JPH1120495A - Automatic cruise controller - Google Patents
Automatic cruise controllerInfo
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- JPH1120495A JPH1120495A JP9171867A JP17186797A JPH1120495A JP H1120495 A JPH1120495 A JP H1120495A JP 9171867 A JP9171867 A JP 9171867A JP 17186797 A JP17186797 A JP 17186797A JP H1120495 A JPH1120495 A JP H1120495A
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- vehicle speed
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、設定車速以内の車
速で先行車に追従し、追従できない時は設定車速にて定
速走行する車間クルーズが可能なオートクルーズ制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an auto cruise control device capable of following a preceding vehicle at a vehicle speed within a set vehicle speed and, when unable to follow, a constant speed cruise at a set vehicle speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、先行車との車間距離を目標車
間距離に一致させるように先行車に追従して走行するい
わゆる車間クルーズが可能なオートクルーズ制御装置で
は、予め設定された設定車速以下で先行車に追従し、追
従できない時には設定車速にて定速走行するように構成
されている。ところで、この設定車速を、スイッチ操作
等によって使用者が簡単に変更できるように構成したも
のが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, in an auto cruise control device capable of so-called inter-vehicle cruise which travels following a preceding vehicle so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle coincides with a target inter-vehicle distance, a predetermined vehicle speed or less is set. The vehicle is configured to follow a preceding vehicle, and to travel at a constant speed at a set vehicle speed when the vehicle cannot follow the preceding vehicle. By the way, there is known a configuration in which the set vehicle speed can be easily changed by a user by operating a switch or the like.
【０００３】このような装置では、車間クルーズにて先
行車に追従して走行しているときに、設定車速を変更す
るためのスイッチを操作して設定車速を増加させると、
実際の走行状態は全く変化せず、設定車速のみが更新さ
れることになる。In such a device, when the vehicle is running following a preceding vehicle in an inter-vehicle cruise, a switch for changing the set vehicle speed is operated to increase the set vehicle speed.
The actual running state does not change at all, and only the set vehicle speed is updated.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、その後、先行
車が加速する等して追従すべき先行車がいなくなった時
には、目標車速にて定速走行しようとするため、特にド
ライバが誤って設定車速の変更操作を行ってしまった場
合、ドライバの予期しない設定車速まで加速されること
になり、ドライバに不安感を生じさせてしまうという問
題があった。However, when there is no preceding vehicle to follow because the preceding vehicle accelerates or the like, the driver tries to run at a constant speed at the target vehicle speed. If the driver changes the vehicle speed, the vehicle is accelerated to a vehicle speed unexpectedly set by the driver, which causes a problem that the driver may feel uneasy.
【０００５】本発明は、上記問題点を解決するために、
ドライバが意図しない車両の挙動を防止し、ドライバに
不安感を与えることのないオートクルーズ制御装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems.
It is an object of the present invention to provide an automatic cruise control device that prevents a driver from unintentional behavior of a vehicle and does not give the driver an uneasy feeling.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた本発明の請求項１に記載のオートクルーズ制
御装置では、車間距離制御手段が、自車情報検出手段及
び先行車情報検出手段の検出結果に基づいて、予め設定
された設定車速以下の車速で目標車間距離を維持し且つ
予め設定された設定車速以内で先行車に追従するように
前記駆動力調節手段を制御する。そして、先行車の車速
が設定車速より大きい等の理由により、先行車に追従で
きない時には、車速制御手段が、自車情報検出手段の検
出結果に基づいて、設定車速を維持して走行するように
駆動力調節手段を制御する。According to an embodiment of the present invention, there is provided an auto cruise control apparatus comprising: an own vehicle information detecting unit and a preceding vehicle information detecting unit; Based on the detection result, the driving force adjusting means is controlled so that the target inter-vehicle distance is maintained at a vehicle speed equal to or less than a preset vehicle speed and the vehicle follows the preceding vehicle within the preset vehicle speed. When the preceding vehicle cannot follow the preceding vehicle, for example, because the vehicle speed of the preceding vehicle is higher than the set vehicle speed, the vehicle speed control means may run while maintaining the set vehicle speed based on the detection result of the own vehicle information detecting means. Control the driving force adjusting means.
