JP2019067241A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対面通行をより滑らかに行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部と、前記すれ違い車両判定部により存在すると判定された特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定する退避要否判定部とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている（特許文献１、２参照）。

特開２０１６−１４３１３７号公報 特許第５８６５９８１号公報

しかしながら、従来の技術では、対面通行における他車両とのすれ違い時の制御について、十分に考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、対面通行をより滑らかに行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部と、前記すれ違い車両判定部により存在すると判定された特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定する退避要否判定部とを備える車両制御装置である。

（２）：（１）であって、前記退避要否判定部は、前記特定他車両が業務車両である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定するものである。

（３）：（１）または（２）であって、前記特定他車両を撮像する撮像部を更に備え、前記退避要否判定部は、前記撮像部により撮像された前記特定他車両の画像に所定マークが存在する場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定するものである。

（４）：（１）から（３）のうち何れか１つであって、前記認識部は、前記特定他車両の挙動を認識し、前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の挙動が、停止せずに接近してくる挙動である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定するものである。

（５）：（１）から（４）のうち何れか１つであって、前記認識部は、前記特定他車両の挙動を認識し、前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の挙動が、減速する挙動である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定するものである。

（６）：（１）から（５）のうち何れか１つであって、前記認識部は、前記特定他車両の状態を認識し、
前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の状態が前方点灯装置に特定の動作をさせた状態である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定するものである。

（７）：（１）から（６）のうち何れか１つであって、前記特定他車両と通信を行い、前記特定他車両が手動運転を実行しているか否かを示す情報を取得する車車間通信部を更に備え、前記退避要否判定部は、前記車車間通信部により前記特定他車両が手動運転を実行していることを示す情報が取得された場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定するものである。

（８）：認識部が、自車両の周辺に存在する他車両を認識し、すれ違い車両判定部が、前記認識部により認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定し、退避要否判定部が、前記すれ違い車両判定部により存在すると判定された特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定する車両制御方法である。

（９）：自車両に搭載されるコンピュータに、前記自車両の周辺に存在する他車両を認識させ、認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定させ、前記特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定させるプログラムである。

（１）〜（９）によれば、対面通行をより滑らかに行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 退避スペースＡＲの一例を示す図である。 状況判定部１４０の機能構成図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪などの車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転状態通知部７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線などの多重通信線やシリアル通信線、無線通信網などによって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面などに取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。カメラ１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両および道路環境を撮像する。カメラ１０は、「撮像部」の一例である。例えば、カメラ１０は、自車両Ｍと一車線の道路で向かい合う他車両ｍ（図３参照）が存在する場合に、当該他車両ｍを撮像する。「一車線の道路」とは、２台の４輪車両がすれ違うだけの十分な幅がない道路を意味する。「自車両Ｍと一車線の道路で向かい合う他車両ｍ」は、「自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う他車両ｍ」を意味し、以下では「特定他車両ｍ」と称する。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。例えば、通信装置２０は、自車両Ｍと一車線の道路で向かい合う特定他車両ｍと通信を行い、特定他車両ｍが手動運転を実行しているか否かを示す情報を取得する。通信装置２０は、「車車間通信部」の一例である。「特定他車両ｍが手動運転を実行しているか否かを示す情報」とは、特定他車両ｍが手動運転を実行していることを直接的に示す情報に限定されず、特定他車両ｍが自動運転を実行中であることを示す情報、または特定他車両ｍが自動運転を実行していないことを示す情報などでもよい。通信装置２０は、特定他車両ｍと通信を行うことで取得した情報を自動運転制御装置１００に出力する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。また、第１地図情報５４は、道路幅を示す情報（例えば、特定の道路が一車線の道路であることを示す情報）を含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報などを含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。例えば、第２地図情報６２は、道路幅を示す情報（例えば、特定の道路が一車線の道路であることを示す情報）を含んでもよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転状態通知部７０は、自車両Ｍの運転状態を外部（例えば特定他車両ｍの乗員）に通知する通知部である。例えば、運転状態通知部７０は、自車両Ｍが自動運転を実行中であるか否かを示す情報を外部に通知する。運転状態通知部７０は、自車両Ｍの運転状態（例えば、自車両Ｍが自動運転を実行中であること）を表示する表示部であってもよく、自車両Ｍの運転状態を音声により出力するスピーカなどであってもよい。運転状態通知部７０は、例えば、自車両Ｍが自動運転を実行中の状態で一車線の道路に特定他車両ｍが存在した場合、自動運転制御装置１００の制御に基づき、自車両Ｍが自動運転中であることを示す情報を特定他車両ｍの乗員に通知する。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１７０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、状況判定部１４０と、行動計画生成部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニングなどによる交差点の認識と、予め与えられた条件（例えば、パターンマッチング可能な信号や道路標示などがあること）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（自車両Ｍの周辺に存在する他車両を含む）の位置、および速度、加速度などの状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナーなどの代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、物体の「状態」とは、他車両の挙動を含む。すなわち、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づき、他車両（例えば特定他車両ｍ）の挙動を認識する。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１５０に出力する。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

