JPH11164589A - インバータ装置 - Google Patents
インバータ装置Info
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- JPH11164589A JPH11164589A JP9328176A JP32817697A JPH11164589A JP H11164589 A JPH11164589 A JP H11164589A JP 9328176 A JP9328176 A JP 9328176A JP 32817697 A JP32817697 A JP 32817697A JP H11164589 A JPH11164589 A JP H11164589A
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- Japan
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- time
- deceleration
- motor
- control means
- signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電源に瞬停又は停電が発生したときに、安価
且つ容易な構成によって、モータのフリーラン状態を防
止し一定時間で減速停止することのできるインバータ装
置を提供する 【解決手段】 交流電源37に瞬停又は停電が発生して
不足電圧信号UVがONすると、制御手段23に設けた
定時間減速手段35は、接点29、30を開放して外部
からの運転指令STと速度指令値FCを無効化し、その
時の加減速手段31の出力周波数fから一定の定減速時
間tで停止するための減速割合(減速時間td :最高周
波数FHから停止するまでの時間として定義)を次式に
より演算して加減速手段31に設定する。 減速時間td =最高周波数FH/出力周波数f×定減速
時間t
且つ容易な構成によって、モータのフリーラン状態を防
止し一定時間で減速停止することのできるインバータ装
置を提供する 【解決手段】 交流電源37に瞬停又は停電が発生して
不足電圧信号UVがONすると、制御手段23に設けた
定時間減速手段35は、接点29、30を開放して外部
からの運転指令STと速度指令値FCを無効化し、その
時の加減速手段31の出力周波数fから一定の定減速時
間tで停止するための減速割合(減速時間td :最高周
波数FHから停止するまでの時間として定義)を次式に
より演算して加減速手段31に設定する。 減速時間td =最高周波数FH/出力周波数f×定減速
時間t
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、瞬停時又は停電時
にモータのフリーランを防止するようにしたインバータ
装置に関する。
にモータのフリーランを防止するようにしたインバータ
装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】図12に、従来の一般
的なインバータ装置の構成を示す。この図において、イ
ンバータ装置1は、整流回路4とインバータ主回路5か
らなるインバータ回路2と、このインバータ回路2を制
御する制御手段3とから構成され、制御手段3における
加減速手段6では外部から与えられる運転指令ST、及
び速度指令値FCに従って出力周波数fを決定し、PW
M制御回路7で正弦波状のPWM信号を得てインバータ
主回路5に接続されたモータ11を可変速駆動する。
的なインバータ装置の構成を示す。この図において、イ
ンバータ装置1は、整流回路4とインバータ主回路5か
らなるインバータ回路2と、このインバータ回路2を制
御する制御手段3とから構成され、制御手段3における
加減速手段6では外部から与えられる運転指令ST、及
び速度指令値FCに従って出力周波数fを決定し、PW
M制御回路7で正弦波状のPWM信号を得てインバータ
主回路5に接続されたモータ11を可変速駆動する。
【0003】また、制御回路3における電圧検出手段8
では、整流回路4の出力電圧(以下、直流電圧VPNと称
す)を常時検出しており、その検出した直流電圧VPNを
外部へ直流電圧値PNとして出力するとともに、直流電
圧VPNが運転に障害のある電圧(不足電圧)に低下した
ときには、不足電圧保護として加減速手段6とPWM制
御回路7との間に設けられた接点9を開放するようにな
っている。その結果、不足電圧保護が機能するとPWM
制御回路7からのPWM信号が停止してモータ11はフ
リーランの状態となり、その後はモータ負荷の状態等に
依存して減速停止する。従って、入力の交流電源12に
瞬停や停電等の異常が発生すると、それ以降モータ11
を制御することができず、ある時間内にモータ11を確
実に停止させることが困難となる。
では、整流回路4の出力電圧(以下、直流電圧VPNと称
す)を常時検出しており、その検出した直流電圧VPNを
外部へ直流電圧値PNとして出力するとともに、直流電
圧VPNが運転に障害のある電圧(不足電圧)に低下した
ときには、不足電圧保護として加減速手段6とPWM制
御回路7との間に設けられた接点9を開放するようにな
っている。その結果、不足電圧保護が機能するとPWM
制御回路7からのPWM信号が停止してモータ11はフ
リーランの状態となり、その後はモータ負荷の状態等に
依存して減速停止する。従って、入力の交流電源12に
瞬停や停電等の異常が発生すると、それ以降モータ11
を制御することができず、ある時間内にモータ11を確
実に停止させることが困難となる。
【0004】一方、紡績装置などにおいて、このような
インバータ装置1を複数使用することにより、これらイ
ンバータ装置1に接続された複数のモータ11の速度比
を負荷に応じた一定の比に保つ比例制御運転システムを
構成する場合、各インバータ装置1の入力交流電源12
に瞬停又は停電等がない正常運転時においては、各イン
バータ装置1に対し一定の速度比を有した速度指令値F
Cを与えることにより各モータ11を比例制御運転する
ことができる。
インバータ装置1を複数使用することにより、これらイ
ンバータ装置1に接続された複数のモータ11の速度比
を負荷に応じた一定の比に保つ比例制御運転システムを
構成する場合、各インバータ装置1の入力交流電源12
に瞬停又は停電等がない正常運転時においては、各イン
バータ装置1に対し一定の速度比を有した速度指令値F
Cを与えることにより各モータ11を比例制御運転する
ことができる。
【0005】しかし、交流電源12に瞬停又は停電が発
生し、各インバータ装置1の直流電圧VPNが不足電圧に
なると、上述したように不足電圧保護が機能してそのイ
ンバータ装置1に接続されたモータ11はフリーランの
状態となる。このとき、各インバータ装置1又は各モー
タ11は、整流回路4の出力に接続された平滑コンデン
サ10の容量やモータ負荷のイナーシャの違い等によ
り、直流電圧VPNが不足電圧に達するまでの時間、また
はフリーランの状態で停止するまでの時間が異なる。従
って、交流電源12に瞬停又は停電が発生した後各モー
タ11が減速停止するまでの間は、その瞬停又は停電が
発生した時の速度比を維持することができないという不
具合が発生する。
生し、各インバータ装置1の直流電圧VPNが不足電圧に
なると、上述したように不足電圧保護が機能してそのイ
ンバータ装置1に接続されたモータ11はフリーランの
状態となる。このとき、各インバータ装置1又は各モー
タ11は、整流回路4の出力に接続された平滑コンデン
サ10の容量やモータ負荷のイナーシャの違い等によ
り、直流電圧VPNが不足電圧に達するまでの時間、また
はフリーランの状態で停止するまでの時間が異なる。従
って、交流電源12に瞬停又は停電が発生した後各モー
タ11が減速停止するまでの間は、その瞬停又は停電が
発生した時の速度比を維持することができないという不
具合が発生する。
【0006】この場合、インバータ装置1に備えられる
ことのある瞬停ノンストップ運転機能(不足電圧に至る
前に減速し、モータ11からの回生電力により運転を継
続させる機能)を用いれば瞬停時における各インバータ
装置1の運転は継続できるものの、この機能はインバー
タ装置相互間の同期がとられず、その減速割合も平滑コ
ンデンサ10の容量やモータ負荷のイナーシャに依存す
るので、やはり不足電圧発生以後比例制御運転を維持さ
せることはできない。
ことのある瞬停ノンストップ運転機能(不足電圧に至る
前に減速し、モータ11からの回生電力により運転を継
続させる機能)を用いれば瞬停時における各インバータ
装置1の運転は継続できるものの、この機能はインバー
タ装置相互間の同期がとられず、その減速割合も平滑コ
ンデンサ10の容量やモータ負荷のイナーシャに依存す
るので、やはり不足電圧発生以後比例制御運転を維持さ
せることはできない。
【0007】そこで、上記不具合に対し、例えば特開平
2−221424号公報においては図13に示すような
システムを構成することにより対処している。即ち、図
13において、スピンドル駆動用又は周辺機器駆動用の
モータ11a〜11cが夫々接続されたインバータ装置
1a〜1cには、入力電源として、停電検出器として機
能する不足電圧検出手段13を介した共通の交流電源1
2が接続され、指令として、無停電電源装置15によっ
てバックアップされた外部制御手段14から出力される
運転指令ST1〜ST3、及び速度指令値FC1〜FC
3が入力される。また、外部制御手段14は夫々のイン
バータ装置1a〜1cから直流電圧値PN1〜PN3が
フィードバックされるとともに、前記不足電圧検出手段
13から不足電圧信号UVが入力される。なお、上記公
報においては、インバータ装置1a〜1cに含まれる整
流回路4と平滑コンデンサ10は分離されており、1つ
のコンバータとして共通化されている。
2−221424号公報においては図13に示すような
システムを構成することにより対処している。即ち、図
13において、スピンドル駆動用又は周辺機器駆動用の
モータ11a〜11cが夫々接続されたインバータ装置
1a〜1cには、入力電源として、停電検出器として機
能する不足電圧検出手段13を介した共通の交流電源1
2が接続され、指令として、無停電電源装置15によっ
てバックアップされた外部制御手段14から出力される
運転指令ST1〜ST3、及び速度指令値FC1〜FC
3が入力される。また、外部制御手段14は夫々のイン
バータ装置1a〜1cから直流電圧値PN1〜PN3が
フィードバックされるとともに、前記不足電圧検出手段
13から不足電圧信号UVが入力される。なお、上記公
報においては、インバータ装置1a〜1cに含まれる整
流回路4と平滑コンデンサ10は分離されており、1つ
のコンバータとして共通化されている。
【0008】そして、交流電源12の瞬停時又は停電時
において、外部制御手段14は不足電圧検出手段13か
らの不足電圧信号UVを受けると、各インバータ装置1
a〜1cからの直流電圧値PN1〜PN3に基づいて、
それら直流電圧値PN1〜PN3が不足電圧とならず且
つ速度比を維持しながら減速させるための速度指令値F
C1〜FC3を各インバータ装置1a〜1cに対し出力
し、各インバータ装置1a〜1cでは減速により回生電
力を得て運転を継続させる。
において、外部制御手段14は不足電圧検出手段13か
らの不足電圧信号UVを受けると、各インバータ装置1
a〜1cからの直流電圧値PN1〜PN3に基づいて、
それら直流電圧値PN1〜PN3が不足電圧とならず且
つ速度比を維持しながら減速させるための速度指令値F
C1〜FC3を各インバータ装置1a〜1cに対し出力
し、各インバータ装置1a〜1cでは減速により回生電
力を得て運転を継続させる。
【0009】しかしながら、上記構成をとった場合、外
部制御手段14に無停電電源装置15が必要となるの
で、システム全体のコスト高や余分な設置スペースの占
有を招く。また、外部制御手段14は、各インバータ装
置1a〜1cからの直流電圧値PN1〜PN3と一定の
減速停止時間とに基づいた減速のための速度指令値FC
1〜FC3の計算が必要となるので、その機能が複雑化
し、計算遅れ等による制御精度の悪化を招く。
部制御手段14に無停電電源装置15が必要となるの
で、システム全体のコスト高や余分な設置スペースの占
有を招く。また、外部制御手段14は、各インバータ装
置1a〜1cからの直流電圧値PN1〜PN3と一定の
減速停止時間とに基づいた減速のための速度指令値FC
1〜FC3の計算が必要となるので、その機能が複雑化
し、計算遅れ等による制御精度の悪化を招く。
【0010】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、電源に瞬停又は停電が発生したと
きに、安価且つ容易な構成によって、モータのフリーラ
ン状態を防止し一定時間で減速停止することのできるイ
ンバータ装置を提供することにある。
であり、その目的は、電源に瞬停又は停電が発生したと
きに、安価且つ容易な構成によって、モータのフリーラ
ン状態を防止し一定時間で減速停止することのできるイ
ンバータ装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のインバータ装置は、モータを駆動するイン
バータ回路とこのインバータ回路を制御する制御手段と
を備え、前記制御手段は、前記インバータ回路の入力電
圧または前記インバータ回路において生成される直流電
圧の低下を示す不足電圧信号が入力されないときには外
部制御手段から与えられる運転指令及び速度指令値に従
って前記モータを運転し、前記不足電圧信号が入力され
たときには前記運転指令及び速度指令値と無関係に一定
時間で前記モータを減速及び停止させる減速機能を備え
る(請求項1)。
め、本発明のインバータ装置は、モータを駆動するイン
バータ回路とこのインバータ回路を制御する制御手段と
を備え、前記制御手段は、前記インバータ回路の入力電
圧または前記インバータ回路において生成される直流電
圧の低下を示す不足電圧信号が入力されないときには外
部制御手段から与えられる運転指令及び速度指令値に従
って前記モータを運転し、前記不足電圧信号が入力され
たときには前記運転指令及び速度指令値と無関係に一定
時間で前記モータを減速及び停止させる減速機能を備え
る(請求項1)。
【0012】斯様に構成すれば、インバータ回路の入力
電源に瞬停又は停電が発生した場合に、不足電圧信号を
受けて外部からの運転指令及び速度指令値を遮断し、制
御手段の有する減速機能によりモータを一定時間で減速
停止させるので、その減速によりインバータ装置に戻る
モータの回生電力を得て、停止に至るまでの間モータ制
御を継続することができる。
電源に瞬停又は停電が発生した場合に、不足電圧信号を
受けて外部からの運転指令及び速度指令値を遮断し、制
御手段の有する減速機能によりモータを一定時間で減速
停止させるので、その減速によりインバータ装置に戻る
モータの回生電力を得て、停止に至るまでの間モータ制
御を継続することができる。
【0013】また、制御手段は、不足電圧信号が入力さ
れた時に時限動作を開始するタイマー手段を有し、この
タイマー手段が時限動作中に前記不足電圧信号が入力さ
れなくなったときにはモータの減速及び停止を中止する
(請求項2)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電による
減速中であっても、タイマー手段が時限動作している間
に復電すればその減速を中止するので、そのような一時
的な停電(瞬停)に対してはモータを停止させずに運転
を継続することができる。
れた時に時限動作を開始するタイマー手段を有し、この
タイマー手段が時限動作中に前記不足電圧信号が入力さ
れなくなったときにはモータの減速及び停止を中止する
(請求項2)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電による
減速中であっても、タイマー手段が時限動作している間
に復電すればその減速を中止するので、そのような一時
的な停電(瞬停)に対してはモータを停止させずに運転
を継続することができる。
【0014】さらに、制御手段は、不足電圧信号が入力
されてモータを停止したときに前記不足電圧信号が入力
されていない場合には、外部制御手段から与えられる速
度指令値まで一定時間でモータを加速する加速機能を備
える(請求項3)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電に
よる減速停止中に復電したような場合に、モータの停止
後再び外部制御手段から与えられる速度指令値まで一定
時間で加速するので、復電時の自動的な再スタートが可
能となる。
されてモータを停止したときに前記不足電圧信号が入力
されていない場合には、外部制御手段から与えられる速
度指令値まで一定時間でモータを加速する加速機能を備
える(請求項3)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電に
よる減速停止中に復電したような場合に、モータの停止
後再び外部制御手段から与えられる速度指令値まで一定
時間で加速するので、復電時の自動的な再スタートが可
能となる。
【0015】これらの場合、制御手段は、モータの加速
または減速のパターンが折れ線状または曲線状となるよ
うに制御する(請求項4)。斯様に構成すれば、加減速
の速度パターンを折れ線状または曲線状とするので、速
度に応じた加速率又は減速率を設定でき、その力行時の
電力又は減速による回生電力を常に略一定量とすること
ができ、それら電力を有効に利用することができる。
または減速のパターンが折れ線状または曲線状となるよ
うに制御する(請求項4)。斯様に構成すれば、加減速
の速度パターンを折れ線状または曲線状とするので、速
度に応じた加速率又は減速率を設定でき、その力行時の
電力又は減速による回生電力を常に略一定量とすること
ができ、それら電力を有効に利用することができる。
【0016】加えて、制御手段は、外部トリガ信号が入
力されないときには外部制御手段から与えられる運転指
令及び速度指令値に従ってモータを運転し、前記外部ト
リガ信号が入力されたときには前記運転指令及び速度指
令値と無関係に一定時間で前記モータを減速及び停止さ
せる減速機能を備える(請求項5)。斯様に構成すれ
ば、外部トリガ信号が入力されたときに一定時間で減速
停止するので、例えば緊急停止信号を外部トリガ信号と
した場合等において、安全且つ確実にモータを停止させ
ることができる。
力されないときには外部制御手段から与えられる運転指
令及び速度指令値に従ってモータを運転し、前記外部ト
リガ信号が入力されたときには前記運転指令及び速度指
令値と無関係に一定時間で前記モータを減速及び停止さ
せる減速機能を備える(請求項5)。斯様に構成すれ
ば、外部トリガ信号が入力されたときに一定時間で減速
停止するので、例えば緊急停止信号を外部トリガ信号と
した場合等において、安全且つ確実にモータを停止させ
ることができる。
【0017】以上の手段において、外部制御手段の電源
電圧をインバータ回路において生成される直流電圧から
与える(請求項6)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電
が発生したときに、モータを減速させることによりイン
バータ回路に戻るモータの回生電力を外部制御手段にも
供給することができる。
電圧をインバータ回路において生成される直流電圧から
与える(請求項6)。斯様に構成すれば、瞬停又は停電
が発生したときに、モータを減速させることによりイン
バータ回路に戻るモータの回生電力を外部制御手段にも
供給することができる。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明のインバータ装置を
モータの比例制御に用いた第1実施例について、図1乃
至図3を参照して説明する。
モータの比例制御に用いた第1実施例について、図1乃
至図3を参照して説明する。
【0019】まず、インバータ装置の電気的構成を示す
図1において、インバータ装置21は、ダイオード等を
三相ブリッジ接続してなる整流回路24、その整流回路
24の出力線である正側直流電源線25と負側直流電源
線26との間に接続された平滑コンデンサ27、及びI
GBT等のスイッチング素子を三相ブリッジ接続してな
るインバータ主回路28から構成されるインバータ回路
22と、このインバータ回路22を制御する例えばマイ
クロコンピュータからなる制御手段23とから構成され
ている。そして、整流回路24の入力端子には三相の交
流電源37が接続され、インバータ主回路28の出力端
子には例えば誘導電動機等のモータ36が接続されてい
る。
図1において、インバータ装置21は、ダイオード等を
三相ブリッジ接続してなる整流回路24、その整流回路
24の出力線である正側直流電源線25と負側直流電源
線26との間に接続された平滑コンデンサ27、及びI
GBT等のスイッチング素子を三相ブリッジ接続してな
るインバータ主回路28から構成されるインバータ回路
22と、このインバータ回路22を制御する例えばマイ
クロコンピュータからなる制御手段23とから構成され
ている。そして、整流回路24の入力端子には三相の交
流電源37が接続され、インバータ主回路28の出力端
子には例えば誘導電動機等のモータ36が接続されてい
る。
【0020】制御手段23においては、インバータ装置
21の外部から与えられる運転指令STと速度指令値F
Cが、夫々ハードウェア又はソフトウェアにより構成さ
れる接点29、30を介して加減速手段31に入力され
る。この接点29、30は、後述する定時間減速手段3
5からの指示により開閉される。
21の外部から与えられる運転指令STと速度指令値F
Cが、夫々ハードウェア又はソフトウェアにより構成さ
れる接点29、30を介して加減速手段31に入力され
る。この接点29、30は、後述する定時間減速手段3
5からの指示により開閉される。
【0021】加減速手段31は、瞬停または停電が発生
していない通常運転時においては、運転開始を示す運転
指令STが入力されると、現在の出力周波数f(停止時
は0)から外部より与えられる速度指令値FCに追従す
るように、予め定められた加減速割合の範囲内において
出力周波数fを決定する。この加減速割合は、モータ3
6が停止状態から最高周波数FHに達するまでに要する
時間、又は最高周波数FHから停止するまでに要する時
間として定義されるもので、以下通常加減速時間tc と
称する。すなわち、外部より与えられる速度指令値FC
の変化割合が通常加減速時間tc により定まる変化割合
よりも大きい場合には、通常加減速時間tc により定ま
る変化割合によって制限された出力周波数fを出力し、
外部より与えられる速度指令値FCの変化割合が通常加
減速時間tc により定まる変化割合よりも小さい場合に
は、速度指令値FCをそのまま出力周波数fとして出力
するようになっている。また、瞬停又は停電が発生した
ときには、加減速手段31内の通常加減速時間を、定時
間減速手段35から与えられる減速割合(後述する減速
時間td )で置き換え、以降この置き換えられた減速割
合に従って減速するための出力周波数fを決定するよう
になっている。
していない通常運転時においては、運転開始を示す運転
指令STが入力されると、現在の出力周波数f(停止時
は0)から外部より与えられる速度指令値FCに追従す
るように、予め定められた加減速割合の範囲内において
出力周波数fを決定する。この加減速割合は、モータ3
6が停止状態から最高周波数FHに達するまでに要する
時間、又は最高周波数FHから停止するまでに要する時
間として定義されるもので、以下通常加減速時間tc と
称する。すなわち、外部より与えられる速度指令値FC
の変化割合が通常加減速時間tc により定まる変化割合
よりも大きい場合には、通常加減速時間tc により定ま
る変化割合によって制限された出力周波数fを出力し、
外部より与えられる速度指令値FCの変化割合が通常加
減速時間tc により定まる変化割合よりも小さい場合に
は、速度指令値FCをそのまま出力周波数fとして出力
するようになっている。また、瞬停又は停電が発生した
ときには、加減速手段31内の通常加減速時間を、定時
間減速手段35から与えられる減速割合(後述する減速
時間td )で置き換え、以降この置き換えられた減速割
合に従って減速するための出力周波数fを決定するよう
になっている。
【0022】この出力周波数fは、ハードウェア又はソ
フトウェアにより構成される接点32を介してPWM制
御回路33に入力される。なお、この接点32は、前述
したように一般のインバータ装置において不足電圧保護
のために設けられているものであり、本実施例において
は特にモータ36をフリーランの状態に設定する必要の
ある場合を除き常に閉じた状態にある。
フトウェアにより構成される接点32を介してPWM制
御回路33に入力される。なお、この接点32は、前述
したように一般のインバータ装置において不足電圧保護
のために設けられているものであり、本実施例において
は特にモータ36をフリーランの状態に設定する必要の
ある場合を除き常に閉じた状態にある。
【0023】PWM制御回路33は、例えばV/f一定
制御に基づく正弦波−三角波比較方式によってパルス幅
変調を行い、出力周波数fと同じ周波数を有する三相正
弦波状のPWM信号を生成して、そのPWM信号をイン
バータ主回路28を構成するスイッチング素子の各ゲー
トに対し出力する。これにより、インバータ主回路28
の出力端子に接続されたモータ36が回転駆動される。
制御に基づく正弦波−三角波比較方式によってパルス幅
変調を行い、出力周波数fと同じ周波数を有する三相正
弦波状のPWM信号を生成して、そのPWM信号をイン
バータ主回路28を構成するスイッチング素子の各ゲー
トに対し出力する。これにより、インバータ主回路28
の出力端子に接続されたモータ36が回転駆動される。
【0024】電圧検出手段34は、整流回路24の出力
である直流電源部の直流電圧VPNを検出する機能を有し
ており、この直流電圧VPNの過電圧保護に用いられる
他、直流電圧VPNを用いて瞬停又は停電の検出を行う場
合に用いられる。
である直流電源部の直流電圧VPNを検出する機能を有し
ており、この直流電圧VPNの過電圧保護に用いられる
他、直流電圧VPNを用いて瞬停又は停電の検出を行う場
合に用いられる。
【0025】定時間減速手段35は、通常運転時におい
ては接点29、30を閉じる。また、加減速手段31に
対して減速割合(減速時間td )の指示は出力しない。
一方、インバータ装置21の入力電源たる交流電源37
に瞬停又は停電が発生したことを示す不足電圧信号UV
が入力されると、接点29、30を開放して運転指令S
Tと速度指令値FCを無効化するとともに、その不足電
圧信号UVが入力された時の出力周波数fを基に、一定
時間(定減速時間t)でモータ36を減速停止させるた
めの減速割合(減速時間td )を演算し、加減速手段3
1に対して指示するようになっている。
ては接点29、30を閉じる。また、加減速手段31に
対して減速割合(減速時間td )の指示は出力しない。
一方、インバータ装置21の入力電源たる交流電源37
に瞬停又は停電が発生したことを示す不足電圧信号UV
が入力されると、接点29、30を開放して運転指令S
Tと速度指令値FCを無効化するとともに、その不足電
圧信号UVが入力された時の出力周波数fを基に、一定
時間(定減速時間t)でモータ36を減速停止させるた
めの減速割合(減速時間td )を演算し、加減速手段3
1に対して指示するようになっている。
【0026】図2に、上述したインバータ装置21(2
1a〜21c)を複数用いて、これらに接続された複数
のモータ36(36a〜36c)を比例制御運転するシ
ステムの構成を示す。
1a〜21c)を複数用いて、これらに接続された複数
のモータ36(36a〜36c)を比例制御運転するシ
ステムの構成を示す。
【0027】モータ36a〜36cが夫々接続されたイ
ンバータ装置21a〜21cには、入力電源として不足
電圧検出手段38を介した三相の交流電源37が接続さ
れている。この不足電圧検出手段38は、交流電源37
の交流電圧が予め設定した下限電圧値以下になると不足
電圧信号UVを発生(ON)し、予め設定した上限電圧
値以上になると不足電圧信号UVを停止(OFF)する
(ヒステリシス特性を有する)ように構成され、その不
足電圧信号UVをインバータ装置21a〜21c夫々に
対して出力するようになっている。
ンバータ装置21a〜21cには、入力電源として不足
電圧検出手段38を介した三相の交流電源37が接続さ
れている。この不足電圧検出手段38は、交流電源37
の交流電圧が予め設定した下限電圧値以下になると不足
電圧信号UVを発生(ON)し、予め設定した上限電圧
値以上になると不足電圧信号UVを停止(OFF)する
(ヒステリシス特性を有する)ように構成され、その不
足電圧信号UVをインバータ装置21a〜21c夫々に
対して出力するようになっている。
【0028】また、各インバータ装置21a〜21cに
共通に設けられた外部制御手段39は、各インバータ装
置21a〜21cに対し、運転指令ST1〜ST3及び
速度指令値FC1〜FC3を出力し、通常運転時におけ
るシステム全体の制御を行っている。なお、この外部制
御手段39は前記交流電源37から直接電源の供給を受
ける。
共通に設けられた外部制御手段39は、各インバータ装
置21a〜21cに対し、運転指令ST1〜ST3及び
速度指令値FC1〜FC3を出力し、通常運転時におけ
るシステム全体の制御を行っている。なお、この外部制
御手段39は前記交流電源37から直接電源の供給を受
ける。
【0029】次に本実施例の作用について図3を参照し
て説明する。なお、ここでいう比例制御は、各モータ3
6a〜36cの速度比が常に一定不変ではなく、負荷の
状態に応じて与えられる速度指令値FC1〜FC3に従
って変化し得るものであるが、停止に至る減速中におい
ては減速開始時の速度比が保持される制御をいう。
て説明する。なお、ここでいう比例制御は、各モータ3
6a〜36cの速度比が常に一定不変ではなく、負荷の
状態に応じて与えられる速度指令値FC1〜FC3に従
って変化し得るものであるが、停止に至る減速中におい
ては減速開始時の速度比が保持される制御をいう。
【0030】図3は、モータ36a〜36cを比例制御
する場合における各インバータ装置21a〜21cの出
力周波数f1〜f3及び速度指令値FC1〜FC3の変
化、並びに運転信号STと不足電圧信号UVのタイミン
グチャートを示す。
する場合における各インバータ装置21a〜21cの出
力周波数f1〜f3及び速度指令値FC1〜FC3の変
化、並びに運転信号STと不足電圧信号UVのタイミン
グチャートを示す。
【0031】各インバータ装置21a〜21cは、不足
電圧検出手段38からの不足電圧信号UVが入力されて
いないときは、図1に示す接点29、30が閉じた状態
にあり、外部制御手段39から与えられる運転指令ST
1〜ST3と速度指令値FC1〜FC3が加減速手段3
1に入力される。そして、加減速手段31はそれら指令
に従った出力周波数fでモータ36a〜36cを駆動す
る。
電圧検出手段38からの不足電圧信号UVが入力されて
いないときは、図1に示す接点29、30が閉じた状態
にあり、外部制御手段39から与えられる運転指令ST
1〜ST3と速度指令値FC1〜FC3が加減速手段3
1に入力される。そして、加減速手段31はそれら指令
に従った出力周波数fでモータ36a〜36cを駆動す
る。
【0032】このような不足電圧信号UVがOFFの通
常運転状態において、図3に示す時刻t1で外部制御手
段39からインバータ装置21a〜21cに対して運転
開始を指示する運転信号ST1〜ST3が与えられる
(ONする)と、各インバータ装置21a〜21cは夫
々速度指令値FC1〜FC3に従って加速を開始し、時
刻t2以降は指令に従って定速運転となる。速度指令値
FC1〜FC3は、時刻t1から時刻t2までの加速運
転指令時、時刻t2以降の定速運転指令時の全てにおい
て、一定の周波数比、例えばFC1:FC2:FC3=
60Hz:50Hz:40Hzとなるように設定されて
いる。
常運転状態において、図3に示す時刻t1で外部制御手
段39からインバータ装置21a〜21cに対して運転
開始を指示する運転信号ST1〜ST3が与えられる
(ONする)と、各インバータ装置21a〜21cは夫
々速度指令値FC1〜FC3に従って加速を開始し、時
刻t2以降は指令に従って定速運転となる。速度指令値
FC1〜FC3は、時刻t1から時刻t2までの加速運
転指令時、時刻t2以降の定速運転指令時の全てにおい
て、一定の周波数比、例えばFC1:FC2:FC3=
60Hz:50Hz:40Hzとなるように設定されて
いる。
【0033】さて、このような比例制御運転中の時刻t
3において、交流電源37に瞬停又は停電が発生して不
足電圧信号UVがONすると、各インバータ装置21a
〜21cの定時間減速手段35は、同時に、接点29、
30を開放して加減速手段31から運転指令STと速度
指令値FCを遮断するとともに、その時の加減速手段3
1の出力周波数fから一定時間で直線的に減速停止する
ための減速割合(減速時間td )を演算し、加減速手段
31に対して指令する。そして、加減速手段31は、通
常運転時における通常加減速時間tc を前記減速割合
(減速時間td )に置き換え、以後その減速割合に従っ
て減速するようになる。
3において、交流電源37に瞬停又は停電が発生して不
足電圧信号UVがONすると、各インバータ装置21a
〜21cの定時間減速手段35は、同時に、接点29、
30を開放して加減速手段31から運転指令STと速度
指令値FCを遮断するとともに、その時の加減速手段3
1の出力周波数fから一定時間で直線的に減速停止する
ための減速割合(減速時間td )を演算し、加減速手段
31に対して指令する。そして、加減速手段31は、通
常運転時における通常加減速時間tc を前記減速割合
(減速時間td )に置き換え、以後その減速割合に従っ
て減速するようになる。
【0034】この減速割合を示す減速時間td は、通常
加減速時間tc と同様、最高周波数FHで運転中のモー
タ36が停止するまでに要する時間として定義され、不
足電圧信号UVがOFFからONに変化した時の出力周
波数f(現出力周波数f)、その後停止するまでに要す
る時間である定減速時間t(図3に示すt)を用いて
(1)式のように演算される。なお、通常加減速時間t
c 、最高周波数FH、及び定減速時間tは、パラメータ
として予めインバータ装置21a〜21cに設定されて
いる。 減速時間td =最高周波数FH/現出力周波数f×定減速時間t …(1)
加減速時間tc と同様、最高周波数FHで運転中のモー
タ36が停止するまでに要する時間として定義され、不
足電圧信号UVがOFFからONに変化した時の出力周
波数f(現出力周波数f)、その後停止するまでに要す
る時間である定減速時間t(図3に示すt)を用いて
(1)式のように演算される。なお、通常加減速時間t
c 、最高周波数FH、及び定減速時間tは、パラメータ
として予めインバータ装置21a〜21cに設定されて
いる。 減速時間td =最高周波数FH/現出力周波数f×定減速時間t …(1)
【0035】つまり、現出力周波数fが高いときには減
速時間td を現出力周波数fに反比例させて小さく(即
ち減速割合が大)設定し、逆に現出力周波数fが低いと
きには減速時間td を大きく(即ち減速割合が小)設定
することにより、現出力周波数fとは無関係に定減速時
間tで減速停止させる。このように、図3の時刻t3に
おいて、現出力周波数fに基づいて(1)式により演算
された減速時間td を各インバータ装置21a〜21c
の加減速手段31に同時に設定することにより、その時
の各インバータ装置21a〜21cの出力周波数fの値
に関わらず、速度比を維持しながら定減速時間tでモー
タ36a〜36cを停止させることができる。
速時間td を現出力周波数fに反比例させて小さく(即
ち減速割合が大)設定し、逆に現出力周波数fが低いと
きには減速時間td を大きく(即ち減速割合が小)設定
することにより、現出力周波数fとは無関係に定減速時
間tで減速停止させる。このように、図3の時刻t3に
おいて、現出力周波数fに基づいて(1)式により演算
された減速時間td を各インバータ装置21a〜21c
の加減速手段31に同時に設定することにより、その時
の各インバータ装置21a〜21cの出力周波数fの値
に関わらず、速度比を維持しながら定減速時間tでモー
タ36a〜36cを停止させることができる。
【0036】以上のように本第1実施例によれば、イン
バータ回路21の入力電源たる交流電源37に瞬停又は
停電が発生した場合に、定時間減速手段35が、外部か
ら与えられる不足電圧信号UVを受けて外部からの運転
指令ST及び速度指令値FCを遮断するとともに、加減
速手段31に対し減速時間td を指令しモータ36を一
定時間で直線的に減速停止させるので、インバータ装置
21はその減速によりモータ36からインバータ主回路
28を通して直流電源へと回生される回生電力を得て、
停止に至るまでの間モータ制御を継続することができ
る。また、モータ36がフリーランの状態となることは
ないので、予定した時間で確実にモータ36を停止させ
ることができる。さらに、複数のインバータ装置21a
〜21cを用いて比例制御運転を行っている場合であっ
ても、モータ36a〜36cの速度比を維持しながら減
速でき、これらを同時に停止させることができる。
バータ回路21の入力電源たる交流電源37に瞬停又は
停電が発生した場合に、定時間減速手段35が、外部か
ら与えられる不足電圧信号UVを受けて外部からの運転
指令ST及び速度指令値FCを遮断するとともに、加減
速手段31に対し減速時間td を指令しモータ36を一
定時間で直線的に減速停止させるので、インバータ装置
21はその減速によりモータ36からインバータ主回路
28を通して直流電源へと回生される回生電力を得て、
停止に至るまでの間モータ制御を継続することができ
る。また、モータ36がフリーランの状態となることは
ないので、予定した時間で確実にモータ36を停止させ
ることができる。さらに、複数のインバータ装置21a
〜21cを用いて比例制御運転を行っている場合であっ
ても、モータ36a〜36cの速度比を維持しながら減
速でき、これらを同時に停止させることができる。
【0037】次に、本発明の第2実施例について図4及
び図5を用いて説明する。なお、図4については図1と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
び図5を用いて説明する。なお、図4については図1と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
【0038】インバータ装置の電気的構成を示す図4に
おいて、タイマー手段40は、不足電圧信号UVがOF
Fのときは何等機能しないが、インバータ装置21に対
する交流電源37に瞬停又は停電が発生して不足電圧信
号UVがOFFからONに変化すると、それに同期して
予めパラメータとして設定された一定時間のタイマー動
作を開始する。そして、そのタイマー動作が完了する前
に復電し、不足電圧信号UVがOFFからONに変化す
ると、定時間減速手段35によって開放された接点2
9、30を閉じるように機能する。
おいて、タイマー手段40は、不足電圧信号UVがOF
Fのときは何等機能しないが、インバータ装置21に対
する交流電源37に瞬停又は停電が発生して不足電圧信
号UVがOFFからONに変化すると、それに同期して
予めパラメータとして設定された一定時間のタイマー動
作を開始する。そして、そのタイマー動作が完了する前
に復電し、不足電圧信号UVがOFFからONに変化す
ると、定時間減速手段35によって開放された接点2
9、30を閉じるように機能する。
【0039】次に、本インバータ装置21を用いて図2
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図5を参照して説明する。なお、図5の時刻t1
から時刻t3の間の動作は前述した第1実施例に基づく
図3と同様なので、以下時刻t3以降について説明す
る。
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図5を参照して説明する。なお、図5の時刻t1
から時刻t3の間の動作は前述した第1実施例に基づく
図3と同様なので、以下時刻t3以降について説明す
る。
【0040】時刻t3において、交流電源37に瞬停又
は停電が発生して不足電圧信号UVがONすると、各イ
ンバータ装置21a〜21cの定時間減速手段35は、
接点29、30を開放して運転指令STと速度指令値F
Cを遮断するとともに、減速停止するための減速時間t
d を加減速手段31に対して指令する。これにより各イ
ンバータ装置21a〜21cに接続されたモータ36a
〜36cは速度を比例関係に保ちながら減速を開始す
る。また、これと同時に、タイマー手段40がタイマー
動作を開始する。
は停電が発生して不足電圧信号UVがONすると、各イ
ンバータ装置21a〜21cの定時間減速手段35は、
接点29、30を開放して運転指令STと速度指令値F
Cを遮断するとともに、減速停止するための減速時間t
d を加減速手段31に対して指令する。これにより各イ
ンバータ装置21a〜21cに接続されたモータ36a
〜36cは速度を比例関係に保ちながら減速を開始す
る。また、これと同時に、タイマー手段40がタイマー
動作を開始する。
【0041】タイマー手段40のタイマー動作が完了す
る以前の時刻t4において交流電源37が復電すると、
タイマー手段40は定時間減速手段35によって開放さ
れた接点29、30を閉じる。これにより、各インバー
タ装置21a〜21cの出力周波数fは、時刻t4以降
外部制御手段39から与えられる速度指令値FC1〜F
C3に追従するために減速割合(減速時間td )と符号
のみ異にする加速割合に従って増加し、指令値に追従し
た時刻t5以後は指令に従ってモータ36a〜36cを
定速運転する。この時刻t4から時刻t5の間において
もモータ36a〜36cは速度を比例関係に保つ。
る以前の時刻t4において交流電源37が復電すると、
タイマー手段40は定時間減速手段35によって開放さ
れた接点29、30を閉じる。これにより、各インバー
タ装置21a〜21cの出力周波数fは、時刻t4以降
外部制御手段39から与えられる速度指令値FC1〜F
C3に追従するために減速割合(減速時間td )と符号
のみ異にする加速割合に従って増加し、指令値に追従し
た時刻t5以後は指令に従ってモータ36a〜36cを
定速運転する。この時刻t4から時刻t5の間において
もモータ36a〜36cは速度を比例関係に保つ。
【0042】その後、時刻t6において停電が発生する
と、各インバータ装置21a〜21cは時刻t3におけ
る場合と同様に減速を開始し、タイマー手段40がタイ
マー動作を開始する。そして、このタイマー動作が完了
する時刻t7までに不足電圧信号UVがOFFに戻らな
いので、各インバータ装置21a〜21cは停止する
(時刻t8)まで減速を続ける。
と、各インバータ装置21a〜21cは時刻t3におけ
る場合と同様に減速を開始し、タイマー手段40がタイ
マー動作を開始する。そして、このタイマー動作が完了
する時刻t7までに不足電圧信号UVがOFFに戻らな
いので、各インバータ装置21a〜21cは停止する
(時刻t8)まで減速を続ける。
【0043】以上述べたように本第2実施例によれば、
前述の第1実施例の効果に加え、瞬停又は停電による減
速中であっても、タイマー手段40がタイマー動作して
いる間に復電すればその減速を中止し、再び外部制御手
段39から与えられる速度指令値FCに従った運転に復
帰するので、タイマー時間よりも短い一時的な停電を瞬
停と判定する機能を有するとともに、瞬停に対してはモ
ータ36を停止させずに運転を継続することができる。
前述の第1実施例の効果に加え、瞬停又は停電による減
速中であっても、タイマー手段40がタイマー動作して
いる間に復電すればその減速を中止し、再び外部制御手
段39から与えられる速度指令値FCに従った運転に復
帰するので、タイマー時間よりも短い一時的な停電を瞬
停と判定する機能を有するとともに、瞬停に対してはモ
ータ36を停止させずに運転を継続することができる。
【0044】次に、本発明の第3実施例について図6及
び図7を用いて説明する。なお、図6については図4と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
び図7を用いて説明する。なお、図6については図4と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
【0045】インバータ装置の電気的構成を示す図6に
おいて、定時間加減速手段41は、不足電圧信号UVが
OFFからONに変化したときにモータ36を減速停止
する前述の減速機能に加え、その減速により停止したと
きに不足電圧信号UVがOFFならば、再び外部からの
運転指令ST及び速度指令値FCに従った運転に復帰す
るための加速を開始する加速機能を有する。すなわち、
交流電源37の停電によって停止したときに、交流電源
37が復電されており不足電圧信号UVがOFF状態な
らば、接点29、30を閉じて外部からの運転指令ST
及び速度指令値FCを加減速手段31に入力するととも
に、一定の時間で停止から速度指令値FCまで加速する
ことのできる加速割合(加速時間ta )を加減速手段3
1に対し指令する。
おいて、定時間加減速手段41は、不足電圧信号UVが
OFFからONに変化したときにモータ36を減速停止
する前述の減速機能に加え、その減速により停止したと
きに不足電圧信号UVがOFFならば、再び外部からの
運転指令ST及び速度指令値FCに従った運転に復帰す
るための加速を開始する加速機能を有する。すなわち、
交流電源37の停電によって停止したときに、交流電源
37が復電されており不足電圧信号UVがOFF状態な
らば、接点29、30を閉じて外部からの運転指令ST
及び速度指令値FCを加減速手段31に入力するととも
に、一定の時間で停止から速度指令値FCまで加速する
ことのできる加速割合(加速時間ta )を加減速手段3
1に対し指令する。
【0046】次に、本インバータ装置21を用いて図2
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図7を参照して説明する。なお、図7の時刻t1
から時刻t7の間の動作は前述した第2実施例に基づく
図5と同様なので、以下時刻t7以降について説明す
る。
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図7を参照して説明する。なお、図7の時刻t1
から時刻t7の間の動作は前述した第2実施例に基づく
図5と同様なので、以下時刻t7以降について説明す
る。
【0047】時刻t6における停電の発生後、タイマー
手段40のタイマー動作が完了する時刻t7までの間に
不足電圧信号UVがOFFに戻らないので、各インバー
タ装置21a〜21cは停止するまで減速を続ける。時
刻t7から停止時刻t9までの間の時刻t8において交
流電源37が復電し不足電圧信号UVがONからOFF
に戻ると、各インバータ装置21a〜21cの出力周波
数が0Hzとなり各モータ36a〜36cが停止した時
刻t9に、定時間加減速手段41はその不足電圧信号U
VがOFF状態であることによって接点29、30を閉
じ、外部制御器39からの運転指令ST及び速度指令値
FCを加減速手段31に入力する。また、予めパラメー
タとして有する一定時間(定加速時間t)で停止から速
度指令値FC1〜FC3まで加速することのできる加速
割合(加速時間ta )を加減速手段31に指令し、加減
速手段31では減速割合(減速時間td )をこの加速割
合(加速時間ta )に置き換える。
手段40のタイマー動作が完了する時刻t7までの間に
不足電圧信号UVがOFFに戻らないので、各インバー
タ装置21a〜21cは停止するまで減速を続ける。時
刻t7から停止時刻t9までの間の時刻t8において交
流電源37が復電し不足電圧信号UVがONからOFF
に戻ると、各インバータ装置21a〜21cの出力周波
数が0Hzとなり各モータ36a〜36cが停止した時
刻t9に、定時間加減速手段41はその不足電圧信号U
VがOFF状態であることによって接点29、30を閉
じ、外部制御器39からの運転指令ST及び速度指令値
FCを加減速手段31に入力する。また、予めパラメー
タとして有する一定時間(定加速時間t)で停止から速
度指令値FC1〜FC3まで加速することのできる加速
割合(加速時間ta )を加減速手段31に指令し、加減
速手段31では減速割合(減速時間td )をこの加速割
合(加速時間ta )に置き換える。
【0048】この加速割合を示す加速時間ta は、停止
中のモータ36が最高周波数FHに到達するまでに要す
る時間として定義され、(1)式と同様に、速度指令値
FC、最高周波数FH、及び停止から速度指令値FCに
達するまでの時間である定加速時間tを基に(2)式の
ように演算される。 加速時間ta =最高周波数FH/速度指令値FC×定加速時間t …(2)
中のモータ36が最高周波数FHに到達するまでに要す
る時間として定義され、(1)式と同様に、速度指令値
FC、最高周波数FH、及び停止から速度指令値FCに
達するまでの時間である定加速時間tを基に(2)式の
ように演算される。 加速時間ta =最高周波数FH/速度指令値FC×定加速時間t …(2)
【0049】以上のように本第3実施例によれば、減速
機能に加え、瞬停又は停電により停止した場合において
不足電圧信号UVが入力されていないときに、外部制御
手段39から与えられる速度指令値FCまで一定時間で
加速する加速機能を有する定時間加減速手段41を設け
た。従って、瞬停又は停電による減速中に復電したよう
な場合に、モータ36が停止した後再び外部制御手段3
9から与えられる速度指令値FCに到達するまで一定時
間で加速するので、前述の第2実施例の効果に加え、さ
らに復電時の自動的な再スタートが可能となる。また、
複数のインバータ装置21a〜21cを用いた場合であ
っても、一定の速度比を維持しながら加速することがで
きるので比例制御運転も行うことができる。
機能に加え、瞬停又は停電により停止した場合において
不足電圧信号UVが入力されていないときに、外部制御
手段39から与えられる速度指令値FCまで一定時間で
加速する加速機能を有する定時間加減速手段41を設け
た。従って、瞬停又は停電による減速中に復電したよう
な場合に、モータ36が停止した後再び外部制御手段3
9から与えられる速度指令値FCに到達するまで一定時
間で加速するので、前述の第2実施例の効果に加え、さ
らに復電時の自動的な再スタートが可能となる。また、
複数のインバータ装置21a〜21cを用いた場合であ
っても、一定の速度比を維持しながら加速することがで
きるので比例制御運転も行うことができる。
【0050】なお、停止後の再スタートは、復電による
不足電圧信号UVの復帰を待つために、停止した時刻t
9から一定時間待機した後であっても良い。この場合、
その経過時間内に外部制御手段39の電源が維持でき
ず、速度指令値FC1〜FC3がリセットされる場合も
あり得るが、その場合には時刻t1以降と同様に外部制
御手段39から与えられる所望の速度比を有した速度指
令値FC1〜FC3に従って運転されることとなる。ま
た、上述した定加速時間は、瞬停又は停電時の停止まで
の時間である定減速時間と同じである必要はなく、夫々
インバータ装置21の加速能力と減速時の回生エネルギ
ーに応じて適宜独立に設定すれば良い。
不足電圧信号UVの復帰を待つために、停止した時刻t
9から一定時間待機した後であっても良い。この場合、
その経過時間内に外部制御手段39の電源が維持でき
ず、速度指令値FC1〜FC3がリセットされる場合も
あり得るが、その場合には時刻t1以降と同様に外部制
御手段39から与えられる所望の速度比を有した速度指
令値FC1〜FC3に従って運転されることとなる。ま
た、上述した定加速時間は、瞬停又は停電時の停止まで
の時間である定減速時間と同じである必要はなく、夫々
インバータ装置21の加速能力と減速時の回生エネルギ
ーに応じて適宜独立に設定すれば良い。
【0051】次に、本発明の第4実施例について図8及
び図9を用いて説明する。なお、図8については図4と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
び図9を用いて説明する。なお、図8については図4と
同一構成部分には同一符号を付して説明を省略し、異な
った構成部分についてのみ説明する。
【0052】インバータ装置の電気的構成を示す図8に
おいて、定時間減速手段42は、通常運転時においては
接点29、30を閉じ、不足電圧信号UVが入力される
と、接点29、30を開放して速度指令値FCと運転指
令STを無効化する。そして、後述する再計算要求手段
43から再計算要求信号RQが与えられると、予めパラ
メータとして有する1又は2以上の定減速時間(図9に
示すtDEC1、tDEC2、tDEC3)から(1)式に基づいて
演算される減速時間td を順に加減速手段31に対して
指示するようになっている。
おいて、定時間減速手段42は、通常運転時においては
接点29、30を閉じ、不足電圧信号UVが入力される
と、接点29、30を開放して速度指令値FCと運転指
令STを無効化する。そして、後述する再計算要求手段
43から再計算要求信号RQが与えられると、予めパラ
メータとして有する1又は2以上の定減速時間(図9に
示すtDEC1、tDEC2、tDEC3)から(1)式に基づいて
演算される減速時間td を順に加減速手段31に対して
指示するようになっている。
【0053】再計算要求手段43は、不足電圧信号UV
が入力されているときに、予めパラメータとして有する
時間間隔(図9のtM1、tM2)で定時間減速手段42に
対して再計算要求信号RQを出力するようになってい
る。この再計算要求信号RQは瞬停又は停電の発生によ
る減速中において、定時間減速手段42に対して減速割
合(減速時間td )の再設定をすべきタイミングを指示
する。
が入力されているときに、予めパラメータとして有する
時間間隔(図9のtM1、tM2)で定時間減速手段42に
対して再計算要求信号RQを出力するようになってい
る。この再計算要求信号RQは瞬停又は停電の発生によ
る減速中において、定時間減速手段42に対して減速割
合(減速時間td )の再設定をすべきタイミングを指示
する。
【0054】さて、本インバータ装置21を用いて図2
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図9を参照して説明する。なお、図9の時刻t1
から時刻t3の間の動作は前述した第1実施例に基づく
図3と同様なので、以下時刻t3以降について説明す
る。
に示す比例制御システムを構成した場合における作用に
ついて図9を参照して説明する。なお、図9の時刻t1
から時刻t3の間の動作は前述した第1実施例に基づく
図3と同様なので、以下時刻t3以降について説明す
る。
【0055】時刻t3において、交流電源37に瞬停又
は停電が発生し不足電圧信号UVがONすると、各イン
バータ装置21a〜21cの定時間減速手段42は接点
29、30を開放して運転指令ST1〜ST3と速度指
令値FC1〜FC3を遮断する。そして、再計算要求手
段43は定時間減速手段42に対して再計算要求信号R
Qを出力する。この再計算要求信号RQが入力された定
時間減速手段42は、減速停止するための第1の定減速
時間tDEC1から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令する。これにより、
各インバータ装置21a〜21cは、同時に、その加減
速手段31の通常加減速時間tc を上記減速時間td に
置き換え、夫々に接続されたモータ36a〜36cは、
時刻t3における速度比を保ちながら夫々時刻t8(=
t3+tDEC1)において停止するような傾きを持って減
速を開始する。
は停電が発生し不足電圧信号UVがONすると、各イン
バータ装置21a〜21cの定時間減速手段42は接点
29、30を開放して運転指令ST1〜ST3と速度指
令値FC1〜FC3を遮断する。そして、再計算要求手
段43は定時間減速手段42に対して再計算要求信号R
Qを出力する。この再計算要求信号RQが入力された定
時間減速手段42は、減速停止するための第1の定減速
時間tDEC1から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令する。これにより、
各インバータ装置21a〜21cは、同時に、その加減
速手段31の通常加減速時間tc を上記減速時間td に
置き換え、夫々に接続されたモータ36a〜36cは、
時刻t3における速度比を保ちながら夫々時刻t8(=
t3+tDEC1)において停止するような傾きを持って減
速を開始する。
【0056】時刻t3からパラメータとして有する時間
tM1が経過した時刻t4になると、まだ不足電圧信号U
VがONのままであるので、インバータ装置21a〜2
1cの各再計算要求手段43が定時間減速手段42に対
して次の再計算要求信号RQを出力する。その結果、定
時間減速手段42は、減速停止するための第2の定減速
時間tDEC2から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令し、各モータ36a
〜36cは、時刻t4における速度比を保ちながら夫々
時刻t7(=t4+tDEC2)において停止するような傾
きを持って減速を続ける。
tM1が経過した時刻t4になると、まだ不足電圧信号U
VがONのままであるので、インバータ装置21a〜2
1cの各再計算要求手段43が定時間減速手段42に対
して次の再計算要求信号RQを出力する。その結果、定
時間減速手段42は、減速停止するための第2の定減速
時間tDEC2から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令し、各モータ36a
〜36cは、時刻t4における速度比を保ちながら夫々
時刻t7(=t4+tDEC2)において停止するような傾
きを持って減速を続ける。
【0057】同様に、時刻t4からパラメータとして有
する時間tM2が経過した時刻t5においても、まだ不足
電圧信号UVがONのままであるので、再計算要求手段
43が次の再計算要求信号RQを出力する。そして、定
時間減速手段42は、減速停止するための第3の定減速
時間tDEC3から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令し、各モータ36a
〜36cは、時刻t5における速度比を保ちながら減速
を続け、時刻t6(=t5+tDEC3)において停止す
る。
する時間tM2が経過した時刻t5においても、まだ不足
電圧信号UVがONのままであるので、再計算要求手段
43が次の再計算要求信号RQを出力する。そして、定
時間減速手段42は、減速停止するための第3の定減速
時間tDEC3から(1)式に基づいて演算される減速時間
td を加減速手段31に対して指令し、各モータ36a
〜36cは、時刻t5における速度比を保ちながら減速
を続け、時刻t6(=t5+tDEC3)において停止す
る。
【0058】従って、本実施例の場合には、減速開始か
ら停止に至るまでの定減速時間tは(3)式のようにな
る。この場合、速度の減速パターンは、図9に示すよう
に、回転速度が高いほど定減速時間を大きくし、減速の
変化率が小さくなるように設定する。 定減速時間t=tM1+tM2+tDEC3 …(3)
ら停止に至るまでの定減速時間tは(3)式のようにな
る。この場合、速度の減速パターンは、図9に示すよう
に、回転速度が高いほど定減速時間を大きくし、減速の
変化率が小さくなるように設定する。 定減速時間t=tM1+tM2+tDEC3 …(3)
【0059】次に、減速パターンをこのような折れ線状
にする理由について説明する。回転機械の運動エネルギ
ーWは次の(4)式で計算される。 W=(1/2)×J×ω2[J] …(4) ただし、ω=2π×(n/60)[rad/s] n:回転速度[rpm] J:慣性モーメント[kgm2]
にする理由について説明する。回転機械の運動エネルギ
ーWは次の(4)式で計算される。 W=(1/2)×J×ω2[J] …(4) ただし、ω=2π×(n/60)[rad/s] n:回転速度[rpm] J:慣性モーメント[kgm2]
【0060】つまり、運動エネルギーWは回転速度の2
乗に比例するので、一定の減速割合で減速させた場合、
回転速度が高い程モータ36からインバータ装置21に
回生されるエネルギーが大きくなり、その結果、高速回
転中は直流電圧VPNが過電圧になり易く、一方低速回転
中は不足電圧になり易い。また、過電圧に対しては保護
の目的から、その回生エネルギーを発電制動ユニット等
で無駄に消費させることになる。そこで、回転速度に応
じて定減速時間を複数段階に切り換えれば、回転数が低
下するに従ってその減速率が大きくなるよう設定するこ
とができ、回生エネルギーを効率良く利用することがで
きる。
乗に比例するので、一定の減速割合で減速させた場合、
回転速度が高い程モータ36からインバータ装置21に
回生されるエネルギーが大きくなり、その結果、高速回
転中は直流電圧VPNが過電圧になり易く、一方低速回転
中は不足電圧になり易い。また、過電圧に対しては保護
の目的から、その回生エネルギーを発電制動ユニット等
で無駄に消費させることになる。そこで、回転速度に応
じて定減速時間を複数段階に切り換えれば、回転数が低
下するに従ってその減速率が大きくなるよう設定するこ
とができ、回生エネルギーを効率良く利用することがで
きる。
【0061】以上のように本第4実施例によれば、定時
間減速手段42は、再計算要求手段43から予め定めら
れた時間毎に出力される再計算要求信号RQに従って、
予めパラメータとして有する定減速時間に基づいた減速
割合(減速時間td )を演算し、加減速手段31に対し
て指令するので、瞬停又は停電が発生したときの減速パ
ターンを折れ線状の任意のパターンに設定することがで
きる。従って、回転速度の2乗に比例する減速時の回生
エネルギーを制御することができ、過電圧や不足電圧を
生ずることなく回生エネルギーを有効に利用することが
できる。
間減速手段42は、再計算要求手段43から予め定めら
れた時間毎に出力される再計算要求信号RQに従って、
予めパラメータとして有する定減速時間に基づいた減速
割合(減速時間td )を演算し、加減速手段31に対し
て指令するので、瞬停又は停電が発生したときの減速パ
ターンを折れ線状の任意のパターンに設定することがで
きる。従って、回転速度の2乗に比例する減速時の回生
エネルギーを制御することができ、過電圧や不足電圧を
生ずることなく回生エネルギーを有効に利用することが
できる。
【0062】なお、上記設定回数(折れ線の数)は2
回、又は4回以上であっても良く、曲線状となる減速割
合を設定しても良い。また、再計算要求信号RQは、不
足電圧信号UVと同期してスタートする一定時間間隔の
トリガ信号を用いても良い。さらに、加速時のパターン
についても同様に適用できる。
回、又は4回以上であっても良く、曲線状となる減速割
合を設定しても良い。また、再計算要求信号RQは、不
足電圧信号UVと同期してスタートする一定時間間隔の
トリガ信号を用いても良い。さらに、加速時のパターン
についても同様に適用できる。
【0063】次に、本発明の第5実施例について図10
を用いて説明する。なお、図10において図2と同一構
成部分には同一符号を付して説明を省略し、異なった構
成部分についてのみ説明する。
を用いて説明する。なお、図10において図2と同一構
成部分には同一符号を付して説明を省略し、異なった構
成部分についてのみ説明する。
【0064】複数のモータを比例制御運転するシステム
の構成を示す図10において、外部信号出力手段44
は、例えば緊急停止信号等のトリガー信号TRGを発生
し、そのトリガー信号TRGを図1に示す構成を有する
インバータ装置21a〜21cに対し出力する。このト
リガー信号TRGは、図2に示す不足電圧検出手段38
から出力される不足電圧信号UVに代わり、各インバー
タ装置21a〜21cに接続されたモータ36a〜36
cを一定時間で減速停止させる。各インバータ装置21
a〜21cにおけるこの減速停止動作については、第1
実施例で述べた減速停止動作と同様である。
の構成を示す図10において、外部信号出力手段44
は、例えば緊急停止信号等のトリガー信号TRGを発生
し、そのトリガー信号TRGを図1に示す構成を有する
インバータ装置21a〜21cに対し出力する。このト
リガー信号TRGは、図2に示す不足電圧検出手段38
から出力される不足電圧信号UVに代わり、各インバー
タ装置21a〜21cに接続されたモータ36a〜36
cを一定時間で減速停止させる。各インバータ装置21
a〜21cにおけるこの減速停止動作については、第1
実施例で述べた減速停止動作と同様である。
【0065】図1に示す構成を有するインバータ装置2
1を用いた上記システムによれば、緊急停止等の要求に
対し外部信号出力手段44から出力されるトリガー信号
TRGに従ってモータ36を一定時間で減速停止させる
ことができるので、第1実施例と同様な効果を得ること
ができる。また、一定時間で減速停止を確実に行うこと
ができるので、外部制御手段39などにおけるトリガー
信号TRGに対応した機能、例えば緊急停止機能を不要
とすることができる。
1を用いた上記システムによれば、緊急停止等の要求に
対し外部信号出力手段44から出力されるトリガー信号
TRGに従ってモータ36を一定時間で減速停止させる
ことができるので、第1実施例と同様な効果を得ること
ができる。また、一定時間で減速停止を確実に行うこと
ができるので、外部制御手段39などにおけるトリガー
信号TRGに対応した機能、例えば緊急停止機能を不要
とすることができる。
【0066】次に、本発明の第6実施例について図11
を用いて説明する。なお、図11において図2と同一構
成部分には同一符号を付して説明を省略し、異なった構
成部分についてのみ説明する。
を用いて説明する。なお、図11において図2と同一構
成部分には同一符号を付して説明を省略し、異なった構
成部分についてのみ説明する。
【0067】複数のモータを比例制御運転するシステム
の構成を示す図11において、外部制御手段39は、図
1に示す構成を有するインバータ装置21(21c)の
インバータ回路22の正側直流電源線25と負側直流電
源線26とに接続され、その直流電圧VPNから電源の供
給を受けるようになっている。
の構成を示す図11において、外部制御手段39は、図
1に示す構成を有するインバータ装置21(21c)の
インバータ回路22の正側直流電源線25と負側直流電
源線26とに接続され、その直流電圧VPNから電源の供
給を受けるようになっている。
【0068】交流電源37に瞬停又は停電が発生する
と、各インバータ装置21a〜21cは夫々に接続され
たモータ36a〜36cを減速させることにより回生エ
ネルギーを得ることができる。従って、上記構成により
外部制御手段39の電源を何れかのインバータ装置21
a〜21cの直流電源部から供給することによって、瞬
停時又は停電時にあっても回生エネルギーにより外部制
御手段39の電源を維持することができる。
と、各インバータ装置21a〜21cは夫々に接続され
たモータ36a〜36cを減速させることにより回生エ
ネルギーを得ることができる。従って、上記構成により
外部制御手段39の電源を何れかのインバータ装置21
a〜21cの直流電源部から供給することによって、瞬
停時又は停電時にあっても回生エネルギーにより外部制
御手段39の電源を維持することができる。
【0069】このように本実施例によれば、瞬停又は停
電が発生した場合であってもモータ36の減速によりイ
ンバータ装置21に回生される電力を用いて、無停電電
源を備えること無く外部制御手段39の電源を維持で
き、運転指令STや速度指令値FCのリセットを防止す
ることができる。また、インバータ装置21a〜21c
の正側直流電源線25と負側直流電源線26とを相互に
接続することにより、さらに安定して外部制御手段39
の電源を維持できる。
電が発生した場合であってもモータ36の減速によりイ
ンバータ装置21に回生される電力を用いて、無停電電
源を備えること無く外部制御手段39の電源を維持で
き、運転指令STや速度指令値FCのリセットを防止す
ることができる。また、インバータ装置21a〜21c
の正側直流電源線25と負側直流電源線26とを相互に
接続することにより、さらに安定して外部制御手段39
の電源を維持できる。
【0070】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。瞬停又は停電を検出する不足電圧検
出手段38を、インバータ装置21の整流回路24の入
力部に内蔵しても良い。また、インバータ装置21の電
圧検出手段34で瞬停又は停電の検出を行っても良い。
これらの場合、複数のインバータ装置21を用いて比例
制御等の同期が必要となる制御を行うときには、何れか
1つのインバータ装置21において瞬停又は停電を検出
し、その信号を他のインバータ装置21に伝送するよう
に構成する。
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。瞬停又は停電を検出する不足電圧検
出手段38を、インバータ装置21の整流回路24の入
力部に内蔵しても良い。また、インバータ装置21の電
圧検出手段34で瞬停又は停電の検出を行っても良い。
これらの場合、複数のインバータ装置21を用いて比例
制御等の同期が必要となる制御を行うときには、何れか
1つのインバータ装置21において瞬停又は停電を検出
し、その信号を他のインバータ装置21に伝送するよう
に構成する。
【0071】急減速を必要とする場合には、インバータ
装置21に抵抗器と電気的又は機械的な接点を組み合わ
せた発電制動ユニットを併設することにより、回生電力
による直流電圧VPNの過電圧を防止することができる。
装置21に抵抗器と電気的又は機械的な接点を組み合わ
せた発電制動ユニットを併設することにより、回生電力
による直流電圧VPNの過電圧を防止することができる。
【0072】
【発明の効果】本発明は以上説明した通りであるので、
以下の効果を奏する。請求項1記載のインバータ装置に
よれば、インバータ回路の入力電圧またはインバータ回
路内の直流電圧の低下を示す不足電圧信号が入力されな
いときには外部制御手段から与えられる運転指令及び速
度指令値に従って運転し、不足電圧信号が入力されたと
きには一定時間でモータを減速停止させる減速機能を備
えるので、瞬停又は停電が発生しても減速によりインバ
ータ装置に戻るモータの回生電力を得て、停止に至るま
での間モータ制御を継続することができるとともに、モ
ータを予定した時間で確実に停止させることができる。
以下の効果を奏する。請求項1記載のインバータ装置に
よれば、インバータ回路の入力電圧またはインバータ回
路内の直流電圧の低下を示す不足電圧信号が入力されな
いときには外部制御手段から与えられる運転指令及び速
度指令値に従って運転し、不足電圧信号が入力されたと
きには一定時間でモータを減速停止させる減速機能を備
えるので、瞬停又は停電が発生しても減速によりインバ
ータ装置に戻るモータの回生電力を得て、停止に至るま
での間モータ制御を継続することができるとともに、モ
ータを予定した時間で確実に停止させることができる。
【0073】請求項2記載のインバータ装置によれば、
不足電圧信号が入力された時に動作を開始するタイマー
手段を設け、このタイマー手段が動作中に不足電圧信号
が入力されなくなったときにはモータの減速及び停止を
中止するので、瞬停又は停電による減速中であっても、
タイマー手段が動作している間に復電すればモータを停
止させずに運転を継続することができる。
不足電圧信号が入力された時に動作を開始するタイマー
手段を設け、このタイマー手段が動作中に不足電圧信号
が入力されなくなったときにはモータの減速及び停止を
中止するので、瞬停又は停電による減速中であっても、
タイマー手段が動作している間に復電すればモータを停
止させずに運転を継続することができる。
【0074】請求項3記載のインバータ装置によれば、
不足電圧信号により停止したときに不足電圧信号が入力
されていない場合には、外部制御手段から与えられる速
度指令値まで一定時間で加速する加速機能を備えるの
で、復電時の自動的な再スタートが可能となる。
不足電圧信号により停止したときに不足電圧信号が入力
されていない場合には、外部制御手段から与えられる速
度指令値まで一定時間で加速する加速機能を備えるの
で、復電時の自動的な再スタートが可能となる。
【0075】請求項4記載のインバータ装置によれば、
モータの加速または減速のパターンが折れ線状または曲
線状となるように制御するので、回生電力を有効に利用
することができ、直流電圧部の不足電圧や過電圧を防止
できる。
モータの加速または減速のパターンが折れ線状または曲
線状となるように制御するので、回生電力を有効に利用
することができ、直流電圧部の不足電圧や過電圧を防止
できる。
【0076】請求項5記載のインバータ装置によれば、
不足電圧信号に代えて外部トリガ信号によって減速停止
するように構成するので、例えば緊急停止信号を外部ト
リガ信号とした場合等において、一定時間で安全且つ確
実にモータを停止させることができる。また、外部制御
手段等における外部トリガ信号に対応する機能を不要と
することができる。
不足電圧信号に代えて外部トリガ信号によって減速停止
するように構成するので、例えば緊急停止信号を外部ト
リガ信号とした場合等において、一定時間で安全且つ確
実にモータを停止させることができる。また、外部制御
手段等における外部トリガ信号に対応する機能を不要と
することができる。
【0077】請求項6記載のインバータ装置によれば、
外部制御手段の電源電圧をインバータ回路において生成
される直流電圧から与えるようにしたので、瞬停又は停
電が発生したときでも、外部制御手段の電源を維持する
ことができる。
外部制御手段の電源電圧をインバータ回路において生成
される直流電圧から与えるようにしたので、瞬停又は停
電が発生したときでも、外部制御手段の電源を維持する
ことができる。
【図1】本発明の第1実施例を示すインバータ装置の電
気的構成図
気的構成図
【図2】複数のインバータ装置を用いた比例制御システ
ムの構成図
ムの構成図
【図3】出力周波数及び速度指令値の変化、並びに運転
信号ST及び不足電圧信号UVのタイミングを示す図
信号ST及び不足電圧信号UVのタイミングを示す図
【図4】本発明の第2実施例を示す図1相当図
【図5】出力周波数及び速度指令値の変化、並びに運転
信号ST、不足電圧信号UV、及びタイマー動作のタイ
ミングを示す図
信号ST、不足電圧信号UV、及びタイマー動作のタイ
ミングを示す図
【図6】本発明の第3実施例を示す図1相当図
【図7】図5相当図
【図8】本発明の第4実施例を示す図1相当図
【図9】出力周波数の変化、並びに運転信号ST、不足
電圧信号UV、及び再計算要求信号RQのタイミングを
示す図
電圧信号UV、及び再計算要求信号RQのタイミングを
示す図
【図10】本発明の第5実施例を示す図2相当図
【図11】本発明の第6実施例を示す図2相当図
【図12】従来例を示す図1相当図
【図13】従来例を示す図2相当図
1、1a〜1c、21、21a〜21cはインバータ装
置、2、22はインバータ回路、3、23は制御手段、
6、31は加減速手段、7、33はPWM制御回路、
8、34は電圧検出手段、11、11a〜11c、3
6、36a〜36cはモータ、13、38は不足電圧検
出手段、14、39は外部制御手段、35、42は定時
間減速手段、40はタイマー手段、41は定時間加減速
手段、43は再計算要求手段、44は外部信号出力手段
である。
置、2、22はインバータ回路、3、23は制御手段、
6、31は加減速手段、7、33はPWM制御回路、
8、34は電圧検出手段、11、11a〜11c、3
6、36a〜36cはモータ、13、38は不足電圧検
出手段、14、39は外部制御手段、35、42は定時
間減速手段、40はタイマー手段、41は定時間加減速
手段、43は再計算要求手段、44は外部信号出力手段
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 南 慎二 三重県三重郡朝日町大字繩生2121番地 株 式会社東芝三重工場内 (72)発明者 大橋 和治 三重県三重郡朝日町大字繩生2121番地 株 式会社東芝三重工場内
Claims (6)
- 【請求項1】 モータを駆動するインバータ回路とこの
インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御
手段は、前記インバータ回路の入力電圧または前記イン
バータ回路において生成される直流電圧の低下を示す不
足電圧信号が入力されないときには外部制御手段から与
えられる運転指令及び速度指令値に従って前記モータを
運転し、前記不足電圧信号が入力されたときには前記運
転指令及び速度指令値と無関係に一定時間で前記モータ
を減速及び停止させる減速機能を備えたことを特徴とす
るインバータ装置。 - 【請求項2】 制御手段は、不足電圧信号が入力された
時に時限動作を開始するタイマー手段を有し、このタイ
マー手段が時限動作中に前記不足電圧信号が入力されな
くなったときにはモータの減速及び停止を中止すること
を特徴とする請求項1記載のインバータ装置。 - 【請求項3】 制御手段は、不足電圧信号が入力されて
モータを停止したときに前記不足電圧信号が入力されて
いない場合には、外部制御手段から与えられる速度指令
値まで一定時間でモータを加速する加速機能を備えたこ
とを特徴とする請求項1または2記載のインバータ装
置。 - 【請求項4】 制御手段は、モータの加速または減速の
パターンが折れ線状または曲線状となるように制御する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載のイン
バータ装置。 - 【請求項5】 モータを駆動するインバータ回路とこの
インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御
手段は、外部トリガ信号が入力されないときには外部制
御手段から与えられる運転指令及び速度指令値に従って
前記モータを運転し、前記外部トリガ信号が入力された
ときには前記運転指令及び速度指令値と無関係に一定時
間で前記モータを減速及び停止させる減速機能を備えた
ことを特徴とするインバータ装置。 - 【請求項6】 外部制御手段の電源電圧をインバータ回
路において生成される直流電圧から与えることを特徴と
する請求項1乃至5の何れかに記載のインバータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9328176A JPH11164589A (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | インバータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9328176A JPH11164589A (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | インバータ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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- 1997-11-28 JP JP9328176A patent/JPH11164589A/ja active Pending
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