【０００７】なお、操作検出手段が、設定車速を変更す
るための操作を検出すると、設定車速変更手段が、その
操作に従って設定車速を変更するが、車間距離制御手段
による制御中は、変更禁止手段が、設定車速の変更を禁
止するようにされている。従って、本発明のオートクル
ーズ制御装置によれば、車間制御手段による制御中、即
ち先行車に追従して走行している時に、設定車速を変更
する操作が誤って行われたとしても、設定車速が変更さ
れてしまうことを防止できる。その結果、追従していた
先行車がいなくなって、車間制御手段から車速制御手段
に制御が切り替わった時に、ドライバの予期しない設定
車速まで加速されることがなく、ドライバに不安感を与
えてしまうことを防止できる。When the operation detecting means detects an operation for changing the set vehicle speed, the set vehicle speed changing means changes the set vehicle speed in accordance with the operation. However, the change of the set vehicle speed is prohibited. Therefore, according to the auto cruise control device of the present invention, even if an operation of changing the set vehicle speed is performed erroneously during the control by the headway control means, that is, when the vehicle is running following the preceding vehicle, Can be prevented from being changed. As a result, when the vehicle following the vehicle disappears and the control is switched from the headway control unit to the vehicle speed control unit, the vehicle is not accelerated to an unexpectedly set vehicle speed and gives a sense of anxiety to the driver. Can be prevented.
【０００８】次に、請求項２に記載のオートクルーズ制
御装置では、車間距離制御手段による制御中に操作検出
手段にて操作が検出されると警報発生手段が警報を発生
する。従って、本発明のオートクルーズ制御装置によれ
ば、車間制御手段による制御中、ドライバの勘違い等に
より誤って設定車速の変更操作が行われた場合に、誤操
作である旨をドライバに確実に認識させることができ、
設定車速の変更操作が無駄に繰り返されること等を防止
できる。Next, in the automatic cruise control device according to the second aspect, when an operation is detected by the operation detecting unit during control by the following distance control unit, the alarm generating unit generates an alarm. Therefore, according to the auto cruise control device of the present invention, when the operation for changing the set vehicle speed is erroneously performed due to the driver's misunderstanding or the like during the control by the headway control means, the driver is surely recognized as the erroneous operation. It is possible,
It is possible to prevent the operation of changing the set vehicle speed from being uselessly repeated.
【０００９】次に、請求項３に記載のオートクルーズ制
御装置では、請求項１に記載のオートクルーズ制御装置
において、変更禁止手段の代わりに、警報発生手段を備
えている。つまり、車間距離制御手段による制御中に、
設定車速を変更する操作が行われると、その操作に応じ
て設定車速が変更されるが、これと同時に警報が発生さ
れる。Next, in the automatic cruise control device according to a third aspect of the present invention, the automatic cruise control device according to the first aspect includes an alarm generation unit instead of the change prohibition unit. In other words, during control by the following distance control means,
When an operation of changing the set vehicle speed is performed, the set vehicle speed is changed according to the operation, and at the same time, an alarm is generated.
【００１０】従って、本発明のオートクルーズ制御装置
によれば、車間制御手段による制御中に、設定車速を変
更するための操作が行われた場合に、その旨をドライバ
に認識させることができる。つまり、ドライバは、設定
車速が変更されていることを警報によって予め認識でき
るので、追従していた車両がいなくなった時の車両の挙
動を予想することができ、変更操作を行う前の設定車速
以上に加速されたとしても、大きな不安感を感じること
がない。Therefore, according to the auto cruise control device of the present invention, when an operation for changing the set vehicle speed is performed during the control by the headway control means, the driver can be notified of the operation. That is, since the driver can recognize in advance that the set vehicle speed has been changed by the alarm, the behavior of the vehicle when the following vehicle disappears can be predicted, and the driver can be more than the set vehicle speed before performing the change operation. Even if accelerated, I do not feel great anxiety.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面と共
に説明する。図１は、本発明を適用した本実施例のオー
トクルーズ制御装置の全体構成を表すブロック図であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating an entire configuration of an auto cruise control device according to the present embodiment to which the present invention is applied.
【００１２】図１に示すように、本実施例のオートクル
ーズ制御装置は、車両前方にある物体の位置や該物体と
の相対速度を検出するスキャニング測距器６と、ハンド
ル操作角の変化量を検出する操舵角センサ８と、車輪の
回転速度に対応した信号を検出する車速センサ１０と、
後述するオートクルーズ（車間クルーズ及び定速クルー
ズの総称）の制御に対する各種指令を入力するためのク
ルーズコントロールスイッチ１１と、ドライバによる加
速操作や減速操作等を検出するための操作検出スイッチ
１３と、オートクルーズの制御に関する設定値や動作状
態，及びセンサ異常等を表示する表示器１４と、各種警
報を発生する警報器１６と、制動力を発生させるための
周知の排気ブレーキ１８ａやリターディング装置１８
ｂ，１８ｃ（以下、総称する場合は補助ブレーキと呼
ぶ）を駆動制御するブレーキ制御部１８と、エンジンへ
の燃料噴射量を制御することによりエンジン出力を調整
するエンジン出力制御部２０と、上述のスキャニング測
距器６，操舵角センサ８，車速センサ１０，クルーズコ
ントロールスイッチ１１，操作検出スイッチ１３からの
各種信号に基づいてエンジン出力制御部２０やブレーキ
制御部１８の制御や表示器１４への表示制御などを行う
コンピュータ４とを備えている。As shown in FIG. 1, the automatic cruise control device according to the present embodiment includes a scanning distance measuring device 6 for detecting a position of an object in front of a vehicle and a relative speed with respect to the object, and a change amount of a steering wheel operation angle. A steering angle sensor 8 for detecting a vehicle speed, a vehicle speed sensor 10 for detecting a signal corresponding to a rotational speed of a wheel,
A cruise control switch 11 for inputting various commands for control of auto cruise (general term for inter-vehicle cruise and constant speed cruise) to be described later, an operation detection switch 13 for detecting acceleration operation, deceleration operation, and the like by a driver; A display 14 for displaying set values and operating conditions related to cruise control, a sensor abnormality, etc., an alarm 16 for generating various alarms, and a well-known exhaust brake 18a and a retarding device 18 for generating a braking force.
