JPH1080853A

JPH1080853A - 自動研削装置

Info

Publication number: JPH1080853A
Application number: JP25553796A
Authority: JP
Inventors: Junichi Ichikawa; 順一市川; Hiroshi Fujii; 博司藤井
Original assignee: ICHIKAWA BUSSAN KK
Current assignee: ICHIKAWA BUSSAN KK
Priority date: 1996-09-05
Filing date: 1996-09-05
Publication date: 1998-03-31

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】削り残しをすることなく大きなバリを確実に
切削し、しかも仕上げ面を滑らかにしうる自動研削装置
を提供すること。【解決手段】三次元的に移動自在の可動本体１０，砥
石１を支持し、可動本体１０に軸支されたグラインダ本
体２０，可動本体１０とグラインダ本体２０との間に介
在され、砥石１を被加工部材Ｗに押圧させる方向に付勢
するバネ部材３０，可動本体１０を移動させるロボット
アーム４０と各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，
Ｍｆ，砥石１の回転用モータＭｇ，被加工部材Ｗに対す
るグラインダ本体２０の傾斜角度を検出する傾斜角セン
サＳｎ，を備え、検出された砥石１の傾斜角度Ｒが基準
値Ｒ₀から設定値ＴＨ以下になると、可動本体１０の移
動を停止させ、砥石１をウィービング動作させ、その動
作中に傾斜角度Ｒが設定値ＴＨを超えるとウィービング
動作を停止させて可動本体１０の移動を再起動させる制
御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鋳物等の被加工部
材の加工面に砥石を支持するグラインダを例えばロボッ
トアームなどによって追従させて加工面のバリ等を自動
的に切削除去する自動研削装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、同種のものが例えば、特開平７−
３２８９０６号公報や実公平５−２１３１５号公報に開
示されている。前者は、可動体に取り付けられた支持ベ
ースと、支持ベースに弾性体を介して取り付けられた支
持プレートと、支持ベースに取り付けられた検出器と、
支持プレートに取り付けられ、砥石をそなえたディスク
グラインダとを有し、切削送り中の砥石がワーク（被加
工部材）の大きなバリにぶつかった際に、砥石に一定以
上の力が加わるとディスクグラインダが押し上げられ、
これを検出器により感知してディスクグラインダの切削
送りを停止し、弾性体による砥石の押しつけ力でバリを
切削し、切削除去が終わると再びディスクグラインダは
元の状態に戻り、これを検出器が感知して再び可動体に
より切削送りを開始するようにしてバリを切削除去する
ようにしたものである。

【０００３】一方後者は、ロボットアームの先端に支持
アームを固定して設け、砥石がワーク（被加工部材）の
加工面に対して接近離反可能となるように砥石を支持す
るグラインダを支軸を介して回動自在に支持アームに支
持されて設け、砥石が加工面に向かって押圧されるよう
に回動力を付勢するばねを支軸に設け、支持アームに対
するグラインダの回動角度が予め定められた各回動方向
における所定の回動角度に達しているかを検出する一対
のリミットスイッチを支持アームに各々設け、砥石が加
工面より離反する方向に回動したことをリミットスイッ
チが検出した際には砥石が加工面より離反するようロボ
ットアームを動作させ、砥石が加工面に接近する方向に
回動したことをリミットスイッチが検出した際には砥石
が加工面に接近するようロボットアームを動作させるロ
ボットコントローラを設けて、一定の押圧力で加工が行
われるようにしたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
特開平７−３２８９０６号公報によれば、砥石が被加工
部材の大きなバリにぶつかった際には、ばねなどの弾性
体による砥石の押しつけ力でその大きなバリを切削する
ものであるので、大きなバリの部分の仕上がりがその周
りの部分と比較して荒くなるという問題がある。また、
検出器は砥石が大きなバリにぶつかり一定以上の力でデ
ィスクグラインダが押し上げられると反応して切削送り
を停止し、その停止した位置で砥石の押しつけ力を増し
て大きなバリを切削するものであるので、現実には大き
なバリに砥石が接した瞬間から切削送りが停止されるま
での間には制御応答の遅れが生じ、その結果大きなバリ
の最初の部分の削り残しが発生するという問題がある。