本実施形態では、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報、第１地図情報５４から得られる情報、および第２地図情報６２から得られる情報のうち少なくとも１つに基づき、自車両Ｍが走行中の道路および自車両Ｍが走行予定の道路が、一車線の道路であるか否かを認識する。

また、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報、第１地図情報５４から得られる情報、および第２地図情報６２から得られる情報のうち少なくとも１つに基づき、自車両Ｍの周辺の道路環境を認識する。道路環境とは、道路の幅や、道路に存在する障害物、道路に沿って存在する建物、道路に沿ってまたは道路に存在する車両が退避できる領域（退避スペースＡＲ）などである。

図３は、退避スペースＡＲの一例を示す図である。退避スペースＡＲは、自車両Ｍの全体を包含可能なスペースに限らず、自車両Ｍの一部が進入可能なスペースであってもよい。自車両Ｍの一部が進入可能なスペースとは、自車両Ｍの一部がそのスペースに進入することにより特定他車両ｍが対象の道路を通行することを可能にするスペースである。

認識部１３０は、当該認識部１３０が認識した情報を、状況判定部１４０および行動計画生成部１５０に出力する。

図２に戻り説明すると、状況判定部１４０は、認識部１３０により認識された情報に基づき、自車両Ｍの周囲の状況に関する判定を行う。例えば、状況判定部１４０は、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在するか否か、および、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在する場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する。状況判定部１４０により判定された判定結果は、行動計画生成部１５０に出力される。なお、状況判定部１４０の詳細は、後述する。

行動計画生成部１５０は、物体認識装置１６から入力される情報、ＭＰＵ６０から入力される情報、認識部１３０により認識された情報、および状況判定部１４０により判定された判定結果などに基づき、自車両Ｍの行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１５０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、障害物との接近を回避するための制動および／または操舵を行う回避イベント、カーブを走行するカーブ走行イベント、交差点や横断歩道、踏切などの所定のポイントを通過する通過イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、自動停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバイベントなどがある。

行動計画生成部１５０は、起動したイベントに応じて、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。各機能部の詳細については後述する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１５０は、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在する場合、認識部１３０により認識された情報および状況判定部１４０により判定された判定結果に基づき、自車両Ｍの行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１５０は、状況判定部１４０によって自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定された場合、認識部１３０によって認識されている退避スペースＡＲへ自車両Ｍを移動させる行動計画を生成する。一方で、行動計画生成部１５０は、状況判定部１４０によって自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定された場合、安全上の措置（例えば、特定他車両ｍの挙動およびその他の状態を細かく監視する、自車両Ｍがいつでも退避スペースＡＲへ移動できる自由度を残す、など）を取りつつ、特定他車両ｍが退避スペースＡＲに移動することを前提とした行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１５０は、一車線の道路を自車両Ｍが優先して走行する行動計画を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１５０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１５０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り説明すると、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

次に、状況判定部１４０について詳しく説明する。図４は、状況判定部１４０の機能構成図である。状況判定部１４０は、例えば、すれ違い車両判定部１４２と、退避要否判定部１４４とを有する。なお、状況判定部１４０が判定基準として用いる情報は、例えば、記憶部１７０に記憶されている。

［すれ違い車両判定部］
すれ違い車両判定部１４２は、認識部１３０により認識された他車両のなかで、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在するか否かを判定する。例えば、すれ違い判定部１３２は、自車両Ｍが走行中の道路が一車線の道路であると認識部１３０によって認識されている状況で、自車両Ｍの前方から自車両Ｍに接近する他車両が認識部１３０によって認識された場合に、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在すると判定する。

［退避要否判定部］
退避要否判定部１４４は、すれ違い車両判定部１４２によって自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在すると判定された場合、すれ違い車両判定部１４２によって存在すると判定された特定他車両ｍの種別または走行意思に基づいて、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する。このような機能を実現するため、退避要否判定部１４４は、例えば、他車両種別判定部１４４ａと、他車両走行意思判定部１４４ｂと、行動決定部１４４ｃとを有する。

なお、以下の処理において、退避要否判定部１４４が自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する場合は、例えば、認識部１３０によって所定の条件が満たされることが予め認識されていることを前提としてもよい。「所定の条件」とは、例えば、特定他車両ｍが移動可能な退避スペースＡＲが存在すること、および特定他車両ｍに後続車が存在しないことなどである。なお、退避要否判定部１４４が自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する場合は、上記に加えて、例えば少なくとも１つの退避スペースＡＲが所定の条件を満たす退避スペースＡＲであることを前提としてもよい。「所定の条件を満たす退避スペースＡＲ」とは、例えば、特定他車両ｍから所定の距離内に存在する退避スペースＡＲでもよいし、特定他車両ｍが後進することなく移動可能な退避スペースＡＲでもよいし、自車両Ｍよりも特定他車両ｍの近くに位置する退避スペースＡＲでもよい。

他車両種別判定部１４４ａは、例えばカメラ１０を介して入力される情報に基づいて、特定他車両ｍの種別を判定する。本実施形態では、他車両種別判定部１４４ａは、特定他車両ｍの種別として、特定他車両ｍが業務車両であるか否か、および特定他車両ｍが所定マークを有するか車両であるか否かを判定する。

「業務車両」とは、業務を遂行するために走行する車両を意味する。「業務車両」とは、配送車やタクシーなどである。配送車は、荷物または出前のような食品の宅配業者の配送トラックなどである。例えば、他車両種別判定部１４４ａは、カメラ１０によって撮像された特定他車両ｍの画像のなかに、業務車両であることを示す特定の特徴要素が存在する場合に、特定他車両ｍが業務車両であると判定する。「業務車両であることを示す特定の特徴要素」とは、配送車の場合、車両に描かれた特定の業者を示すマーク（例えば、会社のロゴマークや色の配置）などである。「業務車両であることを示す特定の特徴要素」とは、タクシーの場合、車両の上部に設けられた表示灯や、「空車」或いは「賃走」などの文字が表示された電光表示板である。なお、他車両種別判定部１４４ａは、業務車両であることを示す情報を通信装置２０による車車間通信によって特定他車両ｍから取得した場合に、特定他車両ｍが業務車両であると判定してもよい。

「所定マーク」とは、初心者マークや、高齢者であることを示すマークなどである。例えば、他車両種別判定部１４４ａは、カメラ１０によって撮像された特定他車両ｍの画像に所定マークが存在するか否かを判定する。他車両種別判定部１４４ａは、カメラ１０によって撮像された特定他車両ｍの画像に所定マークが存在する場合に、特定他車両ｍが所定マークを有する車両であると判定する。なお、他車両種別判定部１４４ａは、所定マークが貼られた車両（または前記所定マークと同じ意味を持つ登録が行われた車両）であることを示す情報を通信装置２０による車車間通信によって特定他車両ｍから取得した場合に、特定他車両ｍに所定マークを有する特定他車両であると判定する。

他車両走行意思判定部１４４ｂは、認識部１３０により認識された特定他車両ｍの挙動または状態に基づき、特定他車両ｍの走行意思を判定する。例えば、他車両走行意思判定部１４４ｂは、特定他車両ｍの走行意思として、自車両Ｍとのすれ違いにおいて、道路を特定他車両ｍが優先して走行しようとする意志があるか、或いは道路を自車両Ｍに譲ろうとする意思があるかを判定する。

本実施形態では、他車両走行意思判定部１４４ｂは、認識部１３０により認識された特定他車両ｍの挙動または状態が特定の挙動または状態に該当するか否かに基づき、特定他車両ｍの走行意思を判定する。例えば、他車両走行意思判定部１４４ｂは、認識部１３０により認識された特定他車両ｍの挙動または状態が、特定他車両ｍが停止せずに接近してくる挙動であるか否か、特定他車両ｍが減速する挙動（特定他車両ｍが停止する挙動を含む）であるか否か、および前方点灯装置に特定の動作をさせた状態であるか否かを判定する。「前方点灯装置に特定の動作をさせた状態」とは、例えば、いわゆるパッシングをさせた状態、すなわち特定他車両ｍの前方点灯装置を瞬間的に発光させた状態（前方点灯装置を瞬間的に上向き（ハイビーム）で点灯させた状態でもよい）である。なお、「前方点灯装置に特定の動作をさせた状態」とは、上記例に限定されず、ハザードランプを点灯させた状態、または点灯していた前方点灯装置を消灯させた状態などでもよい。そして、他車両走行意思判定部１４４ｂは、特定他車両ｍが停止せずに接近してくる挙動を示す場合に、特定他車両ｍに道路を特定他車両ｍが優先して走行しようとする意志があると判定する。一方で、他車両走行意思判定部１４４ｂは、特定他車両ｍが減速する挙動（特定他車両ｍが停止する挙動を含む）、または前方点灯装置に特定の動作をさせた状態を示す場合に、特定他車両ｍに道路を自車両Ｍに譲ろうとする意思があると判定する。

行動決定部１４４ｃは、他車両種別判定部１４４ａにより判定された特定他車両ｍの種別、または他車両走行意思判定部１４４ｂにより判定された特定他車両ｍの走行意思に基づいて、退避スペースＡＲへの自車両Ｍの移動が必要か否かを判定する。

行動決定部１４４ｃは、例えば、他車両種別判定部１４４ａによって特定他車両ｍが業務車両であると判定された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。行動決定部１４４ｃは、他車両種別判定部１４４ａによって特定他車両ｍが所定マークを有する車両であると判定された場合（すなわち、カメラ１０により撮像された画像に所定マークが存在する場合）に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。

行動決定部１４４ｃは、他車両走行意思判定部１４４ｂによって特定他車両ｍに道路を優先して走行しようとする意志があると判定された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。すなわち、行動決定部１４４ｃは、認識部１３０により認識された特定他車両ｍの挙動が、特定他車両ｍが停止せずに前進する挙動であると判定された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。

一方で、行動決定部１４４ｃは、他車両走行意思判定部１４４ｂによって特定他車両ｍに道路を自車両Ｍに譲ろうとする意思があると判定された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する。すなわち、行動決定部１４４ｃは、認識部１３０により認識された特定他車両ｍの挙動が、特定他車両ｍが減速する挙動である場合、または認識部１３０により認識された特定他車両ｍの状態が前方点灯装置に特定の動作をさせた状態であると判定された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する。

さらに、行動決定部１４４ｃは、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動運転を実行していることを示す情報が取得された場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要ないと判定してもよい。ただしこれは、自車両Ｍよりも特定他車両ｍに近い位置、または特定他車両ｍから所定の距離内に退避スペースＡＲが存在することを前提としてもよい。またこれは、運転状態通知部７０（図１参照）によって自車両Ｍが自動運転中であることが特定他車両ｍの乗員に通知されていることを前提としてもよい。

ここで、行動決定部１４４ｃは、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する場合に、例えば、上述した複数の要素（判定の根拠とする複数の要素）に対して予め設定された優先順序に従って、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する。本実施形態では、行動決定部１４４ｃは、特定他車両ｍの種別と、特定他車両ｍの走行意思と、特定他車両ｍが手動で運転されているか否かの３つの要素が判定された場合、特定他車両ｍが手動で運転されているか否かよりも特定他車両ｍの種別および特定他車両ｍの走行意思を優先させ、さらに、特定他車両ｍの走行意思を特定他車両ｍの種別よりも優先させて、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する。

例えば、行動決定部１４４ｃは、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動で実行していることを示す情報が取得された場合であっても、特定他車両ｍが業務車両または所定マークを有する車両であると判定された場合は、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。同様に、行動決定部１４４ｃは、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動で実行していることを示す情報が取得された場合であっても、特定他車両ｍに道路を優先して走行しようとする意志があると判定された場合は、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。また、行動決定部１４４ｃは、特定他車両ｍが業務車両または所定マークを有する車両であると判定された場合であっても、特定他車両ｍに道路を自車両Ｍに譲ろうとする意思があると判定された場合は、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する。

行動決定部１４４ｃは、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定した場合、その判定結果を行動計画生成部１５０に出力する。行動計画生成部１５０は、行動決定部１４４ｃによって自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定された場合、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させ、自車両Ｍを退避スペースＡＲに退避させる行動計画を生成する。一方で、行動計画生成部１５０は、行動決定部１４４ｃによって退避スペースＡＲへの自車両Ｍの移動が必要でないと判定された場合、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍをすれ違い予定位置に向けて移動させる。

次に、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例について説明する。図５は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下に示すフローは、所定の周期毎に繰り返し実行される。ただし、自動運転制御装置１００により実行される処理は、下記の例に限定されない。

まず、認識部１３０は、物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に位置する他車両、および自車両Ｍが走行する道路環境（例えば、自車両Ｍが走行中の道路および自車両Ｍが走行予定の道路が一車線の道路であるか否か）を認識する（ステップＳ１０１）。

次に、すれ違い車両判定部１４２は、認識部１３０により認識された他車両のなかで、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。特定他車両ｍが存在しない場合、本フローの処理は終了する。

次に、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの走行意思を判定可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、退避要否判定部１４４は、認識部１３０によって認識された特定他車両ｍの挙動または状態が特定の挙動または状態に該当する場合、特定他車両ｍの走行意思を判定可能であると判定する。一方で、退避要否判定部１４４は、認識部１３０によって認識された特定他車両ｍの挙動または状態が特定の挙動または状態でない場合、特定他車両ｍの走行意思を判定不可能であると判定する。

退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの走行意思を判定可能であると判定した場合、特定他車両ｍに道路を優先して走行しようとする意志があるか、或いは道路を譲ろうとする意志があるかを判定する（ステップＳ１０４）。退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍに道路を優先して走行しようとする意志があると判定した場合、後述するＳ１１１の処理に移行する。一方で、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍに道路を譲ろうとする意志があると判定した場合、後述するＳ１１３の処理に移行する。

退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの走行意思を判定不可能であると判定した場合、特定他車両ｍの種別または所定マークの有無を判定する（ステップＳ１０５）。退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍが業務車両である、または、特定他車両ｍが所定マークを有する車両であると判定した場合、後述するＳ１１１の処理に移行する。

退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍが業務車両でなく、且つ、特定他車両ｍが所定マークを有する車両でないと判定した場合、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動運転であることを示す情報を取得しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。退避要否判定部１４４は、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動運転であることを示す情報を取得している場合、後述するＳ１１３の処理に移行する。

退避要否判定部１４４は、通信装置２０によって特定他車両ｍが手動運転であることを示す情報を取得していない場合、所定のスコアリングによるスコア（または評価関数により計算された値）が閾値以上であるか否かを判定する。所定のスコアリングは、例えば、自車両Ｍと特定他車両ｍとのうちいずれが退避スペースＡＲに移動しやすいかを示すスコアリングである。所定のスコアリングは、例えば、自車両Ｍと退避スペースＡＲとの距離、特定他車両ｍと退避スペースＡＲとの距離、自車両Ｍが退避スペースＡＲに移動するために必要な操舵量、および特定他車両ｍが退避スペースＡＲに移動するために必要な操舵量などを総合的に考慮したスコアリングである。退避要否判定部１４４は、所定のスコアリングによって得られたスコアが閾値以上の場合、後述するＳ１１１の処理に移行する。一方で、退避要否判定部１４４は、所定のスコアリングによって得られたスコアが閾値未満の場合、後述するＳ１１３の処理に移行する。なお、「所定のスコアリングによるスコア」および「評価関数により計算された値」は、「所定の計算によって導出された値」と総称されてもよい。

退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍに道路を優先して走行しようとする意志がある、特定他車両ｍが業務車両である、特定他車両ｍが所定マークを有する車両である、または所定のスコアリングによって得られたスコアが閾値以上である場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲの移動が必要であると判定する（Ｓ１１１）。この場合、行動計画生成部１５０は、退避スペースＡＲへ自車両Ｍを移動させる行動計画を生成する（Ｓ１１２）。

一方で、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍに道路を譲ろうとする意志がある、特定他車両ｍが業務車両でない、特定他車両ｍが所定マークを有する車両でない、または所定のスコアリングによって得られたスコアが閾値未満である場合、自車両Ｍの退避スペースＡＲの移動が必要でないと判定する（Ｓ１１３）。この場合、行動計画生成部１５０は、特定他車両ｍが退避スペースＡＲへ移動することを前提とした行動計画を生成する（Ｓ１１４）。

以上のような構成によれば、対面通行をより滑らかに行うことができる。すなわち、本実施形態の自動運転制御装置１００は、すれ違い車両判定部１４２により存在すると判定された特定他車両ｍの種別または特定他車両ｍの走行意思に基づいて、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要か否かを判定する。このような構成によれば、特定他車両ｍの種別または特定他車両ｍの走行意思に基づいて、自車両Ｍが退避スペースＡＲへ移動するか否かを判定することができる。これにより、自車両Ｍと特定他車両ｍが道路上で互いに向かい合って停止してしまう状況や、自車両Ｍと特定他車両ｍの両方が道路を譲り合ってしまう状況の発生を低減させることができる。その結果、対面通行をより滑らかに行うことができる。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍが業務車両である場合に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。言い換えると、自動運転制御装置１００は、特定他車両ｍが業務車両である場合に、自車両Ｍを退避スペースＡＲに移動させることで、業務車両の走行を優先させる。ここで、業務車両は、業務を遂行するために走行しているため、業務車両の走行を優先させることはその業務の円滑化を通じて社会全体の利益に繋がる。また、業務車両は、業務の遂行に時間的な制約を持つ場合が多く、一般車両に比べて先を急いでいる可能性が高い。そのため、本実施形態では、特定他車両ｍが業務車両である場合に、業務車両の走行を優先させる。このような構成によれば、社会全体の利益に貢献するとともに、急いでいる車両の邪魔をしないことで、結果的に自車両Ｍおよび特定他車両ｍの対面通行をさらに円滑にすることができる。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、カメラ１０により撮像された特定他車両ｍの画像に所定マークが存在する場合に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。このような構成によれば、初心者マークや高齢者であることを示すマークを有した車両に対して道路を譲ることができる。この場合も、初心者や高齢者が運転する車両の邪魔をしないことで、安全性をさらに高めるとともに、結果的に自車両Ｍおよび特定他車両ｍの対面通行をさらに円滑にすることができる場合がある。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの挙動が停止せずに接近してくる挙動である場合に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要であると判定する。このような構成によれば、道路を譲る意思がないと推定される車両と道路上で向かい合う状況の発生を低減することができる。これにより、対面通行をより滑らかに行うことができる。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの挙動が減速する挙動である場合に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する。このような構成によれば、特定他車両ｍに道路を譲る意思がある場合に、自車両Ｍまでも道路を譲ることで、自車両Ｍと特定他車両ｍの両方が道路を譲り合ってしまう状況の発生を低減させることができる。これにより、対面通行をより滑らかに行うことができる。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、特定他車両ｍの状態が前方点灯装置に特定の動作をさせた状態である場合に、自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する。このような構成によれば、特定他車両ｍに道路を譲る意思がある場合に、自車両Ｍまでも道路を譲ることで、自車両Ｍと特定他車両ｍの両方が道路を譲り合ってしまう状況の発生を低減させることができる。これにより、対面通行をより滑らかに行うことができる。

本実施形態では、退避要否判定部１４４は、通信装置２０により特定他車両ｍが手動運転を実行していることを示す情報が取得された場合に、自車両Ｍの退避スペースへの移動が必要でないと判定する。このような構成によれば、自車両Ｍが自動運転で、特定他車両ｍが手動運転の場合に、手動運転の特定他車両ｍが道路を譲ってくれるだろうと判断して退避せずに走行することができる。この場合、退避の行動計画を生成するために必要な複雑な処理を行うことなく、走行を継続することができる。

なお、実施形態の構成は、上記例に限定されない。例えば、退避要否判定部１４４は、通信装置２０により特定他車両ｍが手動運転を実行していることを示す情報が取得された場合に自車両Ｍの退避スペースＡＲへの移動が必要でないと判定する機能を有しなくてもよい。この場合は、図５においてステップＳ１０６の代わりに、ステップＳ１０７の処理が行われる。

以上説明した処理により、場面に応じて、自車両Ｍまたは特定他車両ｍが、より適切に退避スペースに退避するため、より滑らかに対面通行が行われ、交通経済の負担を軽減させることができる。

以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された他車両のなかで、自車両Ｍと一車線の道路ですれ違う特定他車両ｍが存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部１４２と、すれ違い車両判定部１４２により存在すると判定された特定他車両ｍの種別と特定他車両ｍの走行意思とのうち少なくとも一方に基づいて、退避スペースＡＲへの自車両Ｍの移動が必要か否かを判定する退避要否判定部１４４とを備えることにより、対面通行をより滑らかに行うことができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図６に示すようなハードウェアの構成により実現される。図６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺に存在する他車両を認識し、
前記認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定し、
前記特定他車両の種別または走行意思に基づいて、退避スペースへの前記自車両の移動が必要か否かを判定する、ように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０…カメラ（撮像部）、１００‥自動運転制御装置、１３０‥認識部、１４２…すれ違い車両判定部、１４４…退避要否判定部、１４０‥行動計画生成部

Claims (9)

1. 自車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部と、
   前記すれ違い車両判定部により存在すると判定された特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定する退避要否判定部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記退避要否判定部は、前記特定他車両が業務車両である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特定他車両を撮像する撮像部を更に備え、
   前記退避要否判定部は、前記撮像部により撮像された前記特定他車両の画像に所定マークが存在する場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記認識部は、前記特定他車両の挙動を認識し、
   前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の挙動が、停止せずに接近してくる挙動である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要であると判定する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記認識部は、前記特定他車両の挙動を認識し、
   前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の挙動が、減速する挙動である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記認識部は、前記特定他車両の状態を認識し、
   前記退避要否判定部は、前記認識部により認識された前記特定他車両の状態が前方点灯装置に特定の動作をさせた状態である場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記特定他車両と通信を行い、前記特定他車両が手動運転を実行しているか否かを示す情報を取得する車車間通信部を更に備え、
   前記退避要否判定部は、前記車車間通信部により前記特定他車両が手動運転を実行していることを示す情報が取得された場合に、前記自車両の退避スペースへの移動が必要でないと判定する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 認識部が、自車両の周辺に存在する他車両を認識し、
   すれ違い車両判定部が、前記認識部により認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定し、
   退避要否判定部が、前記すれ違い車両判定部により存在すると判定された特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定する、
   車両制御方法。
9. 自車両に搭載されるコンピュータに、
   前記自車両の周辺に存在する他車両を認識させ、
   認識された他車両のなかで、前記自車両と一車線の道路ですれ違う特定他車両が存在するか否かを判定させ、
   前記特定他車両の種別または走行意思に基づいて、前記自車両の退避スペースへの移動が必要か否かを判定させる、
   プログラム。

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