JP2019530937A - 車両の配車 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2016年8月18日に出願された米国特許出願第15/240072、および2016年8月18日に出願された米国特許出願第15/240,150の優先権を主張するものである。
自律車両を配車する例示の方法は、これらに限定されないが、次の方法を含み、単独で或いは組み合わせて採用される。
図5に示すように、自律車両の配車は、配車デバイス48上で特定の1つの画像または一連の画像44,46(例えば、固定の繰り返しレートで交互に表示される。)を表示することによって達成される。これは、例えば、通過している自律車両に搭載されたビデオ・センサ204の視覚上の見通し線に入れるような手法(例えば、1または複数の画像が肩の高さ以上の位置で道路に向けられて表示されるようにデバイスを指向して提示する。)で行われる。例えば、配車デバイスは、歩道若しくは道路の縁、または見込み乗車者が立っている交差点に、位置することができる。
自律車両の配車は、配車デバイスから光を発することによって達成される。これは、(例えば、歩道若しくは道路の縁から、または、交差点に立っている見込み乗車者によって)発せられた光が、自律車両に搭載されたビデオ・センサの視覚上の見通し線に入れるような手法(例えば、発せられた光が肩の高さ以上の位置で道路に向けられるように指向してデバイスを提示する。)でなされる。表示されることになる発せられた光は、配車デバイス300のエンコーディング・プロセス308および光調整プロセス310の実行に基づいて、次の特性のうちの1つまたは2つ以上の組み合わせを呈する。
図8に示されるように、通過している自律車両の配車は、ある位置で、(歩道もしくは道路の縁から、または見込み乗車者が交差点に立っているときに)自律車両に搭載されたビデオ・センサまたはLIDARセンサの視覚上の見通し線にあるような方位で、(例えば、一般的でない)1つのジェスチャまたは一連のジェスチャ70を実施することによって達成される。次いで、自律車両に搭載されたプロセッサ280上で起動するソフトウェア・プロセス282(図12)は、ビデオ・センサまたはLIDARセンサからキャプチャされたデータを分析して、配車要求を表すように意図されたジェスチャ(複数可)の存在を検出する。示されるジェスチャ(複数可)は、次の特性を呈する。
通過している自律車両の配車は、十分なボリュームを有する一般的でない1つの音または一連の音を配車デバイス(ここでは、スマートフォン若しくは類似のデバイス、ホイッスル若しくは類似のデバイス、または見込み乗車者が口を使うことを含む。)から発せられることによって達成される。音は、通過している自律車両に搭載されたセンサによって検出することができ、失敗の検出の発生を生じさせない。音を発すること、および発せられた音の特徴および特性は、配車デバイスで起動するエンコーディング・プロセス308および音調整プロセス312のうち1つによって制御および調整することができる。
自律車両は、配車デバイスを使用して配車される。配車デバイスは、配車要求が見込み乗車者から自律車両に向けて中央サーバを通過することなく、自律車両とワイヤレスで直接通信する。配車デバイスはモバイル・デバイスとすることができ、または、特定の位置に固定されてもよい。配車デバイスおよび自律車両の通信デバイスは、共に、適切な通信技術をサポートすることを必要とすることになる。例えば、これらは共に、送信機、受信機、および通信ソフトウェアを含むことが必要となる。無線周波数(RF)、赤外線(IR)、WiFi、WiMax、およびブルートゥース(登録商標)のような数多くの既存の通信技術がこの目的のために使用され適合されてもよい。配車デバイスは、車両近くに要求をブロードキャストすることができ、また、特定の自律車両が一旦それに応答すると、次いで、当該車両と独占的に通信することができる。配車デバイスの場合、通信プロセス314は通信をハンドルすることができ、また、適切なプロトコルを遵守することができる。
検討してきた様々なシグナリング・モードのそれぞれは、他のモードの1つ以上と組み合わせて、また、明示的には言及していない追加のモードと組み合わせて使用することができる。モードを組み合わせて使用することにより、検出の失敗の発生率を低減させることができる。例えば、配車方法は、特定のジェスチャ(例えば、1つの頭の上で1本の腕を振る)に依拠するのに加えて、時間的に一連の特定の色を発する配車デバイスを表示する。広範囲にわたる他の組み合わせがまた可能となる。
上述したように、自律車両はまた、ある位置に固定されたキオスクの一部を形成する配車デバイスといった配車デバイスによって配車されてもよい。このことは、これに限定されないが、自律車両が一般的に配車されるエリア、自律車両が近くに存在している良好な機会が通常あるエリア、若しくは、歩行者のスループットが高いエリア、または、自律車両のステーションにおいて特に関連する。固定位置にある配車デバイスは、単純なボタンから更に複雑なものまで様々なモードでユーザ・インタフェースを提供することができる。複雑なモードには、スクリーン、スピーカ、マイクロフォン、タッチスクリーン、またはこれらの組合せ、および類似した入/出力コンポーネントが含まれる。ユーザ・インタフェースは、見込み乗車者(または彼を代理する者)が、目的地の位置、搭乗者数、サービスのクラス、到着時刻、および配車に関する情報についての様々な他のピースを指示することを可能にする。固定位置にある配車デバイスは、配車要求を近くにいる1つ以上の車両にブロードキャストする。これは、近くにいる1つ以上の車両と直接通信を試行することにより、或いは、中央システムを通じた通信により、この目的のために受信機または送信機を備えた適切なワイヤレス通信デバイスを使用する。
