JP2013198065A - 音声提示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車室内の音声を取得する車室内音声取得手段213と、前記車室内の音声に基づき、以下の条件A及び条件Bを充足するアンビエント提示音を作成するアンビエント提示音作成手段100と、前記アンビエント提示音を出力するアンビエント提示音出力手段401、402と、を備えることを特徴とする音声提示装置1。(条件A)前記アンビエント提示音の音圧レベルは、一部の周波数帯域において、前記車室内の音声の音圧レベルよりも高く、他の周波数帯域において、前記車室内の音声の音圧レベル以下であること。(条件B)音像定位方向が仮想音源に略一致する立体音響であること。
【選択図】 図1
Description
本発明の音声提示装置は、例えば、ドライバーが信号、標識等を見落としていた場合等に、アンビエント提示音を出力することができる。その場合、信号、標識等の見落としを防止することができる。
1.音声提示装置1の構成
音声提示装置1の構成を図1〜図4に基づいて説明する。図1に示すように、音声提示装置1は、立体音像定位装置(アンビエント提示音作成手段、反射・残響条件設定手段)100と、センサ装置(第1の状況検出手段、第2の状況検出手段)200と、車室内外状況認識手段300と、オーディオ再生装置400と、アンプ(アンビエント提示音出力手段)401a〜401kと、スピーカ(アンビエント提示音出力手段)402a〜402kとを備える。また、上述した各構成は、車載LAN3により相互に接続されている。アンプ401a〜401kは、それぞれが車載LAN3に接続している。
車室外カメラ202は、車外方向へ向けられた1つまたは複数の画像センサであり、後述する注意点検出手段302へ画像データを送信する。
ジャイロセンサ206は、自車両2に積まれるジャイロスコープであり、X、Y、Z軸周りの角加速度を数値に変換して車載LAN3に送信する。
車室外マイク208は、自車両2の外の音を収録するマイクロホンであり、収録された音を立体音像定位装置100へ出力する。車室外マイク208は、走行時の風の影響を受けないよう十分工夫されたマイクロホンである。車室外マイク208は、図4に示すように、複数存在し、自車両2の車室外の音場を車室内に再生できるだけの十分な密度で配置される。以下では、複数の車室外マイク208のそれぞれに、208a〜208kという符号を付して区別する場合もある。車室外マイク208a〜208kで取得された信号は、実背景音調整手段105により適切に処理された後、アンプ401a〜401k及びスピーカ402a〜402kにより車室内に音声提示される。
スロットル開度センサ210は、運転者が操作したスロットルの操作量を検出するセンサであり、結果を数値化し、車載LAN3へ送信する。
シフト位置センサ212は、運転者が操作したシフトレバーの位置を検出するセンサであり、結果を数値化し、車載LAN3へ送信する。
注意点検出手段302は、走行時において、車室外カメラ202や車室外センサ203からの情報に基づき、自車両2の上下左右前後の全周囲の物体を監視している。また、注意点検出手段302は、周囲の物体(標識、信号、壁、天井、対向車、近隣の交通等)の情報を検出する手段であり、検出結果を車載LAN3へ送信する。また、その中から、ドライバーへ注意を促す必要がある物体(予め登録されている種類の物体)の情報を抽出し、その検出結果も車載LAN3へ送信する。検出結果は、車載LAN3を介して、仮想音像定位パラメータ計算手段101に送られる。その検出結果を受信した仮想音像定位パラメータ計算手段101は、提示すべき音の直接音・反射音・残響音の制御パラメータを、直接音合成手段102、反射音合成手段103、残響音合成手段104へそれぞれ通知する。
音声提示装置1が実行する処理を、図5〜図18に基づいて説明する。
(2−1)アンビエント提示音生成処理
アンビエント提示音生成処理を説明する。図5のステップ100では、アンビエント提示音を生成する。この処理は、提示音データ106の出力を生成する処理である。この処理を図6に基づいて詳細に説明する。
ステップ102では、前記ステップ101で計測した騒音のスペクトルを計算することにより、車室内の騒音スペクトルを推測する。このとき、スペクトルの計算は、短時間(数ミリ秒から数秒)のフレームに切って、フレーム毎に周波数分析する。さらに、同一時刻のフレーム内において周波数帯域間の平滑化処理をするか、異なる時刻のフレーム間の同一周波数帯域を時間軸方向に平滑化することができる。あるいは、その両方の処理をしてもよい。上記処理により、図8に示すような、車室内の騒音スペクトルを得る。
音声提示装置1は、予め、図9に示すスペクトルのピンクノイズ(ソース音源)を、提示音データ106として保持している。なお、ソース音源とは、後述する処理に用いられる音データであり、ピンクノイズ、ホワイトノイズのような連続音であってもよいし、パルス列や方形波などの高調波を多く含む周期音であってもよい。
図7のステップ201では、視線検出手段301が出力する情報、注意点検出手段302が出力する情報、及びカーナビゲーション303が出力する情報を、仮想音像定位パラメータ計算手段101が、車載LAN3経由で取得する。
<自車周囲の環境に関する情報>
・左右前後上下の反射壁(天井や道路含む)の有無
・左右前後上下の反射壁までの距離・方向
・左右前後上下の反射壁の反射率
・自車のいる空間の周波数帯域ごとの残響時間
<注意物体に関する情報>
・物体の数、方向、距離、物体の大きさ、物体の種類(標識、信号、トラック、自転車等)
また、カーナビゲーション303が出力する情報は、自車両2の位置と地図データとを照合した結果得られる、注意点検出手段302が出力する情報と同等の情報である。
ステップ204では、前記ステップ201で取得したパラメータに基づき、反射音パラメータを計算する。反射音パラメータは、音を反射する壁、天井、道路等を軸として対称な位置に仮想反射音源を置く鏡像法による方法で生成する。
前記ステップ201で取得した自車周囲の環境に関する情報と注意物体の座標とに基づき、反射壁を軸とし、鏡像の位置にある点を仮想反射音源の座標とする。仮想反射音源の座標を計算することにより、方向だけではなく距離の情報も反射音合成手段103へ与えることができ、遠くなるほど音量が小さくなる距離減衰が模擬できるほか、近づいているのか遠ざかっているのかに基づいたドップラー効果も模擬できる。さらに、直接音と反射音との行路差に基づく到達時間差も正確に計算できるため、より正確に車室外の実環境を模擬できる。
ステップ206では、提示音が車室外の環境で複数回反射して生じる残響を模擬するため、前記ステップ201で取得したパラメータに基づき、残響音合成に必要となる残響音の周波数特性を計算する。具体的には、以下のようにする。
上記のとおり、自車両2の外の状況に応じて、反射音又は残響音の作成条件が設定される。例えば、図12に、自車両2が土手を走行している場合における仮想音像定位パラメータの計算例を示す。この場合、注意点検出手段302は道路4以外の物体を検出できない。そのため、 仮想音像定位パラメータ計算手段101は、反射音合成手段103に対し、仮想音像位置からの直接音と道路4からの反射音のみを計算し出力するようなコマンドを送信する。また、仮想音像定位パラメータ計算手段101は、残響音合成手段104に対し、残響音が短い(RT60等の残響の指標が小さい)残響を合成するようコマンドを送信する。また、道路4の表面形状に合わせて、残響の周波数特性を調整するコマンドを送信する。
線音源から放射される音波の減衰:1/(距離)1/2
平面音源から放射される音波の減衰:1/(距離)0 (減衰なし)
無限に長い線音源とみなせるかどうか、無限に広い面音源とみなせるかどうかは、波長と音源の寸法との関係に依存するため、xは周波数の関数や想定する仮想音源の大きさの関数としてもよい。また、人間はある距離から遠くなると、実際に音源が置かれている距離よりも音像を近くに感じるようになるため、より遠くに音像を知覚させられるよう、xを1以上としてもよい。
(式1) α/β=1/Rx
(Rは所定の受聴位置(ドライバーの耳の位置)と仮想音源との距離であり、xは0以上の定数)
ステップ600では、実背景音調整手段105により、実背景音を調整する。実背景音は、車室外マイク208a〜kにより取得された車室外の音場(音圧場)そのものを、スピーカ402a〜kにより、車室内に再生した音声である(図4参照)。実背景音調整手段105は、周波数帯毎に振幅や位相を調整することで、実背景音を合成する。具体的には、WFSや境界音場制御と呼ばれる方法や、HOAと呼ばれる方法等で実背景音の波面を合成する。車室内の乗員(ドライバーを含む)は、実背景音に対し、ドアや窓、天井を音が通過しているように感じることができる。
(2−2)アンビエント提示音出力処理
(イ)交通信号(青色表示又は矢印表示)認識時
交通信号(青色表示又は矢印表示)認識時のアンビエント提示音出力処理を説明する。図15のステップ1001では、その時点までアンビエント提示音を出力していたならば、その出力を停止する。その時点までアンビエント提示音を出力していなければ、特に処理を行わない。
(ロ)交通信号(黄色表示又は赤色表示)認識時
交通信号(黄色表示又は赤色表示)認識時のアンビエント提示音出力処理を説明する。図16のステップ1101では、その時点までアンビエント提示音を出力していたならば、その出力を停止する。その時点までアンビエント提示音を出力していなければ、特に処理を行わない。
(ハ)速度規制標識認識時
速度規制標識認識時のアンビエント提示音出力処理を説明する。図17のステップ1201では、その時点までアンビエント提示音を出力していたならば、その出力を停止する。その時点までアンビエント提示音を出力していなければ、特に処理を行わない。
ステップ1205では、その時点での自車両2の速度が、速度規制標識で規定されている速度範囲外(速度規制標識が速度の上限を規定する場合は、その上限を越え、速度規制標識が速度の下限を規定する場合はその下限未満)であるか否かを判断する。範囲外である場合はステップ1206に進み、範囲内である場合はステップ1203に進む。
(ニ)進入禁止標識認識時
進入禁止標識認識時のアンビエント提示音出力処理を説明する。図18のステップ1301では、その時点までアンビエント提示音を出力していたならば、その出力を停止する。その時点までアンビエント提示音を出力していなければ、特に処理を行わない。
3.音声提示装置1が奏する効果
(1)音声提示装置1は、ドライバーが信号、標識等を見落としていた場合等に、アンビエント提示音を出力することができる。そのため、ドライバーは、それらの見落としに気付くことができる。
(2)アンビエント提示音は、車室内の音声に基づき、以下の条件Aを満たすように作成されたものであるので、仮に、本来は音声を出力する必要がない状態において、アンビエント提示音が出力され続けていても、ドライバーは煩わしさを感じない。
(3)アンビエント提示音は、車室内の音声に基づき、以下の条件Bを満たすように作成されたものであるので、ドライバーは、アンビエント提示音により示す対象物を容易に認識することができる。
(4)音声提示装置1は、車室内で実背景音を出力する。そのことにより、以下の効果が得られる。
例えば、音声提示装置1は、ドライバーの所定の操作、又は自車両2の所定の挙動を検出し、その検出に応じてアンビエント提示音を出力するものであってもよい。
4・・・道路、5・・・壁、6・・・天井、
100・・・立体音像定位装置、
101・・・仮想音像定位パラメータ計算手段、
102・・・直接音合成手段、103・・・反射音合成手段、
104・・・残響音合成手段、
105・・・実背景音調整手段、106・・・提示音データ、
200・・・センサ装置、
201・・・車室内カメラ、202・・・車室外カメラ、
203・・・車室外センサ、204・・・衛星測位装置、
205・・・車速センサ、206・・・ジャイロセンサ、
207・・・舵角センサ、208a〜k・・・車室外マイク、
209・・・ウィンカーSW、210・・・スロットル開度センサ、
211・・・ブレーキ圧センサ、212・・・シフト位置センサ、
213・・・車室内マイク、300・・・車室内外状況認識手段、
301・・・視線検出手段、302・・・注意点検出手段、
303・・・カーナビゲーション、
400・・・オーディオ再生装置、401a〜k・・・アンプ、
402a〜k・・・スピーカ
Claims (7)
- 車室内の音声を取得する車室内音声取得手段と、
前記車室内の音声に基づき、以下の条件A及び条件Bを充足するアンビエント提示音を作成するアンビエント提示音作成手段と、
前記アンビエント提示音を出力するアンビエント提示音出力手段と、
を備えることを特徴とする音声提示装置。
(条件A)前記アンビエント提示音の音圧レベルは、一部の周波数帯域において、前記車室内の音声の音圧レベルよりも高く、他の周波数帯域において、前記車室内の音声の音圧レベル以下であること。
(条件B)音像定位方向が仮想音源に略一致する立体音響であること。 - 車外の対象物、ドライバーの操作、及び車両の挙動から成る群から選ばれる1以上を検出する第1の状況検出手段を備え、
前記アンビエント提示音出力手段は、前記第1の状況検出手段の検出結果に応じて前記アンビエント提示音を出力することを特徴とする請求項1記載の音声提示装置。 - 前記車外の対象物が、標識又は信号であることを特徴とする請求項2記載の音声提示装置。
- 前記アンビエント提示音は、直接音、反射音、及び残響音から構成され、
車外の状況を検出する第2の状況検出手段と、
前記第2の状況検出手段の検出結果に応じて、前記反射音又は前記残響音の作成条件を設定する反射・残響条件設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の音声提示装置。 - 前記残響音の作成条件は、帯域毎の残響時間、又は各方向における残響音の音量であることを特徴とする請求項4記載の音声提示装置。
- 直接音の音圧αと、残響音の音圧βとの比率が、下記式1を満たすように設定されることを特徴とする請求項4又は5記載の音声提示装置。
(式1) α/β=1/Rx
(Rは所定の聴取位置と前記仮想音源との距離であり、xは0以上の定数) - 前記車室外の音場である実背景音を取得する実背景音取得手段と、
前記実背景音を前記車室内で再現する実背景音再現手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の音声提示装置。
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