は、映像表示部７に表示されている映像の方向は、実際
のカメラ１の方向よりも映像の遅延時間分だけ遅れてい
る。操作者は、この遅れた映像を見ながら、例えば、時
刻ＴＯの時点で停止指令を送出する。このとき、映像表
示部７に表示されている、すなわち操作者が見ている映
像の方向はＡであるが、実際には、カメラはＢの方向を
向いている。

【００２７】一方、雲台２の方向およびカメラ１のズー
ム量等は、カメラ／雲台駆動制御部３から遅延時間Ｔｓ
遅れて主制御部４に伝送され、軌跡記録部１２に時間の
経過とともに記録されており、操作者の見ている方向Ａ
は、現在の時刻ＴＯから映像の遅延時間Ｔｄと信号系の
遅延時間Ｔｓの差（Ｔｄ−Ｔｓ）だけ遡った時刻におけ
る雲台２の方向角度として記録されている。

【００２８】そこで、この値を目標位置としてカメラ１
に移動指令を送出することにより、操作者の指示した目
標の方向Ａにカメラ１を向けることができる。

【００２９】このとき、停止指令が与えられてから、実
際にカメラ１が方向Ａに向き、さらにその映像が到達す
るまでの間（信号系の伝送遅延時間＋カメラ／雲台の移
動時間＋映像遅延時間）は、時刻ＴＯにおける映像を静
止画として表示し、その後、再度映像切り替え部１０に
よって実際のカメラ１の映像に戻す。

【００３０】以上により、操作者には、一時映像が静止
画に切り替わるが、目標の位置に確実かつ容易にカメラ
１を向けることが可能となる。

【００３１】ここで、本実施形態例では、映像遅延時
間、信号系遅延時間等の誤差が最終的なカメラ１の位置
決め誤差になるが、映像遅延時間が比較的高精度で得ら
れ、かつ一定の場合に有効である。

【００３２】図３に、本発明による遠隔監視カメラの制
御装置および制御方法を適用した第二の実施形態例の構
成を示す。

【００３３】本実施形態例では、第一の実施形態例に加
え、カメラ／雲台駆動制御部３に基準時計１３を設け、
雲台２の方向角度およびカメラ１のズーム量等を、その
瞬間の時刻データとともにカメラ／雲台駆動制御部３か
ら主制御部４に送り、主制御部４は、カメラ／雲台駆動
制御部３から送られてきた雲台２の方向角度およびカメ
ラのズーム量等を、送られてきた時刻データをもとに時
間軸上に並べ直して軌跡記録部１２に記録するものであ
る。

【００３４】本実施形態例によれば、信号系の伝送遅延
が変動した場合でも、送られてくる時刻データを基準に
主制御部４側でデータ並べ直すため、伝送遅延のばらつ
きを補正できる。

【００３５】即ち、第一の実施形態例では、雲台２の方
向角度のデータは一定時間間隔てくるものと仮定し、主
制御部４内の時間を基準として軌跡を並べるため、遅延
時間の変動によって到達時間がばらつくと、一定速度で
方向が変化している場合でも、見かけ上、速度が変動し
たように見える。

【００３６】これに対して、第二の実施形態例では、図
４に示すように、伝送遅延の変動があっても、主制御部
４は、データの中の時刻を基準に軌跡を記録するため、
伝送遅延の変動の影響を最小限にすることができる。

【００３７】図５に、本発明による遠隔監視カメラの制
御装置および制御方法を適用した第三の実施形態例の構
成を示す。

【００３８】本実施形態例では、映像圧縮部５で映像を
フレーム毎に圧縮し、圧縮した各フレーム毎に、カメラ
／雲台駆動制御部３から伝達される、そのフレームを撮
影した時刻と、そのフレームに対応する雲台２の方向角
度およびカメラ１のズーム量等を、状態信号合成部１４
で付加して伝送する。

【００３９】主制御部４側では、伝送された映像信号か
ら、各フレーム毎に付加されている時刻および雲台２の
方向角度、カメラ１のズーム量等の状態信号を状態信号
分離部１５で分離したのち映像を再生、表示する。

【００４０】ここで、操作者から停止指令が与えられる
と、第一、第二の実施形態例と同様に、停止指令が与え
られた瞬間の静止画に表示映像を切り替え、同時に、そ
のフレームに記録されていた状態信号から、その映像を
撮影した時の雲台２の方向角度、カメラ１のズーム量等
を読み出し、これを目標値としカメラ／雲台制御部３に
移動指令を出す。本実施形態例では、映像に直接雲台２
およびカメラ１の状態を記録してフレーム毎に伝送する
ため、信号伝送遅延や映像遅延が変動しても、正確に操
作者の指定した方向にカメラを移動させる事ができると
ともに、第一、第二の実施形態例で必要であった軌跡記
録部が不要になる。

