CN109987103B - 辅助驾驶方法、装置、存储介质、***及交通工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种辅助驾驶方法，所述方法包括：获取第一时间信息；所述第一时间信息为第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；获取第二时间信息；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。该方法可以使得交通工具更加准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。本发明还涉及一种辅助驾驶装置、***、存储介质以及交通工具。

Description

辅助驾驶方法、装置、存储介质、***及交通工具

技术领域

本发明涉及交通领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、装置、存储介质、***以及交通工具。

背景技术

随着技术的进步，人工智能越来越多的被用于到交通领域，很多交通工具都设置了辅助驾驶的功能。通过辅助驾驶帮助人们驾驶交通工具，不仅能够提升驾驶体验，还可以有效的降低交通事故的发生。

会车让行，是指当交通工具进行会车时，一方交通工具让另一方交通工具先行通过。在传统的辅助驾驶方法中，难以准确判断交通工具是否需要会车让行，导致配有辅助驾驶功能的交通工具在行驶过程中，尤其是在通过狭窄路段时，做出不恰当的让行判断，从而导致事故的发生。

发明内容

基于此，有必要针对当狭窄路段进行会车时，传统辅助驾驶方法难以确定交通工具通过顺序的问题，提供一种辅助驾驶方法、装置、存储介质、***以及交通工具。

一种辅助驾驶方法，其中，所述方法包括：

获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；和

根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

上述辅助驾驶方法，在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时间信息以及第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时间信息，然后根据两个时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，从而更准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻；

所述根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

在其中一种实施方式中，所述根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

若所述第一时刻晚于所述第二时刻，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

上述辅助驾驶方法，在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具的行驶至第一预设地点的第一时刻和第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻，然后根据两个时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。该方法可以使得交通工具更加准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长；所述第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第二时长；

所述根据所述第一时间信息以及所述第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始通过待让行路段的第一时长；

获取第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始通过所述待让行路段的第二时长；

根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

上述辅助驾驶方法，在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具的通过待让行路段的时长和第二交通工具的通过待让行路段的时长，然后根据两个时长的大小关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。该方法可以使得交通工具更加准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序的步骤，包括：

当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

上述辅助驾驶方法，通过直接比较第一时长与第二时长的大小关系判断是否执行让行操作，从而提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述执行让行操作的步骤包括：

获取所述第一交通工具的减速参考值，并根据所获取的减速参考值对第一交通工具进行减速，以使第二交通工具优先通过所述待让行路段。

上述辅助驾驶方法，执行让行操作是通过获取减速参考值，并根据减速参考值使得第一交通工具自动减速停止，通过减速参考值对第一交通工具执行让行操作，可以减少驾驶员的参与，从而进一步提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述执行让行操作的步骤还包括：

输出警示信息，所述警示信息用于指示接收方执行减速操作。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，执行让行操作是通过向第一交通工具的驾驶员输出警示方式提醒驾驶员，或者通过向第二交通工具输出警示信息的方式提醒第二交通工具，使得第一交通工具的驾驶员和/或第二交通工具做出相应的判断，从而提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

在其中一种实施方式中，所述获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长之前，所述方法还包括：

获取行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段；所述行驶环境信息用于表征第一交通工具行驶过程的相关信息。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，当确定了前方路段为待让行路段后，开始确定交通工具的通过顺序，从而节省了计算资源，提高了行车效率。

作为其中一种实施方式，所述行驶环境信息包括交通标识信息；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段，包括：

当获取到的所述交通标识信息与预设的让行标识符匹配时，确定前方路段为待让行路段。

作为其中一种实施方式，所述行驶环境信息包括前方路段的宽度；

根据所述行驶环境信息，确定前方路段为待让行路段，包括：

当所述前方路段的宽度小于预设宽度阈值时，确定前方路段为待让行路段。

作为其中一种实施方式，所述行驶环境信息包括第一交通工具与第二交通工具之间的车间距离；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段，包括：

当所述车间距离小于预设距离阈值时，确定前方路段为待让行路段。

一种辅助驾驶装置，其中，所述装置包括：

第一时间信息获取模块，用于获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

第二时间信息获取模块，用于获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；和让行判断模块，用于根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定所述第一交通工具以及所述第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

上述辅助驾驶装置，能够用于交通工具中，使得交通工具在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时间信息以及第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时间信息，然后根据两个时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，从而更准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，其中，所述计算机指令在被所述处理器执行时实现上述各个实施方式所述方法中的步骤。

上述计算机可读存储介质，能够用于交通工具中，使得交通工具在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时间信息以及第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时间信息，然后根据两个时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，从而更准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

一种辅助驾驶***，所述***包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机指令，其中，所述计算机指令在被所述处理器执行时实现上述各个实施方式所述方法中的步骤。

上述辅助驾驶***，能够用于交通工具中，首先获取第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时间信息以及第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时间信息，然后根据两个时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，从而更准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

一种交通工具，其中，所述交通工具包括上述实施方式所述的辅助驾驶***。

上述交通工具，在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时间信息以及第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时间信息，然后根据两个时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，从而更准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

附图说明

图1为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的网络架构图；

图2为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的应用场景图；

图3为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图4为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图5为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图6为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图7为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图8为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图9为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图10为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图11为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图12为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图13为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图14为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的应用场景图；

图15为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图16为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图17为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图；

图18为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图；

图19为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图；

图20为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图；

图21为一个实施方式提供的交通工具的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本申请。

本申请各个实施方式所涉及的交通工具可以是具有相应控制功能的交通工具，包括但不限于，内燃机汽车或摩托车、电动汽车或摩托车、电动助力车、电动平衡车、遥控车辆、自行车、平衡车等车辆以及车辆的各种变形。这里所涉及的车辆可以是单一的油路车辆、还可以是单一的汽路车辆、还可以是油汽结合的车辆、还可以是助力的电动车辆。可以理解，本申请实施例对车辆的类型并不做限定。

本申请各个实施方式所涉及的辅助驾驶方法、装置、***、存储介质或者交通工具，可以适用于图1所示的网络架构图。如图1所示，该网络架构可以包括交通工具和无线网络，可选的，还可以包括云端服务器。可选的，该无线网络可以是2G网络、3G网络、4G网络或者5G网络、无线保真(Wireless Fidelity，简称WIFI)网络等，交通工具可以通过该无线网络与云端服务器进行交互，交通工具也可以通过该无线网络与其他交通工具进行交互。本发明实施例对无线网络的具体类型或者具体形式并不做限定，只要其能够提供交通工具接入网络的接口即可。

可选的，本申请各个实施方式所涉及的方法，其执行主体可以是辅助驾驶的装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为交通工具的部分或者全部，也就是说，该装置可以是独立的交通工具，还可以是交通工具上的某个设备，例如可以是交通工具上的中控单元，还可以是交通工具上的其他具有控制和/或通信功能的设备。以交通工具是车辆为例，该装置可以是车辆上的车机、车辆的中控台、车辆上的行车记录仪等设备，下述实施方式所涉及的车辆均是交通工具的示例。为了方便描述，下述方法实施方式的执行主体均以交通工具为例。

请参阅图2，图2为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的应用场景图。第一交通工具210与第二交通工具220相向而行，并预计将在待让行路段230内的某个位置相会。可选的，第一交通工具210首先获取第一交通工具210行驶至待让行路段中的第一预设地址230B的第一时间信息，然后再获取第二交通工具220行驶至待让行路段中的第二预设地址230A的第二时间信息，然后根据第一时间信息以及第二时间信息确定第一交通工具210和第二交通工具220通过待让行路段230的通过顺序。可以理解，第一交通工具可以是相向而行，也可以是同向而行，还可以是在十字路口转弯将要驶入待让行路段。为了描述方便，以下实施方式均以第一交通工具与第二交通工具相向而行的应用场景进行示例性描述。

请继续参阅图2，图2中，待让行路段230是一个狭窄路段，可选的，可以指宽度难以使得两辆车辆并行通过的路段，还可以为狭窄道路、桥梁或者隧道的至少一种。可以理解，本申请中的各实施例对待让行路段230的类型并不做限定。待让行路段可以是预先指定的路段，也可以是基于前方路段信息，再根据预先设定的规则进行判断而得到的路段。

为了描述方便，在本申请的各个实施方式中，将第一交通工具在行驶过程中驶入待让行路段的端点作为该待让行路段的起点，并将第一交通工具驶离该待让行路段的端点作为该待让行路段的终点。例如，在图2所示的待让行路段230中，将第一交通工具210驶入待让行路段230的端点230A作为待让行路段230的起点并将驶离待让行路段230的端点230B作为待让行路段230的终点。

请参阅图3，图3为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施方式涉及的是如何根据获取到的第一时间信息以及第二时间信息确定第一交通工具以及第二交通工具通过待让行路段的通过顺序。

S310，获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息。

具体的，时间信息可以用来表征某一段时间的时长，也可以用来表征某一时间点的时刻。对应的，第一时间信息可以是用来表征第一交通工具从当前位置开始，一直行驶到待让行路段中的第一预设地点这段时间的时长。也可以是用来表征第一交通工具行驶到待让行路段中的第一预设地点的时刻。

第一预设地点可以是在待让行路段之间的某个地点，可选的，第一预设地点可以预设为待让行路段的起点，也可以预设为待让行路段的终点，还可以预设为待让行路段中除了起点和终点外的某个地点。可以理解，本实施例对于第一预设地点的具***置不做限定。

第一交通工具可以通过计算获取第一时间信息，也可以直接从云端获取第一时间信息。也就是说，本实施方式对获取第一时间信息的方式不作限定。

S320，获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息。

类似的，第二预设地点可以是在待让行路段之间的某个地点，可选的，第二预设地点可以预设为待让行路段的起点，也可以预设为待让行路段的终点，还可以预设为待让行路段中除了起点和终点外的某个地点。本实施方式对于第二预设地点的具***置也不做限定。第一交通工具可以通过计算获取第二时间信息，也可以直接从云端获取第二时间信息，还可以通过车载通信***从第二交通工具获取第二时间信息。也就是说，本实施方式对获取第一时间信息的方式不作限定。

需要说明的是，第一预设地点与第二预设地点的具***置可以相同，也可以不同。

可以理解，本实施方式对于步骤S310和步骤S320的执行顺序并不做限定，二者可以同时进行，也可以按照先后次序进行。

S330，根据所述第一时间信息以及所述第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

具体地，通过步骤S310以及步骤S320获取到的第一时间信息以及第二时间信息，进而确定第一交通工具以及第二交通工具通过待让行路段的通过顺序。举例而言，如果时间信息是时长，那么可以通过比较时长的大小关系进行确定通过待让行路段的通过顺序，如果时间信息是时刻，那么可以通过比较时刻的早晚来确定通过待让行路段的通过顺序。可以理解，本实施例对于通过时间信息确定交通工具通过顺序的具体方式并不做限定。

请参阅图4，图4为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。可选的，在本实施方式中，第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻；所述第二时间信息为行驶至第二预设地点的第二时刻。本实施方式提供的辅助驾驶方法可以包括以下步骤：

S410,获取第一时间信息；所述第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻。

S420,获取第二时间信息；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻。

具体的，获取第一时刻与获取第二时刻的方式可以参照上述实施例，在此不做赘述。

需要说明的是，本实施例对于步骤S410和步骤S420的执行顺序并不做限定，二者可以同时进行，也可以按照先后次序进行。

S430，根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

具体的，可以根据步骤S410获得的第一时刻与步骤S420获得的第二时刻的先后关系确定第一交通工具与第二交通工具通过待让行路段的通过顺序。例如，在一个实施例中，如果第一时刻晚于所述第二时刻，则确定第二交通工具先通过待让行路段，第一交通工具后通过待让行路段。再如，在另一个实施例中，如果第一时刻不早于第二时刻，则确定第二交通工具先通过待让行路段，第一交通工具后通过待让行路段。可以理解，在确定交通工具通过待让行路段的先后顺序后，还可以进一步确定是否需要执行让行操作。

请参阅图5，图5为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。在上述图4所示的实施方式的基础上，可选的，所述步骤S430还可以进一步包括：

S430’，当所述第一时刻晚于所述第二时刻时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

具体的，通过如果第一时刻晚于第二时刻，则判定第一交通工具需要让行，第一交通工具执行让行操作，以使第二交通工具优先通过所述待让行路段。

上述辅助驾驶方法，通过直接比较第一时刻与第二时刻的先后关系判断是否执行让行操作，从而提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

请参阅图6，图6为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。可选的，在本实施方式中，第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长，第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直到通过所述待让行路段的第二时长。本实施方式辅助驾驶方法可以包括以下步骤：

S510,获取第一时间信息；所述第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长。

具体的，第一交通工具通过待让行路段，是指第一交通工具驶离该待让行路段的终点。第一交通工具可以通过车载传感器获得第一交通工具的当前位置、速度、第一交通工具通过待让行路段的预计行驶距离等参数，进而通过车载***计算出从当前位置开始，直到通过待让行路段的第一时长。

另外，第一交通工具也可以通过车载通信装置与云端进行通讯，获取包括第一交通工具的当前位置、速度、第一交通工具通过待让行路段的预计行驶距离等参数的云端数据，然后通过车载***计算出从当前位置开始通过待让行路段的第一时长。

可以理解，第一交通工具还可以直接从云端获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始通过待让行路段的第一时长。也就是说，本实施方式对获取第一时长的方式不作限定。

S520,获取第二时间信息；所述第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直到通过待让行路段的第二时长。

具体的，由于第二交通工具与第一交通工具相向而行，因此，第二交通工具通过待让行路段，是指第二交通工具驶离该待让行路段的起点。第一交通工具可以通过车载传感器来获得第二交通工具的速度、第二交通工具通过待让行路段的预计行驶距离等参数，进而通过车载***计算出第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直到通过所述待让行路段的第二时长。

另外，第一交通工具也可以通过车载通信装置，与第二交通工具进行通信，获得第二交通工具的速度、第二交通工具通过待让行路段的预计行驶距离等参数，进而获取第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直到通过所述待让行路段的第二时长。

可以理解，第一交通工具也可以通过车载通信装置与云端进行通讯以便获取云端数据，该云端数据中包括第二交通工具的速度、第二交通工具通过待让行路段的预计行驶距离等参数，然后通过车载***计算出从当前位置开始，直到通过待让行路段的第二时长。第一交通工具还可以与第二交通工具或者云端进行通信，从第二交通工具和/或云端，直接获取第二交通工具的当前位置开始，直到通过所述待让行路段的第二时长。也就是说，本实施方式对获取第二时长的方式不作限定。

需要说明的是，本实施例对于步骤S510和步骤S520的执行顺序并不做限定，二者可以同时进行，也可以按照先后次序进行。

S530，根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

具体的，可以根据步骤S510获得的第一时长与步骤S520获得的第二时长的大小关系确定第一交通工具与第二交通工具通过待让行路段的通过顺序。可以理解，第一时长与第二时长的大小关系可以包括第一时长大于第二时长，第一时长大于等于第二时长等直接比较关系。还可以包括通过预设阈值获得第一时长和第二时长的间接比较关系，即先计算第一时长与第二时长的差值，再将第一时长与第二时长的差值与预设阈值进行比较，进而确定第二交通工具与第一交通工具通过待让行路段的通过顺序。

上述辅助驾驶方法，在通过待让行路段时，首先获取第一交通工具的通过待让行路段的时长和第二交通工具的通过待让行路段的时长，然后通过比较第一交通工具与第二交通工具通过待让行路段的时长，进而确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。该方法可以使得交通工具更加准确的判断是否需要会车让行，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

请参阅图7，图7为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施实施方式涉及的是：根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序具体过程。在上述图6所示实施方式的基础上，可选的，上述步骤S530可以包括步骤：

S530’，当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

具体的，当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作。也就是说，第一时长大于第二时长即第二交通工具可以更快的通过待让行路段，为了保证通行安全与通行效率，第一交通工具执行让行操作。如果第一时长小于或等于第二时长，第一交通工具可以更快的通过待让行路段，因此，第一交通工具不必执行让行操作。

上述辅助驾驶方法，通过直接比较第一时长与第二时长的大小关系判断是否执行让行操作，从而提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

请参阅图8，图8为另一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施方式所涉及的是：“获取第一时长”的具体方法。在上述图6或图7所示实施方式的基础上，可选的，步骤S510可以包括：

S511，获取第一交通工具通过待让行路段所需行驶的距离以及第一交通工具的长度。

S512，获取第一交通工具的加速度。

需要说明的是，对于步骤S511和S512中获取参数的方式，本实施方式不作限定。可以理解，对于步骤S511和步骤S512执行顺序并不做限定，二者可以同时进行，也可以按照先后次序进行。

S513，根据所述第一交通工具通过待让行路段的距离以及所述第一交通工具的加速度，计算获得第一时长。

具体的，自动驾驶汽车的加速度A_ego可以是一个预先设置的值，也可以通过过去某段时间或者某地行程内的行车记录信息计算获得。行车记录信息可以是保存在车载***中的信息，也可以是保存在云端，通过车载通信装置获取的信息。例如，可以提取某段时间中行车记录信息中该交通工具的平均加速度，根据平均加速度设定A_ego。

可选的，假定第一交通工具做匀加速运动通过待让行路段，即采用匀加速运动模型计算获得第一时长。为了方便描述，设第一交通工具到达待让行路段起点的预计行驶距离为D_ego，待让行路段的长度为L，第一交通工具的长度为L_ego，第一交通工具的加速度为A_ego，第一交通工具的当前速度为V_ego。则第一时长T_ego可以由以下公式或其变形计算获得：

其中，D_ego_travel＝D_ego+L+L_ego。

需要说明的是，可以根据不同的运动模型，采用不同的计算方法获得第一时长。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，通过待让行路段的距离以及所述第一交通工具的加速度，计算获得第一时长。通过更加准确的计算第一时长，提升判断会车让行的准确率，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

请参阅图9，图9为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施方式所涉及的是：“获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始通过待让行路段的第二时长”的具体方法。在上述图6或图7所示实施方式的基础上，可选的，步骤S520可以包括：

S521，获取第二交通工具通过待让行路段所需行驶的距离，获取第二交通工具的当前速度以及第二交通工具的长度。

类似的，对于步骤S521中获取参数的方式，本实施方式不作限定。

S522，根据第二交通工具通过待让行路段的距离、第二交通工具的长度以及第二交通工具的当前速度，计算获得所述第二时长。

具体的，假定第二交通工具做匀速运动通过待让行路段，即采用匀速运动模型计算获得第二时长。为了描述方便，设第二交通工具到达待让行路段终点的距离预计为D_coming，待让行路段的长度为L，第二交通工具的长度为L_coming，第二交通工具的当前速度为V_coming。则第二时长T_coming可以由以下公式或其变形计算获得：

T_coming＝D_coming_travel/V_coming

其中，D_coming_travel＝D_coming+L+L_coming。

需要说明的是，可以根据不同的运动模型，采用不同的计算方法获得第二时长。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，根据第二交通工具通过待让行路段的距离、第二交通工具的长度以及第二交通工具的当前速度，计算获得第二时长。通过更加准确的计算第二时长，提升判断会车让行的准确率，从而提高交通效率，降低事故的发生率。

可选的，作为一种可能的实施方式，第二交通工具的长度可以通过以下方法获得：

获取第二交通工具的类型，根据所述类型以及预设的映射关系，获取与所述类型对应交通工具的长度。

具体的，通过车载传感器获得第二交通工具的类型信息，并根据类型信息以及预设的映射关系，获得对应交通工具的长度。例如，如果类型为普通轿车，对应的长度5米。再如，对于类型为卡车的交通工具，对应的长度为15米。当通过车载传感器判断第二交通工具为卡车时，通过预先设定的映射关系，将第二交通工具的长度设定为15米。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，根据第二交通工具的类型以及预设的映射关系获取对应交通工具的长度，避免了复杂的测量和计算过程，节省了开销，提升了交通效率。

请参阅图10，图10为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施实施方式涉及的是：执行让行操作的具体过程。在上述图5或图7所示实施方式的基础上，可选的，执行让行操作可以包括如下步骤：

S610，输出警示信息，所述警示信息用于指示接收方执行减速操作。

具体的，当判断需要让行时，向驾驶第一交通工具的驾驶员输出警示信息，或者向第二交通工具输出警示信息，或者同时向驾驶第一交通工具的驾驶员以及第二交通工具输出警示信息。警示信息可以包括声音信息、视觉信息、气味信息、触觉信息、无线信号的至少一种。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，执行让行操作是通过向驾驶员输出警示方式提醒驾驶员，或者通过向第二交通工具输出警示信息的方式提醒第二交通工具，使得驾驶员和/或第二交通工具做出相应的判断，从而提高了交通效率，降低了交通事故的发生率。

可选的，执行让行操作的步骤还可以由图11所示的实施方式实现。请参阅图11，图11为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图，在上述图5或图7所示实施方式的基础上，可选的，执行让行操作可以包括如下步骤：

步骤S710，获取减速参考值，根据所述减速参考值对第一交通工具进行减速，以使第二交通工具优先通过所述待让行路段。

具体的，对于带有自动驾驶功能的交通工具或者带有辅助驾驶功能的交通工具，可以首先获取减速参考值，并根据减速参考值启动制动装置对第一交通工具进行减速，直到第一交通工具停止，以使第二交通工具优先通过待让行路段。

可以理解，根据不同的交通工具，可以将减速参考值预先设置为该交通工具可承受的最大值，即当需要让行时，进行紧急刹车。

可选的，上述减速参考值可以预先设置，还可以通过车载通信***从云端获取。另外，还可以通过图12所示的实施方式获取减速参考值。如图12所示，上述S710可以包括：

S710a，获取第一交通工具的当前速度、第一交通工具到达待让行路段的预计行驶距离。

具体的，请一并参阅图13，图13为另一个实施方式提供的辅助驾驶方法的应用场景图。第一交通工具到达待让行路段的预计行驶距离即第一交通工具从当前位置311行进至待让行路段的起点312的行驶距离S1。第一交通工具的当前速度即第一交通工具在当前位置311时的速度。可以理解，本实施方式并不限定获取第一交通工具的当前速度以及获取第一交通工具到达待让行路段的预计行驶距离的具体方式。

S710b，根据所述第一交通工具的当前速度、第一交通工具到达待让行路段的预计行驶距离，计算获得减速参考值。

具体的，在匀减速运动模型中，可以通过第一交通工具到达待让行路段的预计行驶距离与第一交通工具的当前速度，计算获得减速参考值。

上述实施方式提供的辅助驾驶方法，执行让行操作是通过获取减速参考值，并根据减速参考值使得第一交通工具自动减速停止，通过减速参考值对第一交通工具执行让行操作，可以减少驾驶员的参与，从而进一步提高了交通效率，降低了交通事故的发生率；另外，上述辅助驾驶方法，还可以通过辅助驾驶的方式缓慢制动，将交通工具停止在待让行路段的路口处，使得交通工具中的乘客更加安全舒适。

请参阅图14，图14为另一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施方式涉及的是：确定待让行路段的过程。即在获取第一时间信息之前，还可以进一步包括确定是否存在待让行路段的步骤。也就是说，在上述图3所示实施方式的基础上，可选的，在步骤S310之前，还可以包括如下步骤：

S301，获取行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段；所述行驶环境信息用于表征第一交通工具行驶过程的相关信息。

具体的，行驶环境信息可以用来表征第一交通工具在行驶过程中所处的环境。例如，可以是表征第一交通工具前方拥堵程度的信息，也可以是表征第一交通工具与其他交通工具距离的信息，还可以是因天气原因导致的视距变窄或者变短等信息，本实施例对行驶环境信息的内容并不做限定，只要该行驶环境信息能够与第一交通工具行驶过程相关即可。

前方路段是指第一交通工具沿着当前的行驶方向预计将通过的路段，前方路段的起点和终点可以根据预先设定的参数指定，也可以根据车载传感器的参数进行确定，还可以根据车载地图的方式进行确定。

具体的，获取行驶环境信息的方式可以是通过车载传感器探测获得，车载传感器可以是摄像头、红外、毫米波雷达、激光雷达的至少一种，也可以是通过车载通信***与其他交通工具和/或云端进行通信获得。可以理解，本实施例对行驶环境信息的获取方式并不做限定。

在获取到行驶环境信息之后，根据行驶环境信息确定待让行路段的手段，可选的，还可以参见下述图15至图17所示实施例的过程，可以理解，下述图15-17所示的实施例并不对“确定前方路段是否为待让行路段”的实施过程构成限定。下面具体介绍图15至图17的实施例。

可选的，请参阅图15，图15为一个实施方式提供的辅助驾驶方法的流程示意图。本实施方式涉及的是：交通工具确定前方路段是否为待让行路段的具体过程。即在获取第一时间信息之前，还可以进一步包括确定是否存在待让行路段的步骤。也就是说，在上述图12的基础上，可选的，在步骤S301可以包括如下步骤：

S301a，获取交通标识信息。

具体的，交通标识信息是用来标识路段是否为待让行路段的信息。该交通标识信息可以是通过车载摄像设备拍摄的路标，也可以是在车载地图中获取的路段交通标识信息，还可以是在云端数据中获取的路段交通标识信息。

S301b，判断获取到的所述交通标识信息与预设的让行标识符是否匹配。

具体的，将步骤S310a获取到的交通标识信息与预设的让行标识进行匹配。可以通过图像识别算法对步骤S310a获取到的交通标识信息进行识别，并进一步判断是否与让行标识匹配。

S301c，若匹配，则确定前方路段为待让行路段。

具体的，前方路段是指第一交通工具沿着当前的行驶方向将要通过的路段。也就是说，第一交通工具沿着当前的方向行驶，将首先抵达前方路段的起点，然后进入前方路段，并最终抵达前方路段的终点从而通过前方路段。

上述辅助驾驶方法，在获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长的步骤之前，通过行驶环境信息确定前方路段是否为待让行路段。也就是说，当确定了前方路段为待让行路段后，开始确定交通工具的通过顺序，从而节省了计算资源，提高了行车效率。

确定前方路段是否为待让行路段的方法除了上述图15所示的实施方式外，可选的，还可以采用下述图16或图17所示的实施方式。

如图16所示，在上述图14的基础上，可选的，S301以包括由如下步骤实现：

S301a’，获取前方路段的宽度。

具体的，第一交通工具可以通过毫米波雷达、激光雷达、摄像头等车载传感器获得前方路段的宽度。也可以通过车载地图获得前方路段的宽度，还可以通过车载通信***与云端进行通信，以获得前方路段的宽度。

S301b’，判断所述前方路段的宽度是否小于预设宽度阈值。

具体的，将步骤S301获取到的前方路段宽度与预设的宽度阈值进行比较。可以理解，可以根据不同的交通工具、不同的交通状况设置不同的宽度阈值。进一步地，宽度阈值可以设置为通常轿车的宽度的两倍。

S301c’,当所述前方路段的宽度小于预设宽度阈值时，确定前方路段为待让行路段。

上述辅助驾驶方法，通过前方路段的宽度来全确定前方路段是否为待让行路段，节省了计算资源，提高了行车效率。

如图17所示，在上述图14的基础上，可选的，S301以包括由如下步骤实现：

S301a”，获取第二交通工具与第一交通工具之间的车间距离。

具体的，车间距离是指第二交通工具的当前位置与第一交通工具的当前位置之间的距离。车间距离可以通过车载传感器获得，也可以通过通信***从云端获得。可以理解，本实施方式对获取车间距离的方式并不做限定。

S301b”，判断所述车间距离是否小于预设距离阈值。

S301c”，若车间距离小于预设距离阈值，则确定前方路段为待让行路段。

具体的，将该车间距离与预设的距离阈值进行比较，如果车间距离小于预设距离阈值时，则前方路段为待让行路段。

上述辅助驾驶方法，通过第一交通工具与第二交通工具之间的车间距离来确定前方路段是否为待让行路段，节省了计算资源，提高了行车效率。

请参阅图18，图18为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图。如图18所示，该辅助驾驶装置具体包括第一时间信息获取模块410，第二时间信息获取模块420以及让行判断模块430。

第一时间信息获取模块410，用于获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

第二时间信息获取模块420，用于获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；

让行判断模块430，用于根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定所述第一交通工具以及所述第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

本实施方式所提供的辅助驾驶装置，可以执行上述方法实施方式，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

可选的，如果第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长，所述第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第二时长，则让行判断模块430包括：

第一让行判断模块430’，用于根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

请参阅图19，图19为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图，如图19所示，可选的，让行判断模块430’还可以包括第一让行单元431’。

具体的，第一让行单元431’用于当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

可选的，上述第一让行单元431’可以包括减速子单元431a’，其中减速子单元431a’用于获取减速参考值，并根据所获取的减速参考值对第一交通工具进行减速，以使第二交通工具优先通过所述待让行路段。

可选的，上述第一让行单元431’可以包括警示子单元431b’，其中警示子单元用于向驾驶员和/或第二交通工具输出警示信息。

本实施方式提供的辅助驾驶装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

请参阅图20，图20为一个实施方式提供的辅助驾驶装置的结构示意图，如图20所示，可选的，如果第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻，第二时间信息为第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻，则让行判断模块430包括：

第二让行判断模块430”，用于根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后顺序确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

可选的，第二让行判断模块430”还可以包括第二让行单元431”。

具体的，第一让行单元431”用于当所述第一时刻晚于所述第二时刻时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

可选的，上述第一让行单元431”可以包括减速子单元431a”，其中减速子单元431a”用于获取减速参考值，并根据所获取的减速参考值对第一交通工具进行减速，以使第二交通工具优先通过所述待让行路段。

可选的，上述第一让行单元431”可以包括警示子单元431b”，其中警示子单元用于向驾驶员和/或第二交通工具输出警示信息。

在其中一个实施方式中，在上述图18所示的辅助驾驶装置的结构示意图的基础上，可选的，在第一时间信息获取模块410之前，还可以包括行驶环境信息获取模块401。

具体的，行驶环境信息获取模块401用于获取行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段；所述行驶环境信息用于表征第一交通工具行驶过程的相关信息。

可选的，行驶环境信息获取模块401可以包括交通标识获取模块401a以及第一确定模块401b。

具体的，交通标识获取模块401a用于获取交通标识信息。

第一确定模块401b用于当获取到的所述交通标识信息与预设的让行标识符匹配时，确定前方路段为待让行路段。

可选的，行驶环境信息获取模块401可以包括宽度获取模块401a’以及第二确定模块401b’。

具体的，宽度获取模块401a’用于获取前方路段的宽度。

第二确定模块401b’用于当所述前方路段的宽度小于预设宽度阈值时，确定前方路段为待让行路段。

可选的，行驶环境信息获取模块401可以包括车间距离获取模块401a”以及第三确定模块401b”。

具体的，车间距离获取模块401a”用于获取第二交通工具与第一交通工具之间的车间距离。

第三确定模块401b”用于当所述车间距离小于预设距离阈值时，确定前方路段为待让行路段。

本实施方式提供的辅助驾驶装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在其中一个实施方式中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施方式中涉及的辅助驾驶方法的功能。

上述实施方式可以全部或者部分的通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或者部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品可以包括一个或者多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或者部分地产生按照本发明实施例所述的流程或者功能。其中，所述计算机可以是通用的计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置；所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤数字用户线DSL)或者无线(例如红外、无线电、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心进行传输；所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或者多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如软盘、硬盘、磁带、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SSD)等。

在其中一个实施方式中，还提供了一种计算机***，所述***包括存储有计算机指令的存储器和处理器，其中，计算机指令在被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一时间信息；所述第一时间信息为第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

获取第二时间信息；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至所述待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；

根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

在一个实施方式中，所述第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻；

所述根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

在一个实施方式中，所述根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

当所述第一时刻晚于所述第二时刻时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

在一个实施方式中，所述第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长；所述第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第二时长；

所述根据所述第一时间信息以及所述第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

在一个实施方式中，所述根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

在一个实施方式中，所述执行让行操作，包括：

获取所述第一交通工具的减速参考值，并根据所述减速参考值对第一交通工具进行减速，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

在一个实施方式中，所述执行让行操作，包括：

输出警示信息，所述警示信息用于指示接收方执行减速操作。

在一个实施方式中，所述获取第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长之前，所述方法还包括：

获取行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段；所述行驶环境信息用于表征第一交通工具行驶过程的相关信息。

在一个实施方式中，所述行驶环境信息包括交通标识信息；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段，包括：

当获取到的所述交通标识信息与预设的让行标识符匹配时，确定前方路段为待让行路段。

在一个实施方式中，所述行驶环境信息包括前方路段的宽度；

根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段，包括：

当所述前方路段的宽度小于预设宽度阈值时，确定前方路段为待让行路段。

在一个实施方式中，所述行驶环境信息包括第一交通工具与第二交通工具之间的车间距离；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段为待让行路段，包括：

当所述车间距离小于预设距离阈值时，确定前方路段为待让行路段。

上述实施方式提供的计算机***，其实现方式、实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

请参阅图21，图21为一个实施方式提供的交通工具的结构示意图。交通工具包括计算机***510、车辆动力***520、车辆制动***530。计算机***510分别与车辆动力***520以及车辆制动***530连接，并通过计算机***510的输出结果，该输出结果用于控制车辆动力***520以及车辆制动***530。

可选的，交通工具还可以包括传感器***，用于感测汽车行驶过程中的参数信息。传感器***与计算机***连接，并将获得的各个参数信息作为计算机***的输入。

可选的，交通工具还可以包括通信***，通信***用于与云端服务器和/或其他交通工具通信，使得汽车可以在行驶过程与云端服务器和/或其他交通工具进行信息交互。

上述实施方式提供的交通工具，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至所述待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；和

根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，

其中所述待让行路段具有起点和终点，所述第一预设地点是所述待让行路段中除了所述起点和终点外的一个地点，和/或所述第二预设地点是所述待让行路段中除了所述起点和终点外的一个地点，

其中所述待让行路段是所述第一交通工具预计将通过的路段并且是所述第二交通工具预计将通过的路段，

所述第一交通工具在行驶过程中驶入所述待让行路段的端点作为所述待让行路段的起点，所述第一交通工具驶离所述待让行路段的端点作为所述待让行路段的终点。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一时间信息为第一交通工具行驶至第一预设地点的第一时刻；所述第二时间信息为第二交通工具行驶至第二预设地点的第二时刻；

所述根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻与所述第二时刻的先后关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

当所述第一时刻晚于所述第二时刻时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一时间信息为第一交通工具从所述第一交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第一时长；所述第二时间信息为第二交通工具从所述第二交通工具的当前位置开始，直至通过待让行路段的第二时长；

所述根据所述第一时间信息以及所述第二时间信息，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系，确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一时长与所述第二时长的大小关系确定第一交通工具以及第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，包括：

当所述第一时长大于所述第二时长时，执行让行操作，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

6.根据权利要求3或5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述执行让行操作，包括：

获取所述第一交通工具的减速参考值，并根据所述减速参考值对第一交通工具进行减速，以使所述第二交通工具优先通过所述待让行路段。

7.根据权利要求3或5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述执行让行操作，包括：

输出警示信息，所述警示信息用于指示接收方执行减速操作。

8.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息之前，所述方法还包括：

获取行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息，确定前方路段是否为待让行路段；所述行驶环境信息用于表征第一交通工具行驶过程的相关信息。

9.根据权利要求8所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括交通标识信息；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段为待让行路段，包括：

当获取到的所述交通标识信息与预设的让行标识符匹配时，确定前方路段为待让行路段。

10.根据权利要求8所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括前方路段的宽度；

根据所述行驶环境信息，确定前方路段为待让行路段，包括：

当所述前方路段的宽度小于预设宽度阈值时，确定前方路段为待让行路段。

11.根据权利要求8所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括第一交通工具与第二交通工具之间的车间距离；

所述根据所述行驶环境信息，确定前方路段为待让行路段，包括：

当所述车间距离小于预设距离阈值时，确定前方路段为待让行路段。

12.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

第一时间信息获取模块，用于获取第一时间信息；所述第一时间信息用于表征第一交通工具行驶至待让行路段中的第一预设地点所对应的时间信息；

第二时间信息获取模块，用于获取第二时间信息；所述第二时间信息用于表征第二交通工具行驶至待让行路段中的第二预设地点所对应的时间信息；和

让行判断模块，用于根据所述第一时间信息以及第二时间信息，确定所述第一交通工具以及所述第二交通工具通过所述待让行路段的通过顺序，

其中所述待让行路段具有起点和终点，所述第一预设地点是所述待让行路段中除了所述起点和终点外的一个地点，和/或所述第二预设地点是所述待让行路段中除了所述起点和终点外的一个地点，

其中所述待让行路段是所述第一交通工具预计将通过的路段并且是所述第二交通工具预计将通过的路段，

所述第一交通工具在行驶过程中驶入所述待让行路段的端点作为所述待让行路段的起点，所述第一交通工具驶离所述待让行路段的端点作为所述待让行路段的终点。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述方法中的步骤。

14.一种辅助驾驶***，所述***包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在被所述处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法中的步骤。

15.一种交通工具，其特征在于，所述交通工具包括权利要求14所述的辅助驾驶***。

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