JPH1120495A - オートクルーズ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバが意図しない車両の挙動を防止し、
ドライバに不安感を与えることのないオートクルーズ制
御装置を提供する。 【解決手段】 目標車速が設定されており、且つ目標車
速を変更するためのセットアクセルスイッチが操作され
た場合に(210,220) 、設定されている動作モードが車間
モードでない（即ち定速モードである）か、又は車間モ
ードであっても追従すべき先行車がなく車間クルーズを
行っていない時には、セットアクセルスイッチの操作に
応じて目標車速を変更する。一方、動作モードが車間モ
ードであり且つ車間クルーズの実行中である場合は、目
標車速の変更を行うことなく警報器を作動させる(230〜
260)。即ち車間クルーズ中に目標車速が変更されること
がないので、車間クルーズから定速クルーズに制御が切
り替わった時に、車間クルーズの開始時に設定されてい
た目標車速を越えて加速されることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定車速以内の車
速で先行車に追従し、追従できない時は設定車速にて定
速走行する車間クルーズが可能なオートクルーズ制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、先行車との車間距離を目標車
間距離に一致させるように先行車に追従して走行するい
わゆる車間クルーズが可能なオートクルーズ制御装置で
は、予め設定された設定車速以下で先行車に追従し、追
従できない時には設定車速にて定速走行するように構成
されている。ところで、この設定車速を、スイッチ操作
等によって使用者が簡単に変更できるように構成したも
のが知られている。

【０００３】このような装置では、車間クルーズにて先
行車に追従して走行しているときに、設定車速を変更す
るためのスイッチを操作して設定車速を増加させると、
実際の走行状態は全く変化せず、設定車速のみが更新さ
れることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、その後、先行
車が加速する等して追従すべき先行車がいなくなった時
には、目標車速にて定速走行しようとするため、特にド
ライバが誤って設定車速の変更操作を行ってしまった場
合、ドライバの予期しない設定車速まで加速されること
になり、ドライバに不安感を生じさせてしまうという問
題があった。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決するために、
ドライバが意図しない車両の挙動を防止し、ドライバに
不安感を与えることのないオートクルーズ制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた本発明の請求項１に記載のオートクルーズ制
御装置では、車間距離制御手段が、自車情報検出手段及
び先行車情報検出手段の検出結果に基づいて、予め設定
された設定車速以下の車速で目標車間距離を維持し且つ
予め設定された設定車速以内で先行車に追従するように
前記駆動力調節手段を制御する。そして、先行車の車速
が設定車速より大きい等の理由により、先行車に追従で
きない時には、車速制御手段が、自車情報検出手段の検
出結果に基づいて、設定車速を維持して走行するように
駆動力調節手段を制御する。

【０００７】なお、操作検出手段が、設定車速を変更す
るための操作を検出すると、設定車速変更手段が、その
操作に従って設定車速を変更するが、車間距離制御手段
による制御中は、変更禁止手段が、設定車速の変更を禁
止するようにされている。従って、本発明のオートクル
ーズ制御装置によれば、車間制御手段による制御中、即
ち先行車に追従して走行している時に、設定車速を変更
する操作が誤って行われたとしても、設定車速が変更さ
れてしまうことを防止できる。その結果、追従していた
先行車がいなくなって、車間制御手段から車速制御手段
に制御が切り替わった時に、ドライバの予期しない設定
車速まで加速されることがなく、ドライバに不安感を与
えてしまうことを防止できる。

【０００８】次に、請求項２に記載のオートクルーズ制
御装置では、車間距離制御手段による制御中に操作検出
手段にて操作が検出されると警報発生手段が警報を発生
する。従って、本発明のオートクルーズ制御装置によれ
ば、車間制御手段による制御中、ドライバの勘違い等に
より誤って設定車速の変更操作が行われた場合に、誤操
作である旨をドライバに確実に認識させることができ、
設定車速の変更操作が無駄に繰り返されること等を防止
できる。

