JPH11199052A - パレタイズ装置 - Google Patents
パレタイズ装置Info
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- JPH11199052A JPH11199052A JP416498A JP416498A JPH11199052A JP H11199052 A JPH11199052 A JP H11199052A JP 416498 A JP416498 A JP 416498A JP 416498 A JP416498 A JP 416498A JP H11199052 A JPH11199052 A JP H11199052A
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- Japan
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- arm
- pallet
- palletizing
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Abstract
(57)【要約】
【課題】数値制御機構を排して装置の簡略化を図るとと
もに、積載物を載置するための可動部の作動領域・動作
を最小限にして装置の小型化を図り、これにより低廉に
製造することのできるパレタイズ装置を提供する。 【解決手段】本発明のパレタイズ装置16は、パレット
17を載置するテーブル26と、所定位置まで搬送され
た段ボール箱12をテーブル26上に載置されたパレッ
ト17上に移送して載置させるアーム20とを有し、テ
ーブル26は所定角度ごとに略水平回転可能となされて
いることを特徴とする。
もに、積載物を載置するための可動部の作動領域・動作
を最小限にして装置の小型化を図り、これにより低廉に
製造することのできるパレタイズ装置を提供する。 【解決手段】本発明のパレタイズ装置16は、パレット
17を載置するテーブル26と、所定位置まで搬送され
た段ボール箱12をテーブル26上に載置されたパレッ
ト17上に移送して載置させるアーム20とを有し、テ
ーブル26は所定角度ごとに略水平回転可能となされて
いることを特徴とする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、商品が梱包され
た段ボール箱等の積載物をパレット上に順次載置して積
層するパレタイズ装置に関するものである。
た段ボール箱等の積載物をパレット上に順次載置して積
層するパレタイズ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来から、パレタイズ装置として、例え
ば図5に示すようなものが知られている。この種のパレ
タイズ装置1は、鉛直方向(z方向)に延びる2本の支
持柱2a,2bと、この支持柱2a,2bに水平に支持
されたフレーム3と、フレーム3と直交するようにこの
フレーム3から水平方向(y方向)に延設されたアーム
4とを有する。アーム4には積載物を保持するための保
持部5が設けられている。
ば図5に示すようなものが知られている。この種のパレ
タイズ装置1は、鉛直方向(z方向)に延びる2本の支
持柱2a,2bと、この支持柱2a,2bに水平に支持
されたフレーム3と、フレーム3と直交するようにこの
フレーム3から水平方向(y方向)に延設されたアーム
4とを有する。アーム4には積載物を保持するための保
持部5が設けられている。
【0003】このパレタイズ装置1では、フレーム3は
支持柱2a,2bに沿ってz方向に移動可能とされ、ア
ーム4はフレーム3に沿ってy方向に移動可能とされ、
保持部5はアーム4に沿ってx方向に移動可能とされて
いるので、xyz空間における保持部5の移動可能領域
内にパレット6を設置することにより、パレット6上に
積載物を載置することができる。
支持柱2a,2bに沿ってz方向に移動可能とされ、ア
ーム4はフレーム3に沿ってy方向に移動可能とされ、
保持部5はアーム4に沿ってx方向に移動可能とされて
いるので、xyz空間における保持部5の移動可能領域
内にパレット6を設置することにより、パレット6上に
積載物を載置することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たパレタイズ装置1では、xyz空間における所定の座
標位置に保持部5が移動するようにコンピュータ及びエ
ンコーダによる数値制御を行っているので、装置が高価
になるという問題がある。
たパレタイズ装置1では、xyz空間における所定の座
標位置に保持部5が移動するようにコンピュータ及びエ
ンコーダによる数値制御を行っているので、装置が高価
になるという問題がある。
【0005】また、アーム4、保持部5の作動距離が長
く装置自体が大型であるので、装置製造に多くの部品、
材料を要して装置の高価格化が助長されている。
く装置自体が大型であるので、装置製造に多くの部品、
材料を要して装置の高価格化が助長されている。
【0006】そこで、この発明は、数値制御機構を排し
て装置の簡略化を図るとともに、積載物を載置するため
の可動部の作動領域・動作を最小限にして装置の小型化
を図り、これにより低廉に製造することのできるパレタ
イズ装置を提供することを課題としている。
て装置の簡略化を図るとともに、積載物を載置するため
の可動部の作動領域・動作を最小限にして装置の小型化
を図り、これにより低廉に製造することのできるパレタ
イズ装置を提供することを課題としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項1の発明は、パレットを載置するテーブルと、所
定位置まで搬送された積載物をテーブル上に載置された
パレット上に移送して載置させる移送手段とを有し、該
テーブルは略水平な面内で所定角度ごとに回転可能とな
されているパレタイズ装置を特徴としている。
請求項1の発明は、パレットを載置するテーブルと、所
定位置まで搬送された積載物をテーブル上に載置された
パレット上に移送して載置させる移送手段とを有し、該
テーブルは略水平な面内で所定角度ごとに回転可能とな
されているパレタイズ装置を特徴としている。
【0008】この請求項1の発明によれば、テーブルに
載置されたパレットが所定角度ごとに回転するので、そ
の所定角度ごとの回転に合わせて移送手段を所定位置と
テーブル上方の定位置との間で往復動させることによ
り、積載物をパレット上の異なる位置に順次載置するこ
とができる。したがって、移送手段の動作制御を例えば
ON/OFF制御等の簡単な制御により行うことがで
き、数値制御が不要となるので、装置の大幅な低廉化を
図ることができる。
載置されたパレットが所定角度ごとに回転するので、そ
の所定角度ごとの回転に合わせて移送手段を所定位置と
テーブル上方の定位置との間で往復動させることによ
り、積載物をパレット上の異なる位置に順次載置するこ
とができる。したがって、移送手段の動作制御を例えば
ON/OFF制御等の簡単な制御により行うことがで
き、数値制御が不要となるので、装置の大幅な低廉化を
図ることができる。
【0009】また、請求項2の発明は、上記移送手段は
略水平方向に延びるアームと、アームの一端側が設けら
れる支持柱と、アームの他端側に上記積載物を保持する
保持部とを有し、アームは支持柱に沿って移動可能とな
されるとともに、保持部が上記テーブル上方の定位置に
上記積載物を移送するように略水平な面内で回動可能と
されている請求項1に記載のパレタイズ装置を特徴とし
ている。
略水平方向に延びるアームと、アームの一端側が設けら
れる支持柱と、アームの他端側に上記積載物を保持する
保持部とを有し、アームは支持柱に沿って移動可能とな
されるとともに、保持部が上記テーブル上方の定位置に
上記積載物を移送するように略水平な面内で回動可能と
されている請求項1に記載のパレタイズ装置を特徴とし
ている。
【0010】この請求項2の発明によれば、積載物を載
置するための保持部の水平方向の移動がアームの回動の
みにより行われるので、可動部の作動距離・動作が最小
限となり装置を小型化することができる。
置するための保持部の水平方向の移動がアームの回動の
みにより行われるので、可動部の作動距離・動作が最小
限となり装置を小型化することができる。
【0011】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【0012】図1において、10はコンベア、11は排
出機を示す。商品等が梱包された、積載物としての段ボ
ール箱12がコンベア10上を下流側端部10aまで搬
送されると、図示を略すストッパにより停止させられ
る。排出機11はその停止位置に設けられ、エアシリン
ダ装置13と、このエアシリンダ装置13により矢印A
方向に進退する押出板14とを有する。そのエアシリン
ダ装置13を伸長させると、停止させられた段ボール箱
12が押出板14によりコンベア10上から排出され、
所定位置の待機テーブル15上にストックされる。この
実施の形態に係るパレタイズ装置16は、そのストック
された段ボール箱12を正方形状のパレット17上に移
送して載置する役割を果たす。
出機を示す。商品等が梱包された、積載物としての段ボ
ール箱12がコンベア10上を下流側端部10aまで搬
送されると、図示を略すストッパにより停止させられ
る。排出機11はその停止位置に設けられ、エアシリン
ダ装置13と、このエアシリンダ装置13により矢印A
方向に進退する押出板14とを有する。そのエアシリン
ダ装置13を伸長させると、停止させられた段ボール箱
12が押出板14によりコンベア10上から排出され、
所定位置の待機テーブル15上にストックされる。この
実施の形態に係るパレタイズ装置16は、そのストック
された段ボール箱12を正方形状のパレット17上に移
送して載置する役割を果たす。
【0013】そのパレタイズ装置16は、図2に示すよ
うに、支持柱18と、アーム取付部19と、アーム20
と、保持部としての把持部21と、ターンテーブル機構
22と、箱ずれ修正機構23とを有する。支持柱18の
側面18aには案内溝24が形成され、アーム取付部1
9が取り付けられている。支持柱18には図示を略す昇
降用モータが設けられ、アーム取付部19はその昇降用
モータの駆動力により案内溝24に沿って移動可能とさ
れている。
うに、支持柱18と、アーム取付部19と、アーム20
と、保持部としての把持部21と、ターンテーブル機構
22と、箱ずれ修正機構23とを有する。支持柱18の
側面18aには案内溝24が形成され、アーム取付部1
9が取り付けられている。支持柱18には図示を略す昇
降用モータが設けられ、アーム取付部19はその昇降用
モータの駆動力により案内溝24に沿って移動可能とさ
れている。
【0014】アーム20は、その一端側がアーム取付部
19を介して支持柱18に取り付けられ、略水平方向に
延びている。アーム取付部19には回動用モータ25が
設けられ、アーム20はその回動用モータ25により回
動基準位置Cと位置Rとの間で矢印B方向に回動するよ
うになっている。その回動基準位置Cは、待機テーブル
15の上方の任意の点を示している。また、位置Rは、
回動基準位置Cを矢印B方向に沿って90度回転させた
点を示し、後述するテーブル26上方の定位置となって
いる。
19を介して支持柱18に取り付けられ、略水平方向に
延びている。アーム取付部19には回動用モータ25が
設けられ、アーム20はその回動用モータ25により回
動基準位置Cと位置Rとの間で矢印B方向に回動するよ
うになっている。その回動基準位置Cは、待機テーブル
15の上方の任意の点を示している。また、位置Rは、
回動基準位置Cを矢印B方向に沿って90度回転させた
点を示し、後述するテーブル26上方の定位置となって
いる。
【0015】アーム20の他端側としての先端部の下面
には、把持部21が設けられている。この把持部21は
側板27,28を有し、下方に向かって解放する断面略
コ字状を呈している。その側板27は固定されている一
方、側板28は図示を略すソレノイド装置により側板2
7に対して近接離反するようにされている。この側板2
8の側板27に対する近接により、側板27,28は段
ボール箱12を挟んで把持するようになっている。
には、把持部21が設けられている。この把持部21は
側板27,28を有し、下方に向かって解放する断面略
コ字状を呈している。その側板27は固定されている一
方、側板28は図示を略すソレノイド装置により側板2
7に対して近接離反するようにされている。この側板2
8の側板27に対する近接により、側板27,28は段
ボール箱12を挟んで把持するようになっている。
【0016】ターンテーブル機構22は、テーブル26
と、テーブル支持部29とを有する。テーブル26は上
方から見てパレット17と重なるように、正方形状に形
成されている。テーブル支持部29はテーブル26を下
方から支持するとともに、テーブル26を矢印D方向に
90度ごとに回転させる。
と、テーブル支持部29とを有する。テーブル26は上
方から見てパレット17と重なるように、正方形状に形
成されている。テーブル支持部29はテーブル26を下
方から支持するとともに、テーブル26を矢印D方向に
90度ごとに回転させる。
【0017】そのターンテーブル機構22の側方には、
箱ずれ修正機構23が設けられている。箱ずれ修正機構
23は、シリンダ装置30と、箱ずれ修正板31とを有
する。箱ずれ修正板31はシリンダ装置30により進退
可能とされており、図1中に破線で示す最前位置にある
状態で、テーブル26の側面26aと当接あるいは近接
するようになっている。
箱ずれ修正機構23が設けられている。箱ずれ修正機構
23は、シリンダ装置30と、箱ずれ修正板31とを有
する。箱ずれ修正板31はシリンダ装置30により進退
可能とされており、図1中に破線で示す最前位置にある
状態で、テーブル26の側面26aと当接あるいは近接
するようになっている。
【0018】なお、このパレタイズ装置16には、図3
に示す制御回路31が内蔵されている。制御回路31
は、図1、図2中で図示を略す昇降用モータ32と、回
動用モータ25と、テーブル支持部29に内蔵されたテ
ーブル26駆動用の回転用モータ33と、シリンダ装置
30とに接続されている。各モータ25,32,33及
びシリンダ装置30等は、その制御回路31により以下
のように統合制御されている。
に示す制御回路31が内蔵されている。制御回路31
は、図1、図2中で図示を略す昇降用モータ32と、回
動用モータ25と、テーブル支持部29に内蔵されたテ
ーブル26駆動用の回転用モータ33と、シリンダ装置
30とに接続されている。各モータ25,32,33及
びシリンダ装置30等は、その制御回路31により以下
のように統合制御されている。
【0019】待機テーブル15に段ボール箱12が2個
ストックされると、把持部21は待機テーブル15に移
動して側板27,28によりその2個の段ボール箱12
を把持する。段ボール箱12が2個ストックされたこと
の検知は、ここでは、図示を略すセンサにより行われて
いる。
ストックされると、把持部21は待機テーブル15に移
動して側板27,28によりその2個の段ボール箱12
を把持する。段ボール箱12が2個ストックされたこと
の検知は、ここでは、図示を略すセンサにより行われて
いる。
【0020】続いて、支持柱18に設けられた図示を略
す昇降用モータにより、アーム取付部19に取り付けら
れたアーム20が案内溝24に沿って所定の高さH1ま
で上昇する。このとき、把持部21は回動基準位置Cに
位置している。アーム20に設けられたその把持部21
は回動用モータ25により位置Rまで回動し、昇降用モ
ータによりパレット17の表面17aの直上まで下降す
る。ここで、その表面17aは、パレット17の表面を
略同一の正方形状に4分割したうちの1つを示し、分割
された他の表面は、それぞれ17b,17c,17dに
より示されている。
す昇降用モータにより、アーム取付部19に取り付けら
れたアーム20が案内溝24に沿って所定の高さH1ま
で上昇する。このとき、把持部21は回動基準位置Cに
位置している。アーム20に設けられたその把持部21
は回動用モータ25により位置Rまで回動し、昇降用モ
ータによりパレット17の表面17aの直上まで下降す
る。ここで、その表面17aは、パレット17の表面を
略同一の正方形状に4分割したうちの1つを示し、分割
された他の表面は、それぞれ17b,17c,17dに
より示されている。
【0021】把持部21の側板27,28が段ボール箱
12を解放し、パレット17の表面17aには段ボール
箱12が2個載置される。その段ボール箱12を解放し
た把持部21は、再度高さH1まで上昇して回動基準位
置Cまで回動し、待機テーブル15の直上に下降して次
の段ボール箱12を把持する。
12を解放し、パレット17の表面17aには段ボール
箱12が2個載置される。その段ボール箱12を解放し
た把持部21は、再度高さH1まで上昇して回動基準位
置Cまで回動し、待機テーブル15の直上に下降して次
の段ボール箱12を把持する。
【0022】その把持部21の再度の上昇後、テーブル
26はテーブル支持部29により矢印D方向に90度回
転する。この回転に続いて箱ずれ修正機構23が作動
し、箱ずれ修正板31は最前位置まで前進した後、後退
する。この箱ずれ修正板31の往復動作は、パレット1
7に次の段ボール箱12が移送されてくる前に完了す
る。なお、その次の段ボール箱12は、同様の手順によ
りパレット17の表面17bに載置される。
26はテーブル支持部29により矢印D方向に90度回
転する。この回転に続いて箱ずれ修正機構23が作動
し、箱ずれ修正板31は最前位置まで前進した後、後退
する。この箱ずれ修正板31の往復動作は、パレット1
7に次の段ボール箱12が移送されてくる前に完了す
る。なお、その次の段ボール箱12は、同様の手順によ
りパレット17の表面17bに載置される。
【0023】以上の一連の動作が4回繰り返されること
により、パレット17上には計8個の段ボール箱12が
図4に示すように並べられる。これにより、パレット1
7の表面は略全面的に埋め尽くされて、1段目の段ボー
ル箱12の載置が完了する。また、3回目以降のその繰
り返しにおいては、パレット17の外縁17eよりも外
側にはみ出した段ボール箱12を箱ずれ修正板31が内
側に向けて押圧するので、段ボール箱12の載置位置が
修正されてパレット17上からのずれ落ちが防止され
る。
により、パレット17上には計8個の段ボール箱12が
図4に示すように並べられる。これにより、パレット1
7の表面は略全面的に埋め尽くされて、1段目の段ボー
ル箱12の載置が完了する。また、3回目以降のその繰
り返しにおいては、パレット17の外縁17eよりも外
側にはみ出した段ボール箱12を箱ずれ修正板31が内
側に向けて押圧するので、段ボール箱12の載置位置が
修正されてパレット17上からのずれ落ちが防止され
る。
【0024】2段目以降、n段目の段ボール箱12の載
置についても順次上記と同様に行われる。但し、その際
のアーム20の上昇する高さHnは、(n−1)段目の
載置におけるアーム20の上昇高さH(n−1)よりも
大きくされている。これにより、回動中のアーム20と
載置された段ボール箱12とが干渉しないようになって
いる。そのアーム20の上昇高さの調整は、例えば、高
さH1,H2,…,Hn,…に対応する支持柱18の各
位置に光センサをそれぞれ設け、上昇行程にあるアーム
20が作動中の光センサを横切ったときにその上昇が終
了するように、かつ、一の光センサが4回作動したらそ
の1つ上に位置する光センサが4回作動するよう作動中
の光センサを切り換えるように、制御回路31に予めプ
ログラムしておくことによって行うことができる。
置についても順次上記と同様に行われる。但し、その際
のアーム20の上昇する高さHnは、(n−1)段目の
載置におけるアーム20の上昇高さH(n−1)よりも
大きくされている。これにより、回動中のアーム20と
載置された段ボール箱12とが干渉しないようになって
いる。そのアーム20の上昇高さの調整は、例えば、高
さH1,H2,…,Hn,…に対応する支持柱18の各
位置に光センサをそれぞれ設け、上昇行程にあるアーム
20が作動中の光センサを横切ったときにその上昇が終
了するように、かつ、一の光センサが4回作動したらそ
の1つ上に位置する光センサが4回作動するよう作動中
の光センサを切り換えるように、制御回路31に予めプ
ログラムしておくことによって行うことができる。
【0025】以上説明したように、このパレタイズ装置
16においては、テーブル26に載置されたパレット1
7が所定角度ごとに回転するので、把持部21の移送動
作を回動基準位置Cと位置Rとの間の単純な往復動とし
ても、段ボール箱12をパレット17上の異なる位置に
順次載置することができる。したがって、制御回路31
は単純なON/OFF制御等が行えるものであればよ
く、数値制御機能は不要である。また、このように把持
部21の移動領域が回動基準位置Cと位置Rとの間のみ
に限られているので、可動部の作動領域が狭小で装置を
小型化することができる。
16においては、テーブル26に載置されたパレット1
7が所定角度ごとに回転するので、把持部21の移送動
作を回動基準位置Cと位置Rとの間の単純な往復動とし
ても、段ボール箱12をパレット17上の異なる位置に
順次載置することができる。したがって、制御回路31
は単純なON/OFF制御等が行えるものであればよ
く、数値制御機能は不要である。また、このように把持
部21の移動領域が回動基準位置Cと位置Rとの間のみ
に限られているので、可動部の作動領域が狭小で装置を
小型化することができる。
【0026】なお、把持部21を略水平な面内で回転可
能に設け、その把持部21の向きを変えることにより奇
数段目の載置と偶数段目の載置とで段ボール箱12の載
置方向を変化させてもよい。
能に設け、その把持部21の向きを変えることにより奇
数段目の載置と偶数段目の載置とで段ボール箱12の載
置方向を変化させてもよい。
【0027】
【発明の効果】本願請求項1の発明によれば、テーブル
に載置されたパレットが所定角度ごとに回転するので、
その所定角度ごとの回転に合わせて移送手段を所定位置
とテーブル上方の定位置との間で往復動させることによ
り、積載物をパレット上の異なる位置に順次載置するこ
とができる。したがって、移送手段の動作制御を例えば
ON/OFF制御等の簡単な制御で行うことができ、数
値制御が不要となるので、装置の大幅な低廉化を図るこ
とができる。
に載置されたパレットが所定角度ごとに回転するので、
その所定角度ごとの回転に合わせて移送手段を所定位置
とテーブル上方の定位置との間で往復動させることによ
り、積載物をパレット上の異なる位置に順次載置するこ
とができる。したがって、移送手段の動作制御を例えば
ON/OFF制御等の簡単な制御で行うことができ、数
値制御が不要となるので、装置の大幅な低廉化を図るこ
とができる。
【0028】また、請求項2の発明によれば、積載物を
載置するための保持部の水平方向の移動がアームの回動
のみにより行われるので、可動部の作動距離・動作が最
小限となり装置を小型化することができる。
載置するための保持部の水平方向の移動がアームの回動
のみにより行われるので、可動部の作動距離・動作が最
小限となり装置を小型化することができる。
【図1】実施の形態に係るパレタイズ装置を示す平面図
である。
である。
【図2】実施の形態に係るパレタイズ装置を示す斜視図
である。
である。
【図3】実施の形態に係るパレタイズ装置の制御機構を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図4】実施の形態に係るパレタイズ装置による段ボー
ル箱の載置を示す平面図である。
ル箱の載置を示す平面図である。
【図5】従来のパレタイズ装置を模式的に示す斜視図で
ある。
ある。
12…段ボール箱(積載物) 16…パレタイズ装置 17…パレット 20…アーム 26…テーブル
Claims (2)
- 【請求項1】パレットを載置するテーブルと、所定位置
まで搬送された積載物をテーブル上に載置されたパレッ
ト上に移送して載置させる移送手段とを有し、該テーブ
ルは略水平な面内で所定角度ごとに回転可能となされて
いることを特徴とするパレタイズ装置。 - 【請求項2】上記移送手段は略水平方向に延びるアーム
と、アームの一端側が設けられる支持柱と、アームの他
端側に上記積載物を保持する保持部とを有し、アームは
支持柱に沿って移動可能となされるとともに、保持部が
上記テーブル上方の定位置に上記積載物を移送するよう
に略水平な面内で回動可能とされていることを特徴とす
る請求項1に記載のパレタイズ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP416498A JPH11199052A (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | パレタイズ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP416498A JPH11199052A (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | パレタイズ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11199052A true JPH11199052A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=11577113
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP416498A Pending JPH11199052A (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | パレタイズ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11199052A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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