【０００５】一方、後者の実公平５−２１３１５号公報
によれば、被加工部材に大きなバリが予めあることがわ
かる場合には、荒仕上げと高精度な仕上げとを２回する
必要があるので時間がかかるという問題がある。また、
大きなバリにとっさに砥石がぶつかった場合には対処す
ることができないという問題がある。

【０００６】そこで本発明の目的は、特に削り残しをす
ることなく大きなバリを確実に切削し、しかも仕上げ面
を滑らかにしうる自動研削装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の自動研削装置は、二次元又は三次元的に
移動自在の可動本体（１０）と，砥石（１）を支持し、
かつ可動本体（１０）に軸支されたグラインダ本体（２
０）と，可動本体（１０）とグラインダ本体（２０）と
の間に介在され、砥石（１）を被加工部材（Ｗ）の加工
面に押圧させる方向に付勢するバネ部材（３０）と，可
動本体（１０）を移動させる搬送手段（４０，Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，Ｍｆ）と，砥石（１）を回転さ
せる回転駆動手段（Ｍｇ）と，被加工部材（Ｗ）の加工
面に対するグラインダ本体（２０）の傾斜角度を検出す
る角度検出手段（Ｓｎ）と，および、角度検出手段によ
り検出された砥石（１）の傾斜角度（Ｒ）が通常の基準
値（Ｒ₀）から設定値（ＴＨ）以下に小さくなると、搬
送手段（４０，Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，Ｍｆ）
による可動本体（１０）の移動を停止させ、その停止位
置を中心に前後に細かく繰り返して砥石（１）を往復運
動させるウィービング動作を搬送手段（４０，Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，Ｍｆ）を介して行わせ、ウィー
ビング動作中に砥石（１）の傾斜角度（Ｒ）が設定値
（ＴＨ）を超えるとウィービング動作を停止させて搬送
手段（４０，Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，Ｍｆ）に
よる可動本体（１０）の移動を再起動させる制御手段
（５１）と，を備えるものである（請求項１）。

【０００８】また、可動本体（１０）に対するグライン
ダ本体（２０）の支軸回りの回動を制限して、砥石
（１）の傾斜角度（Ｒ）が基準値（Ｒ₀）より大きくな
ることを防止するストッパ機構（４）を付加したものが
好ましい（請求項２）。

【０００９】更に、可動本体（１０）とグラインダ本体
（２０）との間に介在され、砥石（１）の傾斜角度
（Ｒ）が小さくなる方向に回動するグラインダ本体（２
０）の変位速度を、逆に大きくなる方向に回動する場合
と比較して緩める緩衝装置（７０）を付加したものが好
ましい（請求項３）。

【００１０】また、バネ部材（３０）による押圧力を可
変させられる押圧力変更手段（６０）を付加したものが
好ましい（請求項４）。

【００１１】また、制御手段（５１）は、可動本体（１
０）の姿勢情報に対応して、押圧力変更手段（６０）を
介してバネ部材（３０）の押圧力を可変させて可動本体
（１０）の姿勢にかかわらず、砥石（１）の当接により
被加工部材（Ｗ）の加工面にかかる押付力を一定するよ
うにしたものが好ましい（請求項５）。

【００１２】なお、カッコ内の記号は図面を参照した後
述の、発明の実施の形態の説明における対応要素又は対
応事項等を示すものである。

【００１３】請求項１に記載の発明によれば、制御手段
は、検出された砥石の傾斜角度が設定値以下になると、
すなわち砥石が大きなバリにぶつかりその傾斜角度が小
さくなると可動本体の移動を停止させ、その停止位置を
中心に前後に細かく繰り返して砥石を往復運動させるウ
ィービング動作を行わせる。これによって、大きなバリ
が砥石の往復運動により徐々にではあるが確実に切削さ
れる。このように徐々に切削されるため仕上げ面は滑ら
かできれいである。また、ウィービング動作中に砥石の
傾斜角度が設定値を超えると、すなわち大きなバリが完
全に切削されると、ウィービング動作を停止させて搬送
手段による可動本体の移動を再起動させる。なお、小さ
いバリは搬送手段による可動本体の移動だけで確実に切
削される。

【００１４】また請求項２に記載の発明によれば、スト
ッパ機構の付加により、可動本体に対するグラインダ本
体の支軸回りの回動が制限され、砥石の傾斜角度が基準
値より大きくなることが防止されるので、目標の研削代
を越えた研削過多となることが確実に防止される。

