JPH11152058A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH11152058A JPH11152058A JP10276605A JP27660598A JPH11152058A JP H11152058 A JPH11152058 A JP H11152058A JP 10276605 A JP10276605 A JP 10276605A JP 27660598 A JP27660598 A JP 27660598A JP H11152058 A JPH11152058 A JP H11152058A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- abnormality
- vehicle
- ecu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車線保持操舵トルクアシスト制御装置におけ
る異常（フェール）を精度良く検出して対処する。 【解決手段】 異常（フェール）を内容ごとに検出ある
いは判定する（Ｓ２０２，Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ２１
４，Ｓ２１８，Ｓ２２０，Ｓ２２２，Ｓ２２６，Ｓ２３
０，Ｓ２３８）ことで対処の容易化を図ると共に、走行
路の曲率（Ｓ２０８）などから操舵指示トルクの適否を
判定する。
る異常（フェール）を精度良く検出して対処する。 【解決手段】 異常（フェール）を内容ごとに検出ある
いは判定する（Ｓ２０２，Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ２１
４，Ｓ２１８，Ｓ２２０，Ｓ２２２，Ｓ２２６，Ｓ２３
０，Ｓ２３８）ことで対処の容易化を図ると共に、走行
路の曲率（Ｓ２０８）などから操舵指示トルクの適否を
判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両用操舵制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用操舵制御装置として、本出願人
は、例えば特開平５−１９７４２３号および特開平９−
２２１０５４号公報などにおいて、車両が目標経路に沿
って走行するように操舵角度をアシストする技術を提案
している。
は、例えば特開平５−１９７４２３号および特開平９−
２２１０５４号公報などにおいて、車両が目標経路に沿
って走行するように操舵角度をアシストする技術を提案
している。
【０００３】このように、車両の車線（レーン）逸脱を
防止しつつ微小操舵を補助することによって、運転者の
負担を大幅に軽減することができる。運転者の負担は、
特に高速道路などを長時間走行するとき顕著となる。
防止しつつ微小操舵を補助することによって、運転者の
負担を大幅に軽減することができる。運転者の負担は、
特に高速道路などを長時間走行するとき顕著となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような操舵アシス
ト制御においては、運転者の操舵との干渉を考慮する
と、舵角よりもトルク（操舵力）を介してアシストする
のが望ましい。
ト制御においては、運転者の操舵との干渉を考慮する
と、舵角よりもトルク（操舵力）を介してアシストする
のが望ましい。
【０００５】ところで、このような操舵トルクアシスト
制御装置においては異常（フェール）を精度良く検出
し、それに応じて適切に対処できることが望ましい。
制御装置においては異常（フェール）を精度良く検出
し、それに応じて適切に対処できることが望ましい。
【０００６】従って、この発明の目的は操舵トルクアシ
スト制御装置において、異常（フェール）を精度よく検
出し、それに応じて適切に対処できるようにした車両用
操舵制御装置を提供することにある。
スト制御装置において、異常（フェール）を精度よく検
出し、それに応じて適切に対処できるようにした車両用
操舵制御装置を提供することにある。
【０００７】また、車両の車線（レーン）逸脱を防止し
つつ微小操舵を補助する操舵アシスト制御を行うとき
は、走行路についての信号の異常（フェール）を検出あ
るいは判定し、適切に対処することが望ましい。
つつ微小操舵を補助する操舵アシスト制御を行うとき
は、走行路についての信号の異常（フェール）を検出あ
るいは判定し、適切に対処することが望ましい。
【０００８】従って、この発明の第２の目的は車両の車
線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵
アシスト制御を行うときは、走行路についての信号の異
常（フェール）を検出あるいは判定し、対処できるよう
にした車両用操舵制御装置を提供することにある。
線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵
アシスト制御を行うときは、走行路についての信号の異
常（フェール）を検出あるいは判定し、対処できるよう
にした車両用操舵制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備える操向手段と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
と、車両進行方向道路の車線状態を検知する第１の手段
と、前記車両の運動状態を検知する第２の手段と、前記
第１および第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方
向道路の車線状態に対する車両の位置関係を維持するた
めに必要な操舵力を算出する操舵力算出手段と、人的に
加えられた操舵トルクを検知する検知手段と、および、
前記操舵力算出手段が算出した操舵力と前記検知手段が
検知した操舵トルクに基づき、前記操舵トルクを減少さ
せるように前記第１の操向制御手段に与えるトルク指令
を求める第２の操向制御手段とを備える車両用操舵制御
装置であって、前記第１の手段または第２の操向制御手
段の異常を検出する異常検出手段を備えると共に、前記
異常検出手段が異常を検出したときに前記第２の操向制
御手段による操向手段の制御を中止するように構成し
た。これによって、異常（フェール）を精度よく検出
し、それに応じて適切に対処することができ、車両の車
線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵
アシスト制御において走行路についての信号の異常（フ
ェール）を検出あるいは判定し、適切に対処することが
できる。
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備える操向手段と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
と、車両進行方向道路の車線状態を検知する第１の手段
と、前記車両の運動状態を検知する第２の手段と、前記
第１および第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方
向道路の車線状態に対する車両の位置関係を維持するた
めに必要な操舵力を算出する操舵力算出手段と、人的に
加えられた操舵トルクを検知する検知手段と、および、
前記操舵力算出手段が算出した操舵力と前記検知手段が
検知した操舵トルクに基づき、前記操舵トルクを減少さ
せるように前記第１の操向制御手段に与えるトルク指令
を求める第２の操向制御手段とを備える車両用操舵制御
装置であって、前記第１の手段または第２の操向制御手
段の異常を検出する異常検出手段を備えると共に、前記
異常検出手段が異常を検出したときに前記第２の操向制
御手段による操向手段の制御を中止するように構成し
た。これによって、異常（フェール）を精度よく検出
し、それに応じて適切に対処することができ、車両の車
線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵
アシスト制御において走行路についての信号の異常（フ
ェール）を検出あるいは判定し、適切に対処することが
できる。
【００１０】請求項２項にあっては、前記異常検出手段
が検出する異常が、前記操向手段に加えるべきトルクが
道路設計基準において取り得るトルクの範囲外か、ある
いは前記第１の手段により求められた車線状態において
取り得るトルクの範囲外のトルクを前記操向手段に加え
るか否かで判断する如く構成した。これによって、特に
車両の車線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助
する操舵アシスト制御において走行路についての信号の
異常（フェール）を一層精度良く検出あるいは判定し、
適切に対処することができる。
が検出する異常が、前記操向手段に加えるべきトルクが
道路設計基準において取り得るトルクの範囲外か、ある
いは前記第１の手段により求められた車線状態において
取り得るトルクの範囲外のトルクを前記操向手段に加え
るか否かで判断する如く構成した。これによって、特に
車両の車線（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助
する操舵アシスト制御において走行路についての信号の
異常（フェール）を一層精度良く検出あるいは判定し、
適切に対処することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。
の実施の形態を説明する。
【００１２】図１はこの出願に係る車両用操舵制御装置
を全体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系
に焦点をおいて示す同様の説明図である。
を全体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系
に焦点をおいて示す同様の説明図である。
【００１３】以下、図１および図２を併せて参照して説
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
【００１４】コネクティングシャフト２２は、ラック・
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵輪）３２を所望の方向に
転舵させる。
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵輪）３２を所望の方向に
転舵させる。
【００１５】ラック２８上には同軸に電動モータ３８お
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少する方向にラック２８を駆動す
る。
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少する方向にラック２８を駆動す
る。
【００１６】ここで、ステアリングギア２４の付近には
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力す
る。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロータ
リエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けられ、
運転者が入力した操舵角度の方向と大きさに応じた信号
を出力する。
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力す
る。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロータ
リエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けられ、
運転者が入力した操舵角度の方向と大きさに応じた信号
を出力する。
【００１７】２個の前輪３２の付近にはそれぞれ電磁ピ
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪のみ示す）。尚、車両１０においては内燃機関
（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３２を駆
動輪、後輪４８を従動輪とする。
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪のみ示す）。尚、車両１０においては内燃機関
（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３２を駆
動輪、後輪４８を従動輪とする。
【００１８】また、２個の前輪３２および２個の後輪の
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
【００１９】図１に示す如く、運転席１２の上部には、
フロントウィンドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ６４が１基、取りつけられ
る。また、車両１０のフロントバンパ付近の適宜位置に
は、複数基のミリ波レーダ６６が設けられ（図１で１基
のみ示す）、前方に変調波を発信する。
フロントウィンドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ６４が１基、取りつけられ
る。また、車両１０のフロントバンパ付近の適宜位置に
は、複数基のミリ波レーダ６６が設けられ（図１で１基
のみ示す）、前方に変調波を発信する。
【００２０】ＣＣＤカメラ６４は車両進行方向道路を単
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ６８に送られ、道路上の道路区分線（白
線）が抽出される。ミリ波レーダ６６の出力は同様にマ
イクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０
に送られ、アンテナ（図示せず）を介して受信された受
信波とミキシングされて車両進行方向に位置する立体物
（先行車）の有無が判別される。
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ６８に送られ、道路上の道路区分線（白
線）が抽出される。ミリ波レーダ６６の出力は同様にマ
イクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０
に送られ、アンテナ（図示せず）を介して受信された受
信波とミキシングされて車両進行方向に位置する立体物
（先行車）の有無が判別される。
【００２１】この出願に係る車両用操舵制御装置は、同
様にマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット
（「ＳＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処理Ｅ
ＣＵ６８、レーダ出力処理ＥＣＵ７０および前記したト
ルクセンサ４２の出力などはＳＡＳ ＥＣＵ７４に入力
される。
様にマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット
（「ＳＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処理Ｅ
ＣＵ６８、レーダ出力処理ＥＣＵ７０および前記したト
ルクセンサ４２の出力などはＳＡＳ ＥＣＵ７４に入力
される。
【００２２】また、この装置は第２の電子制御ユニット
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。ＥＰＳ
ＥＣＵ７６は、いわゆるパワーステアリングに基づく操
舵アシスト量を算出する。前記したトルクセンサ４２の
出力はＥＰＳ ＥＣＵ７６にも入力される。
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。ＥＰＳ
ＥＣＵ７６は、いわゆるパワーステアリングに基づく操
舵アシスト量を算出する。前記したトルクセンサ４２の
出力はＥＰＳ ＥＣＵ７６にも入力される。
【００２３】ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く操舵トルクのアシスト量
を算出し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６に送出する。
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く操舵トルクのアシスト量
を算出し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６に送出する。
【００２４】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は受信した操舵トルク
のアシスト量から指令値（ＰＷＭによるデューティ比）
を算出し、モータ駆動回路８０に出力する。
のアシスト量から指令値（ＰＷＭによるデューティ比）
を算出し、モータ駆動回路８０に出力する。
【００２５】図３はそのモータ駆動回路８０の構成を示
す回路図であり、モータ駆動回路８０は図示の如く、４
個のパワーＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから
なるブリッジ回路から構成される。ＦＥＴスイッチング
素子Ａ，Ｄがオンされて矢印（実線）の如くソース電流
が流されると、電動モータ３８は実線で示す矢印の方向
に回転し、Ｂ，Ｃがオンされて矢印（破線）の如くソー
ス電流が流されると、破線で示す逆方向に回転する。
す回路図であり、モータ駆動回路８０は図示の如く、４
個のパワーＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから
なるブリッジ回路から構成される。ＦＥＴスイッチング
素子Ａ，Ｄがオンされて矢印（実線）の如くソース電流
が流されると、電動モータ３８は実線で示す矢印の方向
に回転し、Ｂ，Ｃがオンされて矢印（破線）の如くソー
ス電流が流されると、破線で示す逆方向に回転する。
【００２６】これらＦＥＴスイッチング素子をデューテ
ィ比制御することで、モータ通電電流を制御し、電動モ
ータ３８を駆動制御する。モータ駆動回路８０におい
て、電源電圧ＶＢとブリッジ回路に間にはＰＷリレー８
０ａが介挿されると共に、ＦＥＴスイッチング素子Ｂの
ソース端子と電動モータ３８との間にはＦ／Ｓリレー８
０ｂが介挿される。
ィ比制御することで、モータ通電電流を制御し、電動モ
ータ３８を駆動制御する。モータ駆動回路８０におい
て、電源電圧ＶＢとブリッジ回路に間にはＰＷリレー８
０ａが介挿されると共に、ＦＥＴスイッチング素子Ｂの
ソース端子と電動モータ３８との間にはＦ／Ｓリレー８
０ｂが介挿される。
【００２７】図１の説明に戻ると、車両１０の重心位置
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
【００２８】また、運転席１２のステアリングホイール
１４には感圧センサ８４が適宜個数配置され、圧力、即
ち、運転者のステアリングホイール操作の有無に応じた
信号を出力すると共に、シート下部には第２の感圧セン
サ８６が適宜個数配置され、圧力、即ち、運転者の着座
の有無に応じた信号を出力する。
１４には感圧センサ８４が適宜個数配置され、圧力、即
ち、運転者のステアリングホイール操作の有無に応じた
信号を出力すると共に、シート下部には第２の感圧セン
サ８６が適宜個数配置され、圧力、即ち、運転者の着座
の有無に応じた信号を出力する。
【００２９】また、ダッシュボード付近にはナビゲーシ
ョン装置８８が配置される。ナビゲーション装置８８
は、車両１０が走行する地域の走行路位置情報（地図情
報）を記憶した記憶装置を備える。
ョン装置８８が配置される。ナビゲーション装置８８
は、車両１０が走行する地域の走行路位置情報（地図情
報）を記憶した記憶装置を備える。
【００３０】さらに、運転席１２の床面のブレーキペダ
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
【００３１】ここで、前記したＳＡＳ ＥＣＵ７４およ
びＥＰＳ ＥＣＵ７６の制御について概説すると、ＳＡ
Ｓ ＥＣＵ７４にあっては、車両１０が車線（道路区分
線）に沿って走行するように操舵アシストトルクが算出
される。
びＥＰＳ ＥＣＵ７６の制御について概説すると、ＳＡ
Ｓ ＥＣＵ７４にあっては、車両１０が車線（道路区分
線）に沿って走行するように操舵アシストトルクが算出
される。
【００３２】これは図示しない別ルーチンにおいて行わ
れるが、図４を参照して簡単に説明すると、前記したＣ
ＣＤカメラ６４の出力を入力する画像処理ＥＣＵ６８で
画像処理から求めた道路区分線から目標点列が求められ
る。次いで、目標点列から目標ヨーレートが求められ、
その目標ヨーレートとなるように図５に示す如く車線中
央からの変位に応じてアシストトルク量が算出され、制
御される。図６はその制御を示すブロック図である。
れるが、図４を参照して簡単に説明すると、前記したＣ
ＣＤカメラ６４の出力を入力する画像処理ＥＣＵ６８で
画像処理から求めた道路区分線から目標点列が求められ
る。次いで、目標点列から目標ヨーレートが求められ、
その目標ヨーレートとなるように図５に示す如く車線中
央からの変位に応じてアシストトルク量が算出され、制
御される。図６はその制御を示すブロック図である。
【００３３】尚、その詳細は本出願人が提案した特願平
９−２６８０４７号に詳細に述べられているので、これ
以上の説明は省略する。
９−２６８０４７号に詳細に述べられているので、これ
以上の説明は省略する。
【００３４】また、ＥＰＳ ＥＣＵ７６においては、パ
ワーステアリングによる公知の操舵アシストトルク量が
図５にカッコで示す如く操舵トルク（ステアトルク）に
応じて算出される。尚、この装置においてはＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４の車線を保持する操舵アシストを基本とし、運
転者が所定トルク以上の操舵を入力したとき、ＥＰＳＥ
ＣＵ７６による操舵アシスト制御に切り換えられる。
ワーステアリングによる公知の操舵アシストトルク量が
図５にカッコで示す如く操舵トルク（ステアトルク）に
応じて算出される。尚、この装置においてはＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４の車線を保持する操舵アシストを基本とし、運
転者が所定トルク以上の操舵を入力したとき、ＥＰＳＥ
ＣＵ７６による操舵アシスト制御に切り換えられる。