自律車両(図12に示される通信デバイス240のうち1つ)の配車車両の受信機が、一旦、シグナリング・モードのうち1つおよび先に説明したデバイス、または他の同様のシグナリング・モード若しくはデバイスを使用して通信された配車要求を検出すると、自律車両のプロセッサは、配車要求に含まれる情報を処理し、とりわけ、当該要求を受け入れるべきかについて決定する。当該決定は、自律車両で起動するプロセスによって、車両が接続している中央システムによって、またはこれら2つの組み合わせによって行われる。当該決定は、多くの要因の組合せに基づくことができる。これらの要因は、これに限定されないが次を含む。即ち、車両の現在位置、車両の現在速度、周囲のエリアの現在の交通状態、および、安全に停止して乗客をピックアップすることができるかという車両の判定である。近くにいる自律車両はまた、同一の配車要求に複数の車両が応じることがないことを確証するために、車両対車両(V2V)の通信を用いて相互に通信してもよい。この目的のために車両間の通信はまた、中央のシステムを使用して達成することができる。
見込み乗車者から(若しくは見込み乗車者を代理して)、または配車デバイスから、配車要求を送信することにより自律車両を配車し、これにより、見込み乗車者と自律車両の間の片方向通信を生じさせるための様々な方法について説明してきた。幾らかの場合では、配車要求を確認する目的で、見込み乗車者(または付随の配車デバイス)と自律車両間の双方向通信を使用可能にすることが望ましい場合もある。
Claims (92)
- 方法であって、
自律車両を利用するという見込み乗車者の意図の指示を、ユーザ・インタフェースを通じて受け取るステップと、
前記指示の受け取りに応じて、配車要求を、シグナリング・モードにより1つ以上の自律車両に送るステップであって、前記1つ以上の自律車両が前記シグナリング・モードにしたがって前記配車要求を直接受け取ることができる、ステップと、
を含む、方法。 - 請求項1記載の方法であって、
ユーザ・インタフェースを、モバイル・デバイスのディスプレイを通じて提示するステップを含む、方法。 - 請求項1記載の方法において、前記指示がモバイル・デバイスの入力機構を通じて受け取られる、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記指示が固定位置にあるデバイスの入力機構を通じて受け取られる、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記配車要求がモバイル・デバイスから送られる、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記配車要求が固定位置にあるデバイスから送られる、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記配車要求が2つ以上のシグナリング・モードの組み合わせによって送られる、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記シグナリング・モードが視覚モードを含む、方法。
- 請求項8記載の方法において、前記視覚モードがグラフィカル要素の表示を含む、方法。
- 請求項8記載の方法において、前記視覚モードが光を発することを含む、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記シグナリング・モードが可聴モードを含む、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記シグナリング・モードがジェスチャ・モードを含む、方法。
- 請求項11記載の方法において、前記可聴モードが音を含む、方法。
- 請求項11記載の方法において、前記可聴モードが発話を含む、方法。
- 請求項1記載の方法であって、
前記自律車両について意図された利用に関係する配車情報を含めるように前記配車要求を構成するステップを含む、方法。 - 請求項15記載の方法において、前記配車情報が目的地の位置を含む、方法。
- 請求項15記載の方法において、前記配車情報がサービスのクラスまたはタイプを含む、方法。
- 請求項17記載の方法において、前記サービスのタイプが見込み乗車者による利用を含む、方法。
- 請求項17記載の方法において、前記サービスのタイプが荷物配達を含む、方法。
- 請求項15記載の方法において、前記配車情報が乗客の数を含む、方法。
- 請求項15記載の方法において、前記配車情報が前記見込み乗車者または配達される荷物についての情報を含む、方法。
- 請求項15記載の方法において、前記配車情報が前記車両において搬送される荷物についての情報を含む、方法。
- 請求項15記載の方法において、前記配車情報がサービスの優先度を含む、方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記自律車両から受領確認を受け取るステップを含む、方法。
- 請求項24記載の方法であって、
