JPH11123688A - 産業用ロボットのアーム構造 - Google Patents
産業用ロボットのアーム構造Info
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- JPH11123688A JPH11123688A JP9309525A JP30952597A JPH11123688A JP H11123688 A JPH11123688 A JP H11123688A JP 9309525 A JP9309525 A JP 9309525A JP 30952597 A JP30952597 A JP 30952597A JP H11123688 A JPH11123688 A JP H11123688A
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- rotating
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上ア−ム外に露出する配管配線部材が少な
く、周辺装置や工作物との干渉が少なくかつ配管配線部
材に付着した塗料等が剥離し塗装ワークに落下すること
の少ない、そして上ア−ム及び手首2軸の回転動作に影
響されない配管配線部材を収容できる大きい中空部を確
保することができ、更に上ア−ム上にカラーチェンジバ
ルブ等を置く場合には、カラーチェンジバルブ等と手首
先端間の配管配線部材の長さを短くできるアームの構造
の提供。 【構成】 上アームのハウジング50の軸心31に対し
偏心した回転手首軸芯28を有する回転手首1を支持す
る回転手首支持ハウジング2を上アームのハウジング5
0から延在させて設け、さらに、回転手首1内に回転手
首軸芯28に対しさらに偏心した駆動軸芯51を有する
手首先端の2軸の駆動軸5、3を配置。
く、周辺装置や工作物との干渉が少なくかつ配管配線部
材に付着した塗料等が剥離し塗装ワークに落下すること
の少ない、そして上ア−ム及び手首2軸の回転動作に影
響されない配管配線部材を収容できる大きい中空部を確
保することができ、更に上ア−ム上にカラーチェンジバ
ルブ等を置く場合には、カラーチェンジバルブ等と手首
先端間の配管配線部材の長さを短くできるアームの構造
の提供。 【構成】 上アームのハウジング50の軸心31に対し
偏心した回転手首軸芯28を有する回転手首1を支持す
る回転手首支持ハウジング2を上アームのハウジング5
0から延在させて設け、さらに、回転手首1内に回転手
首軸芯28に対しさらに偏心した駆動軸芯51を有する
手首先端の2軸の駆動軸5、3を配置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は塗装作業等を行う産業用
ロボットの手首先端に支持される工具類へ接続するホー
スや配線などを含む配管配線部材を取り付けることので
きる産業用ロボットのアームの構造に関する。
ロボットの手首先端に支持される工具類へ接続するホー
スや配線などを含む配管配線部材を取り付けることので
きる産業用ロボットのアームの構造に関する。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボットの上アームの手首先端に
は、作業目的にあった工具類を支持させ、塗料や、エア
ー、電源などの材料や動力源供給の為のホースや配線な
どを含む配管配線部材をロボットの上アームに添って引
き回す事が多い。USP5,437,207号公報に示すように、固
定ベース、固定ベースに垂直軸(I軸)の回りを回転可
能に軸支された旋回胴、旋回胴上部にに第1水平軸(II
軸)の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動可能
な下アーム上部に第2水平軸(III 軸)の回りを上下に
揺動可能に軸支され上アームの手首先端に取り付けられ
る工具類から接続された配管配線部材の処理として、上
アームの周囲に配管配線部材を自由に配設し、手首軸3
軸(IV,V,VI 軸)の回転動作を吸収するに充分な配管配
線部材の長さを有するようにしている。このため配管配
線部材が長くなり、ロボットの手首周辺の動作領域(空
間)として周辺装置や工作物との干渉に注意を払わなけ
ればならなくなり、操作性の面で困難さを増す事にな
り、かつ配管配線部材に付着した塗料等が剥離し塗装ワ
ークに落下して、塗装品質が低下するなどの課題があっ
た。配管配線部材の長さが長くなる為の他の問題点とし
て、それによって、たとえば塗装作業における色替え時
に損失塗料の増大や、色替え時間の延長となり生産時間
短縮化の上で弊害になる。さらに、度重なるこすれや屈
曲によってそれら配管配線部材は、消耗品として扱われ
頻繁なメンテナンスの対象ともなる。
は、作業目的にあった工具類を支持させ、塗料や、エア
ー、電源などの材料や動力源供給の為のホースや配線な
どを含む配管配線部材をロボットの上アームに添って引
き回す事が多い。USP5,437,207号公報に示すように、固
定ベース、固定ベースに垂直軸(I軸)の回りを回転可
能に軸支された旋回胴、旋回胴上部にに第1水平軸(II
軸)の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動可能
な下アーム上部に第2水平軸(III 軸)の回りを上下に
揺動可能に軸支され上アームの手首先端に取り付けられ
る工具類から接続された配管配線部材の処理として、上
アームの周囲に配管配線部材を自由に配設し、手首軸3
軸(IV,V,VI 軸)の回転動作を吸収するに充分な配管配
線部材の長さを有するようにしている。このため配管配
線部材が長くなり、ロボットの手首周辺の動作領域(空
間)として周辺装置や工作物との干渉に注意を払わなけ
ればならなくなり、操作性の面で困難さを増す事にな
り、かつ配管配線部材に付着した塗料等が剥離し塗装ワ
ークに落下して、塗装品質が低下するなどの課題があっ
た。配管配線部材の長さが長くなる為の他の問題点とし
て、それによって、たとえば塗装作業における色替え時
に損失塗料の増大や、色替え時間の延長となり生産時間
短縮化の上で弊害になる。さらに、度重なるこすれや屈
曲によってそれら配管配線部材は、消耗品として扱われ
頻繁なメンテナンスの対象ともなる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このためロボット先端
の工具類や工具支持部材からの配管配線部材配設方法と
して、例えば、特公平4─46720 号公報に示す、中空ア
ーム構造においては、手首から上アーム取り付け面まで
一連の動力伝達材内に配管配線部材を通す中空部を上ア
ーム全長にわたって設けている。この場合は、上ア−ム
上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には、配管配線
部材は更を上アームの反手首側端面取り付け面の中空部
からそこまで引き戻す必要があり配管配線部材の長さが
長くなり、かつ中空穴の途中での接続部材の点検や引き
出しが困難であるといった課題があった。また実用新案
登録第 2511894号公報では、上ア−ムの回転軸芯に対し
上方に偏心した位置に手首駆動軸芯軸を有する手首先端
の2軸(V軸、VI軸)の駆動軸を配置したロボットのア
ーム構造が開示されている。しかしながらこのものは、
手首先端の中空部断面積を大きくできず多くの配管配線
部材を通すことができず、かつ上ア−ム外に露出する配
管配線部材が多いといった課題があった。
の工具類や工具支持部材からの配管配線部材配設方法と
して、例えば、特公平4─46720 号公報に示す、中空ア
ーム構造においては、手首から上アーム取り付け面まで
一連の動力伝達材内に配管配線部材を通す中空部を上ア
ーム全長にわたって設けている。この場合は、上ア−ム
上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には、配管配線
部材は更を上アームの反手首側端面取り付け面の中空部
からそこまで引き戻す必要があり配管配線部材の長さが
長くなり、かつ中空穴の途中での接続部材の点検や引き
出しが困難であるといった課題があった。また実用新案
登録第 2511894号公報では、上ア−ムの回転軸芯に対し
上方に偏心した位置に手首駆動軸芯軸を有する手首先端
の2軸(V軸、VI軸)の駆動軸を配置したロボットのア
ーム構造が開示されている。しかしながらこのものは、
手首先端の中空部断面積を大きくできず多くの配管配線
部材を通すことができず、かつ上ア−ム外に露出する配
管配線部材が多いといった課題があった。
【0004】本発明の課題は、上ア−ム外に露出する配
管配線部材が少なく、周辺装置や工作物との干渉が少な
くかつ配管配線部材に付着した塗料等が剥離し塗装ワー
クに落下することの少ない、そして上ア−ム及び手首の
回転(IV軸)と手首軸2軸(V,VI軸)の回転動作に影響
されない配管配線部材を収容できる大きい中空部を確保
でき、更に上ア−ム上にカラーチェンジバルブ等を置く
場合には、特公平4─46720 号公報に示すような上アー
ムの反手首側端面取り付け面の中空部からそこまで引き
戻す必要がなく、カラーチェンジバルブ等と手首先端間
の配管配線部材の長さを短くできる産業用ロボットのア
ームの構造を提供することにある。本発明の別の課題
は、配管配線部材を収容できる中空部にカバーを設け、
配管配線部材を容易に点検できるようにし、より配管配
線部材のメンテナンス性を改善した産業用ロボットのア
ームの構造を提供することにある。