【００３５】この発明は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４の異常
（フェール）検出に関するので、以下それについて説明
する。
（フェール）検出に関するので、以下それについて説明
する。
【００３６】図７は、この発明に係る車両用操舵制御装
置の動作、より詳しくはＳＡＳ ＥＣＵ７４の異常（フ
ェール）の検出（判定）動作を示すフロー・チャートで
ある。
置の動作、より詳しくはＳＡＳ ＥＣＵ７４の異常（フ
ェール）の検出（判定）動作を示すフロー・チャートで
ある。
【００３７】以下説明すると、Ｓ１００において、ＣＣ
Ｄカメラ６４に出力する撮像信号を入力して画像処理し
た画像処理ＥＣＵ６８の画像処理結果を読み込み、Ｓ１
０２に進んで前述のように操舵指示トルクを算出する。
以上がＳＡＳ ＥＣＵ７４内の動作である。ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４は処理結果を信号線７８を介してＥＰＳ ＥＣ
Ｕ７６にシリアル通信する。
Ｄカメラ６４に出力する撮像信号を入力して画像処理し
た画像処理ＥＣＵ６８の画像処理結果を読み込み、Ｓ１
０２に進んで前述のように操舵指示トルクを算出する。
以上がＳＡＳ ＥＣＵ７４内の動作である。ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４は処理結果を信号線７８を介してＥＰＳ ＥＣ
Ｕ７６にシリアル通信する。
【００３８】ＥＰＳ ＥＣＵ７６においては、先ずＳ１
０４において受信した操舵指示トルクが制御で予想され
る最大値を示すトルクリミット内か否か判断し、肯定さ
れるときはＳ１０６に進んでＳＡＳ（制御）モードとす
る。即ち、受信した操舵指示トルクに基づき、車線保持
のための操舵アシストトルク制御を行うと共に、否定さ
れるときは車線保持のための操舵アシストトルク制御は
不適当と判断し、Ｓ１０８に進んで検出した操舵トルク
τｈに基づいてパワーステアリング制御（ＥＰＳモー
ド）に基づく操舵あるいはトルク制御を行う。
０４において受信した操舵指示トルクが制御で予想され
る最大値を示すトルクリミット内か否か判断し、肯定さ
れるときはＳ１０６に進んでＳＡＳ（制御）モードとす
る。即ち、受信した操舵指示トルクに基づき、車線保持
のための操舵アシストトルク制御を行うと共に、否定さ
れるときは車線保持のための操舵アシストトルク制御は
不適当と判断し、Ｓ１０８に進んで検出した操舵トルク
τｈに基づいてパワーステアリング制御（ＥＰＳモー
ド）に基づく操舵あるいはトルク制御を行う。
【００３９】次いでＳ１１０に進んでトルクセンサ４２
の出力に異常ないか、ハーネスがオープン（断線）して
いないか、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のＣＰＵに異常がないか
チェックする。
の出力に異常ないか、ハーネスがオープン（断線）して
いないか、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のＣＰＵに異常がないか
チェックする。
【００４０】Ｓ１１０でトルクセンサ出力、ハーネス、
ＣＰＵに異常（フェール）が検出されて異常ありと判断
されるときはＳ１１２に進んで前記したＰＷリレー８０
ａをオフにし、Ｓ１１４に進んでＦ／Ｓリレー８０ｂを
オフにして電動モータ３８の駆動を停止し、Ｓ１１６に
進んで前記したＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
のゲート素子への通電を停止する。
ＣＰＵに異常（フェール）が検出されて異常ありと判断
されるときはＳ１１２に進んで前記したＰＷリレー８０
ａをオフにし、Ｓ１１４に進んでＦ／Ｓリレー８０ｂを
オフにして電動モータ３８の駆動を停止し、Ｓ１１６に
進んで前記したＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
のゲート素子への通電を停止する。
【００４１】尚、Ｓ１１０でトルクセンサ出力などに異
常なしと判断されたときはＳ１１８に進み、印加すべき
アシストトルクがトルクセンサ４２の検出したトルクの
方向と一致しているか否か判断し、不一致と判断される
ときはＳ１１６に進んで前記ＦＥＴスイッチング素子
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのゲート素子への通電を停止すると共
に、一致と判断されるときはＳ１０４に戻って上記の処
理を繰り返す。
常なしと判断されたときはＳ１１８に進み、印加すべき
アシストトルクがトルクセンサ４２の検出したトルクの
方向と一致しているか否か判断し、不一致と判断される
ときはＳ１１６に進んで前記ＦＥＴスイッチング素子
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのゲート素子への通電を停止すると共
に、一致と判断されるときはＳ１０４に戻って上記の処
理を繰り返す。
【００４２】この実施の形態に係る装置は上記の如く構
成したので、異常（フェール）を精度よく検出し、それ
に応じて適切に対処することができる。
成したので、異常（フェール）を精度よく検出し、それ
に応じて適切に対処することができる。
【００４３】図８はこの発明の第２の実施の形態を示
す、図７と同様のＳＡＳ ＥＣＵ７４の異常（フェー
ル）の検出（判定）動作を示すフロー・チャートであ
る。
す、図７と同様のＳＡＳ ＥＣＵ７４の異常（フェー
ル）の検出（判定）動作を示すフロー・チャートであ
る。
【００４４】第１の実施の形態に係る装置においては、
ＥＰＳ ＥＣＵ７６への最終入力信号について異常判定
を行っているため、異常（フェール）を具体的に判定す
ることができなかった。また、重要な信号については、
信頼性向上のため、反復して異常（フェール）を判定す
ることが望ましい。
ＥＰＳ ＥＣＵ７６への最終入力信号について異常判定
を行っているため、異常（フェール）を具体的に判定す
ることができなかった。また、重要な信号については、
信頼性向上のため、反復して異常（フェール）を判定す
ることが望ましい。
【００４５】従って、第２の実施の形態においては、上
記した不都合を解消するようにした。
記した不都合を解消するようにした。
【００４６】以下説明すると、Ｓ２００において画像処
理ＥＣＵ６８の画像処理結果を読み込み、Ｓ２０２に進
み、読み込んだ入力画像が機能範囲に存在するか、即
ち、ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制
御を機能させるのに十分か否かを判断する。
理ＥＣＵ６８の画像処理結果を読み込み、Ｓ２０２に進
み、読み込んだ入力画像が機能範囲に存在するか、即
ち、ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制
御を機能させるのに十分か否かを判断する。
【００４７】Ｓ２０２で否定されて機能範囲外と判断さ
れた場合にはＳ２０４に進み、ＡＬＩＶＥ信号のビット
を０とする。尚、ＡＬＩＶＥ信号のビットが１のとき、
ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制御が
行われる。
れた場合にはＳ２０４に進み、ＡＬＩＶＥ信号のビット
を０とする。尚、ＡＬＩＶＥ信号のビットが１のとき、
ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制御が
行われる。
【００４８】Ｓ２０２で肯定されるときはＳ２０６に進
み、画像処理結果などから前記の如く車線保持操舵アシ
スト制御に基づいて操舵指示トルクを算出し、次いでＳ
２０８に進んでクロソイド範囲内にあるか否かを判断す
る。即ち、操舵指示トルクがクロソイド曲線（国内の高
速道路設計基準に従って求められた曲率２００Ｒから３
００Ｒの緩和曲線）から算出される値の範囲内にある
か、換言すれば予想される高速道路カーブ走行路で取り
得る値の範囲内にあるか否か判断する。
み、画像処理結果などから前記の如く車線保持操舵アシ
スト制御に基づいて操舵指示トルクを算出し、次いでＳ
２０８に進んでクロソイド範囲内にあるか否かを判断す
る。即ち、操舵指示トルクがクロソイド曲線（国内の高
速道路設計基準に従って求められた曲率２００Ｒから３
００Ｒの緩和曲線）から算出される値の範囲内にある
か、換言すれば予想される高速道路カーブ走行路で取り
得る値の範囲内にあるか否か判断する。
【００４９】Ｓ２０８で肯定されるときはＳ２１０に進
み、操舵指示トルクが制御で予想される最大値を示すト
ルクリミット内にあるか否か判断する。尚、このトルク
リミットは車速、走行路曲率およびヨーレートに応じて
設定される。
み、操舵指示トルクが制御で予想される最大値を示すト
ルクリミット内にあるか否か判断する。尚、このトルク
リミットは車速、走行路曲率およびヨーレートに応じて
設定される。
【００５０】他方、Ｓ２０８またはＳ２１０で否定され
るときはＳ２１２に進み、ＭＯＤＥ信号のビットを０と
する。尚、ＭＯＤＥ信号のビットが１のとき、ＳＡＳ
ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制御が行われ
る。
るときはＳ２１２に進み、ＭＯＤＥ信号のビットを０と
する。尚、ＭＯＤＥ信号のビットが１のとき、ＳＡＳ
ＥＣＵ７４による車線保持操舵アシスト制御が行われ
る。
【００５１】ＳＡＳ ＥＣＵ７４は、上記した処理結果
をＥＰＳ ＥＣＵ７６にシリアル信号で送信する
をＥＰＳ ＥＣＵ７６にシリアル信号で送信する
【００５２】ＥＰＳ ＥＣＵ７６においては、先ずＳ２
１４で上記した操舵指示トルク信号に通信エラーがない
か否か判断する。尚、通信エラーの有無の判断はサムチ
ェックおよびパリティチェックについて行う。Ｓ２１４
で否定されるときは操舵指示トルク信号を信頼し難いこ
とから、Ｓ２１６に進んでパワーステアリングによる操
舵アシスト制御を行う。
１４で上記した操舵指示トルク信号に通信エラーがない
か否か判断する。尚、通信エラーの有無の判断はサムチ
ェックおよびパリティチェックについて行う。Ｓ２１４
で否定されるときは操舵指示トルク信号を信頼し難いこ
とから、Ｓ２１６に進んでパワーステアリングによる操
舵アシスト制御を行う。
【００５３】Ｓ２１４で肯定されるときはＳ２１８に進
み、操舵指示トルク信号のＡＬＩＶＥ信号のビットが１
であるか否か判断する。ここで否定されてＡＬＩＶＥ信
号のビットが０と判断されるときは、画像処理が不適当
であったと判定され、Ｓ２１６に進んでパワーステアリ
ングによる操舵アシスト制御を行う。
み、操舵指示トルク信号のＡＬＩＶＥ信号のビットが１
であるか否か判断する。ここで否定されてＡＬＩＶＥ信
号のビットが０と判断されるときは、画像処理が不適当
であったと判定され、Ｓ２１６に進んでパワーステアリ
ングによる操舵アシスト制御を行う。
【００５４】Ｓ２１８で肯定されるときはＳ２２０に進
み、ＭＯＤＥ信号のビットが１か否か判断し、否定され
て０と判断されるときは操舵指示トルクが制御上適切な
値ではないと判定してＳ２１６に進む。
み、ＭＯＤＥ信号のビットが１か否か判断し、否定され
て０と判断されるときは操舵指示トルクが制御上適切な
値ではないと判定してＳ２１６に進む。
【００５５】Ｓ２２０で肯定されるときはＳ２２２に進
み、操舵指示トルクが制御に要する最大値（トルクリミ
ット）内か否か再び判断する。このトルクリミットは車
速に応じて設定される。Ｓ２２２で否定されるときは、
Ｓ２１６に進む。
み、操舵指示トルクが制御に要する最大値（トルクリミ
ット）内か否か再び判断する。このトルクリミットは車
速に応じて設定される。Ｓ２２２で否定されるときは、
Ｓ２１６に進む。
【００５６】Ｓ２２２で肯定されるときはＳ２２４に進
み、車線保持操舵アシスト制御を行う。次いでＳ２２６
に進んでトルクセンサ４２の検出トルクτｈが所定値τ
ｈｒ、例えば３５ｋｇｆ・ｃｍを超えるか否か判断し、
肯定されるときはＳ２２８に進んで疑似ＥＰＳモードと
する。即ち、パワーステアリングによる操舵アシスト制
御を行う。ここで「疑似」というのは、本来は車線保持
操舵アシスト制御を行う領域であるからである。
み、車線保持操舵アシスト制御を行う。次いでＳ２２６
に進んでトルクセンサ４２の検出トルクτｈが所定値τ
ｈｒ、例えば３５ｋｇｆ・ｃｍを超えるか否か判断し、
肯定されるときはＳ２２８に進んで疑似ＥＰＳモードと
する。即ち、パワーステアリングによる操舵アシスト制
御を行う。ここで「疑似」というのは、本来は車線保持
操舵アシスト制御を行う領域であるからである。
【００５７】次いでＳ２３０に進んでトルクセンサ出力
に異常がないか、ハーネスがオープン（断線）していな
いか、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のＣＰＵに異常がないか判断
し、異常ありと判断されるときはＳ２３２に進んでＰＷ
リレー８０ａをオフとし、Ｓ２３４に進んでＦ／Ｓリレ
ー８０ｂをオフとし、Ｓ２３６に進んでＦＥＴスイッチ
ング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのゲート素子への通電を停止す
る。従って、ＥＰＳ制御も含めていかなる操舵アシスト
も行われない。
に異常がないか、ハーネスがオープン（断線）していな
いか、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のＣＰＵに異常がないか判断
し、異常ありと判断されるときはＳ２３２に進んでＰＷ
リレー８０ａをオフとし、Ｓ２３４に進んでＦ／Ｓリレ
ー８０ｂをオフとし、Ｓ２３６に進んでＦＥＴスイッチ
ング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのゲート素子への通電を停止す
る。従って、ＥＰＳ制御も含めていかなる操舵アシスト
も行われない。
【００５８】他方、異常なしと判断されるときはＳ２３
８に進んで操舵アシストトルクの方向が検出トルクと一
致するか否か判断し、不一致と判断されるときはＳ２３
６に進んで前記ＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
のゲート素子への通電を停止する。
８に進んで操舵アシストトルクの方向が検出トルクと一
致するか否か判断し、不一致と判断されるときはＳ２３
６に進んで前記ＦＥＴスイッチング素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
のゲート素子への通電を停止する。
【００５９】従って、ＥＰＳ制御そのものは続行される
が、電動モータ３８の駆動は停止されることから、実質
的にはいかなる操舵アシストも行われない。尚、不一致
の時間が長いときは、操舵アシスト制御そのものも停止
する。尚、Ｓ２３８で一致と判断されるときはＳ２１４
に戻って上記の処理を繰り返す。
が、電動モータ３８の駆動は停止されることから、実質
的にはいかなる操舵アシストも行われない。尚、不一致
の時間が長いときは、操舵アシスト制御そのものも停止
する。尚、Ｓ２３８で一致と判断されるときはＳ２１４
に戻って上記の処理を繰り返す。
【００６０】第２の実施の形態における異常（フェー
ル）などと、それについての対応を整理すると、以下の
ようになる。
ル）などと、それについての対応を整理すると、以下の
ようになる。
【００６１】（１）画像処理が適正に行われない場合 （２）ＳＡＳの操舵指示トルクが異常な場合 （３）通信異常の場合 これらの場合にはＳＡＳモード（車線保持操舵アシスト
制御）からＥＰＳモード（パワーステアリング制御）に
切り換え、通常の操舵アシスト制御を行う。 （４）運転者の積極的な操舵意図が推定される場合 異常ではないが、運転者の積極的な操舵意図が推定され
る場合、ＳＡＳモード（車線保持操舵アシスト制御）か
ら疑似ＥＰＳモード（パワーステアリング制御）に切り
換え、通常の操舵アシスト制御を行う。 （５）トルクセンサ出力異常、ハーネスオープン、ＣＰ
Ｕ異常の場合 この場合にはリレー８０ａ，８０ｂをオフとし、ＦＥＴ
のゲートをオフにする（従って、実質的には操舵アシス
ト制御は行われない）。 （６）印加トルク方向の不一致 この場合にはＦＥＴのゲートをオフにすることにより、
モータ駆動を停止する（従って、実質的には操舵アシス
ト制御は行われない）。尚、不一致の時間が長いときは
操舵アシスト制御を停止するようにしても良い。
制御）からＥＰＳモード（パワーステアリング制御）に
切り換え、通常の操舵アシスト制御を行う。 （４）運転者の積極的な操舵意図が推定される場合 異常ではないが、運転者の積極的な操舵意図が推定され
る場合、ＳＡＳモード（車線保持操舵アシスト制御）か
ら疑似ＥＰＳモード（パワーステアリング制御）に切り
換え、通常の操舵アシスト制御を行う。 （５）トルクセンサ出力異常、ハーネスオープン、ＣＰ
Ｕ異常の場合 この場合にはリレー８０ａ，８０ｂをオフとし、ＦＥＴ
のゲートをオフにする（従って、実質的には操舵アシス
ト制御は行われない）。 （６）印加トルク方向の不一致 この場合にはＦＥＴのゲートをオフにすることにより、
モータ駆動を停止する（従って、実質的には操舵アシス
ト制御は行われない）。尚、不一致の時間が長いときは
操舵アシスト制御を停止するようにしても良い。
【００６２】このように、第２の実施の形態において
は、異常（フェール）を精度よく検出し、それに応じて
適切に対処することができ、車両の車線（レーン）逸脱
を防止しつつ微小操舵を補助する操舵アシスト制御にお
いて走行路についての信号の異常（フェール）を検出あ
るいは判定し、適切に対処することができる。
は、異常（フェール）を精度よく検出し、それに応じて
適切に対処することができ、車両の車線（レーン）逸脱
を防止しつつ微小操舵を補助する操舵アシスト制御にお
いて走行路についての信号の異常（フェール）を検出あ
るいは判定し、適切に対処することができる。
【００６３】さらに、運転者の積極的な操舵意図も含め
た異常（フェール）を内容ごとに判別するので、精度良
く検出することができると共に、検出結果に応じて適切
に対処することができる。また、操舵指示トルクなどの
重要な信号については反復してチェックしているので、
信頼性を向上させることができる。
た異常（フェール）を内容ごとに判別するので、精度良
く検出することができると共に、検出結果に応じて適切
に対処することができる。また、操舵指示トルクなどの
重要な信号については反復してチェックしているので、
信頼性を向上させることができる。
【００６４】この実施の形態においては、上記の如く、
車両の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエータ
（電動モータ３８）を備える操向手段（ステアリングホ
イール１４、ステアリングギア２４）と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
（ＥＰＳ ＥＣＵ７６）と、車両進行方向道路の車線状
態を検知する第１の手段（ＣＣＤカメラ６４、画像処理
ＥＣＵ６８）と、前記車両の運動状態を検知する第２の
手段（ヨーレートセンサ８２など）と、前記第１および
第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車
線状態に対する車両の位置関係を維持するために必要な
操舵力を算出する操舵力算出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）と、人的に加えられた操舵トルクを検知する検知手
段（トルクセンサ４２）と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令を求める第２の操
向制御手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）とを備える車両用操
舵制御装置であって、前記第１の手段または第２の操向
制御手段の異常を検出する異常検出手段（Ｓ１０４，Ｓ
１１０，Ｓ１１８、Ｓ２０２からＳ２１４，Ｓ２１８か
らＳ２２２，Ｓ２２６，Ｓ２３０，Ｓ２３８）を備える
と共に、前記異常検出手段が異常を検出したときに前記
第２の操向制御手段による操向手段の制御を中止する
（Ｓ１０８，Ｓ１１２からＳ１１６，Ｓ２１６，Ｓ２２
８，Ｓ２３２からＳ２３６）ように構成した。
車両の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエータ
（電動モータ３８）を備える操向手段（ステアリングホ
イール１４、ステアリングギア２４）と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
（ＥＰＳ ＥＣＵ７６）と、車両進行方向道路の車線状
態を検知する第１の手段（ＣＣＤカメラ６４、画像処理
ＥＣＵ６８）と、前記車両の運動状態を検知する第２の
手段（ヨーレートセンサ８２など）と、前記第１および
第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車
線状態に対する車両の位置関係を維持するために必要な
操舵力を算出する操舵力算出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）と、人的に加えられた操舵トルクを検知する検知手
段（トルクセンサ４２）と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令を求める第２の操
向制御手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）とを備える車両用操
舵制御装置であって、前記第１の手段または第２の操向
制御手段の異常を検出する異常検出手段（Ｓ１０４，Ｓ
１１０，Ｓ１１８、Ｓ２０２からＳ２１４，Ｓ２１８か
らＳ２２２，Ｓ２２６，Ｓ２３０，Ｓ２３８）を備える
と共に、前記異常検出手段が異常を検出したときに前記
第２の操向制御手段による操向手段の制御を中止する
（Ｓ１０８，Ｓ１１２からＳ１１６，Ｓ２１６，Ｓ２２
８，Ｓ２３２からＳ２３６）ように構成した。
【００６５】また、前記異常検出手段が検出する異常
が、前記操向手段に加えるべきトルクが道路設計基準に
おいて取り得るトルクの範囲外か、あるいは前記第１の
手段により求められた車線状態において取り得るトルク
の範囲外のトルクを前記操向手段に加えるか否かで判断
する（Ｓ１０４，Ｓ２０８，Ｓ２２２）ように構成し
た。
が、前記操向手段に加えるべきトルクが道路設計基準に
おいて取り得るトルクの範囲外か、あるいは前記第１の
手段により求められた車線状態において取り得るトルク
の範囲外のトルクを前記操向手段に加えるか否かで判断
する（Ｓ１０４，Ｓ２０８，Ｓ２２２）ように構成し
た。
【００６６】また、上記した実施の形態において、操舵
アシスト機構は公知のパワーステアリング機構と兼用と
したが、独立に設けても良い。操舵アシスト機構は電動
型としたが、油圧型であっても良い。
アシスト機構は公知のパワーステアリング機構と兼用と
したが、独立に設けても良い。操舵アシスト機構は電動
型としたが、油圧型であっても良い。
【００６７】また、舵角センサ４４などは開示した構成
以外でも良く、また配置位置も必要とする検出値が得ら
れる限り、どこに配置しても良い。
以外でも良く、また配置位置も必要とする検出値が得ら
れる限り、どこに配置しても良い。
【００６８】
【発明の効果】請求項１項にあっては、異常（フェー
ル）を精度よく検出し、それに応じて適切に対処するこ
とができ、車両の車線（レーン）逸脱を防止しつつ微小
操舵を補助する操舵アシスト制御において走行路につい
ての信号の異常（フェール）を検出あるいは判定し、適
切に対処することができる。
ル）を精度よく検出し、それに応じて適切に対処するこ
とができ、車両の車線（レーン）逸脱を防止しつつ微小
操舵を補助する操舵アシスト制御において走行路につい
ての信号の異常（フェール）を検出あるいは判定し、適
切に対処することができる。
【００６９】請求項２項にあっては、特に車両の車線
（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵ア
シスト制御において走行路についての信号の異常（フェ
ール）を一層精度良く検出あるいは判定し、適切に対処
することができる。
（レーン）逸脱を防止しつつ微小操舵を補助する操舵ア
シスト制御において走行路についての信号の異常（フェ
ール）を一層精度良く検出あるいは判定し、適切に対処
することができる。
【図１】図１はこの発明に係る車両用操舵制御装置の全
体を示す概略図である。
体を示す概略図である。
【図２】図１の装置を操舵系に焦点をおいて示す、図１
と同様の全体概略図である。
と同様の全体概略図である。
【図３】図１装置の中のモータ駆動回路の詳細を示す回
路図である。
路図である。
【図４】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵの動作を示す説
明図である。
明図である。
【図５】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵおよびＥＰＳ
ＥＣＵの操舵アシストトルク特性を示す説明グラフであ
る。
ＥＣＵの操舵アシストトルク特性を示す説明グラフであ
る。
【図６】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵおよびＥＰＳ
ＥＣＵの動作を機能的に示すブロック図である。
ＥＣＵの動作を機能的に示すブロック図である。
【図７】この発明に係る装置の動作を示す、ＳＡＳ Ｅ
ＣＵの異常（フェール）検出（判定）作業を示すフロー
・チャートである。
ＣＵの異常（フェール）検出（判定）作業を示すフロー
・チャートである。
【図８】この発明の第２の実施の形態に係る装置の動作
を示す、ＳＡＳ ＥＣＵなどの異常（フェール）検出
（判定）作業を示すフロー・チャートである。
を示す、ＳＡＳ ＥＣＵなどの異常（フェール）検出
（判定）作業を示すフロー・チャートである。
１０ 車両 １４ ステアリングホイール（操向手段） ２４ ステアリングギア（操向手段） ２６ ピニオン ２８ ラック ３２ 前輪（操舵輪） ３８ 電動モータ（アクチュエータ） ４２ トルクセンサ ４４ 舵角センサ ４６，５０ 車輪速センサ ４８ 後輪 ６４ ＣＣＤカメラ（第１の手段） ６８ 画像処理ＥＣＵ（第１の手段） ７４ 電子制御ユニット（ＳＡＳ ＥＣＵ）（操舵力
算出手段、第２の操向制御手段） ７６ 電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ）（第１の
操向制御手段）
算出手段、第２の操向制御手段） ７６ 電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ）（第１の
操向制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 (72)発明者 松野 薫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の操舵車輪を転舵するアクチュエー
タを備える操向手段と、人的操作によって前記アクチュ
エータを駆動する第１の操向制御手段と、車両進行方向
道路の車線状態を検知する第１の手段と、前記車両の運
動状態を検知する第２の手段と、前記第１および第２の
手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車線状態
に対する車両の位置関係を維持するために必要な操舵力
を算出する操舵力算出手段と、人的に加えられた操舵ト
ルクを検知する検知手段と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令を求める第２の操
向制御手段とを備える車両用操舵制御装置であって、前
記第１の手段または第２の操向制御手段の異常を検出す
る異常検出手段を備えると共に、前記異常検出手段が異
常を検出したときに前記第２の操向制御手段による操向
手段の制御を中止するように構成したことを特徴とする
車両用操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記異常検出手段が検出する異常が、前
記操向手段に加えるべきトルクが道路設計基準において
取り得るトルクの範囲外か、あるいは前記第１の手段に
より求められた車線状態において取り得るトルクの範囲
外のトルクを前記操向手段に加えるか否かで判断するこ
とを特徴とする請求項１項記載の車両用操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27660598A JP3704242B2 (ja) | 1997-09-13 | 1998-09-11 | 車両用操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26805097 | 1997-09-13 | ||
| JP9-268050 | 1997-09-13 | ||
| JP27660598A JP3704242B2 (ja) | 1997-09-13 | 1998-09-11 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11152058A true JPH11152058A (ja) | 1999-06-08 |
| JP3704242B2 JP3704242B2 (ja) | 2005-10-12 |
Family
ID=26548136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27660598A Expired - Fee Related JP3704242B2 (ja) | 1997-09-13 | 1998-09-11 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3704242B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240353A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2008049918A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、及び、車両用表示装置 |
| JP2012201350A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Jtekt Corp | 油圧パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2549328A (en) * | 2016-04-15 | 2017-10-18 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle steering system |
-
1998
- 1998-09-11 JP JP27660598A patent/JP3704242B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240353A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4606904B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2011-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP2008049918A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、及び、車両用表示装置 |
| JP2012201350A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Jtekt Corp | 油圧パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3704242B2 (ja) | 2005-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6134491A (en) | Steering control system for vehicle | |
| US6308123B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| US6324452B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| JP3314866B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US6256561B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| JP3280893B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US6571176B1 (en) | Vehicle travel safety device | |
| EP1887539B1 (en) | Vehicle deviation preventing control device | |
| US20070193818A1 (en) | Vehicle steering system | |
| US11820425B2 (en) | Steering angle calculation apparatus and motor control apparatus including the same | |
| JP4792289B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
| JP6611275B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
| JPH1178953A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2019089521A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
| CN115066364A (zh) | 用于监控电动转向装置的方法和转向装置 | |
| US6186259B1 (en) | Automatic steering device for vehicles | |
| CN111591341B (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JP3753893B2 (ja) | 走行車両の制御装置 | |
| US11254356B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP3704242B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH0826129A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JP2000067398A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP3313625B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH1199955A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN114987600A (zh) | 汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050111 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050307 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050628 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050722 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080729 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090729 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100729 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100729 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110729 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110729 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120729 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120729 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130729 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |