CN109434814A - 独立式机械手 - Google Patents

独立式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN109434814A
CN109434814A CN201811365659.1A CN201811365659A CN109434814A CN 109434814 A CN109434814 A CN 109434814A CN 201811365659 A CN201811365659 A CN 201811365659A CN 109434814 A CN109434814 A CN 109434814A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating seat
crossbeam
vertical slide
rack
synchronous belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811365659.1A
Other languages
English (en)
Inventor
黄均学
李雪娇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DONGGUAN CHENG'EN AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
DONGGUAN CHENG'EN AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DONGGUAN CHENG'EN AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd filed Critical DONGGUAN CHENG'EN AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201811365659.1A priority Critical patent/CN109434814A/zh
Publication of CN109434814A publication Critical patent/CN109434814A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种独立式机械手，其悬挂在机架的工作台上方，包括有竖向滑座、竖向驱动机构、旋转座、旋转驱动机构、第一横梁、第二横梁、横向驱动机构以及夹爪机构；该竖向滑座可竖向来回滑动地设置于机架的顶部前侧；该竖向驱动机构设置于机架上并带动竖向滑座竖向来回活动；该旋转座可来回旋转地设置于竖向滑座的下方；该旋转驱动机构设置于竖向滑座上并带动旋转座来回旋转；通过配合利用各个机构，实现了夹爪机构竖向活动、旋转活动以及两倍速横向活动，本机械手整体为悬挂式，结构简单，额定负载大，可达30kg，并且对工作面的空间要求降低。

Description

独立式机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域技术，尤其是指一种独立式机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前的机械手普遍存在结构复杂、额定负载小、对工作面的空间要求高的缺陷。因此，有必要对目前的机械手进行改进。
发明内容
有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种独立式机械手，其能有效解决现有之机械手结构复杂、额定负载小、对工作面的空间要求高的问题。
为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：
一种独立式机械手，其悬挂在机架的工作台上方，包括有竖向滑座、竖向驱动机构、旋转座、旋转驱动机构、第一横梁、第二横梁、横向驱动机构以及夹爪机构；该竖向滑座可竖向来回滑动地设置于机架的顶部前侧；该竖向驱动机构设置于机架上并带动竖向滑座竖向来回活动；该旋转座可来回旋转地设置于竖向滑座的下方；该旋转驱动机构设置于竖向滑座上并带动旋转座来回旋转；该第一横梁可横向来回滑动地设置于旋转座上，第一横梁上设置有同步带机构，同步带机构与旋转座配合安装，第一横梁横向来回滑动而带动同步带机构来回运转；该第二横梁可横向来回滑动地设置于第一横梁上，第二横梁与同步带机构连接，同步带机构带动第二横梁在第一横梁上横向来回滑动；该横向驱动机构设置于旋转座上并带动第一横梁横向来回滑动；该夹爪机构设置于第二横梁的外端。
优选的，所述竖向滑座的左右两侧和背面均通过直线导轨副可竖向来回滑动地设置于机架的顶部前侧。
优选的，所述机架的顶部前侧设置于拉杆式传感器，该拉杆式传感器位于竖向滑座的侧旁。
优选的，所述竖向驱动机构为油压缸。
优选的，所述旋转驱动机构包括有减速器和伺服电机；该减速器固定于竖向滑座的底部，减速器的输出端与旋转座联接；该伺服电机固定于竖向滑座上并带动减速器运转。
优选的，所述横向驱动机构包括有横向齿条、电机以及齿轮；该横向齿条固定于第一横梁上，该电机固定于旋转座上；该齿轮与电机的输出端联接并与横行齿条齿合。
优选的，所述夹爪机构包括有彼此可开合的两夹爪，两夹爪由气缸带动彼此开合。
优选的，所述同步带机构包括有两皮带轮和连接两皮带轮的同步带，该两皮带轮可转动地安装在第一横梁的一侧两端，同步带设置有压板和锁紧板，该压板和锁紧板位于旋转座的两侧并与旋转座的两侧配合，且锁紧板与第二横梁固定安装连接。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：
通过配合利用各个机构，实现了夹爪机构竖向活动、旋转活动以及两倍速横向活动，本机械手整体为悬挂式，结构简单，额定负载大，可达30kg，并且对工作面的空间要求降低。
为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。
附图说明
图1是本发明之较佳实施例的组装立体示意图；
图2是本发明之较佳实施例另一角度的组装立体示意图；
图3是本发明之较佳实施例再一角度的组装立体示意图；
图4是本发明之较佳实施例的内部结构示意图；
图5是图4的分解图；
图6是本发明之较佳实施例的局部结构放大示意图；
图7是图6的分解图。
附图标识说明。
100、机架 101、工作台
102、直线导轨副 103、拉杆式传感器
10、竖向滑座 20、竖向驱动机构
30、旋转座 40、旋转驱动机构
41、减速器 42、伺服电机
50、第一横梁 51、第一直线导轨副
60、第二横梁 61、第二直线导轨副
62、第三直线导轨副 70、横向驱动机构
71、横向齿条 72、电机
73、齿轮 80、夹爪机构
81、夹爪 82、气缸
90、同步带机构 91、皮带轮
92、同步带 93、压板
94、锁紧板。
具体实施方式
请参照图1至图7所示，其显示出了本发明之较佳实施例的具体结构，其悬挂在机架100的工作台101上方，包括有竖向滑座10、竖向驱动机构20、旋转座30、旋转驱动机构40、第一横梁50、第二横梁60、横向驱动机构70以及夹爪机构80。
该竖向滑座10可竖向来回滑动地设置于机架100的顶部前侧；在本实施例中，所述竖向滑座10的左右两侧和背面均通过直线导轨副102可竖向来回滑动地设置于机架100的顶部前侧；并且，所述机架100的顶部前侧设置于拉杆式传感器103，该拉杆式传感器103位于竖向滑座10的侧旁。
该竖向驱动机构20设置于机架100上并带动竖向滑座10竖向来回活动；在本实施例中，所述竖向驱动机构20为油压缸，竖向驱动机构20带动竖向滑座10活动的速度为0.5m/s，行程为200mm。
该旋转座30可来回旋转地设置于竖向滑座10的下方；该旋转驱动机构40设置于竖向滑座10上并带动旋转座30来回旋转；具体而言，所述旋转驱动机构40包括有减速器41和伺服电机42；该减速器41固定于竖向滑座10的底部，减速器41的输出端与旋转座30联接，减速器41为VR减速器；该伺服电机42固定于竖向滑座10上并带动减速器41运转，并且，旋转驱动机构40带动旋转座30旋转的速度为180°/S，旋转范围为0°-120°。
该第一横梁50可横向来回滑动地设置于旋转座30上，第一横梁50上设置有同步带机构90，同步带机构90与旋转座30配合安装，第一横梁50横向来回滑动而带动同步带机构90来回运转；该第二横梁60可横向来回滑动地设置于第一横梁50上，第二横梁60与同步带机构90连接，同步带机构90带动第二横梁60在第一横梁50上横向来回滑动；具体而言，所述同步带机构90包括有两皮带轮91和连接两皮带轮91的同步带92，该两皮带轮91可转动地安装在第一横梁50的一侧两端，同步带92设置有压板93和锁紧板94，该压板93和锁紧板94位于旋转座30的两侧并与旋转座30的两侧配合，且锁紧板94与第二横梁60固定安装连接；以及，该第一横梁50的底部通过第一直线导轨副51可横向滑动地设置于旋转座30上，该第二横梁60的底部通过第二直线导轨副61可横向滑动地设置于第一横梁50上，且第二横梁60的顶部通过第三直线导轨副62与旋转座30滑动配合安装，第二横梁60相对机架100的移动速度为1.8m/s，行程为900mm。
该横向驱动机构70设置于旋转座30上并带动第一横梁50横向来回滑动；具体而言，所述横向驱动机构70包括有横向齿条71、电机72以及齿轮73；该横向齿条71固定于第一横梁50上，该电机72固定于旋转座30上；该齿轮73与电机72的输出端联接并与横向齿条71齿合，该电机72为带减速器的伺服电机。
该夹爪机构80设置于第二横梁60的外端；具体而言，所述夹爪机构80包括有彼此可开合的两夹爪81，两夹爪81由气缸82带动彼此开合。
详述本实施例的工作原理如下：
使用时，如图1至图3所示，本发明吊挂安装在机架100的工作台101上方，用于夹起工件并将工件移至预定的位置，具体是，通过设备的控制***控制竖向驱动机构20、旋转驱动机构40和横向驱动机构70配合工作，使得夹爪机构80移至对应的位置，利用夹爪机构80将工件夹住，然后，再由控制***控制竖向驱动机构20、旋转驱动机构40和横向驱动机构70配合工作，使得夹爪机构80移至另一位置将工件放下，工件的最大重量可为30kg。
本发明的设计重点是：通过配合利用各个机构，实现了夹爪机构竖向活动、旋转活动以及两倍速横向活动，本机械手整体为悬挂式，结构简单，额定负载大，可达30kg，并且对工作面的空间要求降低。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种独立式机械手，其特征在于：其悬挂在机架的工作台上方，包括有竖向滑座、竖向驱动机构、旋转座、旋转驱动机构、第一横梁、第二横梁、横向驱动机构以及夹爪机构；该竖向滑座可竖向来回滑动地设置于机架的顶部前侧；该竖向驱动机构设置于机架上并带动竖向滑座竖向来回活动；该旋转座可来回旋转地设置于竖向滑座的下方；该旋转驱动机构设置于竖向滑座上并带动旋转座来回旋转；该第一横梁可横向来回滑动地设置于旋转座上，第一横梁上设置有同步带机构，同步带机构与旋转座配合安装，第一横梁横向来回滑动而带动同步带机构来回运转；该第二横梁可横向来回滑动地设置于第一横梁上，第二横梁与同步带机构连接，同步带机构带动第二横梁在第一横梁上横向来回滑动；该横向驱动机构设置于旋转座上并带动第一横梁横向来回滑动；该夹爪机构设置于第二横梁的外端。
2.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述竖向滑座的左右两侧和背面均通过直线导轨副可竖向来回滑动地设置于机架的顶部前侧。
3.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述机架的顶部前侧设置于拉杆式传感器，该拉杆式传感器位于竖向滑座的侧旁。
4.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述竖向驱动机构为油压缸。
5.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括有减速器和伺服电机；该减速器固定于竖向滑座的底部，减速器的输出端与旋转座联接；该伺服电机固定于竖向滑座上并带动减速器运转。
6.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述横向驱动机构包括有横向齿条、电机以及齿轮；该横向齿条固定于第一横梁上，该电机固定于旋转座上；该齿轮与电机的输出端联接并与横行齿条齿合。
7.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述夹爪机构包括有彼此可开合的两夹爪，两夹爪由气缸带动彼此开合。
8.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述同步带机构包括有两皮带轮和连接两皮带轮的同步带，该两皮带轮可转动地安装在第一横梁的一侧两端，同步带设置有压板和锁紧板，该压板和锁紧板位于旋转座的两侧并与旋转座的两侧配合，且锁紧板与第二横梁固定安装连接。
CN201811365659.1A 2018-11-16 2018-11-16 独立式机械手 Pending CN109434814A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811365659.1A CN109434814A (zh) 2018-11-16 2018-11-16 独立式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811365659.1A CN109434814A (zh) 2018-11-16 2018-11-16 独立式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109434814A true CN109434814A (zh) 2019-03-08