【００４１】なお、本実施形態例においては、停止指令
時の時間と停止指令時の表示映像に対応するフレームに
埋め込まれていた時間情報とから映像遅延時間を求める
事ができ、これを映像の切り替えを行う際に用いること
もできる。

【００４２】

【発明の効果】以上に示したように、本発明によれば、
映像や信号の遅延を伴う監視用カメラの操作において、
監視用カメラ側から伝達された監視用カメラの姿勢の変
化を記録しておき、停止指令時から映像の遅延時間分だ
け溯った時点の姿勢を取り出し、これを目標として雲台
部を動作させ、その動作完了まで表示映像を停止指令時
の映像に静止させるようにしたので、操作者（オペレー
タ）は映像を見ながら目標に確実に、かつ容易に監視用
カメラを位置決めすることが可能となる。

【００４３】ここで、雲台部の姿勢とともにその時点の
時間情報を伝達し、この時間情報をもとに雲台部の姿勢
の変化を並べ換えて記録するようにした場合には、信号
系の伝送遅延のばらつきを補正して正確に位置決めする
ことが可能となる。

【００４４】また、監視用カメラの映像フレーム毎に、
その時点の雲台部の姿勢情報を埋め込んで伝送し、停止
指令時には、その瞬間の映像に対応するフレームに埋め
込まれていた姿勢情報を目標として雲台部を動作させる
とともに、その動作完了まで表示映像を停止指令時の映
像に静止させるようにした場合には、操作者（オペレー
タ）は信号系の伝送遅延のばらつきの影響を受けること
なく、映像を見ながら目標に確実に、かつ容易に位置決
めすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第一の実施形態例の遠隔監視
カメラの概略構成図である。

【図２】上記第一の実施形態例の動作を説明する図であ
る。

【図３】本発明を適用した第二の実施形態例の遠隔監視
カメラの概略構成図である。

【図４】上記第二の実施形態例の動作を説明する図であ
る。

【図５】本発明を適用した第三の実施形態例の遠隔監視
カメラの概略構成図である。

【図６】従来の遠隔監視カメラの概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】上記従来の遠隔監視カメラを用いた場合のカメ
ラの動きと表示映像の関係を説明する図である。

【符号の説明】

１…監視用カメラ ２…雲台 ３…カメラ／雲台駆動制御部 ４…主制御部 ５…映像圧縮部 ６…映像伸長部 ７…映像表示部 ８…伝送制御部 ９…操作盤 １０…映像切り替え部 １１…映像切り出し部（静止映像生成部） １２…軌跡記録部 １３…基準時計 １４…状態信号合成部 １５…状態信号分離部

フロントページの続き (72)発明者 西田 安秀 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 監視用カメラと、前記監視用カメラの姿
   勢を変化させるとともにその姿勢を検出する雲台部と、
   前記雲台部を駆動・制御するとともに前記検出された姿
   勢を伝達する雲台駆動制御部と、前記監視用カメラの状
   態を制御するカメラ制御部と、を遠隔地に設置し、 前記雲台駆動制御部あるいはカメラ制御部に対して動作
   指令を発して前記監視用カメラの姿勢あるいは状態を制
   御する主制御部と、前記主制御部に伝達された雲台部の
   姿勢の変化を時々刻々記録する記録部と、伝送された前
   記監視用カメラの映像から静止画を切り出す映像切り出
   し部と、表示する映像を監視用カメラの映像と映像切り
   出し部で切り出された静止画との間で切り替える映像切
   り替え部と、前記切り替えられた映像を表示する表示部
   と、をセンタ側に設置し、 前記主制御部は、操作者からの停止指令を受けた後、前
   記記録部から前記雲台部が完全に停止するまでの映像の
   遅れ時間分だけ溯った時点における姿勢を取り出して該
   姿勢を目標位置として前記雲台駆動制御部に動作指令を
   発し、前記雲台部が前記目標位置に達するまでの間、前
   記映像切り出し部に対し前記停止指令の瞬間の映像を静
   止画として切り出させ、前記映像切り替え部に対し前記
   表示部に表示する映像を前記静止画に切り替えさせ、前
   記雲台部が前記目標位置に達した後で、映像の遅れ時間
   分経過した後に前記表示部に表示する映像を再度監視用
   カメラの映像に切り替えさせる制御を行うものとする、 ことを特徴とする遠隔監視カメラの制御装置。
2. 【請求項２】 前記雲台駆動制御部は、時計を内蔵し、
   前記雲台部の姿勢とともに前記時計の時間情報を主制御
   部に伝達するものとし、 前記主制御部は、前記時間情報をもとに前記雲台部の姿
   勢の変化を前記記録部に記録するものとする、 ことを特徴とする請求項１記載の遠隔監視カメラの制御
   装置。
3. 【請求項３】 監視用カメラと、前記監視用カメラの姿
   勢を変化させるとともにその姿勢を検出する雲台部と、
   前記雲台部を駆動・制御するとともに前記検出された姿
   勢の姿勢情報を伝達する雲台駆動制御部と、前記監視用
   カメラの状態を制御するカメラ制御部と、前記監視用カ
   メラの映像の各フレーム毎にその時の前記伝達された姿
   勢情報を埋め込む合成部と、を遠隔地に設置し、 前記雲台駆動制御部あるいはカメラ制御部に対して動作
   指令を発して前記監視用カメラの姿勢あるいは状態を制
   御する主制御部と、伝送された前記合成部の映像から前
   記監視用カメラの映像と前記姿勢情報とを分離する分離
   部と、前記分離された映像から静止画を切り出す映像切
   り出し部と、表示する映像を前記分離された映像と前記
   映像切り出し部で切り出された静止画との間で切り替え
   る映像切り替え部と、前記切り替えられた映像を表示す
   る表示部と、をセンタ側に設置し、 前記主制御部は、操作者からの停止指令を受けると、前
   記分離部から前記停止指令を受けた瞬間に表示していた
   映像に対応するフレームに埋め込まれていた雲台部の姿
   勢情報を読み出し、前記雲台駆動制御部に対し前記姿勢
   情報の姿勢を目標位置として動作指令を発し、前記映像
   切り出し部に対し前記停止指令の瞬間の映像を静止画と
   して切り出させ、前記映像切り替え部に対し前記雲台部
   が前記目標位置に達するまでの間、前記表示部に表示す
   る映像を前記静止画に切り替えさせるとともに、前記雲
   台部が前記目標位置に達した後で、映像の遅れ時間分経
   過した後に前記表示部の表示する映像を再度監視用カメ
   ラの映像に切り替えさせる制御を行うものとする、 ことを特徴とする遠隔監視カメラの制御装置。
4. 【請求項４】 姿勢を変化させる雲台部を備えた監視用
   カメラを遠隔地に配置し、センタ側の操作者が前記監視
   用カメラの映像を見ながら前記監視用カメラの姿勢を制
   御する方法において、 動作中の雲台部の姿勢情報を時々刻々検出してセンタ側
   に伝達し、 前記センタ側では、前記伝達された姿勢情報を時々刻々
   記録し、 操作者からの停止指令を受けたとき、前記雲台部が完全
   に停止するまでの映像の遅れ時間分だけ溯った時点にお
   ける前記記録した姿勢情報を取り出して該姿勢情報の姿
   勢を目標位置として前記雲台部を動作させ、 前記雲台部が前記目標位置に達するまでの間、前記停止
   指令の瞬間の映像を静止画として切り出して表示し、 前記雲台部が前記目標位置に達した後で、映像の遅れ時
   間分経過した後に再度監視用カメラの映像を表示する、 ことを特徴とする遠隔監視カメラの制御方法。
5. 【請求項５】 前記動作中の雲台部の姿勢情報を時々刻
   々検出してセンタ側に伝達する過程では、姿勢情報とと
   もに時間情報を伝達し、 前記伝達された姿勢情報を時々刻々記録する過程では、
   前記伝達された時間情報をもとに前記姿勢情報を記録す
   る、 ことを特徴とする請求項５記載の遠隔監視カメラの制御
   方法。
6. 【請求項６】 姿勢を変化させる雲台部を備えた監視用
   カメラを遠隔地に配置し、センタ側の操作者が前記監視
   用カメラの映像を見ながら前記監視用カメラの姿勢を制
   御する方法において、 動作中の雲台部の姿勢情報を時々刻々検出し監視用カメ
   ラの映像の各フレーム毎に前記検出した姿勢情報を埋め
   込んでセンタ側に伝送し、 前記センタ側では、前記伝送された映像から前記監視用
   カメラの映像と前記姿勢情報とを分離し、 操作者からの停止指令を受けたときに表示されていた映
   像に対応するフレームから前記分離された姿勢情報の姿
   勢を目標位置として前記雲台部を動作させ、 前記雲台部が前記目標位置に達するまでの間、前記停止
   指令の瞬間の映像を静止画として切り出して表示し、 前記雲台部が前記目標位置に達した後で、映像の遅れ時
   間分経過した後に再度監視用カメラの映像を表示する、 ことを特徴とする遠隔監視カメラの制御方法。