JPH1090406A - 警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、進行方向から目を離すことなく障
害物の存在および危険度をを確認でき、また前方向以外
の障害物も検出し、運転者にその存在および存在方向を
知らせることによって、障害物に対する回避行動を早
め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安全性を
向上させることができるような警報装置の提供を目的と
する。 【解決手段】 危険度算出手段１６は、距離測定手段１
２によって測定された障害物までの距離および方位検出
手段１４によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する。音声通報手段１０は、車両の室
内の相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力す
る。音声調整手段８は、方位検出手段１４によって検出
された方位および危険度算出手段１６によって算出され
た危険度に応じて音声通報手段１０から出力する音声の
少なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警報装置に関し、
特に障害物の検出範囲を前方に限定することなく、また
障害物の存在だけでなく存在方向も伝える警報装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】警報装置の従来技術としては、例えば図
２６Ａに示すようなものがある（特開平６−３０８２２
１）。警報装置１００は、車両に搭載されて用いられ、
車両の進行方向前方に光を照射する発光部１０１、障害
物で反射した反射光を受光する受光部１０２、障害物と
の距離を算出する情報処理回路１０３、パターン表示器
１０６の一部を構成するＬＥＤの表示素子ごとに閾値が
記憶されている信号処理器１０４、パターン表示用ドラ
イバ１０５およびパターン表示器１０６を有している。

【０００３】図２６Ｂはパターン表示器１０６を示す正
面図である。パターン表示器１０６は、障害物が前方中
央付近に存在する場合に点灯されるＬＥＤ表示部１２０
と、障害物が前方左側および右側に存在する場合にそれ
ぞれ点灯されるＬＥＤ表示部１２１、１２２とで構成さ
れている。さらに、ＬＥＤ表示部１２０は緑色ＬＥＤ１
２０ａ、１２０ｂ、オレンジ色ＬＥＤ１２０ｃ、１２０
ｄ、赤色ＬＥＤ１２０ｅ、１２０ｆを有している。

【０００４】ＬＥＤ表示部１２０においては、各ＬＥＤ
表示素子は一定間隔毎に配置されている。また、各ＬＥ
Ｄ表示素子の横幅は、緑色ＬＥＤ１２０ａが一番短く、
順に緑色ＬＥＤ１２０ｂ、オレンジ色ＬＥＤ１２０ｃ、
オレンジ色ＬＥＤ１２０ｄ、赤色ＬＥＤ１２０ｅと続
き、赤色ＬＥＤ１２０ｆが一番長くなっている。

【０００５】発光部１０１から照射された光の反射光に
よって、受光部１０２が前方中央付近に障害物の存在を
検出すると、その検出信号は情報処理回路１０３に送ら
れ障害物までの距離が算出される。その算出結果は、信
号処理器１０４、ドライバ１０５を介してパターン表示
器１０６に送られる。この場合、まず緑色ＬＥＤ１２０
ａが点灯し、障害物との距離が近くになるに従って、緑
色ＬＥＤ１２０ｂ、オレンジ色ＬＥＤ１２０ｃ、１２０
ｄ、赤色ＬＥＤ１２０ｅが点灯し、さらに障害物との距
離が短くなったときには赤色ＬＥＤ１２０ｆが点灯す
る。

【０００６】前方左側に障害物を検出した場合は、図２
６ＢにおけるＬＥＤ表示部１２１のオレンジ色ＬＥＤ１
２１ａ、赤色ＬＥＤ１２１ｂが点灯する。前方中央付近
に障害物を検出した場合と同様に、障害物との距離が短
くなるにしたがって、オレンジ色ＬＥＤ１２１ａ、赤色
ＬＥＤ１２１ｂと点灯していく。また、前方右側に障害
物を検出した場合は、図１２ＢにおけるＬＥＤ表示部１
２２のオレンジ色ＬＥＤ１２１ａ、赤色ＬＥＤ１２１ｂ
が、前方左側に障害物が存在する場合と同様に点灯す
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術には次
のような欠点があった。まず、障害物が存在するか否か
は、パターン表示器上のＬＥＤが点灯するか否かによっ
て表している。また、危険度については、ＬＥＤを色分
けすることによって表している。いずれにしても、障害
物の存在およびその危険度を、視覚的手段を用いて、運
転者に提供している。この場合、運転者は、障害物の存
在およびその危険度をパターン表示器上で確認しようと
する際、進行方向から目を離さなければならない、とい
う問題が生じる。

【０００８】また、障害物の存在を検出する範囲は、前
方中央付近、前方左側および前方右側である。つまり、
自車両の前方向に限定されている。したがって、前方向
以外の方向に障害物が存在する場合（例えば後続車や自
車両を追い越していく車両が存在する場合）には、運転
者に障害物の存在およびその存在方向を知らせることが
できない。

【０００９】さらに、障害物の存在の検出範囲が自車両
の前方向に限定されていることは、車線変更の際にも問
題となる。通常、車線変更は、最も危険な運転行為の一
つとされている。車線変更を行う際は、自車両の右後方
および左後方（右側に車線変更しようとするときは右後
方、左側に車線変更しようとするときは左後方）を、ド
アミラーおよび目視によって安全を確認することにな
る。つまり、車線変更の際には、車両の左右後方の障害
物の検出が重要となる。したがって、上記従来技術のよ
うに車両前方の障害物の存在の検出だけでは、車線変更
の際に必要な安全運転のための情報としては不十分であ
る。

【００１０】そこで本発明は、進行方向から目を離すこ
となく障害物の存在および危険度をを確認でき、また前
方向以外の障害物も検出し、運転者にその存在および存
在方向を知らせることによって、障害物に対する回避行
動を早め、結果として車線変更も含めた車両運転時の安
全性を向上させることができるような警報装置の提供を
目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる音声通
報装置は、方位情報を獲得する方位情報獲得手段、相互
に離れた位置に設置され、音声を出力する複数の音声通
報手段、前記方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて前記複数の音声通報手段から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する音声調
整手段、を備えることを特徴としている。

【００１２】請求項２にかかる音声通報装置は、請求項
１にかかる音声通報装置において、距離情報を獲得する
距離情報獲得手段、前記距離情報獲得手段が獲得した前
記距離情報および前記方位情報獲得手段が獲得した前記
方位情報に応じて発せられる注意情報を選択する注意情
報選択手段、を備える音声通報装置であって、前記音声
調整手段は、前記注意情報選択手段で選択された注意情
報を前記音声通報手段から出力すると同時に、前記方位
情報獲得手段が獲得した方位情報に基づいて、前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する、ことを特徴としている。

【００１３】請求項３にかかる車両用警報装置は、車両
の周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離測定
手段、前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手
段、前記距離測定手段によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手
段、車両の車室内に相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する複数の音声通報手段、前記方位検出手段によ
って検出された方位および前記危険度算出手段によって
算出された危険度に応じて前記音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する音声調整手段、を備えることを特徴としている。

【００１４】請求項４にかかる車両用警報装置は、車両
に設置される複数の表示手段、車両の周囲に存在する障
害物までの距離を測定する距離測定手段、前記障害物が
存在する方位を検出する方位検出手段、前記距離測定手
段によって測定された障害物までの距離および前記方位
検出手段によって検出された障害物が存在する方位を用
いて危険度を算出する危険度算出手段、前記危険度算出
手段によって算出された危険度に応じて、表示手段が表
示する表示内容を制御する表示内容制御手段、前記表示
内容制御手段により制御された表示内容を表示する前記
表示手段を、前記方位検出手段によって検出された方位
に応じて選択する表示選択手段、を備えることを特徴と
している。

【００１５】請求項５にかかる車両用警報装置は、請求
項４にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。

【００１６】請求項６にかかる車両用警報装置は、請求
項４にかかる車両用警報装置において、車両の車室内に
相互に離れた位置に設置される複数の音声通報手段、前
記方位検出手段によって検出された方位および前記危険
度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音声
通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位相
のいずれか一方を調整する音声調整手段、を備えること
を特徴としている。

【００１７】請求項７にかかる車両用警報装置は、請求
項６にかかる車両用警報装置において、前記表示手段
は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表
示手段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合
に、前記表示内容制御手段によって制御された表示内容
を表示する、ことを特徴としている。

【００１８】請求項８にかかる車両用警報装置は、請求
項３ないし請求項７にかかる車両用警報装置において、
前記危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する、 こと
を特徴としている。

【００１９】なお、「方位情報」とは、使用者、自車両
または中心に設定したものに対して障害物または対象と
するものがどの方向に存在しているかを表し、実施例に
おいては、図１０に示す角度θ₁が相当する。

【００２０】また、「距離情報」とは、使用者、自車両
または中心に設定したものと障害物または対象とするも
のまでの距離を表し、実施例においては図１０に示す距
離Ｌが相当する。

【００２１】さらに、「注意情報」とは、使用者、自車
両または中心に設定したものと障害物または対象とする
ものとの相対的な位置関係に応じて、使用者または運転
者に注意を促すための情報であり、実施例においては、
図４に示す情報が相当する。

【００２２】

【発明の効果】請求項１にかかる音声通報装置において
は、方位情報獲得手段は、方位情報を獲得する。音声通
報手段は、複数個、相互に離れた位置に設置され、音声
を出力する。音声調整手段は、方位情報獲得手段が獲得
した方位情報に基づいて複数の音声通報手段から出力す
る音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を調
整する。

【００２３】したがって、獲得した方位情報に応じた方
位から音声が聞こえるようにすることができるので、臨
場感のある音声通報ができる。

【００２４】請求項２にかかる音声警報装置において
は、距離情報獲得手段は、距離情報を獲得する。注意情
報選択手段は、距離情報および方位情報に応じて発せら
れる注意情報を選択する。音声調整手段は、注意情報選
択手段で選択された注意情報を音声通報手段から出力す
ると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基
づいて、音声通報手段から出力する音声の少なくとも音
量または位相のいずれか一方を調整する。

【００２５】したがって、注意情報が、獲得した方位情
報に応じた方位から音声として出力されるので、使用者
に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方位
情報および距離情報に応じたものが発せられるので、使
用者は、自らの置かれた状況を判断することができる。

【００２６】請求項３にかかる車両用警報装置において
は、距離測定手段は、車両の周囲に存在する障害物まで
の距離を測定する。方位検出手段は、障害物が存在する
方位を検出する。危険度算出手段は、距離測定手段によ
って測定された障害物までの距離および方位検出手段に
よって検出された障害物が存在する方位を用いて危険度
を算出する。音声通報手段は、車両の車室内に複数個、
相互に離れた位置に設置される。音声調整手段は、方位
検出手段によって検出された方位および危険度算出手段
によって算出された危険度に応じて音声通報手段より出
力される音声の少なくとも音量または位相のいずれか一
方を調整する。

【００２７】したがって、障害物の存在する方向からそ
の危険度に応じた音量で音声として出力されるので、運
転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在お
よびその危険度を認識することができる。つまり、本警
報装置は、運転者に障害物の存在およびその危険度を安
全に認識することが可能な環境を提供することができ
る。

【００２８】請求項４にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。

【００２９】したがって、障害物の存在する方向および
危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在す
る方向および危険度を視覚によって簡単に認識できる。
つまり、本警報装置は、運転者に障害物の存在およびそ
の危険度を視覚によって一度に認識できる環境を提供す
ることができる。

【００３０】請求項５にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。

【００３１】したがって、前方以外に障害物が存在する
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。

【００３２】請求項６にかかる車両用警報装置において
は、表示手段は、複数個、車両に設置される。表示内容
制御手段は、危険度算出手段によって算出された危険度
に応じて、表示手段が表示する表示内容を制御する。表
示選択手段は、表示内容制御手段により制御された表示
内容を表示する表示手段を、方位検出手段によって検出
された方位に応じて選択する。音声調整手段は、方位検
出手段によって検出された方位および危険度算出手段に
よって算出された危険度に応じて音声通報手段より出力
する音声の少なくとも音量または位相のいずれか一方を
調整する。

【００３３】したがって、障害物の存在する方向および
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。つまり、本警報装置は、運転者により安全に
障害物の存在およびその危険度を確認できる環境を提供
することができると同時に、視覚的、聴覚的と違った種
類の確認方法を提供し、運転者が好みの確認方法を選択
できる環境を提供することができる。

【００３４】請求項７にかかる車両警報装置において
は、表示手段は、車両の後方確認用ミラー近傍に設置さ
れた後方用表示手段を含み、また障害物が後方に存在す
る場合に、表示内容制御手段によって制御された表示内
容を表示する。

【００３５】したがって、前方以外に障害物が存在する
場合、後方確認用ミラー近傍に障害物の存在およびその
危険度を表示するので、運転者は進行方向から目をあま
りそらすことなく障害物の存在を認識できる。つまり、
本警報装置は、運転者に安全に後方の障害物を確認でき
る環境を提供することができる。

【００３６】請求項８にかかる車両用警報装置において
は、危険度算出手段は、車両の方向指示器の指示方向に
応じて、危険度算出方法の算出基準を変更する。したが
って、最も危険な状況の一つである車線変更を行おうと
する際に、運転者は、ドアミラーやバックミラーによる
目視を行うが、そのときにドアミラーおよびバックミラ
ー近傍に設置された表示手段によって、危険な障害物の
存在およびその危険度を知ることができる。よって、運
転者は、車線変更の際の危険度を知ることができる。つ
まり、本警報装置は、運転者により安全に車線変更が行
える環境を提供することができる。

【００３７】

【発明の実施の形態】

［第１の実施形態］ １．機能ブロック図の説明 図１は、本発明にかかる警報装置の第１の実施形態の機
能ブロック図を示している。警報装置は、距離情報獲得
手段２、方位情報獲得手段４、注意情報選択手段６、音
声調節手段８、音声通報手段１０を備えている。

【００３８】距離情報獲得手段２は、距離情報を獲得す
る。方位情報獲得手段４は、方位情報を獲得する。注意
情報選択手段６、距離情報獲得手段２が獲得した距離情
報および方位情報獲得手段４が獲得した方位情報に応じ
て発せられる注意情報を選択する。音声調節手段８は、
注意情報選択手段で選択された注意情報を音声通報手段
から出力すると同時に、方位情報獲得手段が獲得した方
位情報に基づいて、音声通報手段から出力する音声の少
なくとも音量または位相のいずれか一方を調整する。音
声通報手段１０は、相互に離れた位置に複数個、設置さ
れ、音声を出力する。

【００３９】これにより、獲得した方位情報に応じた方
位から、注意情報が、音声として出力されるので、使用
者に臨場感のある通報ができる。また、注意情報は、方
位情報および距離情報に応じたものが発せられるので、
使用者は、自らの置かれた状況を判断することができ
る。

【００４０】２．警報装置の全体構成 図１の各機能をＣＰＵを用いて実現した場合のハードウ
ェアー構成を図２に示す。距離情報獲得手段２および方
位情報獲得手段４としての通信用制御回路２０をＣＰＵ
４２、メモリ４４、ＨＤＤ４６と接続する。また、音声
通報手段１０としてのスピーカ３１、３２、３３、３４
を、スピーカＩ／Ｏ３６を介してＣＰＵ４２、メモリ４
４、ＨＤＤ４６と接続する。

【００４１】通信用制御回路２０は、距離および方位に
関する情報を獲得する。ＣＰＵ４２は、通信用制御回路
２０からの距離および方位に関する情報を受けて、注意
情報を選択する。また、方位に関する情報から、各スピ
ーカから出力する音声の音量または位相を算出する。そ
して、その結果をスピーカ３１、３２、３３、３４それ
ぞれに出力する。ＨＤＤ４６には、ＣＰＵ４２が行う処
理に関するプログラムおよびＣＰＵ４２が選択する注意
情報を納めている。

【００４２】なお、通信制御回路２０は、音場形成装置
や距離および方位を検出するセンサ（第２の実施形態以
降で実施）等に接続し、距離や方位に関する情報を獲得
する。また、注意情報については、以下において説明す
る。

【００４３】３．フローチャート ＣＰＵ４２が行う演算処理を図３を用いて説明する。Ｃ
ＰＵ４２は、通信用制御回路２０から距離および方位に
関する情報を取り込む（Ｓ３）。ステップＳ３において
取り込んだ方位に基づいて各スピーカのアンプのゲイン
を調節し、障害物が存在する方向から音声が聞こえてく
るようにする（Ｓ７）。音源のスイッチをオンにする
（Ｓ９）。

【００４４】次に、ステップＳ３において取り込んだ距
離および方位に基づく音声を発生する。まず、方位の認
識を行う（Ｓ１３−１〜Ｓ１３−８）。あらかじめＨＤ
Ｄ内の一部に記憶しておいた音声データ（図４参照）の
中から、認識した方位に応じるものを出力する（Ｓ１５
−１〜Ｓ１５−８）。

【００４５】同様に、距離の認識を行う。距離の場合、
５メートル間隔に区切って認識を行う（Ｓ１７−１〜Ｓ
１７−２１）。あらかじめＨＤＤ内の一部に記憶してお
いた音声データの中から、認識した距離に応じるものを
出力する（Ｓ１９−１〜Ｓ１９−２１）。

【００４６】次に、使用者により分りやすい音声表現と
するための音声データをＨＤＤから呼出し、出力する
（Ｓ２３）。

【００４７】４．注意情報の選択方法 注意情報は、物体までの距離およびその存在する方向に
よって、最も適当なものが選択される。例えば、通信用
制御回路２０が、物体までの距離＝５２メートル、その
存在する方向＝左前方、という情報を獲得したとする。
この場合、ＣＰＵ４２による演算処理の結果、゛左前方
向、５０メートルの地点に物体が存在します゛という音
声が、使用者にとって左前方向から聞こえてくるように
スピーカより流される。なお、スピーカから出力する音
声の調整については後述する。

【００４８】また、注意情報としては、゛右側危険゛、
゛前方危険゛といった単純なものから、前述したような
゛○○方向、△△メートルの地点に物体が存在します゛
といったようなより複雑で豊富な情報を使用者に提供す
るものまでいくつかのパターンを用意しておき、使用者
は、そのパターンを選択する。

【００４９】５．音声の調整方法 ＣＰＵ４２が行うスピーカから出力する音声の調整に
は、例えば下記の二つの方法がある。一つは、音量を調
整するものであり、もう一つは、出力する音声の位相を
調整するものである。

【００５０】５ー１．音量の調整による方法 通信用制御回路２０より、物体が存在する方向＝前方、
という情報を獲得したとする。この場合、図２に示すス
ピーカ３１およびスピーカ３２から出力する音量を制御
し、真正面から音声が聞こえるようにする。具体的に
は、スピーカ３１から出力する音量とスピーカ３２から
出力する音量を同じとする。このとき、スピーカ３３お
よびスピーカ３４からは音声を出力しない。以上のよう
に、各スピーカから出力される音量を調整すると、使用
者には、音声が前方中央から聞こえてくるように感じら
れることになる。

【００５１】また、物体が存在する方向＝右前方、とい
う情報を獲得した場合は、スピーカ３１から出力する音
量よりもスピーカ３２から出力する音量の方を相対的に
大きくなるように調整する。これによって、使用者に
は、音声が正面やや右寄りより聞こえるように感じられ
る。

【００５２】物体が、後方や側方に存在する場合も、同
様にして各スピーカから出力する音量を制御して、物体
が存在する方向から音声が使用者に聞こえるようにす
る。

【００５３】５ー２．位相の調整による方法 聴覚による音の方向定位は、両耳に到達する音の音圧差
と位相差によって実現されている。ここで、位相差とは
時間差のことをいう。音が耳に到達する際、左右で微妙
な時間差が生じる。この差を感じ取って、人間は音が発
信された方向を判断する。

【００５４】図５Αは、左右の耳に生じる時間差を説明
するため図である。図５Βは、図２中のスピーカＩ／Ｏ
３６を位相調整用スピーカＩ／Ｏ３７に変更したものを
示す図である。

【００５５】図５Αにおいて、正面より左側に角度θだ
けずれた方向から、音が矢印９３の方向に向って伝わっ
ているとする。

【００５６】この音は、先に左側の耳Ｍ₁に受音され、
その後、τ₁の時間遅れをもって右側の耳Ｍ₂に受音され
る。

【００５７】なお、左右の耳の間の距離（図中、Ｍ₁ー
Ｍ₂間距離）をｄ、音速をｃとすると、 τ₁＝ｄsinθ／ｃ となる。

【００５８】よって、図５ΒのＨ₂（ω）が、τ₁の遅延
を表す伝達特性（ｅｘｐ（−ｊωτ1））、Ｈ₁（ω）が
伝達特性１をもつようなフィルタ係数を設定し、再生す
れば、各スピーカから同距離の位置にいる人には、図５
Αの矢印９３方向から音が聞こえてくるように感じられ
る。

【００５９】以上より、図５ΒのＨ₂（ω）が、ｅｘｐ
（−ｊωτ₁）、Ｈ₁（ω）が伝達特性１をもつようなフ
ィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図５Αの矢印
９３方向から音が聞こえてくるように感じられる。

【００６０】なお使用者は、各スピーカより同距離の場
所に位置しているとする。

【００６１】［第２の実施形態］ １．機能ブロック図の説明 図６は、本発明にかかる警報装置の第２の実施形態の機
能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手段
１２、方位検出手段１４、危険度算出手段１６、音声調
整手段８、音声通報手段１０を備えている。

【００６２】距離測定手段１２は、車両の周囲に存在す
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段１４は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段１６
は、距離測定手段１２によって測定された障害物までの
距離および方位検出手段１４によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。

【００６３】また、音声通報手段１０は、車両の室内の
相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。音
声調整手段８は、方位検出手段１４によって検出された
方位および危険度算出手段１６によって算出された危険
度に応じて音声通報手段１０から出力する音声の少なく
とも音量または位相のいずれか一方を調整する。

【００６４】これにより、障害物の存在する方向から危
険度に応じた音量で音声として出力する。したがって、
運転者は進行方向から目をそらすことなく障害物の存在
およびその危険度を認識することができる。

【００６５】２．警報装置の全体構成 図６の各機能をＣＰＵを用いて実現した場合のハードウ
ェアー構成を図７に示す。距離測定手段１２および方位
検出手段１４としてのレーダー２２を、距離・方位検出
回路２４を介して、ＣＰＵ４２、メモリ４４、ＨＤＤ４
６と接続する。また、音声通報手段１０としてのスピー
カ３１、３２、３３、３４を、スピーカＩ／Ｏ３６を介
してＣＰＵ４２、メモリ４４、ＨＤＤ４６と接続する。

【００６６】ＣＰＵ４２は、距離・方位検出回路２４か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出す
る。また、その危険度と距離・方位検出回路２４からの
方位に関する情報から、各スピーカから出力する音声の
音量または位相を算出する。そして、その結果をスピー
カ３１、３２、３３、３４それぞれに出力する。ＨＤＤ
４６には、ＣＰＵ４２が行う処理に関するプログラムを
納めている。

【００６７】図８は、本実施形態の警報装置を搭載した
車両の透視図である。車両には、前、横、後方向の障害
物が検出できるようなレーダーユニット２８を設置して
いる。なお、車両後部にもレーダーユニットを設置して
いるが図示していない。

【００６８】ここで、本実施形態において使用するレー
ダー２２について図９を用いて説明する。ＬＤ回路部６
８は、ＣＰＵ４２でつくられた規則的な断続発光タイミ
ングにしたがってレーザーダイオード７０を駆動し、レ
ーザーを発生させる。レーザーダイオード７０で発生し
たレーザー光は、ＣＰＵ４２に制御されるスキャナ７２
により、往復運動を繰り返し、走査される。すなわち、
レーザー光の照射角度は、各発光タイミングごとに、徐
々に変化するようになっている。

【００６９】以下において、レーダー２２の距離および
方位検出の方法を示す。本実施例においては、各発光タ
イミングの間隔を２５マイクロ秒とする。また、スキャ
ナ７２によるレーザー光の１回の往復走査すなわち１ス
キャンを５０ミリ秒としている。なお、各発光間の走査
角度は、３００ミリラジアンである。

【００７０】レーザー光の、測距限界は、ノイズ等の関
係から１００メートル程度である。今、障害物が、レー
ザー光の測距限界である１００メートル先に存在すると
する。このとき、発光したレーザー光が、障害物で反射
され、再びフォトダイオード７６に検出されるのに必要
な時間は、約０．７マイクロ秒である（光速をｃ（＝３
＊１０⁸［ｍ／ｓ］）とすると、１００＊２／ｃ≒０．
７［μｓ］）。第１の発光が起こってから次の第２の発
光が起こるまでの時間は、２５マイクロ秒である。

【００７１】よって、第１の発光時を基準として、その
発光で照射した光が障害物で反射されフォトダイオード
７６に先ず検出され（最長約０．７マイクロ秒後）、そ
の後、次の第２の発光が行われる（２５マイクロ秒後）
ことになる（図１０参照）。つまり、方位決定→反射波
検出→距離決定→次の方位決定→・・・と規則的に繰り
返す。

【００７２】図１０は、障害物検出の具体例である。図
１０Αは、自車両と障害物との位置関係を示している。
図１０Βは、発光と受光のタイミングを表している。図
１０Βの様に、ｎ番目に発光した光が、発光した時間よ
りｔ秒遅れてフォトダイオード７６に検出されたとす
る。図１０Αに示すように、各発光間の走査角度は、３
００ミリラジアンであるので、障害物が存在する方向θ
₁は、ｘ軸からｙ軸に向って時計回りに３００ｎミリラ
ジアンの方向となる。また、その距離Ｌは、ｃを光速と
して、ｃｔ／２メートルとなる。

【００７３】図１１は、車両に搭載するスピーカの設置
場所およびその数を示すものである。車両には、スピー
カ３１、３２、３３、３４の合計４つを車内の四隅にそ
れぞれ一つずつ設置する。

【００７４】３．フローチャート ＣＰＵ４２が行う演算処理を図１２を用いて説明する。
ＣＰＵ４２は、距離・方位検出回路２４が抽出する障害
物との車間距離およびその存在方向を取り込む（Ｓ３
３）。取り込んだ車間距離と基準車間距離とを比較する
（Ｓ３５）。車間距離の方が長ければ、危険度小（現在
自車両は安全な状態にある）としてステップＳ３３に戻
る。一方、車間距離の方が短ければ、危険度大（現在自
車両は危険な状態にある）として、警報を鳴らすべく、
次のステップへ移行する。

【００７５】ステップＳ３３において取り込んだ方位に
基づいて各スピーカのアンプのゲインを調節し、障害物
が存在する方向から音声が聞こえてくるようにする（Ｓ
３７）。音源のスイッチをオンとし、各スピーカから音
声を流す（Ｓ３９）。

【００７６】なお、基準車間距離および危険度の算出方
法は以下において説明する。また、スピーカのアンプの
ゲイン調節法についても後述する。

【００７７】４．危険度算出方法 ＣＰＵ４２が行う危険度の算出方法を示す。本実施形態
では、危険度を２段階に分けている。危険度大となれば
音声により運転者に通報し、危険度小ならば通報は行わ
ない。危険度は、障害物の存在する位置と自車両との距
離によって算出される。その際、自車両が急ブレーキを
かけても、前方の障害物と衝突を避けうる最短の距離を
最短車間距離とする。その最短車間距離に多少の余裕を
持たせたものを基準距離とする。危険度の大小を決定す
る際には、この基準距離と現在の車間距離とを比較す
る。

【００７８】例として、障害物が前方に存在する場合を
考える。道路走行中、前方に存在する障害物としては、
他車両を考えるのが一般的と考えられる。したがって、
ここでは障害物として自車両の前方を走行する他車両を
考える。

【００７９】図１３は、最短車間距離を説明するための
図である。後続車両Αは、矢印９１の方向に速度Ｖ_aで
走行している。また、先行車両Βは、矢印９２の方向へ
速度Ｖ_bで走行しているとする。ケース１において、先
行車両Βが、急ブレーキをかけ、ブレーキ灯が点灯した
とする。このとき、後続車両の運転者は、危険を察知
し、ブレーキをかけることになる。

【００８０】ブレーキをかける際には、危険を認知して
から行動を開始するまでの時間およびブレーキペダルが
踏込まれてから実際にブレーキが作動し始めるまでの時
間が必要である。この時間の間も車両は走行を続ける。
この走行距離が空走距離Ｖ_aｔ₁となる（空走時間ｔ₁は
通常約１秒程度である）。この状況を示したものがケー
ス２である。一方、先行車Βはブレーキ制動による減速
を続けている。このときの減速加速度の大きさをαと
し、その向きは進行方向と反対方向とする。

【００８１】ケース３は、先行車Βが完全に停止した状
況である。先行車Βは、ブレーキ灯が点灯してからＶ_b ²
／２αだけ走行した後、停止することになる。一方、後
続車Αは減速中であり、停止するまでには至っていな
い。このとき、後続車Αに働く減速加速度の大きさは、
先行車Βの場合と同様にαとし、その向きは進行方向と
反対方向とする。

【００８２】ケース４は、両方の車両が完全に停止した
状態であり、後続車Αが先行車Βに追突寸前で停止して
いる状態である。このような状態になるときに、先行車
Αと後続車Βの最初の車間距離Ｌ₁が最短になる。ま
た、後続車Αは、自車両のブレーキがきき始めてからＶ
_a ²／２αだけ移動して停止することになる。以上のこと
より、後続車が先行車に追突しないために必要な最短車
間距離は、図１３中の車間距離Ｌ₁となる。

【００８３】図１３より、２車両の間の最短車間距離Ｌ
₁は、 Ｌ₁＝Ｖ_aｔ₁＋（Ｖ_a ²−Ｖ_b ²）／２α となる。

【００８４】前記で算出した最短車間距離Ｌ₁に、警報
余裕時間ｔ₂を考慮して基準距離Ｌ₂を算出する。

【００８５】Ｌ₂＝Ｌ₁＋（Ｖ_a−Ｖ_b）＊ｔ₂ この基準距離Ｌ₂と車間距離レーダーから得られる距離
情報とを比較する。

【００８６】基準距離Ｌ₂より先行車との車間距離の方
が長いとき、危険度小と判断する。危険度小のときは、
車内に警報音を出さない。これに対して、先行車との車
間距離が基準距離Ｌ₂より短いときには、危険度大と判
断する。このときは、方位検出レーダーからの情報を受
けてスピーカから出力する音声の音量または位相を調整
する処理を行う。

【００８７】５．音声の調整方法 ＣＰＵ４２が行うスピーカから出力する音声の調整方法
は、第１の実施形態に準ずるとする。ただし、各スピー
カと運転者との位置関係により、若干の修正が必要とな
る。その部分を以下で説明する。

【００８８】図１４は、スピーカと使用者の位置関係に
よって生ずる時間差を説明するための図である。

【００８９】運転者は、スピーカから同距離に位置して
いるわけではなく、図１４のようにどちらかによって位
置している。図１４に示すのは右ハンドル車の場合で、
右側スピーカ３２に近い場所に、運転者は位置すること
になる。このとき、スピーカ３２から出た音が先に受音
され、その後、スピーカ３１から出た音がτ₂の時間遅
れをもって受音される。

【００９０】右側のスピーカ３１と運転者との距離をｌ
₁、左側のスピーカ３２と運転者との距離をｌ₂、音速を
ｃとすると、 τ₂＝（ｌ₁−ｌ₂）／ｃ となる。

【００９１】よって、図５ΒのＨ₂（ω）が、τ₂の遅延
を表す伝達特性（ｅｘｐ（−ｊωτ2））、Ｈ₁（ω）が
伝達特性１をもつようなフィルタ係数を設定し再生すれ
ば、運転者は各スピーカから同じ距離にいるように聞く
ことが出きる。

【００９２】以上より、図５ΒのＨ₂（ω）が、ｅｘｐ
（−ｊω（τ₁＋τ₂））、Ｈ₁（ω）が伝達特性１をも
つようなフィルタ係数を設定し再生すれば、運転者は図
５Αの矢印９３方向から音が聞こえてくるように感じら
れる。

【００９３】［第３の実施形態］ １．機能ブロック図の説明 図１５は、本発明にかかる警報装置の第３の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段１２、方位検出手段１４、危険度算出手段１６、表示
内容制御手段５２、表示選択手段５４、表示手段５６を
備えている。

【００９４】表示内容制御手段５２は、危険度算出手段
１６が算出した危険度に応じて、表示手段５６が表示す
る表示内容を制御する。表示選択手段５４は、表示内容
制御手段５２が制御した表示内容を表示する表示手段５
６を、方位検出手段１４が検出した方位に応じて選択す
る。表示手段５６は、複数、車両に設置される。

【００９５】これによって、障害物の存在する方向およ
び危険度を同時に表示するので、運転者は障害物の存在
する方向および危険度を視覚によって簡単に認識でき
る。

【００９６】２．警報装置の全体構成 図１５の各機能をＣＰＵを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図１６に示す。表示手段５６としての光
源６１、６２、６３を、光源Ｉ／Ｏ６６を介してＣＰＵ
４２、メモリ４４、ＨＤＤ４６と接続する。なお、光源
６１、６２、６３および光源Ｉ／Ｏ６６以外の構成は、
第２の実施形態と同様とする。

【００９７】ＣＰＵ４２は、距離・方位検出回路２４か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。また、距離
・方位検出回路２４からの方位に関する情報から、発光
させる光源を選択する。そして、選択した表示方法およ
び発光させる光源に関する情報を、光源６１、６２、６
３それぞれに出力する。ＨＤＤ４６には、ＣＰＵ４２が
行う処理に関するプログラムを納める。

【００９８】図１７は、車両に搭載する光源の設置場所
およびその数を示すものである。車両には、左側警報用
として左側ドアミラーに光源６１、右側警報用として右
側ドアミラーに光源６２、後方警報用としてバックミラ
ーに光源６３を設置する。

【００９９】３．フローチャート ＣＰＵ４２が行う演算処理を図１８を用いて説明する。
ＣＰＵ４２は、ステップＳ５において算出した危険度に
したがって光源の表示方法を決定する（Ｓ４５）。ステ
ップＳ３３において取り込んだ方位に基づいてどの光源
を点灯させるか決定し、障害物が存在する方向の光源が
点灯するようにする（Ｓ４７）。光源のスイッチをオン
とし、光源を点灯させる（Ｓ４９）。

【０１００】なお、光源の選択方法および光源の表示方
法の選択は以下に示す。

【０１０１】４．危険度算出方法 危険度算出の方法については、第２の実施形態と同様と
する。つまり、基準距離Ｌ₂より先行車との車間距離の
方が長いとき、危険度小と判断する。また、基準距離Ｌ
₂より先行車との車間距離が短いときには、危険度大と
判断する。算出された危険度の大小に応じて光源の表示
方法を選択する。

【０１０２】また、距離・方位検出回路２４からの方位
に関する情報を受けて、どの光源を点灯させるか判断す
る。つまり、障害物が存在する方向が前方左側であれ
ば、左のドアミラーに設置している光源を点灯させるこ
ととする。同様に、前方右側であれば右のドアミラーに
設置している光源を、後方に障害物が存在すればバック
ミラーに設置している光源を点灯させることとする。そ
して、選択した表示方法にしたがって光源を点灯させ
る。

【０１０３】５．光源の表示方法 図１９は、光源の表示方法の例を示した表である。パタ
ーン１では、光源は、危険度小のときに常時点灯し、危
険度大のときは点滅する。パターン２では、光源は、危
険度小のときに発光強度が小さく、危険度大のときは発
光強度が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、光源
はより明るく点灯する。

【０１０４】パターン３では、光源は、危険度小のとき
には発光する面積が小さく、危険度大のときはその面積
が大きい。つまり、危険度が大きくなれば、発光する面
積が大きくなる。パターン４では、光源は、危険度小の
ときには黄色に発光し、危険度大のときは赤色に発光す
る。

【０１０５】以上、すべてのパターンに共通すること
は、危険度が大きくなり、より注意が必要となる状況に
おいて、運転者の目につきやすい点灯方法としていると
いうことである。これによって、運転者は、より早くま
た確実に危険を認知することができる。

【０１０６】なお、実施形態においては、これらパター
ンの中からどれか一つを選択することとする。

【０１０７】［第４の実施形態］ １．機能ブロック図の説明 図２０は、本発明にかかる警報装置の第４の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、距離測定手
段１２、方位検出手段１４、危険度算出手段１６、音声
調整手段８、音声通報手段１０、表示内容制御手段５
２、表示選択手段５４、表示手段５６を備えている。

【０１０８】距離測定手段１２は、車両の周囲に存在す
る障害物までの距離を測定する。方位検出手段１４は、
障害物が存在する方位を検出する。危険度算出手段１６
は、距離測定手段１２によって測定された障害物までの
距離および前記方位検出手段によって検出された障害物
が存在する方位を用いて危険度を算出する。

【０１０９】また、音声通報手段１０は、車両の車室内
に相互に離れた位置に複数設置され、音声を出力する。
音声調整手段８は、方位検出手段１４によって検出され
た方位および危険度算出手段１６によって算出された危
険度に応じて音声通報手段１０から出力する音声の少な
くとも音量または位相のいずれか一方を調整する。

【０１１０】表示内容制御手段５２は、危険度算出手段
１６によって算出された危険度に応じて、表示手段５６
が表示する表示内容を制御する。表示選択手段５４は、
表示内容制御手段５２により制御された表示内容を表示
する表示手段５６を、方位検出手段１４によって検出さ
れた方位に応じて選択する。表示手段５６は、複数、車
両に設置される。

【０１１１】これにより、障害物の存在する方向および
その危険度を視覚と聴覚、両方に訴えるように運転者に
伝達するので、運転者は進行方向から目をそらすことな
く障害物の存在およびその危険度を音声で認識すること
ができると同時に、表示手段を目で確認することによっ
て視覚的にも障害物の存在および危険度を確認すること
ができる。

【０１１２】２．警報装置の全体構成 図２０の各機能をＣＰＵを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図２１に示す。音声通報手段１０として
のスピーカ３１、３２、３３、３４を、スピーカＩ／Ｏ
３６を介してＣＰＵ４２、メモリ４４、ＨＤＤ４６と接
続する。また、表示手段５６としての光源６１、６２、
６３を、光源Ｉ／Ｏ６６を介してＣＰＵ４２、メモリ４
４、ＨＤＤ４６と接続する。

【０１１３】ＣＰＵ４２は、車間・方位検出回路２４か
らの車間距離に関する情報を受けて、危険度を算出し、
その危険度に応じた表示方法の選択を行う。前述の危険
度と距離・方位検出回路２４からの方位に関する情報か
ら、各スピーカから出力する音声の音量または位相を算
出する。そして、その結果をスピーカＩ／Ｏ３６を介し
てスピーカ３１、３２、３３、３４それぞれに出力す
る。また、危険度と距離・方位検出回路２４からの方位
に関する情報から、発光させる光源を選択し、光源Ｉ／
Ｏ６６を介して光源６１、６２、６３それぞれに出力す
る。なお、ＨＤＤ４６には、ＣＰＵ４２が行う処理に関
するプログラムを納めている。

【０１１４】各スピーカおよび光源の設置場所は、第２
の実施形態、第３の実施形態に準ずるものとする。

【０１１５】３．フローチャート 本実施形態のフローチャートは、第２の実施形態および
第３の実施形態を足し合わせたものとなる。つまり、図
１２および図１８のステップ５の処理の後、ステップ３
７ーステップ３９の系列とステップ４５ーステップ４７
ーステップ４９の系列が並列処理されることとなる。

【０１１６】４．危険度の算出方法 危険度の算出方法および各スピーカからの音声の出力方
法、各光源の表示方法は、第２の実施形態、第３の実施
形態に準ずるものとする。

【０１１７】［第５の実施形態］ １．機能ブロック図の説明 図２２は、本発明にかかる警報装置の第５の実施形態の
機能ブロック図を示している。警報装置は、危険度算出
手段１６を備えている。

【０１１８】危険度算出手段１６は、車両の方向指示器
の指示方向に応じて、危険度算出方法の算出基準を変更
する。

【０１１９】これにより、最も危険な状況の一つである
車線変更を行おうとする際に、運転者は、ドアミラーや
バックミラーによる目視を行うが、そのときにドアミラ
ーおよびバックミラー近傍に設置された表示手段によっ
て、危険な障害物の存在およびその危険度を知ることが
できる。

【０１２０】２．警報装置の全体構成 図２２の各機能をＣＰＵを用いて実現した場合のハード
ウェアー構成を図２３に示す。本実施形態における警報
装置の基本的な構成は、ほぼ第４の実施形態と同様であ
る。ただし、方向指示器からの信号を指示方向検出回路
を介してＣＰＵ４２に取り込むための機能を追加してい
る。

【０１２１】３．フローチャート ＣＰＵ４２が行う演算処理を図２４を用いて説明する。
ＣＰＵ４２は、方向指示器のオン、オフ状態およびオン
ならばその方向を判断する（Ｓ５３）。方向指示器が、
オンならば危険度の算出基準を変更する（Ｓ５５）。な
お、危険度の算出基準変更に関しては、以下の危険度の
算出方法において説明する。

【０１２２】４．危険度の算出方法 本実施形態においては、運転者が方向指示器を作動させ
た場合に、危険度算出方法の算出基準を変更する。一般
に、車線変更を行わない場合は、主に自車両が走行して
いる車線の前方および後方が危険度算出の際、重要にな
ると考えられる。しかし、車線変更しようする際には、
自車両が走行している車線にも当然注意は必要である
が、車線変更しようとする車線（隣接車線）に対する注
意がより必要になってくる。

【０１２３】危険度算出方法の算出基準変更に関する具
体例を図２５に示す。図２５Αは自車両が直進している
場合、図２５Βは自車両が車線変更をしようとしている
場合である。

【０１２４】図２５Αにおいて、自車両７２は、矢印９
６方向へ向って直進している。Ｒ０は、自車両が搭載し
ているレーダーの検出範囲である。この場合、先行車７
４および後続車７８との車間距離が最も問題となる。つ
まり、レーダーの検出範囲Ｒ０の中でも自車両が走行す
る車線の前方領域Ｒ１および後方領域Ｒ２に存在する障
害物に関する情報が重要である。したがって、領域Ｒ
１、Ｒ２に関する情報が最優先に処理されることにな
る。

【０１２５】一方、図２５Βにおいては、自車両７２
は、矢印９８のように右に車線変更しようとしている。
この場合、先行車７４および後続車７８との車間距離も
もちろん重要ではあるが、車線変更しよとする車線（こ
の場合隣接右側車線）の状況が最も重要になる。図中で
は、自車両の右側領域Ｒ３に車両７６が存在しているの
で、矢印９８のように車線変更することは危険である。
このように、自車両の領域Ｒ３に存在する障害物に関す
る情報が重要となる。したがって、領域Ｒ３に関する情
報が最優先に処理されることになる。ついで、領域Ｒ１
の情報が処理される。

【０１２６】このように、次にどのように車両を動作さ
せるかによって、注意すべき範囲が変わってくる。よっ
て、方向指示器の作動状況を感知し、その指示方向によ
って各レーダーから得られた情報のどの部分に重きを置
くかを判断し、危険度を算出するのである。

【０１２７】なお、危険度の算出方法は、車線変更をし
ようとする場合およびしない場合ともに第２の実施形態
で使用した危険度算出方法を適用する。つまり、自車両
の走行速度、他車両（障害物）の走行速度、他車両（障
害物）の存在位置、自車両と他車両（障害物）との車間
距離等から危険度を算出する。

【０１２８】［その他の実施形態］前記第１の実施形態
にいて、方位は８方位に、距離は２１区間にに分割した
が、分割の方法は例示したものに限定されない。つま
り、方位、距離ともにもっと大まかに、またもっと細か
く設定してもよい。

【０１２９】また、前記第１の実施形態において、スピ
ーカから発する音声を音声データとしてＨＤＤに保有す
るとしたが、獲得した情報から音声合成を行って発生さ
せてもよい。つまり、獲得した情報がはっきりと使用者
に音声として伝達することができれば、その音声を発生
させる方法は例示したものに限定されない。

【０１３０】前記第１の実施形態において、注意情報を
いくつか例示したが、物体と使用者との関係に応じて、
使用者に注意を促すことができるものであれば、例示し
たものに限定されない。

【０１３１】また前記第１の実施形態において、注意情
報のパターンを使用者が選択するとしたが、警報装置自
体が、状況に合せて自動的に選択するものとしてもよ
い。

【０１３２】前記第２〜５の実施形態において、距離測
定手段、方位検出手段としてレーザービームを用いたレ
ーザーレーダーを使用したが、電波を用いたもの等、目
標物体を探知し、その物体までの距離および位置を測定
できるものであれば、例示したものに限定されない。

【０１３３】また、車両に搭載するレーダーとして、レ
ーザー光を走査することによって距離測定および方位検
出を行ったが、距離測定および方位検出が正確にできる
ものであれば例示したレーダーに限定されない。

【０１３４】前記第２〜５の実施形態において、危険度
算出方法は、先行車の停止距離を考慮したが、より安全
性を高めるためには、先行車の停止距離を０としてもよ
い。

【０１３５】また、危険度を２段階に分けたが、特に危
険度に閾値を設けず無段階とし、その危険度に応じて警
報する音声を大きくするようにしてもよい。

【０１３６】さらに、周囲の障害物に対する自車両の危
険度を算出する方法であれば例示したものに限定されな
い。

【０１３７】前記第２〜５の実施形態において、障害物
として車両を例示したが、例示したものに限定されず、
ガードレールや落下物等の車両の走行を妨げるおそれの
あるものも障害物とする。

【０１３８】前記第２の実施形態および第４、５の実施
形態において、スピーカを車両の四隅に一つづつ配置し
たが、配置場所は特に例示したものに限定されない。ま
た、発する音声がより際立つって運転者に届くように専
用のスピーカを制作し、使用してもよい。

【０１３９】前記第３〜５の実施形態において、光源を
左右のドアミラーおよびバックミラーに、それぞれ一つ
づつ設置したが、例示した場所および個数に限定されな
い。つまり、運転者が安全かつ確実に光源の点灯状態を
確認できる場所および個数であればよい。

【０１４０】前記第３〜５の実施形態において、光源の
表示方法をいくつか例示したが、危険度が大きくなり、
より注意が必要となる状況において、運転者の目につき
やすくなる点灯方法であれば、例示したものに限定され
ない。

【０１４１】前記第５の実施形態において、スピーカと
光源という二つの方法を並存して採用しているが、スピ
ーカのみ、光源のみとして実施してもよい。

【０１４２】また、前記第５の実施形態において、自車
両が直進している場合、自車両の前方領域および後方領
域を最優先に処理するとしているが、特にどの方向を優
先することもなく、全方向を平等に処理することとして
もよい。また、車線変更を行う場合に車線変更をしよう
とする車線側の情報を最優先、前方領域を次に処理する
としているが、両方向を同時に処理することとしてもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る警報装置の第１の実施形態を示す
機能ブロック図である。

【図２】図１に示す警報装置の各機能をＣＰＵを用いて
実現した場合のハードウェアー構成図である。

【図３】図２中のＣＰＵ４２の動作を表すフローチャー
トである。

【図４】図２中のＨＤＤ４６の一部に納められている音
声データを示す図である。

【図５】位相調整の方法を説明するための図であり、Α
は位相差（時間差）を説明するための図である。

【図６】本発明に係る警報装置の第２の実施形態を示す
機能ブロック図である。

【図７】図６に示す警報装置の各機能をＣＰＵを用いて
実現した場合のハードウェアー構成図である。

【図８】図６に示す警報装置のレーダーユニットの搭載
位置を示した車両の透視図である。

【図９】図６に示すレーダー２２の詳細なブロック図で
ある。

【図１０】レーダー２２が障害物までの距離およびその
存在方向を検出する原理を説明するための図である。

【図１１】図６に示す警報装置のスピーカの搭載位置を
示した車両の透視図である。

【図１２】図７中のＣＰＵ４２の動作を表すフローチャ
ートである。

【図１３】最短車間距離を説明するための図である。

【図１４】運転者と各スピーカの位置関係による位相差
を説明するための図である。

【図１５】本発明に係る警報装置の第３の実施形態を示
す機能ブロック図である。

【図１６】図１５に示す運転支援装置の各機能をＣＰＵ
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。

【図１７】図１５に示す警報装置の光源の搭載位置を示
した車両の運転席の図である。

【図１８】図１６中のＣＰＵ４２の動作を表すフローチ
ャートである。

【図１９】光源の危険度に応じた発光パターンを示す表
である。

【図２０】本発明に係る警報装置の第４の実施形態を示
す機能ブロック図である。

【図２１】図２０に示す運転支援装置の各機能をＣＰＵ
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。

【図２２】本発明に係る警報装置の第５の実施形態を示
す機能ブロック図である。

【図２３】図２２に示す運転支援装置の各機能をＣＰＵ
を用いて実現した場合のハードウェアー構成図である。

【図２４】図２３中のＣＰＵ４２の動作を表すフローチ
ャートである。

【図２５】危険度算出の際の算出基準説明するための図
であり、Αは自車両が直進しているとき、Βは自車両が
車線変更をしようとしているときである。

【図２６】警報装置の従来例を示す図であり、Αはブロ
ック図、Βは表示部を示している。

【符号の説明】

２・・・・・距離情報獲得手段 ４・・・・・方位情報獲得手段 ６・・・・・注意情報選択手段 ８・・・・・音声調整手段 １０・・・・・音声通報手段 １２・・・・・距離測定手段 １４・・・・・方位検出手段 １６・・・・・危険度算出手段 ５２・・・・・表示内容制御手段 ５４・・・・・表示選択手段 ５６・・・・・表示手段

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】方位情報を獲得する方位情報獲得手段、 相互に離れた位置に設置され、音声を出力する複数の音
   声通報手段、 前記方位情報獲得手段が獲得した方位情報に基づいて前
   記複数の音声通報手段から出力する音声の少なくとも音
   量または位相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備える音声通報装置。
2. 【請求項２】請求項１にかかる音声通報装置において、 距離情報を獲得する距離情報獲得手段、 前記距離情報獲得手段が獲得した前記距離情報および前
   記方位情報獲得手段が獲得した前記方位情報に応じて発
   せられる注意情報を選択する注意情報選択手段、 を備える音声通報装置であって、 前記音声調整手段は、 前記注意情報選択手段で選択された注意情報を前記音声
   通報手段から出力すると同時に、前記方位情報獲得手段
   が獲得した方位情報に基づいて、前記音声通報手段から
   出力する音声の少なくとも音量または位相のいずれか一
   方を調整する、ことを特徴とする音声通報装置。
3. 【請求項３】車両の周囲に存在する障害物までの距離を
   測定する距離測定手段、 前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手段、 前記距離測定手段によって測定された障害物までの距離
   および前記方位検出手段によって検出された障害物が存
   在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手段、 車両の車室内に相互に離れた位置に設置され、音声を出
   力する複数の音声通報手段、 前記方位検出手段によって検出された方位および前記危
   険度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音
   声通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位
   相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備える車両用警報装置。
4. 【請求項４】車両に設置される複数の表示手段、 車両の周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離
   測定手段、 前記障害物が存在する方位を検出する方位検出手段、 前記距離測定手段によって測定された障害物までの距離
   および前記方位検出手段によって検出された障害物が存
   在する方位を用いて危険度を算出する危険度算出手段、 前記危険度算出手段によって算出された危険度に応じ
   て、前記表示手段が表示する表示内容を制御する表示内
   容制御手段、 前記表示内容制御手段により制御された表示内容を表示
   する前記表示手段を、前記方位検出手段によって検出さ
   れた方位に応じて選択する表示選択手段、 を備える車両用警報装置。
5. 【請求項５】請求項４にかかる車両用警報装置におい
   て、 前記表示手段は、 車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表示手
   段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合に、前
   記表示内容制御手段によって制御された表示内容を表示
   する、 ことを特徴とする車両用警報装置。
6. 【請求項６】請求項４にかかる車両用警報装置におい
   て、 車両の車室内に相互に離れた位置に設置される複数の音
   声通報手段、 前記方位検出手段によって検出された方位および前記危
   険度算出手段によって算出された危険度に応じて前記音
   声通報手段から出力する音声の少なくとも音量または位
   相のいずれか一方を調整する音声調整手段、 を備えることを特徴とする車両用警報装置。
7. 【請求項７】請求項６にかかる車両用警報装置におい
   て、 前記表示手段は、 車両の後方確認用ミラー近傍に設置された後方用表示手
   段を含み、また前記障害物が後方に存在する場合に、前
   記表示内容制御手段によって制御された表示内容を表示
   する、 ことを特徴とする車両用警報装置。
8. 【請求項８】請求項３ないし請求項７にかかる車両用警
   報装置において、 前記危険度算出手段は、 車両の方向指示器の指示方向に応じて、危険度算出方法
   の算出基準を変更することを特徴とする車両用警報装
   置。