【００１５】更に、請求項３に記載の発明によれば、緩
衝装置の付加により、砥石の傾斜角度が小さくなる方向
に回動するグラインダ本体の変位速度が緩められるの
で、被加工部材の加工面に生じたバリに砥石がぶつかり
その傾斜角度が小さくなるように変化しても砥石が被加
工部材の加工面から不用意に離れることがなく、また、
傾斜角度が大きくなるように変化する場合には被加工部
材に対する砥石の追従が素早くかつ安定化するので、き
れいで滑らかな研削面が得られる。

【００１６】また、請求項４に記載の発明によれば、押
圧力変更手段の付加によりバネ部材による押圧力を変え
られるようにしたので、研削力の設定が容易になる。

【００１７】また、請求項５に記載の発明によれば、可
動本体の姿勢情報に対応して、自動的に、押圧力変更手
段を介してバネ部材の押圧力を可変させて可動本体の姿
勢にかかわらず、砥石の当接により被加工部材の加工面
にかかる押付力を一定にするようにしたので、研削が安
定化する。

【００１８】

【発明の実施の形態】図面を参照して、本発明の実施形
態に係る自動研削装置について説明する。図１は本実施
形態に係る自動研削装置のシステム全体を示す外観図，
図２は図１の研削ユニット１００を示す拡大正面図，お
よび図３は図２の側面図である。この自動研削装置は、
主に可動本体１０と，可動本体１０に軸支されたグライ
ンダ本体２０と，可動本体１０とグラインダ本体２０と
の間に介在されたバネ部材３０と，可動本体１０を移動
させる搬送手段として機能するロボットアーム４０と，
グラインダ本体２０の先端で回転自在に支持された円板
状の砥石１を回転させる回転駆動手段として機能するモ
ータＭｇと，被加工部材（ワーク）Ｗの加工面に対する
グラインダ本体２０の傾斜角度を検出する角度検出手段
として機能する傾斜角センサＳｎと，および、装置全体
を制御するコントロールユニット５０等から構成されて
いる。なお、砥石１の回転用のモータＭｇはグラインダ
本体２０の中に収納されている。符号１１，１２は保護
カバーを示す。なお、グラインダ本体２０は、例えば特
開平２−９５５６３号により公知の電子式グラインダで
あり、回転負荷が変動しても回転数を一定にすべく制御
されるものとなっている。

【００１９】可動本体１０は、略アーム状であり、それ
自体公知の６軸制御の多関節型ロボットのロボットアー
ム４０の先端部に取り付けられているので、三次元（Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向）的に移動自在である。可動本体１
０は図示しない６つのモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ，Ｍｆ）の駆動によりその姿勢を上，下，横，
斜めと変化させられるようになっている。

【００２０】砥石１を支持するグラインダ本体２０は、
その後端部が可動体１０に対して支軸２の周りに回動す
るようになっており、支軸２に差し込まれたグラインダ
本体２０のフレーム２１の上部には調整ネジ３により前
後方向（図２の左右方向）に伸縮自在で頭部が可動本体
１０に当接するストッパ４が設けられている。これによ
り可動本体１０に対するグラインダ本体２０の支軸２回
りの回動が制限され、砥石１の傾斜角度Ｒが基準値Ｒ₀
（本実施形態例では２０度とした）より大きくなること
が防止されるようになっている。したがって、目標の研
削代を越えた研削過多となることが確実に防止される。

【００２１】バネ部材３０は、砥石１を被加工部材Ｗの
加工面に押圧させる方向、すなわち砥石１を支持するグ
ラインダ本体２０の先端側を可動本体１０から離反する
方向に付勢するコイルスプリングである。なお、板バネ
を使用することもできる。このバネ部材３０による押圧
力を任意に変えることのできる押圧力変更機構６０が可
動本体１０側に設けられている。押圧力変更機構６０
は、バネ部材３０の一端に当接（係止させてもよい）す
る押え板６１と，押え板６１に一端が固定され中央部に
ネジが切られた垂直ロッド６２と，垂直ロッド６２のネ
ジに螺合する回転ナット６３と，ベベルギア６４を介し
て回転ナット６３を回転させるサーボモータＭｓ，およ
び垂直ロッド６２の回り止め用の昇降ガイド６５からな
り、サーボモータＭｓの回転を制御することにより、バ
ネ部材３０による押圧力を自由に変更することができる
ようになっている。これにより、研削力を容易に変更さ
せることができる。なお、サーボモータＭｓを使用する
ことなく、回転ナット６３を手動によって回転させるこ
とにより垂直ロッド６２を昇降させバネ部材３０による
押圧力を変更するだけの機構とすることもできる。これ
によれば、装置全体が軽量化するとともに構造も簡易に
なる。

