JPH1090406A - 警報装置 - Google Patents
警報装置Info
- Publication number
- JPH1090406A JPH1090406A JP8243151A JP24315196A JPH1090406A JP H1090406 A JPH1090406 A JP H1090406A JP 8243151 A JP8243151 A JP 8243151A JP 24315196 A JP24315196 A JP 24315196A JP H1090406 A JPH1090406 A JP H1090406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- obstacle
- risk
- azimuth
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- Pending
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、進行方向から目を離すことなく障
害物の存在および危険度をを確認でき、また前方向以外
の障害物も検出し、運転者にその存在および存在方向を
知らせることによって、障害物に対する回避行動を早
め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安全性を
向上させることができるような警報装置の提供を目的と
する。 【解決手段】 危険度算出手段16は、距離測定手段1
2によって測定された障害物までの距離および方位検出
手段14によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する。音声通報手段10は、車両の室
内の相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力す
る。音声調整手段8は、方位検出手段14によって検出
された方位および危険度算出手段16によって算出され
た危険度に応じて音声通報手段10から出力する音声の
少なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。
害物の存在および危険度をを確認でき、また前方向以外
の障害物も検出し、運転者にその存在および存在方向を
知らせることによって、障害物に対する回避行動を早
め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安全性を
向上させることができるような警報装置の提供を目的と
する。 【解決手段】 危険度算出手段16は、距離測定手段1
2によって測定された障害物までの距離および方位検出
手段14によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する。音声通報手段10は、車両の室
内の相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力す
る。音声調整手段8は、方位検出手段14によって検出
された方位および危険度算出手段16によって算出され
た危険度に応じて音声通報手段10から出力する音声の
少なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、警報装置に関し、
特に障害物の検出範囲を前方に限定することなく、また
障害物の存在だけでなく存在方向も伝える警報装置に関
する。
特に障害物の検出範囲を前方に限定することなく、また
障害物の存在だけでなく存在方向も伝える警報装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】警報装置の従来技術としては、例えば図
26Aに示すようなものがある(特開平6−30822
1)。警報装置100は、車両に搭載されて用いられ、
車両の進行方向前方に光を照射する発光部101、障害
物で反射した反射光を受光する受光部102、障害物と
の距離を算出する情報処理回路103、パターン表示器
106の一部を構成するLEDの表示素子ごとに閾値が
記憶されている信号処理器104、パターン表示用ドラ
イバ105およびパターン表示器106を有している。
26Aに示すようなものがある(特開平6−30822
1)。警報装置100は、車両に搭載されて用いられ、
車両の進行方向前方に光を照射する発光部101、障害
物で反射した反射光を受光する受光部102、障害物と
の距離を算出する情報処理回路103、パターン表示器
106の一部を構成するLEDの表示素子ごとに閾値が
記憶されている信号処理器104、パターン表示用ドラ
イバ105およびパターン表示器106を有している。
【0003】図26Bはパターン表示器106を示す正
面図である。パターン表示器106は、障害物が前方中
央付近に存在する場合に点灯されるLED表示部120
と、障害物が前方左側および右側に存在する場合にそれ
ぞれ点灯されるLED表示部121、122とで構成さ
れている。さらに、LED表示部120は緑色LED1
20a、120b、オレンジ色LED120c、120
d、赤色LED120e、120fを有している。
面図である。パターン表示器106は、障害物が前方中
央付近に存在する場合に点灯されるLED表示部120
と、障害物が前方左側および右側に存在する場合にそれ
ぞれ点灯されるLED表示部121、122とで構成さ
れている。さらに、LED表示部120は緑色LED1
20a、120b、オレンジ色LED120c、120
d、赤色LED120e、120fを有している。
【0004】LED表示部120においては、各LED
表示素子は一定間隔毎に配置されている。また、各LE
D表示素子の横幅は、緑色LED120aが一番短く、
順に緑色LED120b、オレンジ色LED120c、
オレンジ色LED120d、赤色LED120eと続
き、赤色LED120fが一番長くなっている。
表示素子は一定間隔毎に配置されている。また、各LE
D表示素子の横幅は、緑色LED120aが一番短く、
順に緑色LED120b、オレンジ色LED120c、
オレンジ色LED120d、赤色LED120eと続
き、赤色LED120fが一番長くなっている。
【0005】発光部101から照射された光の反射光に
よって、受光部102が前方中央付近に障害物の存在を
検出すると、その検出信号は情報処理回路103に送ら
れ障害物までの距離が算出される。その算出結果は、信
号処理器104、ドライバ105を介してパターン表示
器106に送られる。この場合、まず緑色LED120
aが点灯し、障害物との距離が近くになるに従って、緑
色LED120b、オレンジ色LED120c、120
d、赤色LED120eが点灯し、さらに障害物との距
離が短くなったときには赤色LED120fが点灯す
る。
よって、受光部102が前方中央付近に障害物の存在を
検出すると、その検出信号は情報処理回路103に送ら
れ障害物までの距離が算出される。その算出結果は、信
号処理器104、ドライバ105を介してパターン表示
器106に送られる。この場合、まず緑色LED120
aが点灯し、障害物との距離が近くになるに従って、緑
色LED120b、オレンジ色LED120c、120
d、赤色LED120eが点灯し、さらに障害物との距
離が短くなったときには赤色LED120fが点灯す
る。
【0006】前方左側に障害物を検出した場合は、図2
6BにおけるLED表示部121のオレンジ色LED1
21a、赤色LED121bが点灯する。前方中央付近
に障害物を検出した場合と同様に、障害物との距離が短
くなるにしたがって、オレンジ色LED121a、赤色
LED121bと点灯していく。また、前方右側に障害
物を検出した場合は、図12BにおけるLED表示部1
22のオレンジ色LED121a、赤色LED121b
が、前方左側に障害物が存在する場合と同様に点灯す
る。
6BにおけるLED表示部121のオレンジ色LED1
21a、赤色LED121bが点灯する。前方中央付近
に障害物を検出した場合と同様に、障害物との距離が短
くなるにしたがって、オレンジ色LED121a、赤色
LED121bと点灯していく。また、前方右側に障害
物を検出した場合は、図12BにおけるLED表示部1
22のオレンジ色LED121a、赤色LED121b
が、前方左側に障害物が存在する場合と同様に点灯す
る。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術には次
のような欠点があった。まず、障害物が存在するか否か
は、パターン表示器上のLEDが点灯するか否かによっ
て表している。また、危険度については、LEDを色分
けすることによって表している。いずれにしても、障害
物の存在およびその危険度を、視覚的手段を用いて、運
転者に提供している。この場合、運転者は、障害物の存
在およびその危険度をパターン表示器上で確認しようと
する際、進行方向から目を離さなければならない、とい
う問題が生じる。
のような欠点があった。まず、障害物が存在するか否か
は、パターン表示器上のLEDが点灯するか否かによっ
て表している。また、危険度については、LEDを色分
けすることによって表している。いずれにしても、障害
物の存在およびその危険度を、視覚的手段を用いて、運
転者に提供している。この場合、運転者は、障害物の存
在およびその危険度をパターン表示器上で確認しようと
する際、進行方向から目を離さなければならない、とい
う問題が生じる。
【0008】また、障害物の存在を検出する範囲は、前
方中央付近、前方左側および前方右側である。つまり、
自車両の前方向に限定されている。したがって、前方向
以外の方向に障害物が存在する場合(例えば後続車や自
車両を追い越していく車両が存在する場合)には、運転
者に障害物の存在およびその存在方向を知らせることが
できない。
方中央付近、前方左側および前方右側である。つまり、
自車両の前方向に限定されている。したがって、前方向
以外の方向に障害物が存在する場合(例えば後続車や自
車両を追い越していく車両が存在する場合)には、運転
者に障害物の存在およびその存在方向を知らせることが
できない。
【0009】さらに、障害物の存在の検出範囲が自車両
の前方向に限定されていることは、車線変更の際にも問
題となる。通常、車線変更は、最も危険な運転行為の一
つとされている。車線変更を行う際は、自車両の右後方
および左後方(右側に車線変更しようとするときは右後
方、左側に車線変更しようとするときは左後方)を、ド
アミラーおよび目視によって安全を確認することにな
る。つまり、車線変更の際には、車両の左右後方の障害
物の検出が重要となる。したがって、上記従来技術のよ
うに車両前方の障害物の存在の検出だけでは、車線変更
の際に必要な安全運転のための情報としては不十分であ
る。
の前方向に限定されていることは、車線変更の際にも問
題となる。通常、車線変更は、最も危険な運転行為の一
つとされている。車線変更を行う際は、自車両の右後方
および左後方(右側に車線変更しようとするときは右後
方、左側に車線変更しようとするときは左後方)を、ド
アミラーおよび目視によって安全を確認することにな
る。つまり、車線変更の際には、車両の左右後方の障害
物の検出が重要となる。したがって、上記従来技術のよ
うに車両前方の障害物の存在の検出だけでは、車線変更
の際に必要な安全運転のための情報としては不十分であ
る。
【0010】そこで本発明は、進行方向から目を離すこ
となく障害物の存在および危険度をを確認でき、また前
方向以外の障害物も検出し、運転者にその存在および存
在方向を知らせることによって、障害物に対する回避行
動を早め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安
全性を向上させることができるような警報装置の提供を
目的とする。
となく障害物の存在および危険度をを確認でき、また前
方向以外の障害物も検出し、運転者にその存在および存
在方向を知らせることによって、障害物に対する回避行
動を早め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安
全性を向上させることができるような警報装置の提供を
目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】請求項1にかかる音声通
報装置は、方位情報を獲得する方位情報獲得手段、相互
に離れた位置に設置され、音声を出力する複数の音声通
報手段、前記方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて前記複数の音声通報手段から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する音声調
整手段、を備えることを特徴としている。
報装置は、方位情報を獲得する方位情報獲得手段、相互
に離れた位置に設置され、音声を出力する複数の音声通
報手段、前記方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて前記複数の音声通報手段から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する音声調
整手段、を備えることを特徴としている。
【0012】請求項2にかかる音声通報装置は、請求項
1にかかる音声通報装置において、距離情報を獲得する
距離情報獲得手段、前記距離情報獲得手段が獲得した前
記距離情報および前記方位情報獲得手段が獲得した前記
方位情報に応じて発せられる注意情報を選択する注意情
報選択手段、を備える音声通報装置であって、前記音声
調整手段は、前記注意情報選択手段で選択された注意情
報を前記音声通報手段から出力すると同時に、前記方位
情報獲得手段が獲得した方位情報に基づいて、前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する、ことを特徴としている。
1にかかる音声通報装置において、距離情報を獲得する
距離情報獲得手段、前記距離情報獲得手段が獲得した前
記距離情報および前記方位情報獲得手段が獲得した前記
方位情報に応じて発せられる注意情報を選択する注意情
報選択手段、を備える音声通報装置であって、前記音声
調整手段は、前記注意情報選択手段で選択された注意情
報を前記音声通報手段から出力すると同時に、前記方位
情報獲得手段が獲得した方位情報に基づいて、前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する、ことを特徴としている。
【0013】請求項3にかかる車両用警報装置は、車両
の周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離測定
手段、前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手
段、前記距離測定手段によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手
段、車両の車室内に相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する複数の音声通報手段、前記方位検出手段によ
って検出された方位および前記危険度算出手段によって
算出された危険度に応じて前記音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する音声調整手段、を備えることを特徴としている。
の周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離測定
手段、前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手
段、前記距離測定手段によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手
段、車両の車室内に相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する複数の音声通報手段、前記方位検出手段によ
って検出された方位および前記危険度算出手段によって
算出された危険度に応じて前記音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する音声調整手段、を備えることを特徴としている。
【0014】請求項4にかかる車両用警報装置は、車両
に設置される複数の表示手段、車両の周囲に存在する障
害物までの距離を測定する距離測定手段、前記障害物が
存在する方位を検出する方位検出手段、前記距離測定手
段によって測定された障害物までの距離および前記方位
検出手段によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する危険度算出手段、前記危険度算出
手段によって算出された危険度に応じて、表示手段が表
示する表示内容を制御する表示内容制御手段、前記表示
内容制御手段により制御された表示内容を表示する前記
表示手段を、前記方位検出手段によって検出された方位
に応じて選択する表示選択手段、を備えることを特徴と
している。
に設置される複数の表示手段、車両の周囲に存在する障
害物までの距離を測定する距離測定手段、前記障害物が
存在する方位を検出する方位検出手段、前記距離測定手
段によって測定された障害物までの距離および前記方位
検出手段によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する危険度算出手段、前記危険度算出
手段によって算出された危険度に応じて、表示手段が表
示する表示内容を制御する表示内容制御手段、前記表示
内容制御手段により制御された表示内容を表示する前記
表示手段を、前記方位検出手段によって検出された方位
に応じて選択する表示選択手段、を備えることを特徴と
している。
【0015】請求項5にかかる車両用警報装置は、請求
項4にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。
項4にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。
【0016】請求項6にかかる車両用警報装置は、請求
項4にかかる車両用警報装置において、車両の車室内に
相互に離れた位置に設置される複数の音声通報手段、前
記方位検出手段によって検出された方位および前記危険
度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する音声調整手段、を備えること
を特徴としている。
項4にかかる車両用警報装置において、車両の車室内に
相互に離れた位置に設置される複数の音声通報手段、前
記方位検出手段によって検出された方位および前記危険
度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する音声調整手段、を備えること
を特徴としている。
【0017】請求項7にかかる車両用警報装置は、請求
項6にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。
項6にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。
【0018】請求項8にかかる車両用警報装置は、請求
項3ないし請求項7にかかる車両用警報装置において、
前記危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する、 こと
を特徴としている。
項3ないし請求項7にかかる車両用警報装置において、
前記危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する、 こと
を特徴としている。
【0019】なお、「方位情報」とは、使用者、自車両
または中心に設定したものに対して障害物または対象と
するものがどの方向に存在しているかを表し、実施例に
おいては、図10に示す角度θ1が相当する。
または中心に設定したものに対して障害物または対象と
するものがどの方向に存在しているかを表し、実施例に
おいては、図10に示す角度θ1が相当する。
【0020】また、「距離情報」とは、使用者、自車両
または中心に設定したものと障害物または対象とするも
のまでの距離を表し、実施例においては図10に示す距
離Lが相当する。
または中心に設定したものと障害物または対象とするも
のまでの距離を表し、実施例においては図10に示す距
離Lが相当する。
【0021】さらに、「注意情報」とは、使用者、自車
両または中心に設定したものと障害物または対象とする
ものとの相対的な位置関係に応じて、使用者または運転
者に注意を促すための情報であり、実施例においては、
図4に示す情報が相当する。
両または中心に設定したものと障害物または対象とする
ものとの相対的な位置関係に応じて、使用者または運転
者に注意を促すための情報であり、実施例においては、
図4に示す情報が相当する。
【0022】
【発明の効果】請求項1にかかる音声通報装置において
は、方位情報獲得手段は、方位情報を獲得する。音声通
報手段は、複数個、相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する。音声調整手段は、方位情報獲得手段が獲得
した方位情報に基づいて複数の音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する。
は、方位情報獲得手段は、方位情報を獲得する。音声通
報手段は、複数個、相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する。音声調整手段は、方位情報獲得手段が獲得
した方位情報に基づいて複数の音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する。
【0023】したがって、獲得した方位情報に応じた方
位から音声が聞こえるようにすることができるので、臨
場感のある音声通報ができる。
位から音声が聞こえるようにすることができるので、臨
場感のある音声通報ができる。
【0024】請求項2にかかる音声警報装置において
は、距離情報獲得手段は、距離情報を獲得する。注意情
報選択手段は、距離情報および方位情報に応じて発せら
れる注意情報を選択する。音声調整手段は、注意情報選
択手段で選択された注意情報を音声通報手段から出力す
ると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて、音声通報手段から出力する音声の少なくとも音
量または位相のいずれか一方を調整する。
は、距離情報獲得手段は、距離情報を獲得する。注意情
報選択手段は、距離情報および方位情報に応じて発せら
れる注意情報を選択する。音声調整手段は、注意情報選
択手段で選択された注意情報を音声通報手段から出力す
ると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて、音声通報手段から出力する音声の少なくとも音
量または位相のいずれか一方を調整する。
【0025】したがって、注意情報が、獲得した方位情
報に応じた方位から音声として出力されるので、使用者
に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方位
情報および距離情報に応じたものが発せられるので、使
用者は、自らの置かれた状況を判断することができる。
報に応じた方位から音声として出力されるので、使用者
に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方位
情報および距離情報に応じたものが発せられるので、使
用者は、自らの置かれた状況を判断することができる。
【0026】請求項3にかかる車両用警報装置において
は、距離測定手段は、車両の周囲に存在する障害物まで
の距離を測定する。方位検出手段は、障害物が存在する
方位を検出する。危険度算出手段は、距離測定手段によ
って測定された障害物までの距離および方位検出手段に
よって検出された障害物が存在する方位を用いて危険度
を算出する。音声通報手段は、車両の車室内に複数個、
相互に離れた位置に設置される。音声調整手段は、方位
検出手段によって検出された方位および危険度算出手段
によって算出された危険度に応じて音声通報手段より出
力される音声の少なくとも音量または位相のいずれか一
方を調整する。
は、距離測定手段は、車両の周囲に存在する障害物まで
の距離を測定する。方位検出手段は、障害物が存在する
方位を検出する。危険度算出手段は、距離測定手段によ
って測定された障害物までの距離および方位検出手段に
よって検出された障害物が存在する方位を用いて危険度
を算出する。音声通報手段は、車両の車室内に複数個、
相互に離れた位置に設置される。音声調整手段は、方位
検出手段によって検出された方位および危険度算出手段
によって算出された危険度に応じて音声通報手段より出
力される音声の少なくとも音量または位相のいずれか一
方を調整する。
【0027】したがって、障害物の存在する方向からそ
の危険度に応じた音量で音声として出力されるので、運
転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在お
よびその危険度を認識することができる。つまり、本警
報装置は、運転者に障害物の存在およびその危険度を安
全に認識することが可能な環境を提供することができ
る。
の危険度に応じた音量で音声として出力されるので、運
転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在お
よびその危険度を認識することができる。つまり、本警
報装置は、運転者に障害物の存在およびその危険度を安
全に認識することが可能な環境を提供することができ
る。
【0028】請求項4にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。
【0029】したがって、障害物の存在する方向および
危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在す
る方向および危険度を視覚によって簡単に認識できる。
つまり、本警報装置は、運転者に障害物の存在およびそ
の危険度を視覚によって一度に認識できる環境を提供す
ることができる。
危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在す
る方向および危険度を視覚によって簡単に認識できる。
つまり、本警報装置は、運転者に障害物の存在およびそ
の危険度を視覚によって一度に認識できる環境を提供す
ることができる。
【0030】請求項5にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。
【0031】したがって、前方以外に障害物が存在する
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。
【0032】請求項6にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。音声調整手段は、方位検
出手段によって検出された方位および危険度算出手段に
よって算出された危険度に応じて音声通報手段より出力
する音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を
調整する。
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。音声調整手段は、方位検
出手段によって検出された方位および危険度算出手段に
よって算出された危険度に応じて音声通報手段より出力
する音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を
調整する。
【0033】したがって、障害物の存在する方向および
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。つまり、本警報装置は、運転者により安全に
障害物の存在およびその危険度を確認できる環境を提供
することができると同時に、視覚的、聴覚的と違った種
類の確認方法を提供し、運転者が好みの確認方法を選択
できる環境を提供することができる。
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。つまり、本警報装置は、運転者により安全に
障害物の存在およびその危険度を確認できる環境を提供
することができると同時に、視覚的、聴覚的と違った種
類の確認方法を提供し、運転者が好みの確認方法を選択
できる環境を提供することができる。
【0034】請求項7にかかる車両警報装置において
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。
【0035】したがって、前方以外に障害物が存在する
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。
【0036】請求項8にかかる車両用警報装置において
は、危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する。したが
って、最も危険な状況の一つである車線変更を行おうと
する際に、運転者は、ドアミラーやバックミラーによる
目視を行うが、そのときにドアミラーおよびバックミラ
ー近傍に設置された表示手段によって、危険な障害物の
存在およびその危険度を知ることができる。よって、運
転者は、車線変更の際の危険度を知ることができる。つ
まり、本警報装置は、運転者により安全に車線変更が行
える環境を提供することができる。
は、危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する。したが
って、最も危険な状況の一つである車線変更を行おうと
する際に、運転者は、ドアミラーやバックミラーによる
目視を行うが、そのときにドアミラーおよびバックミラ
ー近傍に設置された表示手段によって、危険な障害物の
存在およびその危険度を知ることができる。よって、運
転者は、車線変更の際の危険度を知ることができる。つ
まり、本警報装置は、運転者により安全に車線変更が行
える環境を提供することができる。
【0037】
[第1の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 図1は、本発明にかかる警報装置の第1の実施形態の機
能ブロック図を示している。警報装置は、距離情報獲得
手段2、方位情報獲得手段4、注意情報選択手段6、音
声調節手段8、音声通報手段10を備えている。
能ブロック図を示している。警報装置は、距離情報獲得
手段2、方位情報獲得手段4、注意情報選択手段6、音
声調節手段8、音声通報手段10を備えている。
【0038】距離情報獲得手段2は、距離情報を獲得す
る。方位情報獲得手段4は、方位情報を獲得する。注意
情報選択手段6、距離情報獲得手段2が獲得した距離情
報および方位情報獲得手段4が獲得した方位情報に応じ
て発せられる注意情報を選択する。音声調節手段8は、
注意情報選択手段で選択された注意情報を音声通報手段
から出力すると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方
位情報に基づいて、音声通報手段から出力する音声の少
なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。音
声通報手段10は、相互に離れた位置に複数個、設置さ
れ、音声を出力する。
る。方位情報獲得手段4は、方位情報を獲得する。注意
情報選択手段6、距離情報獲得手段2が獲得した距離情
報および方位情報獲得手段4が獲得した方位情報に応じ
て発せられる注意情報を選択する。音声調節手段8は、
注意情報選択手段で選択された注意情報を音声通報手段
から出力すると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方
位情報に基づいて、音声通報手段から出力する音声の少
なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。音
声通報手段10は、相互に離れた位置に複数個、設置さ
れ、音声を出力する。
【0039】これにより、獲得した方位情報に応じた方
位から、注意情報が、音声として出力されるので、使用
者に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方
位情報および距離情報に応じたものが発せられるので、
使用者は、自らの置かれた状況を判断することができ
る。
位から、注意情報が、音声として出力されるので、使用
者に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方
位情報および距離情報に応じたものが発せられるので、
使用者は、自らの置かれた状況を判断することができ
る。
【0040】2.警報装置の全体構成 図1の各機能をCPUを用いて実現した場合のハードウ
ェアー構成を図2に示す。距離情報獲得手段2および方
位情報獲得手段4としての通信用制御回路20をCPU
42、メモリ44、HDD46と接続する。また、音声
通報手段10としてのスピーカ31、32、33、34
を、スピーカI/O36を介してCPU42、メモリ4
4、HDD46と接続する。
ェアー構成を図2に示す。距離情報獲得手段2および方
位情報獲得手段4としての通信用制御回路20をCPU
42、メモリ44、HDD46と接続する。また、音声
通報手段10としてのスピーカ31、32、33、34
を、スピーカI/O36を介してCPU42、メモリ4
4、HDD46と接続する。
【0041】通信用制御回路20は、距離および方位に
関する情報を獲得する。CPU42は、通信用制御回路
20からの距離および方位に関する情報を受けて、注意
情報を選択する。また、方位に関する情報から、各スピ
ーカから出力する音声の音量または位相を算出する。そ
して、その結果をスピーカ31、32、33、34それ
ぞれに出力する。HDD46には、CPU42が行う処
理に関するプログラムおよびCPU42が選択する注意
情報を納めている。
関する情報を獲得する。CPU42は、通信用制御回路
20からの距離および方位に関する情報を受けて、注意
情報を選択する。また、方位に関する情報から、各スピ
ーカから出力する音声の音量または位相を算出する。そ
して、その結果をスピーカ31、32、33、34それ
ぞれに出力する。HDD46には、CPU42が行う処
理に関するプログラムおよびCPU42が選択する注意
情報を納めている。
【0042】なお、通信制御回路20は、音場形成装置
や距離および方位を検出するセンサ(第2の実施形態以
降で実施)等に接続し、距離や方位に関する情報を獲得
する。また、注意情報については、以下において説明す
る。
や距離および方位を検出するセンサ(第2の実施形態以
降で実施)等に接続し、距離や方位に関する情報を獲得
する。また、注意情報については、以下において説明す
る。
【0043】3.フローチャート CPU42が行う演算処理を図3を用いて説明する。C
PU42は、通信用制御回路20から距離および方位に
関する情報を取り込む(S3)。ステップS3において
取り込んだ方位に基づいて各スピーカのアンプのゲイン
を調節し、障害物が存在する方向から音声が聞こえてく
るようにする(S7)。音源のスイッチをオンにする
(S9)。
PU42は、通信用制御回路20から距離および方位に
関する情報を取り込む(S3)。ステップS3において
取り込んだ方位に基づいて各スピーカのアンプのゲイン
を調節し、障害物が存在する方向から音声が聞こえてく
るようにする(S7)。音源のスイッチをオンにする
(S9)。
【0044】次に、ステップS3において取り込んだ距
離および方位に基づく音声を発生する。まず、方位の認
識を行う(S13−1〜S13−8)。あらかじめHD
D内の一部に記憶しておいた音声データ(図4参照)の
中から、認識した方位に応じるものを出力する(S15
−1〜S15−8)。
離および方位に基づく音声を発生する。まず、方位の認
識を行う(S13−1〜S13−8)。あらかじめHD
D内の一部に記憶しておいた音声データ(図4参照)の
中から、認識した方位に応じるものを出力する(S15
−1〜S15−8)。
【0045】同様に、距離の認識を行う。距離の場合、
5メートル間隔に区切って認識を行う(S17−1〜S
17−21)。あらかじめHDD内の一部に記憶してお
いた音声データの中から、認識した距離に応じるものを
出力する(S19−1〜S19−21)。
5メートル間隔に区切って認識を行う(S17−1〜S
17−21)。あらかじめHDD内の一部に記憶してお
いた音声データの中から、認識した距離に応じるものを
出力する(S19−1〜S19−21)。
【0046】次に、使用者により分りやすい音声表現と
するための音声データをHDDから呼出し、出力する
(S23)。
するための音声データをHDDから呼出し、出力する
(S23)。
【0047】4.注意情報の選択方法 注意情報は、物体までの距離およびその存在する方向に
よって、最も適当なものが選択される。例えば、通信用
制御回路20が、物体までの距離=52メートル、その
存在する方向=左前方、という情報を獲得したとする。
この場合、CPU42による演算処理の結果、゛左前方
向、50メートルの地点に物体が存在します゛という音
声が、使用者にとって左前方向から聞こえてくるように
スピーカより流される。なお、スピーカから出力する音
声の調整については後述する。
よって、最も適当なものが選択される。例えば、通信用
制御回路20が、物体までの距離=52メートル、その
存在する方向=左前方、という情報を獲得したとする。
この場合、CPU42による演算処理の結果、゛左前方
向、50メートルの地点に物体が存在します゛という音
声が、使用者にとって左前方向から聞こえてくるように
スピーカより流される。なお、スピーカから出力する音
声の調整については後述する。
【0048】また、注意情報としては、゛右側危険゛、
゛前方危険゛といった単純なものから、前述したような
゛○○方向、△△メートルの地点に物体が存在します゛
といったようなより複雑で豊富な情報を使用者に提供す
るものまでいくつかのパターンを用意しておき、使用者
は、そのパターンを選択する。
゛前方危険゛といった単純なものから、前述したような
゛○○方向、△△メートルの地点に物体が存在します゛
といったようなより複雑で豊富な情報を使用者に提供す
るものまでいくつかのパターンを用意しておき、使用者
は、そのパターンを選択する。
【0049】5.音声の調整方法 CPU42が行うスピーカから出力する音声の調整に
は、例えば下記の二つの方法がある。一つは、音量を調
整するものであり、もう一つは、出力する音声の位相を
調整するものである。
は、例えば下記の二つの方法がある。一つは、音量を調
整するものであり、もう一つは、出力する音声の位相を
調整するものである。
【0050】5ー1.音量の調整による方法 通信用制御回路20より、物体が存在する方向=前方、
という情報を獲得したとする。この場合、図2に示すス
ピーカ31およびスピーカ32から出力する音量を制御
し、真正面から音声が聞こえるようにする。具体的に
は、スピーカ31から出力する音量とスピーカ32から
出力する音量を同じとする。このとき、スピーカ33お
よびスピーカ34からは音声を出力しない。以上のよう
に、各スピーカから出力される音量を調整すると、使用
者には、音声が前方中央から聞こえてくるように感じら
れることになる。
という情報を獲得したとする。この場合、図2に示すス
ピーカ31およびスピーカ32から出力する音量を制御
し、真正面から音声が聞こえるようにする。具体的に
は、スピーカ31から出力する音量とスピーカ32から
出力する音量を同じとする。このとき、スピーカ33お
よびスピーカ34からは音声を出力しない。以上のよう
に、各スピーカから出力される音量を調整すると、使用
者には、音声が前方中央から聞こえてくるように感じら
れることになる。
【0051】また、物体が存在する方向=右前方、とい
う情報を獲得した場合は、スピーカ31から出力する音
量よりもスピーカ32から出力する音量の方を相対的に
大きくなるように調整する。これによって、使用者に
は、音声が正面やや右寄りより聞こえるように感じられ
る。
う情報を獲得した場合は、スピーカ31から出力する音
量よりもスピーカ32から出力する音量の方を相対的に
大きくなるように調整する。これによって、使用者に
は、音声が正面やや右寄りより聞こえるように感じられ
る。
【0052】物体が、後方や側方に存在する場合も、同
様にして各スピーカから出力する音量を制御して、物体
が存在する方向から音声が使用者に聞こえるようにす
る。
様にして各スピーカから出力する音量を制御して、物体
が存在する方向から音声が使用者に聞こえるようにす
る。
【0053】5ー2.位相の調整による方法 聴覚による音の方向定位は、両耳に到達する音の音圧差
と位相差によって実現されている。ここで、位相差とは
時間差のことをいう。音が耳に到達する際、左右で微妙
な時間差が生じる。この差を感じ取って、人間は音が発
信された方向を判断する。
と位相差によって実現されている。ここで、位相差とは
時間差のことをいう。音が耳に到達する際、左右で微妙
な時間差が生じる。この差を感じ取って、人間は音が発
信された方向を判断する。
【0054】図5Αは、左右の耳に生じる時間差を説明
するため図である。図5Βは、図2中のスピーカI/O
36を位相調整用スピーカI/O37に変更したものを
示す図である。
するため図である。図5Βは、図2中のスピーカI/O
36を位相調整用スピーカI/O37に変更したものを
示す図である。
【0055】図5Αにおいて、正面より左側に角度θだ
けずれた方向から、音が矢印93の方向に向って伝わっ
ているとする。
けずれた方向から、音が矢印93の方向に向って伝わっ
ているとする。
【0056】この音は、先に左側の耳M1に受音され、
その後、τ1の時間遅れをもって右側の耳M2に受音され
る。
その後、τ1の時間遅れをもって右側の耳M2に受音され
る。
【0057】なお、左右の耳の間の距離(図中、M1ー
M2間距離)をd、音速をcとすると、 τ1=dsinθ/c となる。
M2間距離)をd、音速をcとすると、 τ1=dsinθ/c となる。
【0058】よって、図5ΒのH2(ω)が、τ1の遅延
を表す伝達特性(exp(−jωτ1))、H1(ω)が
伝達特性1をもつようなフィルタ係数を設定し、再生す
れば、各スピーカから同距離の位置にいる人には、図5
Αの矢印93方向から音が聞こえてくるように感じられ
る。
を表す伝達特性(exp(−jωτ1))、H1(ω)が
伝達特性1をもつようなフィルタ係数を設定し、再生す
れば、各スピーカから同距離の位置にいる人には、図5
Αの矢印93方向から音が聞こえてくるように感じられ
る。
【0059】以上より、図5ΒのH2(ω)が、exp
(−jωτ1)、H1(ω)が伝達特性1をもつようなフ
ィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図5Αの矢印
93方向から音が聞こえてくるように感じられる。
(−jωτ1)、H1(ω)が伝達特性1をもつようなフ
ィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図5Αの矢印
93方向から音が聞こえてくるように感じられる。
【0060】なお使用者は、各スピーカより同距離の場
所に位置しているとする。
所に位置しているとする。
【0061】[第2の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 図6は、本発明にかかる警報装置の第2の実施形態の機
能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手段
12、方位検出手段14、危険度算出手段16、音声調
整手段8、音声通報手段10を備えている。
能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手段
12、方位検出手段14、危険度算出手段16、音声調
整手段8、音声通報手段10を備えている。
【0062】距離測定手段12は、車両の周囲に存在す
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段14は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段16
は、距離測定手段12によって測定された障害物までの
距離および方位検出手段14によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段14は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段16
は、距離測定手段12によって測定された障害物までの
距離および方位検出手段14によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。
【0063】また、音声通報手段10は、車両の室内の
相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。音
声調整手段8は、方位検出手段14によって検出された
方位および危険度算出手段16によって算出された危険
度に応じて音声通報手段10から出力する音声の少なく
とも音量または位相のいずれか一方を調整する。
相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。音
声調整手段8は、方位検出手段14によって検出された
方位および危険度算出手段16によって算出された危険
度に応じて音声通報手段10から出力する音声の少なく
とも音量または位相のいずれか一方を調整する。
【0064】これにより、障害物の存在する方向から危
険度に応じた音量で音声として出力する。したがって、
運転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在
およびその危険度を認識することができる。
険度に応じた音量で音声として出力する。したがって、
運転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在
およびその危険度を認識することができる。
【0065】2.警報装置の全体構成 図6の各機能をCPUを用いて実現した場合のハードウ
ェアー構成を図7に示す。距離測定手段12および方位
検出手段14としてのレーダー22を、距離・方位検出
回路24を介して、CPU42、メモリ44、HDD4
6と接続する。また、音声通報手段10としてのスピー
カ31、32、33、34を、スピーカI/O36を介
してCPU42、メモリ44、HDD46と接続する。
ェアー構成を図7に示す。距離測定手段12および方位
検出手段14としてのレーダー22を、距離・方位検出
回路24を介して、CPU42、メモリ44、HDD4
6と接続する。また、音声通報手段10としてのスピー
カ31、32、33、34を、スピーカI/O36を介
してCPU42、メモリ44、HDD46と接続する。
【0066】CPU42は、距離・方位検出回路24か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出す
る。また、その危険度と距離・方位検出回路24からの
方位に関する情報から、各スピーカから出力する音声の
音量または位相を算出する。そして、その結果をスピー
カ31、32、33、34それぞれに出力する。HDD
46には、CPU42が行う処理に関するプログラムを
納めている。
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出す
る。また、その危険度と距離・方位検出回路24からの
方位に関する情報から、各スピーカから出力する音声の
音量または位相を算出する。そして、その結果をスピー
カ31、32、33、34それぞれに出力する。HDD
46には、CPU42が行う処理に関するプログラムを
納めている。
【0067】図8は、本実施形態の警報装置を搭載した
車両の透視図である。車両には、前、横、後方向の障害
物が検出できるようなレーダーユニット28を設置して
いる。なお、車両後部にもレーダーユニットを設置して
いるが図示していない。
車両の透視図である。車両には、前、横、後方向の障害
物が検出できるようなレーダーユニット28を設置して
いる。なお、車両後部にもレーダーユニットを設置して
いるが図示していない。
【0068】ここで、本実施形態において使用するレー
ダー22について図9を用いて説明する。LD回路部6
8は、CPU42でつくられた規則的な断続発光タイミ
ングにしたがってレーザーダイオード70を駆動し、レ
ーザーを発生させる。レーザーダイオード70で発生し
たレーザー光は、CPU42に制御されるスキャナ72
により、往復運動を繰り返し、走査される。すなわち、
レーザー光の照射角度は、各発光タイミングごとに、徐
々に変化するようになっている。
ダー22について図9を用いて説明する。LD回路部6
8は、CPU42でつくられた規則的な断続発光タイミ
ングにしたがってレーザーダイオード70を駆動し、レ
ーザーを発生させる。レーザーダイオード70で発生し
たレーザー光は、CPU42に制御されるスキャナ72
により、往復運動を繰り返し、走査される。すなわち、
レーザー光の照射角度は、各発光タイミングごとに、徐
々に変化するようになっている。
【0069】以下において、レーダー22の距離および
方位検出の方法を示す。本実施例においては、各発光タ
イミングの間隔を25マイクロ秒とする。また、スキャ
ナ72によるレーザー光の1回の往復走査すなわち1ス
キャンを50ミリ秒としている。なお、各発光間の走査
角度は、300ミリラジアンである。
方位検出の方法を示す。本実施例においては、各発光タ
イミングの間隔を25マイクロ秒とする。また、スキャ
ナ72によるレーザー光の1回の往復走査すなわち1ス
キャンを50ミリ秒としている。なお、各発光間の走査
角度は、300ミリラジアンである。
【0070】レーザー光の、測距限界は、ノイズ等の関
係から100メートル程度である。今、障害物が、レー
ザー光の測距限界である100メートル先に存在すると
する。このとき、発光したレーザー光が、障害物で反射
され、再びフォトダイオード76に検出されるのに必要
な時間は、約0.7マイクロ秒である(光速をc(=3
*108[m/s])とすると、100*2/c≒0.
7[μs])。第1の発光が起こってから次の第2の発
光が起こるまでの時間は、25マイクロ秒である。
係から100メートル程度である。今、障害物が、レー
ザー光の測距限界である100メートル先に存在すると
する。このとき、発光したレーザー光が、障害物で反射
され、再びフォトダイオード76に検出されるのに必要
な時間は、約0.7マイクロ秒である(光速をc(=3
*108[m/s])とすると、100*2/c≒0.
7[μs])。第1の発光が起こってから次の第2の発
光が起こるまでの時間は、25マイクロ秒である。
【0071】よって、第1の発光時を基準として、その
発光で照射した光が障害物で反射されフォトダイオード
76に先ず検出され(最長約0.7マイクロ秒後)、そ
の後、次の第2の発光が行われる(25マイクロ秒後)
ことになる(図10参照)。つまり、方位決定→反射波
検出→距離決定→次の方位決定→・・・と規則的に繰り
返す。
発光で照射した光が障害物で反射されフォトダイオード
76に先ず検出され(最長約0.7マイクロ秒後)、そ
の後、次の第2の発光が行われる(25マイクロ秒後)
ことになる(図10参照)。つまり、方位決定→反射波
検出→距離決定→次の方位決定→・・・と規則的に繰り
返す。
【0072】図10は、障害物検出の具体例である。図
10Αは、自車両と障害物との位置関係を示している。
図10Βは、発光と受光のタイミングを表している。図
10Βの様に、n番目に発光した光が、発光した時間よ
りt秒遅れてフォトダイオード76に検出されたとす
る。図10Αに示すように、各発光間の走査角度は、3
00ミリラジアンであるので、障害物が存在する方向θ
1は、x軸からy軸に向って時計回りに300nミリラ
ジアンの方向となる。また、その距離Lは、cを光速と
して、ct/2メートルとなる。
10Αは、自車両と障害物との位置関係を示している。
図10Βは、発光と受光のタイミングを表している。図
10Βの様に、n番目に発光した光が、発光した時間よ
りt秒遅れてフォトダイオード76に検出されたとす
る。図10Αに示すように、各発光間の走査角度は、3
00ミリラジアンであるので、障害物が存在する方向θ
1は、x軸からy軸に向って時計回りに300nミリラ
ジアンの方向となる。また、その距離Lは、cを光速と
して、ct/2メートルとなる。
【0073】図11は、車両に搭載するスピーカの設置
場所およびその数を示すものである。車両には、スピー
カ31、32、33、34の合計4つを車内の四隅にそ
れぞれ一つずつ設置する。
場所およびその数を示すものである。車両には、スピー
カ31、32、33、34の合計4つを車内の四隅にそ
れぞれ一つずつ設置する。
【0074】3.フローチャート CPU42が行う演算処理を図12を用いて説明する。
CPU42は、距離・方位検出回路24が抽出する障害
物との車間距離およびその存在方向を取り込む(S3
3)。取り込んだ車間距離と基準車間距離とを比較する
(S35)。車間距離の方が長ければ、危険度小(現在
自車両は安全な状態にある)としてステップS33に戻
る。一方、車間距離の方が短ければ、危険度大(現在自
車両は危険な状態にある)として、警報を鳴らすべく、
次のステップへ移行する。
CPU42は、距離・方位検出回路24が抽出する障害
物との車間距離およびその存在方向を取り込む(S3
3)。取り込んだ車間距離と基準車間距離とを比較する
(S35)。車間距離の方が長ければ、危険度小(現在
自車両は安全な状態にある)としてステップS33に戻
る。一方、車間距離の方が短ければ、危険度大(現在自
車両は危険な状態にある)として、警報を鳴らすべく、
次のステップへ移行する。
【0075】ステップS33において取り込んだ方位に
基づいて各スピーカのアンプのゲインを調節し、障害物
が存在する方向から音声が聞こえてくるようにする(S
37)。音源のスイッチをオンとし、各スピーカから音
声を流す(S39)。
基づいて各スピーカのアンプのゲインを調節し、障害物
が存在する方向から音声が聞こえてくるようにする(S
37)。音源のスイッチをオンとし、各スピーカから音
声を流す(S39)。
【0076】なお、基準車間距離および危険度の算出方
法は以下において説明する。また、スピーカのアンプの
ゲイン調節法についても後述する。
法は以下において説明する。また、スピーカのアンプの
ゲイン調節法についても後述する。
【0077】4.危険度算出方法 CPU42が行う危険度の算出方法を示す。本実施形態
では、危険度を2段階に分けている。危険度大となれば
音声により運転者に通報し、危険度小ならば通報は行わ
ない。危険度は、障害物の存在する位置と自車両との距
離によって算出される。その際、自車両が急ブレーキを
かけても、前方の障害物と衝突を避けうる最短の距離を
最短車間距離とする。その最短車間距離に多少の余裕を
持たせたものを基準距離とする。危険度の大小を決定す
る際には、この基準距離と現在の車間距離とを比較す
る。
では、危険度を2段階に分けている。危険度大となれば
音声により運転者に通報し、危険度小ならば通報は行わ
ない。危険度は、障害物の存在する位置と自車両との距
離によって算出される。その際、自車両が急ブレーキを
かけても、前方の障害物と衝突を避けうる最短の距離を
最短車間距離とする。その最短車間距離に多少の余裕を
持たせたものを基準距離とする。危険度の大小を決定す
る際には、この基準距離と現在の車間距離とを比較す
る。
【0078】例として、障害物が前方に存在する場合を
考える。道路走行中、前方に存在する障害物としては、
他車両を考えるのが一般的と考えられる。したがって、
ここでは障害物として自車両の前方を走行する他車両を
考える。
考える。道路走行中、前方に存在する障害物としては、
他車両を考えるのが一般的と考えられる。したがって、
ここでは障害物として自車両の前方を走行する他車両を
考える。
【0079】図13は、最短車間距離を説明するための
図である。後続車両Αは、矢印91の方向に速度Vaで
走行している。また、先行車両Βは、矢印92の方向へ
速度Vbで走行しているとする。ケース1において、先
行車両Βが、急ブレーキをかけ、ブレーキ灯が点灯した
とする。このとき、後続車両の運転者は、危険を察知
し、ブレーキをかけることになる。
図である。後続車両Αは、矢印91の方向に速度Vaで
走行している。また、先行車両Βは、矢印92の方向へ
速度Vbで走行しているとする。ケース1において、先
行車両Βが、急ブレーキをかけ、ブレーキ灯が点灯した
とする。このとき、後続車両の運転者は、危険を察知
し、ブレーキをかけることになる。
【0080】ブレーキをかける際には、危険を認知して
から行動を開始するまでの時間およびブレーキペダルが
踏込まれてから実際にブレーキが作動し始めるまでの時
間が必要である。この時間の間も車両は走行を続ける。
この走行距離が空走距離Vat1となる(空走時間t1は
通常約1秒程度である)。この状況を示したものがケー
ス2である。一方、先行車Βはブレーキ制動による減速
を続けている。このときの減速加速度の大きさをαと
し、その向きは進行方向と反対方向とする。
から行動を開始するまでの時間およびブレーキペダルが
踏込まれてから実際にブレーキが作動し始めるまでの時
間が必要である。この時間の間も車両は走行を続ける。
この走行距離が空走距離Vat1となる(空走時間t1は
通常約1秒程度である)。この状況を示したものがケー
ス2である。一方、先行車Βはブレーキ制動による減速
を続けている。このときの減速加速度の大きさをαと
し、その向きは進行方向と反対方向とする。
【0081】ケース3は、先行車Βが完全に停止した状
況である。先行車Βは、ブレーキ灯が点灯してからVb 2
/2αだけ走行した後、停止することになる。一方、後
続車Αは減速中であり、停止するまでには至っていな
い。このとき、後続車Αに働く減速加速度の大きさは、
先行車Βの場合と同様にαとし、その向きは進行方向と
反対方向とする。
況である。先行車Βは、ブレーキ灯が点灯してからVb 2
/2αだけ走行した後、停止することになる。一方、後
続車Αは減速中であり、停止するまでには至っていな
い。このとき、後続車Αに働く減速加速度の大きさは、
先行車Βの場合と同様にαとし、その向きは進行方向と
反対方向とする。
【0082】ケース4は、両方の車両が完全に停止した
状態であり、後続車Αが先行車Βに追突寸前で停止して
いる状態である。このような状態になるときに、先行車
Αと後続車Βの最初の車間距離L1が最短になる。ま
た、後続車Αは、自車両のブレーキがきき始めてからV
a 2/2αだけ移動して停止することになる。以上のこと
より、後続車が先行車に追突しないために必要な最短車
間距離は、図13中の車間距離L1となる。
状態であり、後続車Αが先行車Βに追突寸前で停止して
いる状態である。このような状態になるときに、先行車
Αと後続車Βの最初の車間距離L1が最短になる。ま
た、後続車Αは、自車両のブレーキがきき始めてからV
a 2/2αだけ移動して停止することになる。以上のこと
より、後続車が先行車に追突しないために必要な最短車
間距離は、図13中の車間距離L1となる。
【0083】図13より、2車両の間の最短車間距離L
1は、 L1=Vat1+(Va 2−Vb 2)/2α となる。
1は、 L1=Vat1+(Va 2−Vb 2)/2α となる。
【0084】前記で算出した最短車間距離L1に、警報
余裕時間t2を考慮して基準距離L2を算出する。
余裕時間t2を考慮して基準距離L2を算出する。
【0085】L2=L1+(Va−Vb)*t2 この基準距離L2と車間距離レーダーから得られる距離
情報とを比較する。
情報とを比較する。
【0086】基準距離L2より先行車との車間距離の方
が長いとき、危険度小と判断する。危険度小のときは、
車内に警報音を出さない。これに対して、先行車との車
間距離が基準距離L2より短いときには、危険度大と判
断する。このときは、方位検出レーダーからの情報を受
けてスピーカから出力する音声の音量または位相を調整
する処理を行う。
が長いとき、危険度小と判断する。危険度小のときは、
車内に警報音を出さない。これに対して、先行車との車
間距離が基準距離L2より短いときには、危険度大と判
断する。このときは、方位検出レーダーからの情報を受
けてスピーカから出力する音声の音量または位相を調整
する処理を行う。
【0087】5.音声の調整方法 CPU42が行うスピーカから出力する音声の調整方法
は、第1の実施形態に準ずるとする。ただし、各スピー
カと運転者との位置関係により、若干の修正が必要とな
る。その部分を以下で説明する。
は、第1の実施形態に準ずるとする。ただし、各スピー
カと運転者との位置関係により、若干の修正が必要とな
る。その部分を以下で説明する。
【0088】図14は、スピーカと使用者の位置関係に
よって生ずる時間差を説明するための図である。
よって生ずる時間差を説明するための図である。
【0089】運転者は、スピーカから同距離に位置して
いるわけではなく、図14のようにどちらかによって位
置している。図14に示すのは右ハンドル車の場合で、
右側スピーカ32に近い場所に、運転者は位置すること
になる。このとき、スピーカ32から出た音が先に受音
され、その後、スピーカ31から出た音がτ2の時間遅
れをもって受音される。
いるわけではなく、図14のようにどちらかによって位
置している。図14に示すのは右ハンドル車の場合で、
右側スピーカ32に近い場所に、運転者は位置すること
になる。このとき、スピーカ32から出た音が先に受音
され、その後、スピーカ31から出た音がτ2の時間遅
れをもって受音される。
【0090】右側のスピーカ31と運転者との距離をl
1、左側のスピーカ32と運転者との距離をl2、音速を
cとすると、 τ2=(l1−l2)/c となる。
1、左側のスピーカ32と運転者との距離をl2、音速を
cとすると、 τ2=(l1−l2)/c となる。
【0091】よって、図5ΒのH2(ω)が、τ2の遅延
を表す伝達特性(exp(−jωτ2))、H1(ω)が
伝達特性1をもつようなフィルタ係数を設定し再生すれ
ば、運転者は各スピーカから同じ距離にいるように聞く
ことが出きる。
を表す伝達特性(exp(−jωτ2))、H1(ω)が
伝達特性1をもつようなフィルタ係数を設定し再生すれ
ば、運転者は各スピーカから同じ距離にいるように聞く
ことが出きる。
【0092】以上より、図5ΒのH2(ω)が、exp
(−jω(τ1+τ2))、H1(ω)が伝達特性1をも
つようなフィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図
5Αの矢印93方向から音が聞こえてくるように感じら
れる。
(−jω(τ1+τ2))、H1(ω)が伝達特性1をも
つようなフィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図
5Αの矢印93方向から音が聞こえてくるように感じら
れる。
【0093】[第3の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 図15は、本発明にかかる警報装置の第3の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段12、方位検出手段14、危険度算出手段16、表示
内容制御手段52、表示選択手段54、表示手段56を
備えている。
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段12、方位検出手段14、危険度算出手段16、表示
内容制御手段52、表示選択手段54、表示手段56を
備えている。
【0094】表示内容制御手段52は、危険度算出手段
16が算出した危険度に応じて、表示手段56が表示す
る表示内容を制御する。表示選択手段54は、表示内容
制御手段52が制御した表示内容を表示する表示手段5
6を、方位検出手段14が検出した方位に応じて選択す
る。表示手段56は、複数、車両に設置される。
16が算出した危険度に応じて、表示手段56が表示す
る表示内容を制御する。表示選択手段54は、表示内容
制御手段52が制御した表示内容を表示する表示手段5
6を、方位検出手段14が検出した方位に応じて選択す
る。表示手段56は、複数、車両に設置される。
【0095】これによって、障害物の存在する方向およ
び危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在
する方向および危険度を視覚によって簡単に認識でき
る。
び危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在
する方向および危険度を視覚によって簡単に認識でき
る。
【0096】2.警報装置の全体構成 図15の各機能をCPUを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図16に示す。表示手段56としての光
源61、62、63を、光源I/O66を介してCPU
42、メモリ44、HDD46と接続する。なお、光源
61、62、63および光源I/O66以外の構成は、
第2の実施形態と同様とする。
ウェアー構成を図16に示す。表示手段56としての光
源61、62、63を、光源I/O66を介してCPU
42、メモリ44、HDD46と接続する。なお、光源
61、62、63および光源I/O66以外の構成は、
第2の実施形態と同様とする。
【0097】CPU42は、距離・方位検出回路24か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。また、距離
・方位検出回路24からの方位に関する情報から、発光
させる光源を選択する。そして、選択した表示方法およ
び発光させる光源に関する情報を、光源61、62、6
3それぞれに出力する。HDD46には、CPU42が
行う処理に関するプログラムを納める。
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。また、距離
・方位検出回路24からの方位に関する情報から、発光
させる光源を選択する。そして、選択した表示方法およ
び発光させる光源に関する情報を、光源61、62、6
3それぞれに出力する。HDD46には、CPU42が
行う処理に関するプログラムを納める。
【0098】図17は、車両に搭載する光源の設置場所
およびその数を示すものである。車両には、左側警報用
として左側ドアミラーに光源61、右側警報用として右
側ドアミラーに光源62、後方警報用としてバックミラ
ーに光源63を設置する。
およびその数を示すものである。車両には、左側警報用
として左側ドアミラーに光源61、右側警報用として右
側ドアミラーに光源62、後方警報用としてバックミラ
ーに光源63を設置する。
【0099】3.フローチャート CPU42が行う演算処理を図18を用いて説明する。
CPU42は、ステップS5において算出した危険度に
したがって光源の表示方法を決定する(S45)。ステ
ップS33において取り込んだ方位に基づいてどの光源
を点灯させるか決定し、障害物が存在する方向の光源が
点灯するようにする(S47)。光源のスイッチをオン
とし、光源を点灯させる(S49)。
CPU42は、ステップS5において算出した危険度に
したがって光源の表示方法を決定する(S45)。ステ
ップS33において取り込んだ方位に基づいてどの光源
を点灯させるか決定し、障害物が存在する方向の光源が
点灯するようにする(S47)。光源のスイッチをオン
とし、光源を点灯させる(S49)。
【0100】なお、光源の選択方法および光源の表示方
法の選択は以下に示す。
法の選択は以下に示す。
【0101】4.危険度算出方法 危険度算出の方法については、第2の実施形態と同様と
する。つまり、基準距離L2より先行車との車間距離の
方が長いとき、危険度小と判断する。また、基準距離L
2より先行車との車間距離が短いときには、危険度大と
判断する。算出された危険度の大小に応じて光源の表示
方法を選択する。
する。つまり、基準距離L2より先行車との車間距離の
方が長いとき、危険度小と判断する。また、基準距離L
2より先行車との車間距離が短いときには、危険度大と
判断する。算出された危険度の大小に応じて光源の表示
方法を選択する。
【0102】また、距離・方位検出回路24からの方位
に関する情報を受けて、どの光源を点灯させるか判断す
る。つまり、障害物が存在する方向が前方左側であれ
ば、左のドアミラーに設置している光源を点灯させるこ
ととする。同様に、前方右側であれば右のドアミラーに
設置している光源を、後方に障害物が存在すればバック
ミラーに設置している光源を点灯させることとする。そ
して、選択した表示方法にしたがって光源を点灯させ
る。
に関する情報を受けて、どの光源を点灯させるか判断す
る。つまり、障害物が存在する方向が前方左側であれ
ば、左のドアミラーに設置している光源を点灯させるこ
ととする。同様に、前方右側であれば右のドアミラーに
設置している光源を、後方に障害物が存在すればバック
ミラーに設置している光源を点灯させることとする。そ
して、選択した表示方法にしたがって光源を点灯させ
る。
【0103】5.光源の表示方法 図19は、光源の表示方法の例を示した表である。パタ
ーン1では、光源は、危険度小のときに常時点灯し、危
険度大のときは点滅する。パターン2では、光源は、危
険度小のときに発光強度が小さく、危険度大のときは発
光強度が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、光源
はより明るく点灯する。
ーン1では、光源は、危険度小のときに常時点灯し、危
険度大のときは点滅する。パターン2では、光源は、危
険度小のときに発光強度が小さく、危険度大のときは発
光強度が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、光源
はより明るく点灯する。
【0104】パターン3では、光源は、危険度小のとき
には発光する面積が小さく、危険度大のときはその面積
が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、発光する面
積が大きくなる。パターン4では、光源は、危険度小の
ときには黄色に発光し、危険度大のときは赤色に発光す
る。
には発光する面積が小さく、危険度大のときはその面積
が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、発光する面
積が大きくなる。パターン4では、光源は、危険度小の
ときには黄色に発光し、危険度大のときは赤色に発光す
る。
【0105】以上、すべてのパターンに共通すること
は、危険度が大きくなり、より注意が必要となる状況に
おいて、運転者の目につきやすい点灯方法としていると
いうことである。これによって、運転者は、より早くま
た確実に危険を認知することができる。
は、危険度が大きくなり、より注意が必要となる状況に
おいて、運転者の目につきやすい点灯方法としていると
いうことである。これによって、運転者は、より早くま
た確実に危険を認知することができる。
【0106】なお、実施形態においては、これらパター
ンの中からどれか一つを選択することとする。
ンの中からどれか一つを選択することとする。
【0107】[第4の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 図20は、本発明にかかる警報装置の第4の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段12、方位検出手段14、危険度算出手段16、音声
調整手段8、音声通報手段10、表示内容制御手段5
2、表示選択手段54、表示手段56を備えている。
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段12、方位検出手段14、危険度算出手段16、音声
調整手段8、音声通報手段10、表示内容制御手段5
2、表示選択手段54、表示手段56を備えている。
【0108】距離測定手段12は、車両の周囲に存在す
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段14は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段16
は、距離測定手段12によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段14は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段16
は、距離測定手段12によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。
【0109】また、音声通報手段10は、車両の車室内
に相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。
音声調整手段8は、方位検出手段14によって検出され
た方位および危険度算出手段16によって算出された危
険度に応じて音声通報手段10から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する。
に相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。
音声調整手段8は、方位検出手段14によって検出され
た方位および危険度算出手段16によって算出された危
険度に応じて音声通報手段10から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する。
【0110】表示内容制御手段52は、危険度算出手段
16によって算出された危険度に応じて、表示手段56
が表示する表示内容を制御する。表示選択手段54は、
表示内容制御手段52により制御された表示内容を表示
する表示手段56を、方位検出手段14によって検出さ
れた方位に応じて選択する。表示手段56は、複数、車
両に設置される。
16によって算出された危険度に応じて、表示手段56
が表示する表示内容を制御する。表示選択手段54は、
表示内容制御手段52により制御された表示内容を表示
する表示手段56を、方位検出手段14によって検出さ
れた方位に応じて選択する。表示手段56は、複数、車
両に設置される。
【0111】これにより、障害物の存在する方向および
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。
【0112】2.警報装置の全体構成 図20の各機能をCPUを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図21に示す。音声通報手段10として
のスピーカ31、32、33、34を、スピーカI/O
36を介してCPU42、メモリ44、HDD46と接
続する。また、表示手段56としての光源61、62、
63を、光源I/O66を介してCPU42、メモリ4
4、HDD46と接続する。
ウェアー構成を図21に示す。音声通報手段10として
のスピーカ31、32、33、34を、スピーカI/O
36を介してCPU42、メモリ44、HDD46と接
続する。また、表示手段56としての光源61、62、
63を、光源I/O66を介してCPU42、メモリ4
4、HDD46と接続する。
【0113】CPU42は、車間・方位検出回路24か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。前述の危険
度と距離・方位検出回路24からの方位に関する情報か
ら、各スピーカから出力する音声の音量または位相を算
出する。そして、その結果をスピーカI/O36を介し
てスピーカ31、32、33、34それぞれに出力す
る。また、危険度と距離・方位検出回路24からの方位
に関する情報から、発光させる光源を選択し、光源I/
O66を介して光源61、62、63それぞれに出力す
る。なお、HDD46には、CPU42が行う処理に関
するプログラムを納めている。
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。前述の危険
度と距離・方位検出回路24からの方位に関する情報か
ら、各スピーカから出力する音声の音量または位相を算
出する。そして、その結果をスピーカI/O36を介し
てスピーカ31、32、33、34それぞれに出力す
る。また、危険度と距離・方位検出回路24からの方位
に関する情報から、発光させる光源を選択し、光源I/
O66を介して光源61、62、63それぞれに出力す
る。なお、HDD46には、CPU42が行う処理に関
するプログラムを納めている。
【0114】各スピーカおよび光源の設置場所は、第2
の実施形態、第3の実施形態に準ずるものとする。
の実施形態、第3の実施形態に準ずるものとする。
【0115】3.フローチャート 本実施形態のフローチャートは、第2の実施形態および
第3の実施形態を足し合わせたものとなる。つまり、図
12および図18のステップ5の処理の後、ステップ3
7ーステップ39の系列とステップ45ーステップ47
ーステップ49の系列が並列処理されることとなる。
第3の実施形態を足し合わせたものとなる。つまり、図
12および図18のステップ5の処理の後、ステップ3
7ーステップ39の系列とステップ45ーステップ47
ーステップ49の系列が並列処理されることとなる。
【0116】4.危険度の算出方法 危険度の算出方法および各スピーカからの音声の出力方
法、各光源の表示方法は、第2の実施形態、第3の実施
形態に準ずるものとする。
法、各光源の表示方法は、第2の実施形態、第3の実施
形態に準ずるものとする。
【0117】[第5の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 図22は、本発明にかかる警報装置の第5の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、危険度算出
手段16を備えている。
機能ブロック図を示している。警報装置は、危険度算出
手段16を備えている。
【0118】危険度算出手段16は、車両の方向指示器
の指示方向に応じて、危険度算出方法の算出基準を変更
する。
の指示方向に応じて、危険度算出方法の算出基準を変更
する。
【0119】これにより、最も危険な状況の一つである
車線変更を行おうとする際に、運転者は、ドアミラーや
バックミラーによる目視を行うが、そのときにドアミラ
ーおよびバックミラー近傍に設置された表示手段によっ
て、危険な障害物の存在およびその危険度を知ることが
できる。
車線変更を行おうとする際に、運転者は、ドアミラーや
バックミラーによる目視を行うが、そのときにドアミラ
ーおよびバックミラー近傍に設置された表示手段によっ
て、危険な障害物の存在およびその危険度を知ることが
できる。
【0120】2.警報装置の全体構成 図22の各機能をCPUを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図23に示す。本実施形態における警報
装置の基本的な構成は、ほぼ第4の実施形態と同様であ
る。ただし、方向指示器からの信号を指示方向検出回路
を介してCPU42に取り込むための機能を追加してい
る。
ウェアー構成を図23に示す。本実施形態における警報
装置の基本的な構成は、ほぼ第4の実施形態と同様であ
る。ただし、方向指示器からの信号を指示方向検出回路
を介してCPU42に取り込むための機能を追加してい
る。
【0121】3.フローチャート CPU42が行う演算処理を図24を用いて説明する。
CPU42は、方向指示器のオン、オフ状態およびオン
ならばその方向を判断する(S53)。方向指示器が、
オンならば危険度の算出基準を変更する(S55)。な
お、危険度の算出基準変更に関しては、以下の危険度の
算出方法において説明する。
CPU42は、方向指示器のオン、オフ状態およびオン
ならばその方向を判断する(S53)。方向指示器が、
オンならば危険度の算出基準を変更する(S55)。な
お、危険度の算出基準変更に関しては、以下の危険度の
算出方法において説明する。
【0122】4.危険度の算出方法 本実施形態においては、運転者が方向指示器を作動させ
た場合に、危険度算出方法の算出基準を変更する。一般
に、車線変更を行わない場合は、主に自車両が走行して
いる車線の前方および後方が危険度算出の際、重要にな
ると考えられる。しかし、車線変更しようする際には、
自車両が走行している車線にも当然注意は必要である
が、車線変更しようとする車線(隣接車線)に対する注
意がより必要になってくる。
た場合に、危険度算出方法の算出基準を変更する。一般
に、車線変更を行わない場合は、主に自車両が走行して
いる車線の前方および後方が危険度算出の際、重要にな
ると考えられる。しかし、車線変更しようする際には、
自車両が走行している車線にも当然注意は必要である
が、車線変更しようとする車線(隣接車線)に対する注
意がより必要になってくる。
【0123】危険度算出方法の算出基準変更に関する具
体例を図25に示す。図25Αは自車両が直進している
場合、図25Βは自車両が車線変更をしようとしている
場合である。
体例を図25に示す。図25Αは自車両が直進している
場合、図25Βは自車両が車線変更をしようとしている
場合である。
【0124】図25Αにおいて、自車両72は、矢印9
6方向へ向って直進している。R0は、自車両が搭載し
ているレーダーの検出範囲である。この場合、先行車7
4および後続車78との車間距離が最も問題となる。つ
まり、レーダーの検出範囲R0の中でも自車両が走行す
る車線の前方領域R1および後方領域R2に存在する障
害物に関する情報が重要である。したがって、領域R
1、R2に関する情報が最優先に処理されることにな
る。
6方向へ向って直進している。R0は、自車両が搭載し
ているレーダーの検出範囲である。この場合、先行車7
4および後続車78との車間距離が最も問題となる。つ
まり、レーダーの検出範囲R0の中でも自車両が走行す
る車線の前方領域R1および後方領域R2に存在する障
害物に関する情報が重要である。したがって、領域R
1、R2に関する情報が最優先に処理されることにな
る。
【0125】一方、図25Βにおいては、自車両72
は、矢印98のように右に車線変更しようとしている。
この場合、先行車74および後続車78との車間距離も
もちろん重要ではあるが、車線変更しよとする車線(こ
の場合隣接右側車線)の状況が最も重要になる。図中で
は、自車両の右側領域R3に車両76が存在しているの
で、矢印98のように車線変更することは危険である。
このように、自車両の領域R3に存在する障害物に関す
る情報が重要となる。したがって、領域R3に関する情
報が最優先に処理されることになる。ついで、領域R1
の情報が処理される。
は、矢印98のように右に車線変更しようとしている。
この場合、先行車74および後続車78との車間距離も
もちろん重要ではあるが、車線変更しよとする車線(こ
の場合隣接右側車線)の状況が最も重要になる。図中で
は、自車両の右側領域R3に車両76が存在しているの
で、矢印98のように車線変更することは危険である。
このように、自車両の領域R3に存在する障害物に関す
る情報が重要となる。したがって、領域R3に関する情
報が最優先に処理されることになる。ついで、領域R1
の情報が処理される。
【0126】このように、次にどのように車両を動作さ
せるかによって、注意すべき範囲が変わってくる。よっ
て、方向指示器の作動状況を感知し、その指示方向によ
って各レーダーから得られた情報のどの部分に重きを置
くかを判断し、危険度を算出するのである。
せるかによって、注意すべき範囲が変わってくる。よっ
て、方向指示器の作動状況を感知し、その指示方向によ
って各レーダーから得られた情報のどの部分に重きを置
くかを判断し、危険度を算出するのである。
【0127】なお、危険度の算出方法は、車線変更をし
ようとする場合およびしない場合ともに第2の実施形態
で使用した危険度算出方法を適用する。つまり、自車両
の走行速度、他車両(障害物)の走行速度、他車両(障
害物)の存在位置、自車両と他車両(障害物)との車間
距離等から危険度を算出する。
ようとする場合およびしない場合ともに第2の実施形態
で使用した危険度算出方法を適用する。つまり、自車両
の走行速度、他車両(障害物)の走行速度、他車両(障
害物)の存在位置、自車両と他車両(障害物)との車間
距離等から危険度を算出する。
【0128】[その他の実施形態]前記第1の実施形態
にいて、方位は8方位に、距離は21区間にに分割した
が、分割の方法は例示したものに限定されない。つま
り、方位、距離ともにもっと大まかに、またもっと細か
く設定してもよい。
にいて、方位は8方位に、距離は21区間にに分割した
が、分割の方法は例示したものに限定されない。つま
り、方位、距離ともにもっと大まかに、またもっと細か
く設定してもよい。
【0129】また、前記第1の実施形態において、スピ
ーカから発する音声を音声データとしてHDDに保有す
るとしたが、獲得した情報から音声合成を行って発生さ
せてもよい。つまり、獲得した情報がはっきりと使用者
に音声として伝達することができれば、その音声を発生
させる方法は例示したものに限定されない。
ーカから発する音声を音声データとしてHDDに保有す
るとしたが、獲得した情報から音声合成を行って発生さ
せてもよい。つまり、獲得した情報がはっきりと使用者
に音声として伝達することができれば、その音声を発生
させる方法は例示したものに限定されない。
【0130】前記第1の実施形態において、注意情報を
いくつか例示したが、物体と使用者との関係に応じて、
使用者に注意を促すことができるものであれば、例示し
たものに限定されない。
いくつか例示したが、物体と使用者との関係に応じて、
使用者に注意を促すことができるものであれば、例示し
たものに限定されない。
【0131】また前記第1の実施形態において、注意情
報のパターンを使用者が選択するとしたが、警報装置自
体が、状況に合せて自動的に選択するものとしてもよ
い。
報のパターンを使用者が選択するとしたが、警報装置自
体が、状況に合せて自動的に選択するものとしてもよ
い。
【0132】前記第2〜5の実施形態において、距離測
定手段、方位検出手段としてレーザービームを用いたレ
ーザーレーダーを使用したが、電波を用いたもの等、目
標物体を探知し、その物体までの距離および位置を測定
できるものであれば、例示したものに限定されない。
定手段、方位検出手段としてレーザービームを用いたレ
ーザーレーダーを使用したが、電波を用いたもの等、目
標物体を探知し、その物体までの距離および位置を測定
できるものであれば、例示したものに限定されない。
【0133】また、車両に搭載するレーダーとして、レ
ーザー光を走査することによって距離測定および方位検
出を行ったが、距離測定および方位検出が正確にできる
ものであれば例示したレーダーに限定されない。
ーザー光を走査することによって距離測定および方位検
出を行ったが、距離測定および方位検出が正確にできる
ものであれば例示したレーダーに限定されない。
【0134】前記第2〜5の実施形態において、危険度
算出方法は、先行車の停止距離を考慮したが、より安全
性を高めるためには、先行車の停止距離を0としてもよ
い。
算出方法は、先行車の停止距離を考慮したが、より安全
性を高めるためには、先行車の停止距離を0としてもよ
い。
【0135】また、危険度を2段階に分けたが、特に危
険度に閾値を設けず無段階とし、その危険度に応じて警
報する音声を大きくするようにしてもよい。
険度に閾値を設けず無段階とし、その危険度に応じて警
報する音声を大きくするようにしてもよい。
【0136】さらに、周囲の障害物に対する自車両の危
険度を算出する方法であれば例示したものに限定されな
い。
険度を算出する方法であれば例示したものに限定されな
い。
【0137】前記第2〜5の実施形態において、障害物
として車両を例示したが、例示したものに限定されず、
ガードレールや落下物等の車両の走行を妨げるおそれの
あるものも障害物とする。
として車両を例示したが、例示したものに限定されず、
ガードレールや落下物等の車両の走行を妨げるおそれの
あるものも障害物とする。
【0138】前記第2の実施形態および第4、5の実施
形態において、スピーカを車両の四隅に一つづつ配置し
たが、配置場所は特に例示したものに限定されない。ま
た、発する音声がより際立つって運転者に届くように専
用のスピーカを制作し、使用してもよい。
形態において、スピーカを車両の四隅に一つづつ配置し
たが、配置場所は特に例示したものに限定されない。ま
た、発する音声がより際立つって運転者に届くように専
用のスピーカを制作し、使用してもよい。
【0139】前記第3〜5の実施形態において、光源を
左右のドアミラーおよびバックミラーに、それぞれ一つ
づつ設置したが、例示した場所および個数に限定されな
い。つまり、運転者が安全かつ確実に光源の点灯状態を
確認できる場所および個数であればよい。
左右のドアミラーおよびバックミラーに、それぞれ一つ
づつ設置したが、例示した場所および個数に限定されな
い。つまり、運転者が安全かつ確実に光源の点灯状態を
確認できる場所および個数であればよい。
【0140】前記第3〜5の実施形態において、光源の
表示方法をいくつか例示したが、危険度が大きくなり、
より注意が必要となる状況において、運転者の目につき
やすくなる点灯方法であれば、例示したものに限定され
ない。
表示方法をいくつか例示したが、危険度が大きくなり、
より注意が必要となる状況において、運転者の目につき
やすくなる点灯方法であれば、例示したものに限定され
ない。
【0141】前記第5の実施形態において、スピーカと
光源という二つの方法を並存して採用しているが、スピ
ーカのみ、光源のみとして実施してもよい。
光源という二つの方法を並存して採用しているが、スピ
ーカのみ、光源のみとして実施してもよい。
【0142】また、前記第5の実施形態において、自車
両が直進している場合、自車両の前方領域および後方領
域を最優先に処理するとしているが、特にどの方向を優
先することもなく、全方向を平等に処理することとして
もよい。また、車線変更を行う場合に車線変更をしよう
とする車線側の情報を最優先、前方領域を次に処理する
としているが、両方向を同時に処理することとしてもよ
い。
両が直進している場合、自車両の前方領域および後方領
域を最優先に処理するとしているが、特にどの方向を優
先することもなく、全方向を平等に処理することとして
もよい。また、車線変更を行う場合に車線変更をしよう
とする車線側の情報を最優先、前方領域を次に処理する
としているが、両方向を同時に処理することとしてもよ
い。
【図1】本発明に係る警報装置の第1の実施形態を示す
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図2】図1に示す警報装置の各機能をCPUを用いて
実現した場合のハードウェアー構成図である。
実現した場合のハードウェアー構成図である。
【図3】図2中のCPU42の動作を表すフローチャー
トである。
トである。
【図4】図2中のHDD46の一部に納められている音
声データを示す図である。
声データを示す図である。
【図5】位相調整の方法を説明するための図であり、Α
は位相差(時間差)を説明するための図である。
は位相差(時間差)を説明するための図である。
【図6】本発明に係る警報装置の第2の実施形態を示す
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図7】図6に示す警報装置の各機能をCPUを用いて
実現した場合のハードウェアー構成図である。
実現した場合のハードウェアー構成図である。
【図8】図6に示す警報装置のレーダーユニットの搭載
位置を示した車両の透視図である。
位置を示した車両の透視図である。
【図9】図6に示すレーダー22の詳細なブロック図で
ある。
ある。
【図10】レーダー22が障害物までの距離およびその
存在方向を検出する原理を説明するための図である。
存在方向を検出する原理を説明するための図である。
【図11】図6に示す警報装置のスピーカの搭載位置を
示した車両の透視図である。
示した車両の透視図である。
【図12】図7中のCPU42の動作を表すフローチャ
ートである。
ートである。
【図13】最短車間距離を説明するための図である。
【図14】運転者と各スピーカの位置関係による位相差
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図15】本発明に係る警報装置の第3の実施形態を示
す機能ブロック図である。
す機能ブロック図である。
【図16】図15に示す運転支援装置の各機能をCPU
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
【図17】図15に示す警報装置の光源の搭載位置を示
した車両の運転席の図である。
した車両の運転席の図である。
【図18】図16中のCPU42の動作を表すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図19】光源の危険度に応じた発光パターンを示す表
である。
である。
【図20】本発明に係る警報装置の第4の実施形態を示
す機能ブロック図である。
す機能ブロック図である。
【図21】図20に示す運転支援装置の各機能をCPU
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
【図22】本発明に係る警報装置の第5の実施形態を示
す機能ブロック図である。
す機能ブロック図である。
【図23】図22に示す運転支援装置の各機能をCPU
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。
【図24】図23中のCPU42の動作を表すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図25】危険度算出の際の算出基準説明するための図
であり、Αは自車両が直進しているとき、Βは自車両が
車線変更をしようとしているときである。
であり、Αは自車両が直進しているとき、Βは自車両が
車線変更をしようとしているときである。
【図26】警報装置の従来例を示す図であり、Αはブロ
ック図、Βは表示部を示している。
ック図、Βは表示部を示している。
2・・・・・距離情報獲得手段 4・・・・・方位情報獲得手段 6・・・・・注意情報選択手段 8・・・・・音声調整手段 10・・・・・音声通報手段 12・・・・・距離測定手段 14・・・・・方位検出手段 16・・・・・危険度算出手段 52・・・・・表示内容制御手段 54・・・・・表示選択手段 56・・・・・表示手段
Claims (8)
- 【請求項1】方位情報を獲得する方位情報獲得手段、 相互に離れた位置に設置され、音声を出力する複数の音
声通報手段、 前記方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基づいて前
記複数の音声通報手段から出力する音声の少なくとも音
量または位相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備える音声通報装置。 - 【請求項2】請求項1にかかる音声通報装置において、 距離情報を獲得する距離情報獲得手段、 前記距離情報獲得手段が獲得した前記距離情報および前
記方位情報獲得手段が獲得した前記方位情報に応じて発
せられる注意情報を選択する注意情報選択手段、 を備える音声通報装置であって、 前記音声調整手段は、 前記注意情報選択手段で選択された注意情報を前記音声
通報手段から出力すると同時に、前記方位情報獲得手段
が獲得した方位情報に基づいて、前記音声通報手段から
出力する音声の少なくとも音量または位相のいずれか一
方を調整する、ことを特徴とする音声通報装置。 - 【請求項3】車両の周囲に存在する障害物までの距離を
測定する距離測定手段、 前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手段、 前記距離測定手段によって測定された障害物までの距離
および前記方位検出手段によって検出された障害物が存
在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手段、 車両の車室内に相互に離れた位置に設置され、音声を出
力する複数の音声通報手段、 前記方位検出手段によって検出された方位および前記危
険度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音
声通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位
相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備える車両用警報装置。 - 【請求項4】車両に設置される複数の表示手段、 車両の周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離
測定手段、 前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手段、 前記距離測定手段によって測定された障害物までの距離
および前記方位検出手段によって検出された障害物が存
在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手段、 前記危険度算出手段によって算出された危険度に応じ
て、前記表示手段が表示する表示内容を制御する表示内
容制御手段、 前記表示内容制御手段により制御された表示内容を表示
する前記表示手段を、前記方位検出手段によって検出さ
れた方位に応じて選択する表示選択手段、 を備える車両用警報装置。 - 【請求項5】請求項4にかかる車両用警報装置におい
て、 前記表示手段は、 車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表示手
段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合に、前
記表示内容制御手段によって制御された表示内容を表示
する、 ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項6】請求項4にかかる車両用警報装置におい
て、 車両の車室内に相互に離れた位置に設置される複数の音
声通報手段、 前記方位検出手段によって検出された方位および前記危
険度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音
声通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位
相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備えることを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項7】請求項6にかかる車両用警報装置におい
て、 前記表示手段は、 車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表示手
段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合に、前
記表示内容制御手段によって制御された表示内容を表示
する、 ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項8】請求項3ないし請求項7にかかる車両用警
報装置において、 前記危険度算出手段は、 車両の方向指示器の指示方向に応じて、危険度算出方法
の算出基準を変更することを特徴とする車両用警報装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8243151A JPH1090406A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8243151A JPH1090406A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1090406A true JPH1090406A (ja) | 1998-04-10 |
Family
ID=17099565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8243151A Pending JPH1090406A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1090406A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003215241A (ja) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用レーダ装置 |
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WO2013172150A1 (ja) * | 2012-05-18 | 2013-11-21 | 日産自動車株式会社 | 音声情報提示装置及び音声情報提示方法 |
WO2014148203A1 (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視装置 |
KR20150067496A (ko) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | 현대자동차주식회사 | 자차방식 차선변경 안전강화 차량 및 이의 차선변경 안전강화방법 |
CN107697195A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-16 | 无锡博尔睿科技有限公司 | 电动车安全行车雷达 |
-
1996
- 1996-09-13 JP JP8243151A patent/JPH1090406A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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