Family

ID=65553054

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811365659.1A Pending CN109434814A (zh) 2018-11-16 2018-11-16 独立式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109434814A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11199052A (ja) * 1998-01-12 1999-07-27 Sekisui Chem Co Ltd パレタイズ装置
CN104308333A (zh) * 2014-09-12 2015-01-28 新疆威奥科技股份有限公司 单悬臂多功能割焊一体机
CN107160378A (zh) * 2017-07-24 2017-09-15 重庆市臻憬科技开发有限公司 用于智能餐厅的餐桌服务装置
CN209256935U (zh) * 2018-11-16 2019-08-16 东莞市承恩自动化设备有限公司 独立式机械手

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11199052A (ja) * 1998-01-12 1999-07-27 Sekisui Chem Co Ltd パレタイズ装置
CN104308333A (zh) * 2014-09-12 2015-01-28 新疆威奥科技股份有限公司 单悬臂多功能割焊一体机
CN107160378A (zh) * 2017-07-24 2017-09-15 重庆市臻憬科技开发有限公司 用于智能餐厅的餐桌服务装置
CN209256935U (zh) * 2018-11-16 2019-08-16 东莞市承恩自动化设备有限公司 独立式机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202144070U (zh) 自动化气缸式机械手
CN102152964B (zh) 机械手搬运线
CN204584287U (zh) 一种车床机械手
CN209335622U (zh) 一种桁架式穿梭机械手
CN203141190U (zh) 一种折轨式曲轴上下料装置
CN109720856A (zh) 一种实验室器材的吊轨取用机械手
CN108942909B (zh) 一种抓取转运机械手结构
CN107639646A (zh) 一种伸缩机械手
CN206185587U (zh) 一种工件装卸装置及自动加工***
CN104260082A (zh) 旋臂式机械手
CN212150735U (zh) 对中式矩形工件夹具
CN109773560B (zh) 一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法
CN209256935U (zh) 独立式机械手
CN105922283A (zh) 真空吸附式机械手
CN212127308U (zh) 一种移动式夹取升降台
CN109434814A (zh) 独立式机械手
CN211589031U (zh) 一种机器人焊接***
CN111590246A (zh) 一种双面点焊***
CN202655984U (zh) 气缸驱动式搬运机械手
CN205685114U (zh) 一种多工位机械手输送装置
CN210998710U (zh) 一种桁架式机械手
CN210704888U (zh) 一种新型三轴机械手
CN209288455U (zh) 一种链条料仓桁架机器人
CN219030964U (zh) 一种工件搬运装置
CN210312439U (zh) 一种抓取机械手装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination