JPH11108167A - 自動変速機の油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィードバック制御時のゲインを学習制御す
ることにより、摩擦係合要素の経時変化等に伴う振動や
収束性の低下を防止する。 【解決手段】 タービン回転加速度が目標タービン回転
加速度になるように油圧サーボの油圧がフィードバック
制御され、ダウンシフト又はアップシフト変速が進行す
る。この際、実際の制御偏差及び比例ゲインにより修正
される。制御偏差の極大値Ｅｍａｘｉ及び極小値Ｅｍｉ
ｎｊが複数個算出され、これらの中の差の最大値がゲイ
ン大判定しきい値ＧｒｄＭａｘより大きい場合、ゲイン
が大き過ぎてハンチングが生じると判断して、該ゲイン
が小さくなるように補正し、また制御偏差ＥｒｒｏｒＥ
ｎｄが、極大値又は極小値を取らず、かつ理想曲線より
もＧｒｄＭｉｎ以上離れた場合、ゲインが小さ過ぎて収
束しないと判断して、該ゲインが大きくなるよう補正す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
る自動変速機の油圧制御装置に係り、詳しくはフィード
バック制御を有する油圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、実開昭６２−１９４９６０号公報
に示すように、発進クラッチの油圧を、タービン（入
力）回転数変化率が目標値になるようにフィードバック
制御する自動変速機の油圧制御装置が提案されている。
該油圧制御装置は、実際のタービン回転数と前回のター
ビン回転数との差からタービン回転数変化率を算出し、
更に該タービン回転数変化率を所定特性の目標値と比較
して偏差を求め、該偏差を更新することにより学習制御
している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記フィードバック制
御は、前記学習制御により得られた偏差に基づき、制御
遅れを補償するための所定の比例ゲインから得られる比
例動作（Ｐ動作）修正値と、残留偏差をなくすための所
定の積分ゲインから得られる積分動作（Ｉ動作）修正値
と、応答時間の補償のための微分ゲインから得られる微
分動作（Ｄ動作）修正値とにより、補正される。しか
し、上記各ゲインは、固定値からなるため、摩擦係合要
素の経時変化等により、上記偏差に応じた油圧値が得ら
れなくなることがあり、その結果、フィードバック制御
において振動や収束性の低下を招く虞れがある。

【０００４】そこで、本発明は、フィードバック制御時
のゲインを学習制御することにより、摩擦係合要素の経
時変化等に伴う振動や収束性の低下を防止し、もって長
期に亘って正確なフィードバック制御を可能とする自動
変速機の油圧制御装置を提供することを目的とするもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明
は、エンジン出力軸からの動力が入力される入力軸と、
車輪に連結される出力軸と、これら入力軸と出力軸との
間で動力伝達経路を変更する複数の摩擦係合要素と、こ
れら摩擦係合要素を断・接作動する油圧サーボと、該油
圧サーボの油圧を制御する油圧制御手段（ＳＬＳ，ＳＬ
Ｕ）と、車輌走行状況に基づく各センサからの信号を入
力して、前記油圧制御手段へ油圧制御信号（ＰＡ）を出
力する制御部（１）と、を備えてなる自動変速機の油圧
制御装置において、前記制御部は、変速の進行に伴い変
化する実際の変化（ΔＮｔ）が目標の所定変化（ｗ＿ｔ
ａｒｇｅｔ）となるように、前記実際の変化と目標の変
化との制御偏差（Ｅｒｒｏｒ）及び所定ゲイン（ＧＰ）
に基づき修正しつつ前記油圧制御信号（ＰＡ）を出力す
るフィードバック制御手段（１ａ）と、前記所定ゲイン
（ＧＰ）を、前記実際の変化に基づく値（Ｅｒｒｏｒ）
が所定目標値（ＧｒｄＭａｘ，ＧｒｄＭｉｎ）に近づく
ように補正する学習制御手段（１ｂ）と、を備えること
を特徴とする自動変速機の油圧制御装置にある。

【０００６】請求項２に係る本発明は、前記学習制御手
段（１ｂ）は、前記実際の変化に基づく値（Ｅｒｒｏ
ｒ）の極大値（Ｅｍａｘｉ）及び極小値（Ｅｍｉｎｊ）
を算出し、これら極大値と極小値の差が所定の目標範囲
（ＧｒａｄＭａｘ）より大きい場合、前記差（Ｅｍａｘ
ｉ−Ｅｍｉｎｊ）が前記目標範囲内になるように前記所
定ゲイン（ＧＰ）を補正してなる、請求項１記載の自動
変速機の油圧制御装置にある。

【０００７】請求項３に係る本発明は、前記学習制御手
段（１ｂ）は、前記実際の変化に基づく値が極大値又は
極小値をとらず（ｉ＝０，ｊ＝０）、かつ該実際の変化
に基づく値（ＥｒｒｏｒＥｎｄ）が所定の基準値よりも
所定量（ＧｒｄＭｉｎ）以上離れた場合、前記値が前記
所定量からなる目標範囲内になるように前記所定ゲイン
を補正してなる、請求項１又は２記載の自動変速機の油
圧制御装置にある。

【０００８】請求項４に係る本発明は、前記実際の変化
が、出力回転数に対する入力回転数変化（ΔＮｔ）であ
る、請求項１ないし３のいずれか記載の自動変速機の油
圧制御装置にある。

【０００９】請求項５に係る本発明は、前記所定ゲイン
の補正量（ΔＧＰ）が、少なくとも油温に基づき設定さ
れる、請求項１ないし４のいずれか記載の自動変速機の
油圧制御装置にある。

【００１０】請求項６に係る本発明は、前記所定ゲイン
の補正量（ΔＧＰ）が、出力回転数及びエンジン回転数
の少なくとも一方に基づき設定される、請求項５記載の
自動変速機の油圧制御装置にある。

【００１１】［作用］以上構成に基づき、出力回転数に
対する入力軸回転数変化（ΔＮｔ）等の実際の変速の進
行に伴う変化が目標の所定変化（ｗ＿ｔａｒｇｅｔ）に
なるように油圧サーボの油圧（ＰＡ）がフィードバック
制御され、ダウンシフト又はアップシフト変速が進行す
る。この際、上記実際の変化と目標の変化との差（ｗ＿
ｔａｒｇｅｔ−ΔＮｔ）による制御偏差（Ｅｒｒｏｒ）
及び比例ゲイン等の所定のゲイン（ＧＰ）により修正さ
れる。

【００１２】学習制御手段（１ｂ）は、例えば制御偏差
（Ｅｒｒｏｒ）等の実際の変化に基づく値の極大値（Ｅ
ｍａｘｉ）及び極小値（Ｅｍｉｎｊ）が複数個算出さ
れ、これらの中の差の最大値（Ｅｍａｘｉ−Ｅｍａｘ
ｊ）が所定目標値（ＧｒｄＭａｘ）より大きい場合、ゲ
インが大き過ぎてハンチングが生じると判断して、該所
定ゲイン（ＧＰ）が小さくなるように補正し、また例え
ば、制御偏差（Ｅｒｒｏｒ）等の上記値が、上記極大値
又は極小値を取らず、かつ基準値よりも所定量（Ｇｒｄ
Ｍｉｎ）以上離れた場合、ゲインが小さ過ぎて収束しな
いと判断して、該所定ゲインが大きくなるよう補正す
る。

【００１３】なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照
するためのものであるが、本発明の構成に何等影響を与
えるものではない。

【００１４】

【発明の効果】請求項１に係る本発明によると、ゲイン
を、フィードバック制御における実際の変化に基づく値
が所定目標値に近づくように学習補正するので、摩擦係
合要素の経時変化等によるフィードバック制御のバラツ
キを防止することができ、長期に亘って正確なフィード
バック制御を維持して変速フィーリングの向上を図るこ
とができる。

【００１５】請求項２に係る本発明によると、実際の変
化に基づく値の極大値及び極小値の差が所定の目標範囲
より大きい場合、ハンチングを生じている状態と判断し
て所定ゲインを補正するので、フィードバック制御にお
けるハンチングを確実に防止できる。

【００１６】請求項３に係る本発明によると、前記極大
値又は極小値をとらず、かつ実際の変化に基づく値が目
標範囲から離れている場合、収束していないと判断して
所定ゲインを補正するので、フィードバック制御におけ
る収束性の低下を防止することができる。

【００１７】請求項４に係る本発明によると、出力回転
数に対する入力回転数変化（ギヤ比）に基づき、フィー
ドバック制御すると共に、該入力回転数変化に基づき直
接学習制御するので、精度の高いゲインの学習制御を行
なうことができる。

【００１８】請求項５に係る本発明によると、ゲインの
補正量が油温に基づき設定されるため、油温変化による
油圧応答性の差を修正して、適正な学習制御を行なうこ
とができる。

【００１９】請求項６に係る本発明によると、エンジン
や変速機の立上がり特性に応じてゲインの補正量が設定
され、常に正確な学習制御を行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】本自動変速機は、多数のクラッチ
又はブレーキ等の摩擦係合要素を有し、これら摩擦係合
要素を適宜断・接することによりプラネタリギヤの伝動
経路が選択される自動変速機構（図示せず）を備えてお
り、該自動変速機構の入力軸が、エンジン出力軸にトル
クコンバータを介して連結しており、またその出力軸が
駆動車輪に連結している。

【００２１】図１は、電気系制御を示すブロック図であ
り、１は、マイクロコンピュータ（マイコン）からなる
制御部（ＥＣＵ）で、エンジン回転センサ２、ドライバ
のアクセルペダル踏み量を検出するスロットル開度セン
サ３、トランスミッション（自動変速機構）の入力軸回
転数（＝タービン回転数）を検出するセンサ５、車速
（＝自動変速機出力軸回転数）センサ６及び油温センサ
７からの各信号が入力しており、また油圧回路のリニア
ソレノイドバルブＳＬＳ及びＳＬＵに出力している。前
記制御部１は、変速の進行に伴い変化する変化量、例え
ば入力回転数変化量（ΔＮｔ）が目標の所定変化（ｗ＿
ｔａｒｇｅｔ）となるように、前記実際の変化と目標の
変化との制御偏差（Ｅｒｒｏｒ）及び所定ゲイン（Ｇ
Ｐ）に基づき修正しつつ、前記油圧制御信号を出力する
フィードバック制御手段１ａと、前記所定ゲインを、前
記実際の変化に基づく値（Ｅｒｒｏｒ）が所定目標値
（ＧｒｄＭａｘ，ＧｒｄＭｉｎ）に近づくように補正す
る学習制御手段１ｂと、を備えている。

【００２２】図２は、油圧回路の概略を示す図であり、
前記２個のリニアソレノイドバルブＳＬＳ及びＳＬＵを
有すると共に、自動変速機構のプラネタリギヤユニット
の伝達経路を切換えて、例えば前進４速又は５速、後進
１速の変速段を達成する複数の摩擦係合要素（クラッチ
及びブレーキ）を断接作動する複数の油圧サーボ９、１
０を有している。また、前記リニアソレノイドバルブＳ
ＬＳ及びＳＬＵの入力ポートａ₁ ，ａ₂ にはソレノイド
モジュレータ圧が供給されており、これらリニアソレノ
イドバルブの出力ポートｂ₁ ，ｂ₂ からの制御油圧がそ
れぞれプレッシャコントロールバルブ１１，１２の制御
油室１１ａ，１２ａに供給されている。プレッシャコン
トロールバルブ１１，１２は、ライン圧がそれぞれ入力
ポート１１ｂ，１２ｂに供給されており、前記制御油圧
にて調圧された出力ポート１１ｃ，１２ｃからの調圧
が、それぞれシフトバルブ１３，１５を介して適宜各油
圧サーボ９，１０に供給される。

【００２３】なお、本油圧回路は、基本概念を示すため
のものであって、各油圧サーボ９，１０及びシフトバル
ブ１３，１５は、象徴的に示すものであり、実際には、
自動変速機構に対応して油圧サーボは多数備えられてお
り、これら油圧サーボへの油圧を切換えるシフトバルブ
も多数備えている。また、油圧サーボ１０に示すように
油圧サーボは、シリンダ１６にオイルシール１７により
油密状に嵌合するピストン１９を有しており、該ピスト
ン１９は、油圧室２０に作用するプレッシャコントロー
ルバルブ１２からの調圧油圧に基づき、戻しスプリング
２１に抗して移動し、外側摩擦プレート２２及び内側摩
擦材２３を接触する。該摩擦プレート及び摩擦材は、ク
ラッチで示してあるが、ブレーキにも同様に対応するこ
とは勿論である。

【００２４】ついで、図３に沿って、パワーオン・ダウ
ンシフトについて説明するに、まず図４及び図５に基づ
き、解放側油圧ＰＡの制御について説明する。なお、具
体的には、運転者がアクセルペダルを踏込んでトルクを
要求するダウンシフト（キックダウン）であって、３−
２変速する状態を示し、従って解放側摩擦係合要素は、
Ｂ４ブレーキであって、その油圧サーボの油圧ＰＡは、
（スロットル圧制御用）リニアソレノイドバルブＳＬＴ
にて調圧制御される。

【００２５】スロットル開度センサ３及び車速センサ６
からの信号に基づき、制御部１はマップによりダウンシ
フトを判断すると、該変速判断から所定遅れ時間後、計
時が開始されて変速制御が開始される（Ｓ１）。該開始
時点（ｔ＝０）にあっては、解放側油圧ＰＡが係合圧と
なっており、解放側摩擦係合要素が係合した状態にあ
る。そして、入力トルクＴ_t の関数により解放側トルク
Ｔ_A が算出される（Ｓ２）。該入力トルクＴ_t は、マッ
プによりスロットル開度とエンジン回転数に基づきエン
ジントルクを求め、更にトルクコンバータの入出力回転
数から速度比を計算し、該速度比によりマップにてトル
ク比を求め、エンジントルクに上記トルク比を乗じて求
められる。更に、該入力トルクにトルク分担率等が関与
して上記解放側トルクＴ_A が求められる。

【００２６】該解放側トルクＴ_A から解放側の待機係合
圧Ｐｗｔが算出され（Ｓ３）、解放側油圧ＰＡが該待機
係合圧Ｐｗｔになるようにリニアソレノイドバルブに制
御信号を出力し（Ｓ４）、該入力トルク等に基づく解放
側油圧の制御が所定時間ｔｗ経過するまで続行する（Ｓ
５）。上記ステップＳ２からＳ５までが待機制御となる
が、該待機制御時間ｔｗは、入力トルクＴｔにより変更
される。

【００２７】そして、所定解放側油圧Ｐ_AS及び上述と同
様に解放側トルクＴ_A が算出され（Ｓ７，Ｓ８）、更に
該解放トルクＴ_A に基づき目標油圧Ｐ_TAが算出される
（Ｓ９）。更に、余裕率（タイアップ度合）Ｓ₁₁，Ｓ₂₁
により、ドライブフィーリングを考慮して解放側目標油
圧Ｐ_TAが算出される（Ｓ１０）。なお、上記余裕率は、
油温の相違により選択される多数のスロットル開度・車
速マップにて求められるものであり、一般にＳ₁₁＞１．
０，Ｓ₂₁＞０．０からなる。

【００２８】更に、予め設定された時間ｔ_TAにより、前
記目標油圧Ｐ_TAまでの勾配が、［（Ｐ_TA−Ｐ_AS）／
ｔ_TA］により設定され、該勾配によりスイープダウンが
行なわれる（Ｓ１１）。即ち、パワーオン状態にあって
は、比較的急な勾配からなるスイープダウンが行なわ
れ、解放側油圧ＰＡが前記イナーシャ相開始時直前の目
標油圧Ｐ_TAになるまで続き（Ｓ１２）、該解放側油圧は
目標油圧Ｐ_TAに設定される（Ｓ１３）。上記目標油圧Ｐ
_TAは、出力軸回転数に対する入力軸回転数の変化（ギヤ
比）ΔＮ（＝ΔＮｔ）が変速開始判定回転数Ｎ_S になる
まで続行される（Ｓ１４）。上述したステップＳ７から
Ｓ１４までが初期制御となる。

【００２９】そして、出力軸回転数に対する入力軸回転
数（ギヤ比）の検出に基づき、該入力軸回転数が所定変
化量となるようにダウンシフトフィードバック制御（Ｓ
２０）が行なわれ、該フィードバック制御は、上記ダウ
ンシフト完了となるギヤ比の全回転変化回転数近傍のａ
２［％］、例えば９０［％］まで続けられる（Ｓ２
１）。なお、後述する係合側油圧の制御との関係でサー
ボ起動制御時間ｔ_SEの終了まで（Ｓ２３）、かつ係合側
油圧ＰＢが目標油圧Ｐ_TBより大きくなるまで（Ｓ２４）
は、前記フィードバック制御（Ｓ２０）は続行される。
該ステップＳ２０〜Ｓ２４が、フィードバック制御とな
る。

【００３０】そして、上記ａ２［％］までの変速が終了
すると、比較的急勾配からなる所定油圧変化δＰ_FAが設
定され、該勾配にてスイープダウンを行い（Ｓ２５）、
解放側油圧ＰＡが０になることによりダウンシフト時の
解放側油圧制御が完了する（Ｓ２６）。上記ステップＳ
２５が完了制御となる。

【００３１】ついで、図６及び図７のフローチャート及
び図３のタイムチャートに沿って、ダウンシフトにおけ
る係合側油圧ＰＢの制御について説明する。なお、具体
的には、上述したように３−２ダウンシフトであり、従
って係合側摩擦係合要素は、Ｂ５ブレーキであって、そ
の油圧サーボの油圧ＰＢは、（ロックアップ制御用）リ
ニアソレノイドバルブＳＬＵにて調圧制御される。

【００３２】まず、制御部１からのダウンシフト指令に
基づき計時が開始され（Ｓ３０）、係合側油圧ＰＢが所
定圧Ｐ_S1になるように所定信号をリニアソレノイドバル
ブＳＬＵに出力する（Ｓ３１）。該所定圧Ｐ_S1は、油圧
サーボの油圧室２０を満たすために必要な油圧に設定さ
れており、所定時間ｔ_SA保持される。該所定時間ｔ_SAが
経過すると（Ｓ３２）、係合側油圧ＰＢは、所定勾配
［（Ｐ_S1−Ｐ_S2）／ｔ_SB］でスイープダウンし（Ｓ３
３）、係合側油圧ＰＢが所定低圧Ｐ_S2になると（Ｓ３
４）、該スイープダウンが停止され、該所定低圧Ｐ_S2に
保持される（Ｓ３５）。該所定低圧Ｐ_S2は、ピストンス
トローク圧以上でかつ入力軸の回転変化を生じさせない
圧に設定されており、該所定低圧Ｐ_S2は、計時ｔが所定
時間ｔ_SE経過するまで保持される（Ｓ３６）。上記ステ
ップＳ３１からＳ３６までがサーボ起動制御となる。

【００３３】ついで、係合側トルクＴ_B が解放側油圧Ｐ
Ａ及び入力トルクＴｔの関数［Ｔ_B＝ｆ_TB（ＰＡ，Ｔ
ｔ）］により算定され（Ｓ３７）、更に前記余裕率を勘
案して、係合側トルクＴ_B が、［Ｔ_B ＝Ｓ_1D×Ｔ_B ＋Ｓ
_2D］にて算出される（Ｓ３８）。そして、該係合側トル
クＴ_B から係合側油圧ＰＢが算出される［ＰＢ＝ｆ
_PB（Ｔ_B ）］（Ｓ３９）。上記ステップＳ３７〜Ｓ３９
が係合制御となる。そして、上記ステップＳ３９による
係合側入力トルクＴ_B （解放側油圧ＰＡ及び入力トルク
Ｔｔに依存する）に基づく係合側油圧ＰＢによる制御
が、ダウンシフトの全ギヤ比のａ１［％］、例えば７０
［％］まで続く（Ｓ４０）。即ち、Ｎ_TSを変速開始時の
入力軸回転数、ΔＮを回転変化量、ｇ_i を変速前ギヤ
比、ｇ_i+1 を変速後ギヤ比とすると、［（ΔＮ×１０
０）／Ｎ_TS（ｇ_i+1 −ｇ_i ）］がａ１［％］になるまで
続けられる。

【００３４】ステップＳ４０にて、上記回転変化量のａ
１［％］を越えると、終期制御に入る。まず、係合側入
力トルクＴ_B から係合側目標圧Ｐ_TBが算出され（Ｓ４
１）、また上記回転変化量ａ１［％］時点での係合側油
圧ＰＢがＰ_LTB として記憶される（Ｓ４２）。これによ
り、予め設定されている所定時間ｔ_LEにより、所定勾配
［（Ｐ_TB−Ｐ_LSB ）／ｔ_LE］が算出され、比較的緩い該
勾配にてスイープアップされ（Ｓ４３）、該スイープア
ップは、係合側油圧が上記目標油圧Ｐ_TBに達するまで続
けられる（Ｓ４４）。更に、所定勾配δＰ_LBが設定さ
れ、該勾配にてスイープアップする（Ｓ４６）。該スイ
ープアップは、入力回転数変化量（ΔＮ）がダウンシフ
トの全ギヤ比のａ２［％］、例えば９０［％］まで続行
する（Ｓ４７）。上記ステップＳ４１からＳ４６までが
終期制御となる。

【００３５】更に、終期制御の終了時間ｔ_F を設定し
（Ｓ４８）、比較的急な勾配δＰ_FBを設定して該勾配に
てスイープアップし（Ｓ４９）、該スイープアップは、
完了制御時間ｔ_FE続けられる（Ｓ５０）。該勾配δＰ_FB
のスイープアップは、パワーオンの場合、ステップＳ２
５による解放側油圧δＰ_FAに合せて急勾配にて設定され
る。上記ステップＳ４８，Ｓ４９が完了制御となる。

【００３６】ついで、本発明に係るフィードバック制御
におけるゲインの学習制御について説明する。なお、本
学習制御は、上述したパワーオン・ダウンシフト変速に
おけるフィードバック制御（Ｓ２０参照）に限らず、ア
ップシフトにおけるフィードバック制御等、すべての変
速におけるフィードバック制御に適用が可能である。

【００３７】図８のフィードバック制御フローチャート
に沿って説明するに、まず、目標タービン（入力）回転
加速度（変化率）ｗ＿ｔａｒｇｅｔ及び目標タービン
（入力）加速度初期値ｗｓを算出する（Ｓ５１）。上記
目標タービン回転加速度ｗ＿ｔａｒｇｅｔは、変速の進
行度合いをｓｈｉｆｔＲ、目標回転加速度追従制御（フ
ィードバック制御開始時の上記変速進行度合をｓｈｉｆ
ｔＲＦＢｓｔとすると、

【００３８】

【数１】 で求められる。なお、上記変速の進行度合ｓｈｉｆｔＲ
は、タービン（入力）回転数をＮｔ、アウトプット（出
力）回転数をＮｏ、変速前ギヤ比をＧＥＡＲ＿ＢＦ（ｇ
_i+1 ）、変速後ギヤ比をＧＥＡＲ＿ＡＦ（ｇ_i ）とする
と、

【００３９】

【数２】 で求められる。また、上記目標タービン回転加速度初期
値ｗｓは、目標変速時間をＴｆｂｅｎｄとすると、

【００４０】

【数３】 により求められる。

【００４１】ついで、制御偏差Ｅｒｒｏｒ及び制御累積
偏差ｗＥｒｒｏｒが算出される（Ｓ５２）。制御偏差Ｅ
ｒｒｏｒは、目標タービン回転加速度（ｗ＿ｔａｒｇｅ
ｔ）と現在のタービン回転加速度（変化率）ΔＮｔの差
（Ｅｒｒｏｒ＝ｗ＿ｔａｒｇｅｔ−ΔＮｔ）により、ま
た制御累積偏差ｗＥｒｒｏｒは、前回までの制御累積偏
差（ｗＥｒｒｏｒ）に現在の制御偏差Ｅｒｒｏｒを加え
て（ｗＥｒｒｏｒ＝ｗＥｒｒｏｒ＋Ｅｒｒｏｒ）求めら
れる。

【００４２】更に、タービントルク変化量分クラッチ油
圧ΔＰＴｔ及び目標回転加速度変化分クラッチ油圧ΔＰ
ｗが算出される（Ｓ５３）。上記ΔＰＴｔは、タービン
（入力）トルクＴｔとフィードバック制御開始時のター
ビン（入力）トルクＴｓｔとの差（Ｔ−Ｔｓｔ）を当該
（解放側）クラッチの分担トルク変化量に変換し、それ
をクラッチ油圧変化分に変換して求められ、上記ΔＰｗ
は、目標タービン回転加速度初期値ｗｓとフィードバッ
ク制御開始時のタービン回転数ｗｓｔと差（ｗｓ−ｗｓ
ｔ）を解放側クラッチの分担トルク変化量に変換し、そ
れをクラッチ油圧変化分に変換して求められる。また、
制御偏差分クラッチ油圧ΔＰｗＰ及び制御累積偏差分ク
ラッチ油圧ΔＰｗＩが算出される（Ｓ５４）。上記ΔＰ
ｗＰは、制御偏差Ｅｒｒｏｒを解放側クラッチの分担ト
ルク変化量に変換し、それをクラッチ油圧変化分に変換
することにより求められ、上記ΔＰｗＩは、制御累積偏
差ｗＥｒｒｏｒから同様に求められる。なお、上記入力
トルクは、マップによりスロットル開度とエンジン回転
数に基づき、又はコンピュータにて計算することにより
エンジントルクが求められ、更にトルクコンバータの入
出力回転数による速度比から得られるトルク比を乗じる
ことにより求められ、また当該クラッチの分担トルク
は、マップによるトルク分担比及び余裕率から求められ
る。

【００４３】そして、目標回転加速度追従制御時クラッ
チ油圧制令値ＰＡＦＢが算出される（Ｓ５５）。該油圧
指令値ＰＡＦＢは、（フィードバック制御開始時におけ
る解放側油圧指令値ＰＡｓｔと、上記タービントルク変
化量分クラッチ油圧ΔＰＴｔと、上記目標回転加速度変
化量分クラッチ油圧ΔＰｗと、制御偏差分クラッチ油圧
ΔＰｗＰに比例ゲインＧＰを乗じた値と、制御累積偏差
分クラッチ油圧ΔＰｗＩに積分ゲインＧＩを乗じた値と
の和、即ち、 ＰＡＦＢ＝ＰＡｓｔ＋ΔＰＴｔ＋ΔＰｗ＋ＧＰ×ΔＰｗ
Ｐ＋ＧＩ×ΔＰｗＩ にて求められる。

【００４４】更に、制御偏差（Ｅｒｒｏｒ）の極大値Ｅ
ｍａｘｉ（ｉ＝１，２，３…）が算出され（Ｓ５６）、
かつ制御偏差の極小値Ｅｍｉｎｊ（ｊ＝１，２，３…）
が算出される（Ｓ５７）。そして、上記ステップＳ５１
〜Ｓ５７がすべて算出されると、制御終了判定成立とな
り（Ｓ５８）、その時の制御偏差Ｅｒｒｏｒが、制御偏
差の目標回転加速度追従（フィードバック）制御終了時
の値ＥｒｒｏｒＥｎｄとして記憶される（Ｓ５９）。

【００４５】そして、図９(a) に示すように、前記制御
偏差極大値Ｅｍａｘ及び極小値Ｅｍｉｎが算出され、該
極大値Ｅｍａｘが３回以上検出され（ｉ≧３）、かつ上
記極小値Ｅｍｉｎが３回検出され（ｊ＝３）、更にその
中の極大値と極小値の差の最大値が予め設定されている
ゲイン大判定しきい値（正常範囲）ＧｒａｄＭａｘを越
えている場合（Ｅｍａｘｉ−Ｅｍｉｎｊ≧ＧｒｄＭａ
ｘ）、ゲインが大き過ぎてハンチングを生じていると判
断し（Ｓ６０；ＹＥＳ）、比例ゲインＧＰに比例ゲイン
補正量ΔＧＰを除算することにより該比例ゲインＧＰが
小さくなるように学習補正される（ＧＰ＝ＧＰ・ΔＧ
Ｐ）（Ｓ６１）。なお、上記ｉ≧３かつｊ＝３の３回
は、１個の具体例であって、３回以上又は３回以下の所
定数を任意に選択し得る。

【００４６】一方、図９(b) に示すように、前記制御偏
差Ｅｒｒｏｒが、極大値Ｅｍａｘ又は最小値Ｅｍｉｎを
取らず（ｉ＝０又はｊ＝０）、かつ上記記憶されたフィ
ードバック制御終了時の制御偏差ＥｒｒｏｒＥｎｄが理
想曲線（基準値）からゲイン小判定しきい値ＧｒｄＭｉ
ｎの範囲内である正常範囲から外れている場合（Ｅｒｒ
ｏｒＥｎｄ≧ＧｒｄＭｉｎ）ゲインが小さ過ぎて収束さ
れないと判断し（Ｓ６２；ＹＥＳ）、比例ゲインＧＰに
比例ゲイン補正量ΔＧＰを加算することにより該比例ゲ
インが大きくなるように学習補正される（ＧＰ＝ＧＰ＋
ΔＧＰ）（Ｓ６３）。

【００４７】図１０は、他の実施の形態を示すもので、
図８に示したものと、ステップＳ５６，Ｓ５７，Ｓ６０
で相違しており（ダッシュをつけて区別している）、該
相違部分のみを説明する。前述した実施の形態は、制御
偏差を直接検出することにより極小値及び極大値を算出
したが、本実施の形態では油圧を用いて間接的に学習す
る。

【００４８】即ち、ステップＳ５６′，５７′におい
て、制御偏差Ｅｒｒｏｒが極大値及び極小値をとるとき
の解放油圧Ｐｍａｘｉ、Ｐｍｉｎｊ（ｉ＝１，２，３
…，ｊ＝１，２，３…）を算出する。そして、ステップ
Ｓ６０′にて、所定数の極大値Ｐｍａｘｉと極小値Ｐｍ
ｉｎｊの差の最大値が所定の目標範囲（ゲイン大判定し
きい値）ＧｒｄＭａｘ′より大きい場合には、前記差
（Ｐｍａｘｉ−Ｐｍｉｎｊ）が上記目標範囲内となるよ
うに比例ゲインＧＰを補正し（Ｓ６１）、またステップ
Ｓ６２にて、上記極大値及び極小値をとらず（ｉ＝０，
ｊ＝０）、かつフィードバック制御終了時の制御偏差Ｅ
ｒｒｏｒＥｎｄが基準値（理想曲線）より所定量（ゲイ
ン小判定しきい値）ＧｒｄＭｉｎ以上離れている場合、
前記終了時制御偏差ＥｒｒｏｒＥｎｄが、該所定量から
なる目標範囲内になるように比例ゲインＧＰを補正する
（Ｓ６３）。

【００４９】前記ステップＳ６１及びＳ６３における比
例ゲイン補正量ΔＧＰは、図１１に示すように、油温領
域及びアウトプット回転数ステップをパラメータとした
マップにより設定される。これにより、油温による油圧
応答性の差が適正に修正されると共に、クラッチ出力側
の回転数の変化特性の差が修正される。

【００５０】また、前記比例ゲイン補正量ΔＧＰは、図
１２に示すように、油温領域及びエンジン回転数ステッ
プをパラメータとしたマップにより設定される。これに
より、油温による油圧応答性の差及びエンジン立上がり
特性の差が修正される。

【００５１】更に、図１３に示すように、油温領域、ア
ウトプット回転数ステップ及びエンジン回転数ステップ
の３次元からなるマップにより、前記比例ゲインΔＧＰ
を設定することもできる。

【００５２】なお、上記実施の形態は、フィードバック
制御におけるゲインの学習制御の指標を、出力回転数に
対する入力回転数（ギヤ比）の変化率（加速度）による
制御偏差又はそれによる油圧としたが、入力軸回転数セ
ンサによる入力軸回転数の変化率等の他の変速の進行に
伴い変化する変化量としてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電子制御部を示すブロック図。

【図２】本発明に係る油圧回路の概略を示す図。

【図３】パワーオン・ダウンシフト変速を示すギヤ比、
解放側油圧及び係合側油圧のタイムチャート。

【図４】ダウンシフトの解放側油圧の制御を示すフロー
チャート。

【図５】図４の続きを示すフローチャート。

【図６】ダウンシフトの係合側油圧の制御を示すフロー
チャート。

【図７】図６の続きを示すフローチャート。

【図８】本発明に係るフィードバック制御におけるゲイ
ン学習制御を示すフローチャート。

【図９】(a) は、ゲインが大き過ぎる場合を示す図、
(b) は、ゲインが小さ過ぎる場合を示す図。

【図１０】フィードバック制御のゲイン学習制御におけ
る一部変更した実施の形態を示すフローチャート。

【図１１】ゲイン学習制御の補正量のマップの一例を示
す図。

【図１２】ゲイン学習制御の補正量のマップの他の例を
示す図。

【図１３】ゲイン学習制御の補正量のマップの更に変更
した例を示す図。

【符号の説明】

１ 制御部 １ａ フィードバック制御手段 １ｂ 学習制御手段 ２〜７ センサ ９，１０ 油圧サーボ ＰＡ 解放側油圧 ΔＮ 実際の変化、回転加速度、回転変化率 ＳＬＳ，ＳＬＵ 油圧制御手段（リンアソレノイド
バルブ） ｗ＿ｔａｒｇｅｔ 目標の所定変化（目標タービン回
転加速度） Ｅｒｒｏｒ 実際の変化に基づく値（制御偏
差） Ｅｍａｘｉ 極大値 Ｅｍｉｎｊ 極小値 ＧＰ 所定（比例）ゲイン ΔＧＰ 補正量 Ｇｒｄｍａｘ，Ｇｒｄｍａｘ′ 所定の目標範囲（ゲ
イン大判定しきい値） Ｇｒｄｍｉｎ 所定量（ゲイン小判定しきい値）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 研司 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 筒井 洋 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン出力軸からの動力が入力される
   入力軸と、車輪に連結される出力軸と、これら入力軸と
   出力軸との間で動力伝達経路を変更する複数の摩擦係合
   要素と、これら摩擦係合要素を断・接作動する油圧サー
   ボと、該油圧サーボの油圧を制御する油圧制御手段と、
   車輌走行状況に基づく各センサからの信号を入力して、
   前記油圧制御手段へ油圧制御信号を出力する制御部と、
   を備えてなる自動変速機の油圧制御装置において、 前記制御部は、変速の進行に伴い変化する実際の変化が
   目標の所定変化となるように、前記実際の変化と目標の
   変化との制御偏差及び所定ゲインに基づき修正しつつ前
   記油圧制御信号を出力するフィードバック制御手段と、 前記所定ゲインを、前記実際の変化に基づく値が所定目
   標値に近づくように補正する学習制御手段と、 を備えることを特徴とする自動変速機の油圧制御装置。
2. 【請求項２】 前記学習制御手段は、前記実際の変化に
   基づく値の極大値及び極小値を算出し、これら極大値と
   極小値の差が所定の目標範囲より大きい場合、前記差が
   前記目標範囲内になるように前記所定ゲインを補正して
   なる、 請求項１記載の自動変速機の油圧制御装置。
3. 【請求項３】 前記学習制御手段は、前記実際の変化に
   基づく値が極大値又は極小値をとらず、かつ該実際の変
   化に基づく値が所定の基準値よりも所定量以上離れた場
   合、前記値が前記所定量からなる目標範囲内になるよう
   に前記所定ゲインを補正してなる、 請求項１又は２記載の自動変速機の油圧制御装置。
4. 【請求項４】 前記実際の変化が、出力回転数に対する
   入力回転数変化である、 請求項１ないし３のいずれか記載の自動変速機の油圧制
   御装置。
5. 【請求項５】 前記所定ゲインの補正量が、少なくとも
   油温に基づき設定される、 請求項１ないし４のいずれか記載の自動変速機の油圧制
   御装置。
6. 【請求項６】 前記所定ゲインの補正量が、出力回転数
   及びエンジン回転数の少なくとも一方に基づき設定され
   る、 請求項５記載の自動変速機の油圧制御装置。