前記受領確認の受け取りに応じて、前記自律車両に配車確認を送るステップを含む、方法。 - 装置であって、自律車両を配車するデバイスを備え、該デバイスが、
前記自律車両を利用するという見込み乗車者の意図の指示を受け取る入力機構と、
配車要求を、シグナリング・モードにより少なくとも1つの自律車両に送る出力機構であって、前記少なくとも1つの自律車両が、前記シグナリング・モードにしたがって前記配車要求を直接受け取ることができる、出力機構と、
を備える、装置。 - 請求項26記載の装置において、前記デバイスがモバイル・デバイスを含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記デバイスが或る位置に固定される、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記入力機構がタッチ感応ディスプレイを含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記入力機構がマイクロフォンを含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記入力機構がボタンを含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記配車要求が、前記自律車両の利用に関連する配車情報を搬送し、前記デバイスがプロセッサを備え、前記配車情報のうち少なくとも幾らかを前記配車要求に組み込む、装置。
- 請求項32記載の装置において、前記配車情報が目的地の位置を含む、装置。
- 請求項32記載の装置において、前記配車情報がサービスのクラス、タイプ、または優先度を含む、装置。
- 請求項32記載の装置において、前記配車情報が乗客の数を含む、装置。
- 請求項32記載の装置において、前記配車情報が、前記見込み乗車者または配達される荷物についての情報を含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記出力機構が送信機を備える、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記出力機構がディスプレイを備える、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記出力機構が発光機を備える、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記出力機構が発音機を備える、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記シグナリング・モードが視覚モードを含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記視覚モードがグラフィカル要素の表示を含む、装置。
- 請求項41記載の装置において、前記視覚モードが画像または光を含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記シグナリング・モードが可聴モードを含む、装置。
- 請求項44記載の装置において、前記可聴モードが音を含む、装置。
- 請求項44記載の装置において、前記可聴モードが発話を含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記シグナリング・モードが人間のジェスチャ若しくは顔の表情、またはこれらの双方を含む、装置。
- 請求項26記載の装置において、前記配車要求が2つ以上のシグナリング・モードの組み合わせによって送られる、装置。
- 請求項26記載の装置であって、前記配車要求が送られた後に、前記自律車両から受領確認を受け取る受信機を備える、装置。
- 方法であって、
自律車両の受け取りデバイスにおいて、シグナリング・モードにより搬送される配車要求を直接受け取るステップであって、前記配車要求が自律車両を利用するという見込み乗車者の意図の指示に対応する、ステップと、
前記配車要求に応じるべきかについて判定するために、前記自律車両において前記配車要求を処理するステップと、
を含む、方法。 - 請求項50記載の方法において、前記配車要求が直接のワイヤレス通信によって受け取られる、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記配車要求がモバイル・デバイスから受け取られる、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記配車要求が固定位置にあるデバイスから受け取られる、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記配車要求が前記見込み乗車者から、または前記見込み乗車者を代理して受け取られる、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記配車要求が2つ以上のシグナリング・モードの組み合わせによって受け取られる、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記シグナリング・モードが視覚モードを含む、方法。
- 請求項56記載の方法において、前記視覚モードがグラフィカル要素の表示を含む、方法。
- 請求項56記載の方法において、前記視覚モードが画像または光を含む、方法。
- 請求項50記載の方法において、前記シグナリング・モードが可聴モードを含む、方法。
- 請求項59記載の方法において、前記可聴モードが音を含む、方法。
- 請求項59記載の方法において、前記可聴モードが発話を含む、方法。
- 請求項50記載の装置において、前記シグナリング・モードが人間のジェスチャ若しくは顔の表情、またはこれらの双方を含む、方法。
- 請求項50記載の方法であって、前記配車要求が前記自律車両の利用に関係する配車情報を含む、方法。
- 請求項63記載の方法において、前記配車情報が目的地の位置を含む、方法。
- 請求項63記載の方法において、前記配車情報がサービスのクラス、タイプ、または優先度を含む、方法。
- 請求項63記載の方法において、前記配車情報が乗客の数を含む、方法。
- 請求項63記載の方法において、前記配車情報が、前記見込み乗車者または配達される荷物についての情報を含む、方法。
- 請求項50記載の方法であって、前記自律車両から受領確認を送るステップを含む、方法。
- 請求項68記載の方法であって、前記配車要求が送られた後に、受領確認を受け取るステップを含む、方法。
- 装置であって、自律車両において利用するためのデバイスを備え、該デバイスが、
配車要求を受け取る受け取り機構であって、前記配車要求が自律車両を利用するという見込み乗車の意図の指示に対応し、前記配車要求が前記見込み乗車者の近傍にあるデバイスからシグナリング・モードにしたがって直接受け取られる、受け取り機構と、
前記配車要求を処理するプロセッサと、
を備える装置。 - 請求項70記載の装置において、前記配車要求が前記自律車両の利用に関連する配車情報を搬送し、前記デバイスがプロセッサを備え、前記配車情報のうち少なくとも幾らかを前記配車要求に組み込む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記配車情報が目的地の位置を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記配車情報がサービスのクラス、タイプ、または優先度を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記配車情報が乗客の数を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記配車情報が、前記見込み乗車者または配達される荷物についての情報を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記受け取り機構がカメラを備える、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記受け取り機構が光検出機を備える、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記受け取り機構がマイクロフォンを備える、装置。
- 請求項71記載の装置において、前記シグナリング・モードが視覚モードを含む、装置。
- 請求項71記載の装置において、前記視覚モードがグラフィカル要素の表示を含む、装置。
- 請求項71記載の装置において、前記視覚モードが画像または光を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記シグナリング・モードが可聴モードを含む、装置。
- 請求項82記載の装置において、前記可聴モードが音を含む、装置。
- 請求項82記載の方法において、前記可聴モードが発話を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記シグナリング・モードが人間のジェスチャ若しくは顔の表情、またはこれらの双方を含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記配車要求が2つ以上のシグナリング・モードの組み合わせによって受け取られる、装置
- 請求項70記載の装置において、前記プロセッサが、前記配車要求に基づくアクションを、それ自体またはサーバに関して決定するためのプロセスを含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記アクションが前記配車要求を受け入れることを含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記アクションが前記配車要求を拒絶することを含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、前記アクションがピックアップ位置を前記自律車両の自律運転機構に提供することを含む、装置。
- 請求項70記載の装置において、配車確認が前記自律車両における前記デバイスで受け取られる、装置。
- 自律車両であって、
プロセッサ、および、特定された位置に当該自律車両を移動させるようプロセッサによって実行されるソフトウェアと、
デバイスであって、
(a)配車要求を受け取り、前記配車要求が、自律車両を利用するという見込み乗車者の意図の指示に対応し、前記配車要求が、前記見込み乗車者の近傍にあるデバイスからシグナリング・モードにしたがって直接受け取られ、
(b)前記配車要求に基づいて前記プロセッサにピックアップ位置を提供する、
デバイスと、
を備える、自律車両。
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