【０００９】次に、請求項３に記載のオートクルーズ制
御装置では、請求項１に記載のオートクルーズ制御装置
において、変更禁止手段の代わりに、警報発生手段を備
えている。つまり、車間距離制御手段による制御中に、
設定車速を変更する操作が行われると、その操作に応じ
て設定車速が変更されるが、これと同時に警報が発生さ
れる。

【００１０】従って、本発明のオートクルーズ制御装置
によれば、車間制御手段による制御中に、設定車速を変
更するための操作が行われた場合に、その旨をドライバ
に認識させることができる。つまり、ドライバは、設定
車速が変更されていることを警報によって予め認識でき
るので、追従していた車両がいなくなった時の車両の挙
動を予想することができ、変更操作を行う前の設定車速
以上に加速されたとしても、大きな不安感を感じること
がない。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面と共
に説明する。図１は、本発明を適用した本実施例のオー
トクルーズ制御装置の全体構成を表すブロック図であ
る。

【００１２】図１に示すように、本実施例のオートクル
ーズ制御装置は、車両前方にある物体の位置や該物体と
の相対速度を検出するスキャニング測距器６と、ハンド
ル操作角の変化量を検出する操舵角センサ８と、車輪の
回転速度に対応した信号を検出する車速センサ１０と、
後述するオートクルーズ（車間クルーズ及び定速クルー
ズの総称）の制御に対する各種指令を入力するためのク
ルーズコントロールスイッチ１１と、ドライバによる加
速操作や減速操作等を検出するための操作検出スイッチ
１３と、オートクルーズの制御に関する設定値や動作状
態，及びセンサ異常等を表示する表示器１４と、各種警
報を発生する警報器１６と、制動力を発生させるための
周知の排気ブレーキ１８ａやリターディング装置１８
ｂ，１８ｃ（以下、総称する場合は補助ブレーキと呼
ぶ）を駆動制御するブレーキ制御部１８と、エンジンへ
の燃料噴射量を制御することによりエンジン出力を調整
するエンジン出力制御部２０と、上述のスキャニング測
距器６，操舵角センサ８，車速センサ１０，クルーズコ
ントロールスイッチ１１，操作検出スイッチ１３からの
各種信号に基づいてエンジン出力制御部２０やブレーキ
制御部１８の制御や表示器１４への表示制御などを行う
コンピュータ４とを備えている。

【００１３】なお、本実施例において、スキャニング測
距器６が先行車情報検出手段、操舵角センサ８及び車速
センサ１０が自車情報検出手段、ブレーキ制御部１８及
びエンジン出力制御部２０が駆動力調節手段に該当す
る。また、本実施例の目標車速が、設定車速に該当す
る。

【００１４】このうち、スキャニング測距器６は、車両
前方の所定角度範囲内をスキャンするようにレーザビー
ムを送信し、且つその反射光を受信する送受信部６ａ
と、送受信部６ａがレーザビームを送信してから反射光
を受信するまでの時間に基づき、前方の物体の相対速度
や位置情報（距離，方位角）を検出する距離・角度演算
部６ｂとを備えている。このような装置は既によく知ら
れているので詳細な説明は省略するが、レーザ光を用い
るものに限らず、マイクロ波等の電波や超音波等を用い
るものであってもよい。

【００１５】また、操作検出スイッチ１３は、フットブ
レーキや排気ブレーキやリターディング装置の手動操作
を検出するブレーキスイッチ１３ａ、及び、アクセルの
操作を検出するアクセルスイッチ１３ｂからなる。な
お、手動変速機を搭載した車両の場合は、さらに、クラ
ッチのシフトアップやシフトダウン操作を検出するクラ
ッチスイッチも含まれることとなる。

【００１６】更にクルーズコントロールスイッチ１１
は、車間クルーズを実行可能な車間モード、定速クルー
ズを実行可能な定速モードのいずれかに動作モードを設
定，変更するためのメインスイッチ１１ａと、自身が押
下された時の車速を目標車速として設定し、その時の動
作モードに応じてクルーズ制御（車間モードであれば車
間クルーズ，定速モードであれば定速クルーズ）を開始
させるためのセットスイッチ１１ｂと、アクセルペダル
やブレーキペダルが操作されることにより一時的に解除
されたクルーズ制御を再開させるためのリジュームスイ
ッチ１１ｃと、実行中のクルーズ制御を中止させるため
のキャンセルスイッチ１１ｄと、車間クルーズでの先行
車との目標車間距離を設定するための車間スイッチ１１
ｅと、リジュームスイッチ１１ｃの操作により設定され
る目標車速を変更するためのセットアクセルスイッチ１
１ｆとを備えている。

【００１７】次に、コンピュータ４は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭ，入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）回路を
中心に構成された周知のものであり、更に各種の駆動回
路や検出回路等を備えている。なお、これらのハード構
成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。ま
た、コンピュータ４は、図示しない電源スイッチを備
え、そのＯＮ動作により電源が供給されて所定の処理を
開始する。

【００１８】ここで、コンピュータ４が実行するオート
クルーズ制御処理、及び目標車速変更処理について、図
２，３に示すフローチャートに沿って説明する。なお、
コンピュータ４は、これらの処理と並行して、操舵角セ
ンサ８の検出信号を監視し、その検出値（操舵角の変化
量）を積算することにより相対的な操舵角（以下、角度
データという）を算出して、メモリ上の操舵角格納アド
レスに格納する処理や、車速センサ１０の検出信号に基
づいて、車速を算出してメモリ上の車速格納アドレスに
格納する処理、更にはクルーズコントロールスイッチ１
１の操作に応じてオートクルーズの動作モード，目標車
速，目標車間距離の設定や動作状態の状態遷移等を行う
スイッチ監視処理等も実行している。

【００１９】まず、オートクルーズ制御処理を図２に示
すフローチャートに沿って説明する。本処理は、コンピ
ュータ４の電源がＯＮされると、以後、電源がＯＦＦさ
れるまでの間、繰り返し実行される。後で説明する目標
車速変更処理も同様である。

【００２０】本処理が起動されると、まずステップ（以
下、単に「Ｓ」で示す）１１０では、目標車速が設定さ
れているか否かを判断し、目標車速が設定されていなけ
れば、そのまま本処理を終了し、一方、目標車速が設定
されていると判断されると、Ｓ１２０に移行する。

【００２１】なお、目標車速は、メインスイッチ１１ａ
によって動作モードが車間モード或は定速モードに設定
されている状態で、セットスイッチ１１ｂを操作すると
設定（既に設定されている場合は再設定）され、その時
に車速格納アドレスに格納されている車速が目標車速と
なる。この目標車速は動作モードの設定が取り消された
場合に解除される。

【００２２】Ｓ１２０では、オートクルーズ制御が一時
解除状態にあるか否かを判断し、一時解除状態にあれ
ば、そのまま本処理を終了し、一時解除状態でなければ
Ｓ１３０に移行する。なお、一時解除状態とは、クルー
ズ制御の実行中に、ドライバがアクセル操作，ブレーキ
操作をすると遷移する状態であり、この一時解除状態
は、リジュームスイッチ１１ｃ又はセットスイッチ１１
ｂを操作すると解除される。

【００２３】Ｓ１３０では、現在設定されている動作モ
ードが車間モードであるか否かを判断し、車間モードで
あればＳ１４０に移行して、車間クルーズを行うための
目標車を選択する。なお、目標車の選択は、例えば、次
のようにして行う。即ち、まず、スキャニング測距器６
にて検出される先行車との相対速度，先行車の位置（距
離，方位）、及び車速センサ１０の検出値に基づいて算
出され車速格納アドレスに格納された自車の車速、操舵
角センサ８の検出値に基づいて算出され操舵角格納アド
レスに格納された角度データを読み込む。そして、角度
データに基づいて、自車が走行している道路のカーブ半
径を算出し、このカーブ半径と、先行車との相対速度，
先行車の位置とに基づいて、カーブ半径から想定される
道路領域内に位置し、且つ自車と同じ方向に走行する先
行車の中から最も近い位置にある先行車を目標車として
選択するのである。

【００２４】続くＳ１５０では、目標車が存在するか否
か、即ちＳ１４０にて目標とすべき先行車が選択された
か否かを判断し、目標車が存在すれば、Ｓ１６０に移行
して、先行車との適正な車間距離を保持するための加速
指示及び減速指示を演算する車間クルーズ制御処理を実
行後、本処理を終了する。

【００２５】一方、Ｓ１３０にて、現在の動作モードが
車間モードでない、即ち定速モードであると判断される
か、又はＳ１５０にて、目標車が存在しないと判断され
た場合には、Ｓ１７０に移行して、自車が目標車速にて
定速走行するための加速指示及び減速指示を演算する定
速クルーズ制御処理を実行後、本処理を終了する。

【００２６】そして、これら車間クルーズ制御処理及び
定速クルーズ制御処理にて演算された加速指示及び減速
指示に従って、エンジン出力制御部２０がエンジンへの
燃料噴射量を制御し、ブレーキ制御部１８が、作動させ
る補助ブレーキの種類や数を制御することにより、エン
ジン出力や制動力がドライバの操作によらず自動的に調
整され、オートクルーズが実行されるのである。

【００２７】即ち、設定されている動作モードに応じて
車間クルーズ或いは定速クルーズを実行するのである
が、車間クルーズ中であっても目標車が存在しない場合
には、定速クルーズを実行するようにされている。次
に、目標車速変更処理を、図３に示すフローチャートに
沿って説明する。

【００２８】本処理が起動されると、まずＳ２１０で
は、目標車速が設定されているか否かを判断し、設定さ
れていればＳ２２０に移行し、設定されていなければ、
そのまま本処理を終了する。Ｓ２２０では、セットアク
セルスイッチ１１ｆが操作されたか否かを判断し、操作
されていればＳ２３０に移行し、操作されていなけれ
ば、そのまま本処理を終了する。

【００２９】Ｓ２３０では、現在設定されている動作モ
ードが車間モードであるか否かを判断し、車間モードで
なければ、即ち定速モードであればＳ２４０に移行し、
セットアクセルスイッチ１１ｆの操作に応じて目標車速
を変更後、本処理を終了する。

【００３０】Ｓ２３０にて動作モードが車間モードであ
ると判断された場合は、Ｓ２５０に移行して、今度は、
車間クルーズ中であるか否か、即ち追従すべき目標車が
存在するか否かを判断する。そして、車間クルーズ中で
なければ、定速モードの時と同様に、Ｓ２４０に移行し
て目標車速を変更し、一方、車間クルーズ中であると判
断された場合は、Ｓ２６０に移行して、警報器１６を作
動させ、警報を発生させた後、本処理を終了する。

【００３１】ここで、オートクルーズ制御処理のＳ１６
０が車間距離制御手段，Ｓ１７０が車速制御手段に該当
し、目標車速変更処理のＳ２２０が操作検出手段，Ｓ２
４０が設定車速変更手段，Ｓ２５０が変更禁止手段，Ｓ
２６０が警報発生手段に該当する。

【００３２】以上説明したように、本実施例のオートク
ルーズ制御装置においては、追従すべき目標車が存在す
る車間クルーズ中に、目標車速の変更を行うためのセッ
トアクセルスイッチ１１ｆが操作された場合には、目標
車速を変更することなく警報のみを発生させるようにさ
れている。

【００３３】従って、本実施例のオートクルーズ制御装
置によれば、車間クルーズ中に、勘違い等により誤って
セットアクセルスイッチ１１ｆを操作しても、この誤操
作をドライバに認識させることができる。また、このと
き、セットアクセルスイッチ１１ｆが操作される前の目
標車速が維持されるので、その後、追従すべき目標車が
いなくなったり、ドライバによって動作モードが定速モ
ードに切り替えられた時に、ドライバの予期しない車速
まで加速されてしまうようなことがなく、ドライバに不
安感を与えてしまうことを防止できる。

【００３４】なお、上記実施例では、車間クルーズ中に
セットアクセルスイッチ１１ｆが操作された場合に、警
報を発生させて目標車速を変更しないように構成した
が、目標車速を変更するように構成してもよい。この場
合、ドライバは、警報によって目標車速が変更されたこ
とを認識でき、車間クルーズから定速クルーズに制御が
切り替わった時に、車両の挙動をある程度予測できるた
め、セットアクセルスイッチ１１ｆによる変更操作を行
う前の目標車速以上に加速されたとしても、ドライバは
大きな不安感を感じることがない。

【００３５】また、車間クルーズ中にセットアクセルス
イッチ１１ｆが操作された場合に、目標車速を変更しな
いだけでなく、警報も発生させないように構成してもよ
い。即ち、車間クルーズから定速クルーズに制御が切り
替わった時に、ドライバの予期しない加速が行われなけ
れば、ドライバは不安感を感じることがないので、目標
車速の変更さえ禁止すれば、警報は発生させなくても問
題はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施例のオートクルーズ制御装置の全体構
成を表すブロック図である。

【図２】 コンピュータが実行するオートクルーズ制御
処理を表すフローチャートである。

【図３】 コンピュータが実行する目標車速変更処理を
表すフローチャートである。

【符号の説明】

４…コンピュータ ６…スキャニング測距器
６ａ…送受信部 ６ｂ…距離・角度演算部 ８…操舵角センサ １
０…車速センサ １１…クルーズコントロールスイッチ １１ａ…メ
インスイッチ １１ｂ…セットスイッチ １１ｃ…リジュー
ムスイッチ １１ｄ…キャンセルスイッチ １１ｅ…車間スイ
ッチ １１ｆ…セットアクセルスイッチ １３…操作検出ス
イッチ １３ａ…ブレーキスイッチ １３ｂ…アクセル
スイッチ １４…表示器 １６…警報器 １８…ブレーキ
制御部 １８ａ…排気ブレーキ １８ｂ…リターディング
装置 ２０…エンジン出力制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平山 繁 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 奈良田 修治 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも車速を含む自車の挙動を検出
   する自車情報検出手段と、 自車に対する先行車の相対的な位置や速度を検出する先
   行車情報検出手段と、 エンジンから車輪に伝達される駆動力をドライバの操作
   によらずに調節する駆動力調節手段と、 前記自車情報検出手段及び先行車情報検出手段の検出結
   果に基づいて、目標車間距離を維持し且つ予め設定され
   た設定車速以内で先行車に追従するように前記駆動力調
   節手段を制御する車間距離制御手段と、 該車間距離制御手段の制御では先行車に追従できない時
   に、前記自車情報検出手段の検出結果に基づいて、前記
   設定車速を維持して走行するように前記駆動力調節手段
   を制御する車速制御手段と、 を備えたオートクルーズ制御装置において、 前記設定車速を変更するための操作を検出する操作検出
   手段と、 該操作検出手段により検出される操作に従って前記設定
   車速を変更する設定車速変更手段と、 前記車間距離制御手段による制御中は、前記設定車速の
   変更を禁止する変更禁止手段と、 を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のオートクルーズ制御装
   置において、 前記車間距離制御手段による制御中に前記操作検出手段
   にて前記操作が検出されると警報を発生する警報発生手
   段を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。
3. 【請求項３】 少なくとも車速を含む自車の挙動を検出
   する自車情報検出手段と、 自車に対する先行車の相対的な位置や速度を検出する先
   行車情報検出手段と、 エンジンから車輪に伝達される駆動力をドライバの操作
   によらずに調節する駆動力調節手段と、 前記自車情報検出手段及び先行車情報検出手段の検出結
   果に基づいて、目標車間距離を維持し且つ予め設定され
   た設定車速以内で先行車に追従するように前記駆動力調
   節手段を制御する車間距離制御手段と、 該車間距離制御手段の制御では先行車に追従できない時
   には、前記自車情報検出手段の検出結果に基づいて、前
   記設定車速を維持して走行するように前記駆動力調節手
   段を制御する車速制御手段と、 を備えたオートクルーズ制御装置において、 前記設定車速を変更するための操作を検出する操作検出
   手段と、 該操作検出手段により検出される操作に従って前記設定
   車速を変更する設定車速変更手段と、 前記車間距離制御手段による制御中に前記操作検出手段
   にて前記操作が検出されると警報を発生する警報発生手
   段と、 を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。