b, 18c (hereinafter referred to as an auxiliary brake when collectively referred to), a brake control unit 18 for controlling the drive of the engine, and an engine output control unit 20 for adjusting the engine output by controlling the fuel injection amount to the engine. Based on various signals from the scanning distance measuring device 6, the steering angle sensor 8, the vehicle speed sensor 10, the cruise control switch 11, and the operation detection switch 13, control of the engine output control unit 20 and the brake control unit 18 and display on the display 14 And a computer 4 for performing control and the like.
【００１３】なお、本実施例において、スキャニング測
距器６が先行車情報検出手段、操舵角センサ８及び車速
センサ１０が自車情報検出手段、ブレーキ制御部１８及
びエンジン出力制御部２０が駆動力調節手段に該当す
る。また、本実施例の目標車速が、設定車速に該当す
る。In this embodiment, the scanning distance measuring device 6 is the preceding vehicle information detecting means, the steering angle sensor 8 and the vehicle speed sensor 10 are the own vehicle information detecting means, and the brake control unit 18 and the engine output control unit 20 are the driving force. It corresponds to the adjusting means. Further, the target vehicle speed in the present embodiment corresponds to the set vehicle speed.
【００１４】このうち、スキャニング測距器６は、車両
前方の所定角度範囲内をスキャンするようにレーザビー
ムを送信し、且つその反射光を受信する送受信部６ａ
と、送受信部６ａがレーザビームを送信してから反射光
を受信するまでの時間に基づき、前方の物体の相対速度
や位置情報（距離，方位角）を検出する距離・角度演算
部６ｂとを備えている。このような装置は既によく知ら
れているので詳細な説明は省略するが、レーザ光を用い
るものに限らず、マイクロ波等の電波や超音波等を用い
るものであってもよい。The scanning distance measuring device 6 transmits and receives a laser beam so as to scan a predetermined angle range in front of the vehicle and receives a reflected light of the laser beam.
And a distance / angle calculator 6b for detecting relative speed and position information (distance, azimuth) of a forward object based on the time from when the transmitting / receiving unit 6a transmits the laser beam to when the reflected light is received. Have. Such a device is already well known and will not be described in detail. However, the device is not limited to a device using a laser beam, but may use a radio wave such as a microwave or an ultrasonic wave.
【００１５】また、操作検出スイッチ１３は、フットブ
レーキや排気ブレーキやリターディング装置の手動操作
を検出するブレーキスイッチ１３ａ、及び、アクセルの
操作を検出するアクセルスイッチ１３ｂからなる。な
お、手動変速機を搭載した車両の場合は、さらに、クラ
ッチのシフトアップやシフトダウン操作を検出するクラ
ッチスイッチも含まれることとなる。The operation detection switch 13 includes a brake switch 13a for detecting a manual operation of a foot brake, an exhaust brake, and a retarding device, and an accelerator switch 13b for detecting an operation of an accelerator. In the case of a vehicle equipped with a manual transmission, a clutch switch for detecting a shift-up or shift-down operation of a clutch is further included.