管配線部材が少なく、周辺装置や工作物との干渉が少な
くかつ配管配線部材に付着した塗料等が剥離し塗装ワー
クに落下することの少ない、そして上ア−ム及び手首の
回転(IV軸)と手首軸2軸(V,VI軸)の回転動作に影響
されない配管配線部材を収容できる大きい中空部を確保
でき、更に上ア−ム上にカラーチェンジバルブ等を置く
場合には、特公平4─46720 号公報に示すような上アー
ムの反手首側端面取り付け面の中空部からそこまで引き
戻す必要がなく、カラーチェンジバルブ等と手首先端間
の配管配線部材の長さを短くできる産業用ロボットのア
ームの構造を提供することにある。本発明の別の課題
は、配管配線部材を収容できる中空部にカバーを設け、
配管配線部材を容易に点検できるようにし、より配管配
線部材のメンテナンス性を改善した産業用ロボットのア
ームの構造を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、前後
方向に揺動可能な下アーム上部に水平軸(III 軸)の回
りに上下に揺動可能に軸支され先端に工具保持のための
手首を取り付けた上アームを有する産業用ロボットにお
いて、上アームのハウジング軸心に対し偏心した回転手
首軸芯(IV軸)を有する回転手首を支持する回転手首支
持ハウジングを上アームのハウジングから平行に延在さ
せて設け、さらに、前記回転手首内に前記回転手首軸芯
に対しさらに偏心した駆動軸芯を有する手首先端の2軸
(V軸、VI軸)の駆動軸を配置したことを特徴とする産
業用ロボットのアーム構造を提供することによって上述
した従来技術の課題を解決した。
方向に揺動可能な下アーム上部に水平軸(III 軸)の回
りに上下に揺動可能に軸支され先端に工具保持のための
手首を取り付けた上アームを有する産業用ロボットにお
いて、上アームのハウジング軸心に対し偏心した回転手
首軸芯(IV軸)を有する回転手首を支持する回転手首支
持ハウジングを上アームのハウジングから平行に延在さ
せて設け、さらに、前記回転手首内に前記回転手首軸芯
に対しさらに偏心した駆動軸芯を有する手首先端の2軸
(V軸、VI軸)の駆動軸を配置したことを特徴とする産
業用ロボットのアーム構造を提供することによって上述
した従来技術の課題を解決した。
【0006】
【実施例】図1は、本発明の第1実施例のアーム構造を
使用した産業用ロボットの左側面図で、44で示す上ア
ームは、固定ベース41、固定ベースに垂直軸(I軸)
の回りを回転可能に軸支された旋回胴42、旋回胴上部
に第1水平軸(II軸)の回りを回転可能に軸支された前
後方向に揺動可能な下アーム43の上部に軸支されてい
る。20は手首先端45に取り付けた工具類22へ材料
・動力源供給のためのホースまたは配線等を含む配管配
線部材、47はフード、23は回転手首1に設けた着脱
可能なカバーである。
使用した産業用ロボットの左側面図で、44で示す上ア
ームは、固定ベース41、固定ベースに垂直軸(I軸)
の回りを回転可能に軸支された旋回胴42、旋回胴上部
に第1水平軸(II軸)の回りを回転可能に軸支された前
後方向に揺動可能な下アーム43の上部に軸支されてい
る。20は手首先端45に取り付けた工具類22へ材料
・動力源供給のためのホースまたは配線等を含む配管配
線部材、47はフード、23は回転手首1に設けた着脱
可能なカバーである。
【0007】本発明の第1実施例のアーム構造を図2乃
至図5を参照して説明すると、前後方向に揺動可能な下
アーム43上部に軸支され水平軸48(III 軸)の回り
に上下に揺動可能に軸支され先端に工具保持のための手
首を取り付けた上アーム44を有する。本発明のアーム
構造は、上アームのハウジング50の軸心31に対し上
方向に(横方向でもよい)偏心した回転手首軸芯28
(IV軸)を有する回転手首1を支持する回転手首支持ハ
ウジング2を上アームのハウジング50から平行に上方
向に延在させて設け、さらに、回転手首1内に回転手首
軸芯28(IV軸)に対しさらに偏心した駆動軸芯51を
有する手首先端45の2軸(V軸、VI軸)の駆動軸5、
3を配置したものである。回転手首1は回転手首支持ハ
ウジング2に軸受け25、27を介して回転可能に支持
されている。回転手首1は、モータ16、モータと一端
を固定され他端部に減速装置8が連結された軸心31に
同軸の駆動軸9及び減速装置8出力軸に固定された平歯
車部7、を介して回転可能にされている。
至図5を参照して説明すると、前後方向に揺動可能な下
アーム43上部に軸支され水平軸48(III 軸)の回り
に上下に揺動可能に軸支され先端に工具保持のための手
首を取り付けた上アーム44を有する。本発明のアーム
構造は、上アームのハウジング50の軸心31に対し上
方向に(横方向でもよい)偏心した回転手首軸芯28
(IV軸)を有する回転手首1を支持する回転手首支持ハ
ウジング2を上アームのハウジング50から平行に上方
向に延在させて設け、さらに、回転手首1内に回転手首
軸芯28(IV軸)に対しさらに偏心した駆動軸芯51を
有する手首先端45の2軸(V軸、VI軸)の駆動軸5、
3を配置したものである。回転手首1は回転手首支持ハ
ウジング2に軸受け25、27を介して回転可能に支持
されている。回転手首1は、モータ16、モータと一端
を固定され他端部に減速装置8が連結された軸心31に
同軸の駆動軸9及び減速装置8出力軸に固定された平歯
車部7、を介して回転可能にされている。
【0008】かかる構成により、ほぼ回転手首軸芯28
(IV軸)に沿って配管配線部材20を通す大きい中空穴
24を確保することができるので、上ア−ム1外に露出
する配管配線部材20を少なくでき、周辺装置や工作物
との干渉が少なくかつ配管配線部材に付着した塗料等が
剥離し塗装ワークに落下することの少ない、そして回転
手首の回転と回転手首先端45の2軸(V,VI軸)の回転
動作に影響されない配管配線部材20を通す中空穴24
を設けることができ、更に上ア−ム1上にカラーチェン
ジバルブ等を置く場合には、更に上ア−ム上にカラーチ
ェンジバルブ等を置く場合には、特公平4─46720 号公
報に示すような上アームの反手首側端面取り付け面の中
空部からそこまで引き戻す必要がなく、カラーチェンジ
バルブ等と回転手首先端間の配管配線部材の長さを短く
できるものとなった。
(IV軸)に沿って配管配線部材20を通す大きい中空穴
24を確保することができるので、上ア−ム1外に露出
する配管配線部材20を少なくでき、周辺装置や工作物
との干渉が少なくかつ配管配線部材に付着した塗料等が
剥離し塗装ワークに落下することの少ない、そして回転
手首の回転と回転手首先端45の2軸(V,VI軸)の回転
動作に影響されない配管配線部材20を通す中空穴24
を設けることができ、更に上ア−ム1上にカラーチェン
ジバルブ等を置く場合には、更に上ア−ム上にカラーチ
ェンジバルブ等を置く場合には、特公平4─46720 号公
報に示すような上アームの反手首側端面取り付け面の中
空部からそこまで引き戻す必要がなく、カラーチェンジ
バルブ等と回転手首先端間の配管配線部材の長さを短く
できるものとなった。
【0009】本発明の第1実施例では、回転手首1及び
回転手首支持ハウジング2は反手首側端部のほぼ中央部
に回転手首先端45の工具支持部材21に取り付けた工
具類22へ材料・動力供給のためのホース又は配線を含
む配管配線部材20を通す中空穴24が設けられてお
り、さらに配管配線部材20を中空穴24へ案内又は収
容するための着脱自在のカバー23を回転手首1に設け
ている。かかる構成により、配管配線部材20を容易に
点検できるようにし、より配管配線部材のメンテナンス
性を改善したものとなった。
回転手首支持ハウジング2は反手首側端部のほぼ中央部
に回転手首先端45の工具支持部材21に取り付けた工
具類22へ材料・動力供給のためのホース又は配線を含
む配管配線部材20を通す中空穴24が設けられてお
り、さらに配管配線部材20を中空穴24へ案内又は収
容するための着脱自在のカバー23を回転手首1に設け
ている。かかる構成により、配管配線部材20を容易に
点検できるようにし、より配管配線部材のメンテナンス
性を改善したものとなった。
【0010】本発明の第1実施例のアーム構造を示す図
2乃至図5では、回転手首1及び回転手首支持ハウジン
グ2は大きい中空穴24を有し、配管配線部材20は中
空穴24及び中空穴24と連通する回転手首先端45に
設けた中空部49を通り工具支持部材21の工具22に
連結されるようにされており、これにより、配管配線部
材20は中空穴24、中空部49に通すことにより、ア
−ム1外に露出することが極めて少なくなり、周辺装置
や工作物との干渉がなく配管配線部材に付着した塗料等
が剥離し塗装ワークに落下することが極めて少なく、か
つア−ム1及び回転手首の回転(IV軸)と手首先端2軸
(V,VI軸)の回転動作に殆ど影響されない配管配線部材
20を収容できる中空部を有することができ、更にア−
ム1上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には端面5
6付近に配置できるので、カラーチェンジバルブ等と回
転手首先端間の配管配線部材の長さを短くできるものと
なった。
2乃至図5では、回転手首1及び回転手首支持ハウジン
グ2は大きい中空穴24を有し、配管配線部材20は中
空穴24及び中空穴24と連通する回転手首先端45に
設けた中空部49を通り工具支持部材21の工具22に
連結されるようにされており、これにより、配管配線部
材20は中空穴24、中空部49に通すことにより、ア
−ム1外に露出することが極めて少なくなり、周辺装置
や工作物との干渉がなく配管配線部材に付着した塗料等
が剥離し塗装ワークに落下することが極めて少なく、か
つア−ム1及び回転手首の回転(IV軸)と手首先端2軸
(V,VI軸)の回転動作に殆ど影響されない配管配線部材
20を収容できる中空部を有することができ、更にア−
ム1上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には端面5
6付近に配置できるので、カラーチェンジバルブ等と回
転手首先端間の配管配線部材の長さを短くできるものと
なった。
【0011】配管配線部材20を通す大きい中空穴24
を確保するため、回転手首先端の第1回転軸(V軸)の
駆動は、モータ18、モータ18の駆動軸に結合された
平歯車15、それにかみ合う平歯車14さらにかみ合う
平歯車を一端にもち他端に平歯車52を持つ軸心31に
同軸の中空駆動軸10、平歯車52にかみ合う外歯と内
歯を両方持つ歯車部材4、歯車部材4の内歯にかみ合う
歯車部53を持つ中空駆動軸3へと回転力を伝達する。
回転手首先端の第2回転軸(VI軸)の駆動は、モータ1
7、モータ17の駆動軸に結合された平歯車13、それ
にかみ合う平歯車54を一端に他端に平歯車55を持つ
軸心31に同軸の中空駆動軸11、平歯車55にかみ合
う外歯と内歯を両方持つ歯車部材6、歯車部材6の内歯
にかみ合う歯車56′を持つ駆動軸5へと回転力を伝達
する。そして駆動軸5、3は回転手首軸芯28(IV軸)
に対しさらに偏心した駆動軸芯51を有し、それぞれ独
立した回転ができる様にされている。尚、この2つの駆
動系は、手首装置の形態によりその役割を逆に割り当て
ても差し支えない。平歯車4、6及び回転手首1の外周
にある平歯車7は、回転手首軸芯28(IV軸)を中心に
回転し、上アームの上下動中心(III 軸)と回転手首先
端との間に位置し、できるだけ回転手首先端に近い方が
望ましい。これら歯車類を覆う回転手首支持ハウジング
2も当然回転手首先端側に近い所に位置する。回転手首
支持ハウジング2の側面56にはカラーチェンジバルブ
19(図3)等の塗装装置が取り付けられる。
を確保するため、回転手首先端の第1回転軸(V軸)の
駆動は、モータ18、モータ18の駆動軸に結合された
平歯車15、それにかみ合う平歯車14さらにかみ合う
平歯車を一端にもち他端に平歯車52を持つ軸心31に
同軸の中空駆動軸10、平歯車52にかみ合う外歯と内
歯を両方持つ歯車部材4、歯車部材4の内歯にかみ合う
歯車部53を持つ中空駆動軸3へと回転力を伝達する。
回転手首先端の第2回転軸(VI軸)の駆動は、モータ1
7、モータ17の駆動軸に結合された平歯車13、それ
にかみ合う平歯車54を一端に他端に平歯車55を持つ
軸心31に同軸の中空駆動軸11、平歯車55にかみ合
う外歯と内歯を両方持つ歯車部材6、歯車部材6の内歯
にかみ合う歯車56′を持つ駆動軸5へと回転力を伝達
する。そして駆動軸5、3は回転手首軸芯28(IV軸)
に対しさらに偏心した駆動軸芯51を有し、それぞれ独
立した回転ができる様にされている。尚、この2つの駆
動系は、手首装置の形態によりその役割を逆に割り当て
ても差し支えない。平歯車4、6及び回転手首1の外周
にある平歯車7は、回転手首軸芯28(IV軸)を中心に
回転し、上アームの上下動中心(III 軸)と回転手首先
端との間に位置し、できるだけ回転手首先端に近い方が
望ましい。これら歯車類を覆う回転手首支持ハウジング
2も当然回転手首先端側に近い所に位置する。回転手首
支持ハウジング2の側面56にはカラーチェンジバルブ
19(図3)等の塗装装置が取り付けられる。
【0012】本発明の第2実施例のアーム構造を示す図
6、図7では回転手首61及び回転手首支持ハウジング
2は両側に中空穴24を有する端面56、57を有し、
配管配線部材20は中空穴24を通り回転手首先端58
に取り付けた工具22に連結されている。図では57は
カバー23′に設けた開口部となっている。これによ
り、回転手首軸2軸(V,VI軸)を形成する回転手首先端
58は中空部がない一般的な手首装置を使用できる。
6、図7では回転手首61及び回転手首支持ハウジング
2は両側に中空穴24を有する端面56、57を有し、
配管配線部材20は中空穴24を通り回転手首先端58
に取り付けた工具22に連結されている。図では57は
カバー23′に設けた開口部となっている。これによ
り、回転手首軸2軸(V,VI軸)を形成する回転手首先端
58は中空部がない一般的な手首装置を使用できる。
【0013】本発明の第3実施例のアーム構造を示す図
8及び図9では、回転手首61の先端2軸(V軸、VI
軸)は回転手首61内に相互に横方向に離隔した2個の
手首駆動伝達軸36、37を介して回転駆動され、2個
の手首駆動伝達軸36、37は回転手首軸芯28(IV
軸)と同軸で両端に歯車を有する2個の中空回転軸3
3、34を介して回転駆動される。中空回転軸33の反
手首側端の歯車は、モータ17の駆動軸に結合された平
歯車13、それにかみ合う平歯車を持つ駆動軸11の歯
車により回転駆動され、中空回転軸33の手首側端の歯
車は、手首駆動伝達軸37の反手首側歯車と噛み合い、
手首駆動伝達軸37の手首側歯車は手首先端軸VI軸を回
転させる。そして中空回転軸34の反手首側端の歯車
は、モータ18の駆動軸に結合された平歯車15、アイ
ドル平歯車を介してそれにかみ合う平歯車を持つ駆動軸
10の歯車により回転駆動され、中空回転軸34の手首
側端の歯車は、手首駆動伝達軸36の反手首側歯車と噛
み合い、手首駆動伝達軸36の手首側歯車は手首先端軸
V軸を回転させる。配管配線部材保護パイプ32、6
5′が中空穴64のまわりに設けられている。68はシ
ールである。尚、この2つの駆動系は、手首装置の形態
によりその役割を逆に割り当てても差し支えない。2個
の手首駆動伝達軸36、37は相互に半径方向に離隔
し、回転手首61の配管配線部材20を収容する中空穴
64を回転手首61のより中央に位置させ、回転手首6
1の回転手首軸芯28(IV軸)の回りの回転による配管
配線部材20のねじれをより少なくできる。
8及び図9では、回転手首61の先端2軸(V軸、VI
軸)は回転手首61内に相互に横方向に離隔した2個の
手首駆動伝達軸36、37を介して回転駆動され、2個
の手首駆動伝達軸36、37は回転手首軸芯28(IV
軸)と同軸で両端に歯車を有する2個の中空回転軸3
3、34を介して回転駆動される。中空回転軸33の反
手首側端の歯車は、モータ17の駆動軸に結合された平
歯車13、それにかみ合う平歯車を持つ駆動軸11の歯
車により回転駆動され、中空回転軸33の手首側端の歯
車は、手首駆動伝達軸37の反手首側歯車と噛み合い、
手首駆動伝達軸37の手首側歯車は手首先端軸VI軸を回
転させる。そして中空回転軸34の反手首側端の歯車
は、モータ18の駆動軸に結合された平歯車15、アイ
ドル平歯車を介してそれにかみ合う平歯車を持つ駆動軸
10の歯車により回転駆動され、中空回転軸34の手首
側端の歯車は、手首駆動伝達軸36の反手首側歯車と噛
み合い、手首駆動伝達軸36の手首側歯車は手首先端軸
V軸を回転させる。配管配線部材保護パイプ32、6
5′が中空穴64のまわりに設けられている。68はシ
ールである。尚、この2つの駆動系は、手首装置の形態
によりその役割を逆に割り当てても差し支えない。2個
の手首駆動伝達軸36、37は相互に半径方向に離隔
し、回転手首61の配管配線部材20を収容する中空穴
64を回転手首61のより中央に位置させ、回転手首6
1の回転手首軸芯28(IV軸)の回りの回転による配管
配線部材20のねじれをより少なくできる。
【0014】
【発明の効果】以上説明したように、本発明により、ほ
ぼ回転手首軸芯(IV軸)に沿って回転手首と回転手首先
端45の2軸(V,VI軸)の回転動作に影響されない配管
配線部材を通す大きい中空穴を確保することができるの
で、上ア−ム外に露出する配管配線部材を少なくでき、
周辺装置や工作物との干渉が少なくかつ配管配線部材に
付着した塗料等が剥離し塗装ワークに落下することの少
ない、そして上ア−ム1上にカラーチェンジバルブ等を
置く場合には、更に上ア−ム上にカラーチェンジバルブ
等を置く場合には、特公平4─46720 号公報に示すよう
な上アームの反手首側端面取り付け面の中空部からそこ
まで引き戻す必要がなく、カラーチェンジバルブ等と回
転手首先端間の配管配線部材の長さを短くできるものと
なった。また、回転手首自身の長手方向の短縮化は、回
転手首先端の工具類または工具支持部材から第3軸可動
部上の塗装装置類までの配管配線部材の絶対量を縮小
し、損失塗料の縮減や色替え時間などの短縮化に効果を
もたらす。好ましくは、回転手首に着脱可能なカバーを
設ける事により、上アーム内部に収納する事になる配管
配線部材のメンテナンスの面で効果的であり、屈曲やね
じれを繰り返す消耗品でもある配管配線部材の点検や交
換を便利にするものとなった。
ぼ回転手首軸芯(IV軸)に沿って回転手首と回転手首先
端45の2軸(V,VI軸)の回転動作に影響されない配管
配線部材を通す大きい中空穴を確保することができるの
で、上ア−ム外に露出する配管配線部材を少なくでき、
周辺装置や工作物との干渉が少なくかつ配管配線部材に
付着した塗料等が剥離し塗装ワークに落下することの少
ない、そして上ア−ム1上にカラーチェンジバルブ等を
置く場合には、更に上ア−ム上にカラーチェンジバルブ
等を置く場合には、特公平4─46720 号公報に示すよう
な上アームの反手首側端面取り付け面の中空部からそこ
まで引き戻す必要がなく、カラーチェンジバルブ等と回
転手首先端間の配管配線部材の長さを短くできるものと
なった。また、回転手首自身の長手方向の短縮化は、回
転手首先端の工具類または工具支持部材から第3軸可動
部上の塗装装置類までの配管配線部材の絶対量を縮小
し、損失塗料の縮減や色替え時間などの短縮化に効果を
もたらす。好ましくは、回転手首に着脱可能なカバーを
設ける事により、上アーム内部に収納する事になる配管
配線部材のメンテナンスの面で効果的であり、屈曲やね
じれを繰り返す消耗品でもある配管配線部材の点検や交
換を便利にするものとなった。
【図1】図2で示す実施例の上アームを有し、回転手首
支持ハウジングに塗装装置等を設置し、フードを装着し
たロボット全体左側面外観図である。
支持ハウジングに塗装装置等を設置し、フードを装着し
たロボット全体左側面外観図である。
【図2】本発明の第1実施例の上アームを示す左側面断
面図である。
面図である。
【図3】図2で示す本発明の第1実施例の上アームを示
す平面図である。
す平面図である。
【図4】図2の左側面断面図の回転手首支持ハウジング
部分の拡大部分断面図である。
部分の拡大部分断面図である。
【図5】図2の左側面断面図の回転手首先端部分の拡大
部分断面図である。
部分断面図である。
【図6】本発明の第2実施例の上アームを示す左側面断
面図である。
面図である。
【図7】図6で示す本発明の第2実施例の上アームを示
す平面図である。
す平面図である。
【図8】(a)は本発明の第3実施例の上アームを示す
左側面断面図、(b)は(a)のA−A断面図である。
左側面断面図、(b)は(a)のA−A断面図である。
【図9】図8で示す本発明の第3実施例の上アームを示
す平面図である。
す平面図である。
1、61、71..回転手首 2、62..回転手首支持ハウジング 3、5、9、10、11、33、34、36、37、6
3、65..駆動軸 20..配管配線部材 21..工具支持部材 2
2..工具 23、23′..カバー 24、64..中空穴 28..回転手首軸(IV軸) 31..上アームのハウジング軸心 43..下アーム 44..上アーム 45、58..回転手首先端 50..上アームのハウジング
3、65..駆動軸 20..配管配線部材 21..工具支持部材 2
2..工具 23、23′..カバー 24、64..中空穴 28..回転手首軸(IV軸) 31..上アームのハウジング軸心 43..下アーム 44..上アーム 45、58..回転手首先端 50..上アームのハウジング
Claims (9)
- 【請求項1】 前後方向に揺動可能な下アーム上部に水
平軸(III 軸)の回りに上下に揺動可能に軸支され先端
に工具保持のための手首を取り付けた上アームを有する
産業用ロボットにおいて、上アームのハウジング軸心に
対し偏心した回転手首軸芯(IV軸)を有する回転手首を
支持する回転手首支持ハウジングを上アームのハウジン
グから平行に延在させて設け、さらに、前記回転手首内
に前記回転手首軸芯に対しさらに偏心した駆動軸芯を有
する手首先端の2軸(V軸、VI軸)の手首駆動軸を配置
したことを特徴とする産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項2】 前記回転手首及び回転手首支持ハウジン
グはほぼ中央部に回転手首先端に取り付けた工具へ材料
・動力供給のためのホース又は配線を含む配管配線部材
を通す中空穴を設けたことを特徴とする請求項1記載の
産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項3】 前記配管配線部材を前記中空穴へ案内又
は収容するための着脱自在のカバーを前記回転手首に設
けたことを特徴とする請求項2記載の産業用ロボットの
アーム構造。 - 【請求項4】 前記回転手首及び回転手首支持ハウジン
グは反手首側に前記中空穴を有する端面を有し、前記配
管配線部材は前記中空穴及び前記中空穴と連通する前記
回転手首先端に設けた中空部を通り前記回転手首先端の
工具に連結されるようにされたことを特徴とする請求項
2記載の産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項5】 前記回転手首及び回転手首支持ハウジン
グは両側に前記中空穴を有する端面を有し、前記配管配
線部材は前記中空穴を通り前記回転手首先端に取り付け
た工具に連結されるようにされたことを特徴とする請求
項2記載の産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項6】 前記上アームのハウジングは、それぞれ
ハウジング軸心に同軸で互いに独立して回転駆動可能で
両端部に歯車を有する第1駆動軸、第1駆動軸を取り囲
む中空第2駆動軸及び第2駆動軸を取り囲む中空第3駆
動軸を有し、前記回転手首は前記回転手首支持ハウジン
グ内の第1の歯車装置を介して前記第1駆動軸により回
転駆動され、前記回転手首先端の2軸(V軸、VI軸)は
前記回転手首支持ハウジング内の第2及び第3の歯車装
置を介して前記第2及び第3駆動軸により回転駆動され
たことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットのア
ーム構造。 - 【請求項7】 前記手首先端の2軸(V軸、VI軸)は前
記回転手首支持ハウジング内の相互に横方向に離隔した
2個の手首駆動伝達軸を介して回転駆動され、前記2個
の手首駆動伝達軸は回転手首軸芯と同軸で両端に歯車を
有する2個の中空回転軸を介して前記第2及び第3駆動
軸により回転駆動されたことを特徴とする請求項6記載
の産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項8】 前記回転手首支持ハウジングは前記上ア
ームのハウジング軸心に対し上方に偏心した回転手首軸
芯(IV軸)を有する回転手首を支持する回転手首支持ハ
ウジングを延在させて設けたことを特徴とする請求項1
記載の産業用ロボットのアーム構造。 - 【請求項9】 前記上アームは、固定ベース、固定ベー
スに垂直軸(I軸)の回りを回転可能に軸支された旋回
胴、旋回胴上部にに第1水平軸(II軸)の回りを回転可
能に軸支された前後方向に揺動可能な前後アーム上部に
軸支されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボ
ットのアーム構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9309525A JPH11123688A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 産業用ロボットのアーム構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9309525A JPH11123688A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 産業用ロボットのアーム構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11123688A true JPH11123688A (ja) | 1999-05-11 |
Family
ID=17994068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9309525A Pending JPH11123688A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 産業用ロボットのアーム構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11123688A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007326151A (ja) * | 2001-10-22 | 2007-12-20 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
WO2014207872A1 (ja) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2016107355A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | 株式会社安川電機 | ロボット |
-
1997
- 1997-10-24 JP JP9309525A patent/JPH11123688A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007326151A (ja) * | 2001-10-22 | 2007-12-20 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
WO2014207872A1 (ja) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2016107355A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | 株式会社安川電機 | ロボット |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020226 |