JP5469848B2 - ステッピングモータ駆動方法、ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
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Description
ステッピングモータにおいて、回転子の回転速度を表すステップ周波数(2相励磁時間の逆数)が、一定の低周波数帯域にあるときには、ステッピングモータから生じる振動及び騒音が大きい傾向にあることが判っている。また、このような周波数帯域の中には、電子機器に内蔵された他の部品との間で共振現象を生じさせて、振動及び騒音を特に大きくさせる共振周波数があることが判っている。そのため、回転子の回転が開始した時点のステップ周波数(以下、「起動周波数」と呼ばれる)は、前記周波数帯域よりも大きな周波数であることが望ましい。
ところが、このような起動周波数が、前記周波数帯域よりも大きな周波数とされると、振動や騒音が生じることが抑制されるが、回転子の回転を開始させるために必要なトルクが不足してしまう傾向がある。そこで、トルクを補うためには、1−2相励磁方式で励磁コイルを励磁するスローアップを行えばよいことが判っている。
ところが、ステップ周波数が一定の周波数に達した際に、1−2相励磁方式から2相励磁方式へ相切り替えが行われた際には、脱調が生じやすい傾向にある。脱調が生じれば、回転子が、1−2相励磁方式で定められた停止位置から2相励磁方式で定められた停止位置に切り替わらないため、2相励磁方式でスローアップを行うことが困難となる。
本発明のさらに他の局面に係るステッピングモータ駆動方法は、
ステッピングモータ駆動装置が、
1−2相励磁方式及び2相励磁方式の各々の励磁方式で励磁する複数の励磁コイルと、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々の励磁方式で前記複数の励磁コイルが励磁されることにより、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々で定められたステップ角を1単位として回転する回転子と、を備えるステッピングモータを駆動させるステッピングモータ駆動方法であって、
前記ステッピングモータ駆動装置が、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整する回転子位置調整ステップを実行し、
前記回転子位置調整ステップが、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを記憶する記憶手段を参照して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であるか否かを判断する停止位置判断ステップの後に実行され、
且つ、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であると判断されなかった際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整するステップであり、
前記回転子位置調整ステップの後に、前記励磁方式を前記2相励磁方式から前記1−2相励磁方式へ切り替えて、前記複数の励磁コイルを励磁するためのステップパルスのパルスレートを順次高くすることで、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する1−2相励磁時間を順次小さくしながら、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を加速させるスローアップを行う1−2相スローアップステップを実行し、
前記ステッピングモータ駆動装置が、さらに、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数をカウントするステップパルスカウントステップと、
前記ステップパルスカウントステップにおいてカウントされた前記ステップパルスのパルス数が、予め設定された設定値に達した際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速するスローアップを行う2相スローアップステップと、を実行し、
前記設定値は、
前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となる前記ステップパルスのパルス数であり、
前記2相スローアップステップは、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数が前記設定値に達することにより、前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となったときに、前記励磁方式を前記1−2相励磁方式から前記2相励磁方式へ切り替えて、前記スローアップを行うことを特徴とする。
本発明のさらに他の局面に係るステッピングモータ駆動装置は、
1−2相励磁方式及び2相励磁方式の各々の励磁方式で励磁する複数の励磁コイルと、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々の励磁方式で前記複数の励磁コイルが励磁されることにより、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々で定められたステップ角を1単位として回転する回転子と、を備えるステッピングモータを駆動させるステッピングモータ駆動装置であって、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整する回転子位置調整手段と、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段を参照して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であるか否かを判断する停止位置判断手段と、
前記励磁方式を前記2相励磁方式から前記1−2相励磁方式へ切り替えて、前記複数の励磁コイルを励磁するためのステップパルスのパルスレートを順次高くすることで、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する1−2相励磁時間を順次小さくしながら、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を加速させるスローアップを行う1−2相スローアップ手段と、
前記回転子位置調整手段により、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整された後、前記1−2相スローアップ手段に対して前記スローアップを行わせる制御手段と、
を備えており、
前記回転子位置調整手段は、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であると判断されなかった際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整し、
前記ステッピングモータ駆動装置は、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数をカウントするステップパルスカウント手段と、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速させるスローアップを行う2相スローアップ手段と、
前記ステップパルスカウント手段によりカウントされた前記ステップパルスのパルス数が、予め設定された設定値に達した際には、前記1−2相スローアップ手段に対して前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁することを中止させ、前記2相スローアップ手段に対して、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速させるスローアップを行わせる制御手段と、を備え、
前記設定値は、
前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となる前記ステップパルスのパルス数であり、
前記制御手段は、
前記1−2相スローアップ手段によるスローアップが行われている際に、前記ステップパルスカウント手段によりカウントされた前記ステップパルスのパルス数が前記設定値に達することにより、前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となったときに、前記2相スローアップ手段に対して、前記励磁方式を前記1−2相励磁方式から前記2相励磁方式へ切り替えさせて、前記スローアップを行わせることを特徴とする。
制御ユニットUにおいて、回転子位置調整部12が回転子停止位置調整処理を行って、回転子23の回転が停止している停止位置が、2相励磁方式で定められた停止位置となるよう調整される。本実施形態では、回転子停止位置調整処理が、ステップパルスが2パルス出力されることで実現されている。
制御ユニットUにおいて、1−2相スローアップ部13が1−2相スローアップ処理を行う。この際に、1−2相スローアップ部13によりMS信号がHレベルとされ、励磁方式が2相励磁方式から1−2相励磁方式へ切り替わる。同時に、ステップパルスカウンタ40によるステップパルス数カウント処理が開始される。
制御ユニットUにおいて、1−2相スローアップ部13による1−2相スローアップ処理が継続される。このような1−2相スローアップ処理において、ステップ周波数が、図7の(3)に示すように701ppsから1617ppsにまで変化する。また、ステップパルスカウンタ40によるステップパルス数カウント処理も継続される。
制御ユニットUにおいて、ステップパルス数カウント処理によりカウントされたステップパルス数が設定値Nに達した際には、2相スローアップ部14が、MS信号をLレベルとして、励磁方式が1−2相励磁方式から2相励磁方式へ切り替わり、2相スローアップ処理が行われる。この際、1−2相スローアップ部13による1−2相スローアップ処理が中止される。
制御ユニットUにおいて、回転子23の回転速度が定速度に達して、制御部10が、2相スローアップ処理を中止させる。ここに、回転子23の回転速度が定速度に達していることは、例えば、2相励磁時間の逆数から求められるステップ周波数が「定速周波数」に達していることを制御部10が検出することにより実現される。
制御ユニットUにおいて、制御部10が、定速度回転部15に対して定速度回転処理を中止させる。そして、制御部10が、2相スローダウン部16に対して2相スローダウン処理及び停止位置記憶処理を行わせる。このような2相スローダウン処理において、ステップ周波数が、図7の(6)に示すように、2000pps〜3000ppsから701ppsにまで変化する。
10 制御部
11 停止位置判断部
12 回転子位置調整部
13 1−2相スローアップ部
14 2相スローアップ部
15 定速度回転部
16 2相スローダウン部
20 RAM
2 ステッピングモータ
21 励磁コイル
22 励磁コイル
A A相
/A /A相
B B相
/B /B相
23 回転子
40 ステップパルスカウンタ
Claims (4)
- ステッピングモータ駆動装置が、
1−2相励磁方式及び2相励磁方式の各々の励磁方式で励磁する複数の励磁コイルと、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々の励磁方式で前記複数の励磁コイルが励磁されることにより、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々で定められたステップ角を1単位として回転する回転子と、を備えるステッピングモータを駆動させるステッピングモータ駆動方法であって、
前記ステッピングモータ駆動装置が、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整する回転子位置調整ステップを実行し、
前記回転子位置調整ステップが、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを記憶する記憶手段を参照して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であるか否かを判断する停止位置判断ステップの後に実行され、
且つ、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であると判断されなかった際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整するステップであり、
前記回転子位置調整ステップの後に、前記励磁方式を前記2相励磁方式から前記1−2相励磁方式へ切り替えて、前記複数の励磁コイルを励磁するためのステップパルスのパルスレートを順次高くすることで、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する1−2相励磁時間を順次小さくしながら、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を加速させるスローアップを行う1−2相スローアップステップを実行し、
前記ステッピングモータ駆動装置が、さらに、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数をカウントするステップパルスカウントステップと、
前記ステップパルスカウントステップにおいてカウントされた前記ステップパルスのパルス数が、予め設定された設定値に達した際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速するスローアップを行う2相スローアップステップと、を実行し、
前記設定値は、
前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となる前記ステップパルスのパルス数であり、
前記2相スローアップステップは、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数が前記設定値に達することにより、前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となったときに、前記励磁方式を前記1−2相励磁方式から前記2相励磁方式へ切り替えて、前記スローアップを行うことを特徴とするステッピングモータ駆動方法。 - 前記ステッピングモータ駆動装置が、さらに、
前記2相スローアップステップにおいて前記回転子の回転速度が前記定速度に達した際には、前記2相励磁方式でのスローアップステップを中止し、前記2相励磁時間を一定に保ちながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子を前記定速度で回転させる定速度回転ステップと、
前記2相励磁時間を順次大きくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、前記回転子の回転が停止するまで減速させるスローダウンを行う2相スローダウンステップと、
前記2相スローダウンステップにおいて前記回転子の回転が停止した停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを前記記憶手段へ記憶させる記憶ステップと、
を実行し、
前記定速度回転ステップで前記回転子を前記定速度で回転させる処理が中止された後、前記回転子の回転が停止するまで減速させる前記スローダウンでは、前記2相励磁方式が用いられ、前記1−2相励磁方式が用いられていないことを特徴とする請求項1に記載のステッピングモータ駆動方法。 - 1−2相励磁方式及び2相励磁方式の各々の励磁方式で励磁する複数の励磁コイルと、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々の励磁方式で前記複数の励磁コイルが励磁されることにより、前記1−2相励磁方式及び前記2相励磁方式の各々で定められたステップ角を1単位として回転する回転子と、を備えるステッピングモータを駆動させるステッピングモータ駆動装置であって、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整する回転子位置調整手段と、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段を参照して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であるか否かを判断する停止位置判断手段と、
前記励磁方式を前記2相励磁方式から前記1−2相励磁方式へ切り替えて、前記複数の励磁コイルを励磁するためのステップパルスのパルスレートを順次高くすることで、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する1−2相励磁時間を順次小さくしながら、前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を加速させるスローアップを行う1−2相スローアップ手段と、
前記回転子位置調整手段により、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整された後、前記1−2相スローアップ手段に対して前記スローアップを行わせる制御手段と、
を備えており、
前記回転子位置調整手段は、
前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であると判断されなかった際には、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転が停止している停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置となるように調整し、
前記ステッピングモータ駆動装置は、
前記1−2相スローアップステップにおいて、前記ステップパルスのパルス数をカウントするステップパルスカウント手段と、
前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速させるスローアップを行う2相スローアップ手段と、
前記ステップパルスカウント手段によりカウントされた前記ステップパルスのパルス数が、予め設定された設定値に達した際には、前記1−2相スローアップ手段に対して前記1−2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁することを中止させ、前記2相スローアップ手段に対して、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁する2相励磁時間を順次小さくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、予め設定された定速度に達するまで加速させるスローアップを行わせる制御手段と、を備え、
前記設定値は、
前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となる前記ステップパルスのパルス数であり、
前記制御手段は、
前記1−2相スローアップ手段によるスローアップが行われている際に、前記ステップパルスカウント手段によりカウントされた前記ステップパルスのパルス数が前記設定値に達することにより、前記回転子の停止位置が前記2相励磁方式で定められる停止位置となったときに、前記2相スローアップ手段に対して、前記励磁方式を前記1−2相励磁方式から前記2相励磁方式へ切り替えさせて、前記スローアップを行わせることを特徴とするステッピングモータ駆動装置。 - 前記2相励磁時間を一定に保ちながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子を前記定速度で回転させる定速度回転手段と、
前記2相励磁時間を順次大きくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、前記回転子の回転が停止するまで減速させ、前記回転子の回転が停止した停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを前記記憶手段へ記憶させる2相スローダウン手段と、を備えており、
前記制御手段は、
前記回転子の回転速度が前記定速度に達した際には、前記2相スローアップ手段に対して前記2相励磁方式でのスローアップを中止させる処理、
前記定速度回転手段に対して、前記2相励磁時間を一定に保ちながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子を前記定速度で回転させる処理、
及び、
前記2相スローダウン手段に対して、前記2相励磁時間を順次大きくしながら、前記2相励磁方式で前記励磁コイルを励磁して、前記回転子の回転速度を、前記回転子の回転が停止するまで減速させ、前記回転子の回転が停止した停止位置が、前記2相励磁方式で定められた停止位置であることを前記記憶手段へ記憶させる処理、
を行い、
前記回転子を前記定速度で回転させる処理が中止された後、前記回転子の回転が停止するまで減速させるスローダウンでは、前記2相励磁方式が用いられ、前記1−2相励磁方式が用いられていないことを特徴とする請求項3に記載のステッピングモータ駆動装置。
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JP2008280245A JP5469848B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | ステッピングモータ駆動方法、ステッピングモータ駆動装置 |
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JP2008280245A JP5469848B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | ステッピングモータ駆動方法、ステッピングモータ駆動装置 |
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