【００１６】更にクルーズコントロールスイッチ１１
は、車間クルーズを実行可能な車間モード、定速クルー
ズを実行可能な定速モードのいずれかに動作モードを設
定，変更するためのメインスイッチ１１ａと、自身が押
下された時の車速を目標車速として設定し、その時の動
作モードに応じてクルーズ制御（車間モードであれば車
間クルーズ，定速モードであれば定速クルーズ）を開始
させるためのセットスイッチ１１ｂと、アクセルペダル
やブレーキペダルが操作されることにより一時的に解除
されたクルーズ制御を再開させるためのリジュームスイ
ッチ１１ｃと、実行中のクルーズ制御を中止させるため
のキャンセルスイッチ１１ｄと、車間クルーズでの先行
車との目標車間距離を設定するための車間スイッチ１１
ｅと、リジュームスイッチ１１ｃの操作により設定され
る目標車速を変更するためのセットアクセルスイッチ１
１ｆとを備えている。Further, the cruise control switch 11
Is a main switch 11a for setting and changing the operation mode to an inter-vehicle mode capable of executing an inter-vehicle cruise or a constant speed mode capable of executing a constant-speed cruise, and a target vehicle speed when the vehicle itself is pressed. The set switch 11b for starting cruise control (inter-vehicle cruise in the inter-vehicle mode, constant speed cruise in the constant speed mode) and the accelerator pedal and the brake pedal are operated according to the operation mode at that time. The resume switch 11c for resuming the cruise control temporarily released by restarting the vehicle, the cancel switch 11d for stopping the cruise control being executed, and the target inter-vehicle distance with the preceding vehicle in the inter-vehicle cruise are set. Inter-vehicle switch 11 for
e, a set accelerator switch 1 for changing the target vehicle speed set by operating the resume switch 11c
1f.
【００１７】次に、コンピュータ４は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭ，入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）回路を
中心に構成された周知のものであり、更に各種の駆動回
路や検出回路等を備えている。なお、これらのハード構
成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。ま
た、コンピュータ４は、図示しない電源スイッチを備
え、そのＯＮ動作により電源が供給されて所定の処理を
開始する。Next, the computer 4 comprises a CPU, an RO
It is a well-known device mainly composed of an M, a RAM, and an input / output interface (I / O) circuit, and further includes various drive circuits and detection circuits. Since these hardware configurations are general, detailed description is omitted. The computer 4 includes a power switch (not shown), and power is supplied by an ON operation of the power switch to start predetermined processing.
【００１８】ここで、コンピュータ４が実行するオート
クルーズ制御処理、及び目標車速変更処理について、図
２，３に示すフローチャートに沿って説明する。なお、
コンピュータ４は、これらの処理と並行して、操舵角セ
ンサ８の検出信号を監視し、その検出値（操舵角の変化
量）を積算することにより相対的な操舵角（以下、角度
データという）を算出して、メモリ上の操舵角格納アド
レスに格納する処理や、車速センサ１０の検出信号に基
づいて、車速を算出してメモリ上の車速格納アドレスに
格納する処理、更にはクルーズコントロールスイッチ１
１の操作に応じてオートクルーズの動作モード，目標車
速，目標車間距離の設定や動作状態の状態遷移等を行う
スイッチ監視処理等も実行している。Here, the auto cruise control processing and the target vehicle speed changing processing executed by the computer 4 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. In addition,
In parallel with these processes, the computer 4 monitors the detection signal of the steering angle sensor 8 and accumulates the detection value (the amount of change in the steering angle) to obtain a relative steering angle (hereinafter referred to as angle data). Is calculated and stored in the steering angle storage address on the memory, the vehicle speed is calculated based on the detection signal of the vehicle speed sensor 10, and stored in the vehicle speed storage address on the memory.
In response to the operation 1, the switch monitoring process for setting the operation mode of the auto cruise, the target vehicle speed, the target inter-vehicle distance, and performing the state transition of the operation state is also executed.
【００１９】まず、オートクルーズ制御処理を図２に示
すフローチャートに沿って説明する。本処理は、コンピ
ュータ４の電源がＯＮされると、以後、電源がＯＦＦさ
れるまでの間、繰り返し実行される。後で説明する目標
車速変更処理も同様である。First, the auto cruise control process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This process is repeatedly executed when the power of the computer 4 is turned on until the power is turned off. The same applies to the target vehicle speed changing process described later.
【００２０】本処理が起動されると、まずステップ（以
下、単に「Ｓ」で示す）１１０では、目標車速が設定さ
れているか否かを判断し、目標車速が設定されていなけ
れば、そのまま本処理を終了し、一方、目標車速が設定
されていると判断されると、Ｓ１２０に移行する。When the present process is started, first, in step (hereinafter simply referred to as "S") 110, it is determined whether or not a target vehicle speed is set. When the process is terminated and it is determined that the target vehicle speed has been set, the process proceeds to S120.
【００２１】なお、目標車速は、メインスイッチ１１ａ
によって動作モードが車間モード或は定速モードに設定
されている状態で、セットスイッチ１１ｂを操作すると
設定（既に設定されている場合は再設定）され、その時
に車速格納アドレスに格納されている車速が目標車速と
なる。この目標車速は動作モードの設定が取り消された
場合に解除される。The target vehicle speed is controlled by the main switch 11a.
When the set switch 11b is operated in a state in which the operation mode is set to the inter-vehicle mode or the constant speed mode, the setting is performed (reset if already set), and the vehicle speed stored in the vehicle speed storage address at that time is set. Is the target vehicle speed. This target vehicle speed is released when the setting of the operation mode is canceled.
【００２２】Ｓ１２０では、オートクルーズ制御が一時
解除状態にあるか否かを判断し、一時解除状態にあれ
ば、そのまま本処理を終了し、一時解除状態でなければ
Ｓ１３０に移行する。なお、一時解除状態とは、クルー
ズ制御の実行中に、ドライバがアクセル操作，ブレーキ
操作をすると遷移する状態であり、この一時解除状態
は、リジュームスイッチ１１ｃ又はセットスイッチ１１
ｂを操作すると解除される。In S120, it is determined whether or not the auto cruise control is in the temporary release state. If the automatic cruise control is in the temporary release state, the process is terminated as it is. If not, the process proceeds to S130. The temporary release state is a state to which a transition is made when the driver performs an accelerator operation and a brake operation during execution of the cruise control. The temporary release state is a resume switch 11c or a set switch 11c.
It is released by operating b.
【００２３】Ｓ１３０では、現在設定されている動作モ
ードが車間モードであるか否かを判断し、車間モードで
あればＳ１４０に移行して、車間クルーズを行うための
目標車を選択する。なお、目標車の選択は、例えば、次
のようにして行う。即ち、まず、スキャニング測距器６
にて検出される先行車との相対速度，先行車の位置（距
離，方位）、及び車速センサ１０の検出値に基づいて算
出され車速格納アドレスに格納された自車の車速、操舵
角センサ８の検出値に基づいて算出され操舵角格納アド
レスに格納された角度データを読み込む。そして、角度
データに基づいて、自車が走行している道路のカーブ半
径を算出し、このカーブ半径と、先行車との相対速度，
先行車の位置とに基づいて、カーブ半径から想定される
道路領域内に位置し、且つ自車と同じ方向に走行する先
行車の中から最も近い位置にある先行車を目標車として
選択するのである。In S130, it is determined whether or not the currently set operation mode is the inter-vehicle mode. If the operation mode is the inter-vehicle mode, the flow shifts to S140 to select a target vehicle for performing inter-vehicle cruise. The selection of the target vehicle is performed, for example, as follows. That is, first, the scanning distance measuring device 6
The vehicle speed of the own vehicle calculated based on the relative speed with respect to the preceding vehicle, the position (distance, direction) of the preceding vehicle, and the detection value of the vehicle speed sensor 10 and stored in the vehicle speed storage address, and the steering angle sensor 8 The angle data calculated on the basis of the detected value and stored in the steering angle storage address is read. Then, based on the angle data, a curve radius of the road on which the vehicle is traveling is calculated, and the curve radius, the relative speed with respect to the preceding vehicle,
Based on the position of the preceding vehicle, the closest preceding vehicle located in the road area assumed from the curve radius and traveling in the same direction as the own vehicle is selected as the target vehicle. is there.
【００２４】続くＳ１５０では、目標車が存在するか否
か、即ちＳ１４０にて目標とすべき先行車が選択された
か否かを判断し、目標車が存在すれば、Ｓ１６０に移行
して、先行車との適正な車間距離を保持するための加速
指示及び減速指示を演算する車間クルーズ制御処理を実
行後、本処理を終了する。At S150, it is determined whether or not the target vehicle is present, that is, whether or not the preceding vehicle to be targeted is selected at S140. If the target vehicle is present, the process proceeds to S160 and proceeds to S160. After executing the inter-vehicle cruise control processing for calculating an acceleration instruction and a deceleration instruction for maintaining an appropriate inter-vehicle distance with the vehicle, the processing ends.
【００２５】一方、Ｓ１３０にて、現在の動作モードが
車間モードでない、即ち定速モードであると判断される
か、又はＳ１５０にて、目標車が存在しないと判断され
た場合には、Ｓ１７０に移行して、自車が目標車速にて
定速走行するための加速指示及び減速指示を演算する定
速クルーズ制御処理を実行後、本処理を終了する。On the other hand, if it is determined in S130 that the current operation mode is not the inter-vehicle mode, that is, it is the constant speed mode, or if it is determined in S150 that the target vehicle does not exist, the process proceeds to S170. The processing shifts to execute a constant speed cruise control process for calculating an acceleration instruction and a deceleration instruction for causing the own vehicle to travel at a constant speed at the target vehicle speed, and then ends this process.
【００２６】そして、これら車間クルーズ制御処理及び
定速クルーズ制御処理にて演算された加速指示及び減速
指示に従って、エンジン出力制御部２０がエンジンへの
燃料噴射量を制御し、ブレーキ制御部１８が、作動させ
る補助ブレーキの種類や数を制御することにより、エン
ジン出力や制動力がドライバの操作によらず自動的に調
整され、オートクルーズが実行されるのである。The engine output control unit 20 controls the fuel injection amount to the engine according to the acceleration instruction and the deceleration instruction calculated in the inter-vehicle cruise control process and the constant speed cruise control process, and the brake control unit 18 By controlling the type and number of the auxiliary brakes to be operated, the engine output and the braking force are automatically adjusted independently of the driver's operation, and the auto cruise is executed.
【００２７】即ち、設定されている動作モードに応じて
車間クルーズ或いは定速クルーズを実行するのである
が、車間クルーズ中であっても目標車が存在しない場合
には、定速クルーズを実行するようにされている。次
に、目標車速変更処理を、図３に示すフローチャートに
沿って説明する。That is, inter-vehicle cruise or constant-speed cruise is executed according to the set operation mode. If there is no target vehicle even during inter-vehicle cruise, constant-speed cruise is executed. Has been. Next, the target vehicle speed changing process will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２８】本処理が起動されると、まずＳ２１０で
は、目標車速が設定されているか否かを判断し、設定さ
れていればＳ２２０に移行し、設定されていなければ、
そのまま本処理を終了する。Ｓ２２０では、セットアク
セルスイッチ１１ｆが操作されたか否かを判断し、操作
されていればＳ２３０に移行し、操作されていなけれ
ば、そのまま本処理を終了する。When the present process is started, first, in S210, it is determined whether or not the target vehicle speed is set. If the target vehicle speed is set, the process proceeds to S220.
This processing ends as it is. In S220, it is determined whether or not the set accelerator switch 11f has been operated, and if it has been operated, the process proceeds to S230, and if it has not been operated, the present process is terminated as it is.
【００２９】Ｓ２３０では、現在設定されている動作モ
ードが車間モードであるか否かを判断し、車間モードで
なければ、即ち定速モードであればＳ２４０に移行し、
セットアクセルスイッチ１１ｆの操作に応じて目標車速
を変更後、本処理を終了する。In S230, it is determined whether or not the currently set operation mode is the inter-vehicle mode. If the operation mode is not the inter-vehicle mode, that is, if the operation mode is the constant speed mode, the process proceeds to S240.
After changing the target vehicle speed in accordance with the operation of the set accelerator switch 11f, the present process is terminated.
【００３０】Ｓ２３０にて動作モードが車間モードであ
ると判断された場合は、Ｓ２５０に移行して、今度は、
車間クルーズ中であるか否か、即ち追従すべき目標車が
存在するか否かを判断する。そして、車間クルーズ中で
なければ、定速モードの時と同様に、Ｓ２４０に移行し
て目標車速を変更し、一方、車間クルーズ中であると判
断された場合は、Ｓ２６０に移行して、警報器１６を作
動させ、警報を発生させた後、本処理を終了する。If it is determined in S230 that the operation mode is the head-to-head mode, the process proceeds to S250, and this time,
It is determined whether an inter-vehicle cruise is being performed, that is, whether or not there is a target vehicle to be followed. If it is not during the inter-vehicle cruise, the process proceeds to S240 to change the target vehicle speed as in the case of the constant speed mode, and if it is determined that the vehicle is in the inter-vehicle cruise, the process proceeds to S260 and an alarm is issued. After the alarm 16 is activated and an alarm is generated, the present process is terminated.
【００３１】ここで、オートクルーズ制御処理のＳ１６
０が車間距離制御手段，Ｓ１７０が車速制御手段に該当
し、目標車速変更処理のＳ２２０が操作検出手段，Ｓ２
４０が設定車速変更手段，Ｓ２５０が変更禁止手段，Ｓ
２６０が警報発生手段に該当する。Here, S16 of the auto cruise control process
0 corresponds to the inter-vehicle distance control means, S170 corresponds to the vehicle speed control means, S220 of the target vehicle speed change processing corresponds to the operation detection means, S2
40 is a set vehicle speed changing means, S250 is a change inhibiting means, S
260 corresponds to the alarm generation means.
【００３２】以上説明したように、本実施例のオートク
ルーズ制御装置においては、追従すべき目標車が存在す
る車間クルーズ中に、目標車速の変更を行うためのセッ
トアクセルスイッチ１１ｆが操作された場合には、目標
車速を変更することなく警報のみを発生させるようにさ
れている。As described above, in the automatic cruise control device of the present embodiment, when the set accelerator switch 11f for changing the target vehicle speed is operated during the inter-vehicle cruise where the target vehicle to be followed exists. , A warning is generated only without changing the target vehicle speed.
【００３３】従って、本実施例のオートクルーズ制御装
置によれば、車間クルーズ中に、勘違い等により誤って
セットアクセルスイッチ１１ｆを操作しても、この誤操
作をドライバに認識させることができる。また、このと
き、セットアクセルスイッチ１１ｆが操作される前の目
標車速が維持されるので、その後、追従すべき目標車が
いなくなったり、ドライバによって動作モードが定速モ
ードに切り替えられた時に、ドライバの予期しない車速
まで加速されてしまうようなことがなく、ドライバに不
安感を与えてしまうことを防止できる。Therefore, according to the auto cruise control device of the present embodiment, even if the set accelerator switch 11f is erroneously operated due to misunderstanding or the like during the inter-vehicle cruise, the erroneous operation can be recognized by the driver. Further, at this time, the target vehicle speed before the set accelerator switch 11f is operated is maintained, and thereafter, when there is no target vehicle to follow, or when the operation mode is switched to the constant speed mode by the driver, the driver's It is possible to prevent the driver from feeling uneasy without accelerating to an unexpected vehicle speed.
【００３４】なお、上記実施例では、車間クルーズ中に
セットアクセルスイッチ１１ｆが操作された場合に、警
報を発生させて目標車速を変更しないように構成した
が、目標車速を変更するように構成してもよい。この場
合、ドライバは、警報によって目標車速が変更されたこ
とを認識でき、車間クルーズから定速クルーズに制御が
切り替わった時に、車両の挙動をある程度予測できるた
め、セットアクセルスイッチ１１ｆによる変更操作を行
う前の目標車速以上に加速されたとしても、ドライバは
大きな不安感を感じることがない。In the above embodiment, when the set accelerator switch 11f is operated during the inter-vehicle cruise, an alarm is issued so that the target vehicle speed is not changed. However, the target vehicle speed is changed. You may. In this case, the driver can recognize that the target vehicle speed has been changed by the alarm, and can predict the behavior of the vehicle to some extent when the control is switched from the inter-vehicle cruise to the constant speed cruise. Therefore, the driver performs the change operation by the set accelerator switch 11f. Even if the vehicle is accelerated faster than the previous target vehicle speed, the driver does not feel great anxiety.
【００３５】また、車間クルーズ中にセットアクセルス
イッチ１１ｆが操作された場合に、目標車速を変更しな
いだけでなく、警報も発生させないように構成してもよ
い。即ち、車間クルーズから定速クルーズに制御が切り
替わった時に、ドライバの予期しない加速が行われなけ
れば、ドライバは不安感を感じることがないので、目標
車速の変更さえ禁止すれば、警報は発生させなくても問
題はない。Further, when the set accelerator switch 11f is operated during the inter-vehicle cruise, the target vehicle speed may not be changed, and an alarm may not be generated. That is, when the control is switched from the inter-vehicle cruise to the constant speed cruise, the driver does not feel uneasy unless unexpected acceleration is performed by the driver, so that even if the change of the target vehicle speed is prohibited, an alarm is generated. There is no problem if you do not.
【図１】 本実施例のオートクルーズ制御装置の全体構
成を表すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an overall configuration of an auto cruise control device according to an embodiment.
【図２】 コンピュータが実行するオートクルーズ制御
処理を表すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating an auto cruise control process executed by a computer.
【図３】 コンピュータが実行する目標車速変更処理を
表すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a target vehicle speed changing process executed by a computer.
４…コンピュータ ６…スキャニング測距器
６ａ…送受信部 ６ｂ…距離・角度演算部 ８…操舵角センサ １
０…車速センサ １１…クルーズコントロールスイッチ １１ａ…メ
インスイッチ １１ｂ…セットスイッチ １１ｃ…リジュー
ムスイッチ １１ｄ…キャンセルスイッチ １１ｅ…車間スイ
ッチ １１ｆ…セットアクセルスイッチ １３…操作検出ス
イッチ １３ａ…ブレーキスイッチ １３ｂ…アクセル
スイッチ １４…表示器 １６…警報器 １８…ブレーキ
制御部 １８ａ…排気ブレーキ １８ｂ…リターディング
装置 ２０…エンジン出力制御部4: Computer 6: Scanning rangefinder
6a: transmitting / receiving unit 6b: distance / angle calculating unit 8: steering angle sensor 1
0 ... vehicle speed sensor 11 ... cruise control switch 11a ... main switch 11b ... set switch 11c ... resume switch 11d ... cancel switch 11e ... inter-vehicle switch 11f ... set accelerator switch 13 ... operation detection switch 13a ... brake switch 13b ... accelerator switch 14 ... display Device 16: Alarm 18: Brake controller 18a: Exhaust brake 18b: Retarding device 20: Engine output controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平山 繁 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 奈良田 修治 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing from the front page (72) Inventor Shigeru Hirayama 3-1-1, Hinodai, Hino-shi, Tokyo Hino Automotive Industry Co., Ltd. (72) Shuji Narada 3-1-1, Hinodai, Hino-shi, Tokyo Hino Automotive Industry Co., Ltd.
Claims (3)
する自車情報検出手段と、 自車に対する先行車の相対的な位置や速度を検出する先
行車情報検出手段と、 エンジンから車輪に伝達される駆動力をドライバの操作
によらずに調節する駆動力調節手段と、 前記自車情報検出手段及び先行車情報検出手段の検出結
果に基づいて、目標車間距離を維持し且つ予め設定され
た設定車速以内で先行車に追従するように前記駆動力調
節手段を制御する車間距離制御手段と、 該車間距離制御手段の制御では先行車に追従できない時
に、前記自車情報検出手段の検出結果に基づいて、前記
設定車速を維持して走行するように前記駆動力調節手段
を制御する車速制御手段と、 を備えたオートクルーズ制御装置において、 前記設定車速を変更するための操作を検出する操作検出
手段と、 該操作検出手段により検出される操作に従って前記設定
車速を変更する設定車速変更手段と、 前記車間距離制御手段による制御中は、前記設定車速の
変更を禁止する変更禁止手段と、 を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。1. an own vehicle information detecting means for detecting at least a behavior of the own vehicle including a vehicle speed; a preceding vehicle information detecting means for detecting a relative position and a speed of a preceding vehicle with respect to the own vehicle; A driving force adjusting means for adjusting the driving force to be performed without operating the driver; and maintaining a target inter-vehicle distance based on the detection results of the host vehicle information detecting means and the preceding vehicle information detecting means, and An inter-vehicle distance control means for controlling the driving force adjusting means so as to follow the preceding vehicle within a set vehicle speed; and when the control of the inter-vehicle distance control means cannot follow the preceding vehicle, the detection result of the own vehicle information detecting means is used. A vehicle speed control means for controlling the driving force adjusting means so as to travel while maintaining the set vehicle speed based on the operation for changing the set vehicle speed. An operation detecting means for detecting a vehicle speed, a setting vehicle speed changing means for changing the set vehicle speed in accordance with an operation detected by the operation detecting means, and a change prohibition for prohibiting a change in the set vehicle speed during control by the inter-vehicle distance control means. Means, and an auto cruise control device, comprising:
置において、 前記車間距離制御手段による制御中に前記操作検出手段
にて前記操作が検出されると警報を発生する警報発生手
段を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。2. The automatic cruise control device according to claim 1, further comprising: an alarm generation unit that generates an alarm when the operation detection unit detects the operation during the control by the inter-vehicle distance control unit. An automatic cruise control device characterized by the following.
する自車情報検出手段と、 自車に対する先行車の相対的な位置や速度を検出する先
行車情報検出手段と、 エンジンから車輪に伝達される駆動力をドライバの操作
によらずに調節する駆動力調節手段と、 前記自車情報検出手段及び先行車情報検出手段の検出結
果に基づいて、目標車間距離を維持し且つ予め設定され
た設定車速以内で先行車に追従するように前記駆動力調
節手段を制御する車間距離制御手段と、 該車間距離制御手段の制御では先行車に追従できない時
には、前記自車情報検出手段の検出結果に基づいて、前
記設定車速を維持して走行するように前記駆動力調節手
段を制御する車速制御手段と、 を備えたオートクルーズ制御装置において、 前記設定車速を変更するための操作を検出する操作検出
手段と、 該操作検出手段により検出される操作に従って前記設定
車速を変更する設定車速変更手段と、 前記車間距離制御手段による制御中に前記操作検出手段
にて前記操作が検出されると警報を発生する警報発生手
段と、 を設けたことを特徴とするオートクルーズ制御装置。3. Vehicle information detecting means for detecting the behavior of the vehicle including at least the vehicle speed; preceding vehicle information detecting means for detecting the relative position and speed of the preceding vehicle with respect to the own vehicle; A driving force adjusting means for adjusting the driving force to be performed without operating the driver; and maintaining a target inter-vehicle distance based on the detection results of the host vehicle information detecting means and the preceding vehicle information detecting means, and An inter-vehicle distance control means for controlling the driving force adjusting means so as to follow the preceding vehicle within a set vehicle speed; and when the following vehicle cannot be followed by control of the inter-vehicle distance control means, the detection result of the own vehicle information detecting means is used. And a vehicle speed control means for controlling the driving force adjusting means so as to travel while maintaining the set vehicle speed, based on the operation for changing the set vehicle speed. Operation detecting means for detecting the operation; setting vehicle speed changing means for changing the set vehicle speed in accordance with the operation detected by the operation detecting means; and detecting the operation by the operation detecting means during control by the inter-vehicle distance control means. An automatic cruise control device, comprising: alarm generation means for generating an alarm when the alarm is issued.
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| JP17186797A JP3699988B2 (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Auto cruise control device |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
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- 1997-06-27 JP JP17186797A patent/JP3699988B2/en not_active Expired - Lifetime
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