【００２２】また、バネ部材３０に略平行して可動本体
１０とグラインダ本体２０との間には油圧式の緩衝装置
７０が介在されている。緩衝装置７０は、図４に示すよ
うに絞り弁７１と逆止め弁７２とを並列して設け、上室
７３から下室７４に流れる油の速度を緩めた油圧アクチ
ュエータである。これによれば、砥石１の傾斜角度Ｒが
小さくなる方向に回動するグラインダ本体２０の変位速
度を、逆に大きくなる方向に回動する場合と比較して緩
められるので、被加工部材Ｗの加工面に生じたバリＢに
砥石１がぶつかりその傾斜角度Ｒが小さくなるように変
化した場合、砥石１が被加工部材Ｗの加工面から不用意
に離れることがなく、また、傾斜角度Ｒが大きくなるよ
うに変化する場合には被加工部材Ｗに対する砥石１の追
従が素早くかつ安定化するので、きれいで滑らかな研削
面が得られる。

【００２３】傾斜角センサＳｎは、ロータリエンコーダ
からなり、被加工部材Ｗの加工面に対するグラインダ本
体２０の傾斜角度を検出することにより砥石１の傾斜角
度Ｒを検出するものである。なお、他のポテンショメー
タ，差動トランス，レゾルバなどの傾斜角センサを使用
してもよい。あるいは、ＰＳＤ（半導***置検出素子）
センサを使用して角度を解析するようにしてもよい。

【００２４】コントロールユニット５０は、図５に示す
ように制御を行うＣＰＵ５１，記憶部となるＲＡＭ５
２，ワークパターンが入力されるＲＯＭ５３，バネ押力
設定値や砥石１の傾斜角度の設定値などを入力すること
ができる操作表示部５４，モータ駆動用ドライバ５５な
どから構成されている。

【００２５】次に、図６を参照してＣＰＵ５１の処理内
容を示す。ＣＰＵ５１は、電源がオンされると初期化を
行う（ステップ１；「以下、カッコ内ではステップとい
う語を省略する」）。初期化では、内部タイマ，カウン
タ等が初期値（ｎ←１）に設定される。そして、操作表
示部５４からワークパターンが入力され（２）、可動本
体１０の当初の姿勢に基づいてバネ部材３０の押圧力が
設定される（３）。

【００２６】例えば、可動本体１０の当初の姿勢が図７
（ａ）に示すように上向きであれば、押圧力変更機構６
０によってバネ部材３０の押圧力を２ｋｇにするように
設定される。この場合、砥石１の当接により被加工部材
Ｗの加工面にかかる押付力は、その２ｋｇに研削ユニッ
ト１００の重量の５ｋｇを加えた７ｋｇとなる。あるい
は、可動本体１０の当初の姿勢が図７（ｂ）に示すよう
に横向きであれば、押圧力変更機構６０によってバネ部
材３０の押圧力を７ｋｇにするように設定される。この
場合、砥石１の当接により被加工部材Ｗの加工面にかか
る押付力には、研削ユニット１００の重量（５ｋｇ）が
かからないので、押付力は７ｋｇとなる。あるいは、可
動本体１０の当初の姿勢が図７（ｃ）に示すように下向
きであれば、押圧力変更機構６０によってバネ部材３０
の押圧力を１２ｋｇにするように設定される。この場
合、砥石１の当接により被加工部材Ｗの加工面にかかる
押付力は、その１２ｋｇに研削ユニット１００のマイナ
ス重量の−５ｋｇを加えた７ｋｇとなる。このように可
動本体１０の姿勢にかかわらず、砥石１の当接により被
加工部材Ｗの加工面にかかる押付力は常に一定（７ｋ
ｇ）にするようにされる。よって、むらのない安定した
研削力が発揮される。

【００２７】次に、ＣＰＵ５１は砥石１の回転用のモー
タＭｇをオンさせて回転させるとともに（４）、入力さ
れたワークパターンに沿って研削ユニット１００をロボ
ットアーム４０を介して移動させる。また同時に研削ユ
ニット１００の姿勢制御も行う（５）。研削ユニット１
００の姿勢が図７で示したように変化すると（６）、そ
の変化した姿勢に基づきバネ押圧力を自動的に設定する
（７）。例えば、研削ユニット１００の姿勢が、上向き
から横向きに変化すれば、バネ部材３０の押圧力を２ｋ
ｇから７ｋｇ，横向きから下向きに変化すれば押圧力を
７ｋｇから１２ｋｇ，下向きから横向きに変化すれば押
圧力を１２ｋｇから７ｋｇ，横向きから上向きに変化す
れば押圧力を７ｋｇから２ｋｇにそれぞれ可変する。な
お、研削ユニット１００の姿勢は研削ユニット１００を
回転させるモータの回転角度から容易に得られるが、別
に研削ユニット１００自身の姿勢を検出するジャイロセ
ンサなどの検出器を設けてもよい。

【００２８】次に、ＣＰＵ５１はワークが完了したか否
かをチェックし（８）、完了していれば各モータを停止
させるが（９）、ワークの途中であれば傾斜角センサＳ
ｎの値Ｒを一定の間隔で読み込み（１０）、その値Ｒを
設定値ＴＨ（本実施形態では１８度とした）と比較する
（１１）。図８に示すように砥石１が小さいバリＢｓに
ぶつかった場合には傾斜角度Ｒが基準値Ｒ₀（２０度）
からほとんど変化しないが、大きいバリＢｔにぶつかっ
た場合には砥石１が被加工部材Ｗから離間する動きを示
し傾斜角度Ｒ₁がかなり小さくなるので、傾斜角度Ｒの
設定値ＴＨを定めてそれ以下になると砥石１が大きいバ
リＢｔにぶつかったことが検知されるようになってい
る。

【００２９】ステップ１１で傾斜角度Ｒが設定値ＴＨよ
り大きいと、すなわち砥石１が大きいバリＢｔにぶつか
っていなければステップ６に戻り、ワーク途中の研削ユ
ニット１００の姿勢とワーク完了について繰り返してチ
ェックする。このとき、小さいバリＢｓはロボットアー
ム４０が移動しながらでも簡単に除去される。一方、傾
斜角度Ｒが設定値ＴＨ以下になると、すなわち砥石１が
大きいバリＢｔにぶつかると、ＣＰＵ５１はロボットア
ーム４０の移動を停止させ（１２）、ウィービング動作
を行わせる（１３）。このウィービング動作とは、図８
に示すｍの動きのように、停止位置を中心に前後に細か
く繰り返して砥石１を往復運動させるものであり、これ
により大きいバリＢｔも確実に切削され、しかも仕上げ
面が滑らかになるものである。具体的には、ロボットア
ーム４０を移動させるモータを正回転，逆回転，正回
転，・・・，と短時間毎に繰り返すことによって実施さ
れる。

【００３０】そして、ウィービング動作すると大きいバ
リＢｔが徐々に切削されていくので、ウィービング動作
中に傾斜角センサＳｎの値Ｒを読み込み（１４）、その
値Ｒが設定値ＴＨを超え、大きいバリＢｔが除去された
かをチェックする（１５，１６，１７）。なお、このチ
ェックは確実をきすため所定回数（本実施形態では３回
とした）チェックするようにされている。３回以上、傾
斜角度Ｒが設定値ＴＨを超えるとカウンタｎを１にリセ
ットし（１８）、ウィービング動作を停止させて（１
９）、ロボットアーム４０による移動を再起動させる
（２０）。その後、ステップ６に戻りワークが完了する
まで上述の処理を繰り返す。

【００３１】以上のような処理によって、被加工部材Ｗ
の加工面に生じた小さなバリＢｓから大きなバリＢｔま
で確実に切削され、その仕上げ面は滑らかできれいであ
る。

【００３２】

【発明の効果】以上のとおり、請求項１に記載の発明に
よれば、砥石が大きなバリにぶつかると可動本体の移動
を停止させ、ウィービング動作を行わせるので、大きな
バリが砥石の往復運動により徐々にではあるが確実に切
削され、しかも仕上げ面は滑らかできれいなものが得ら
れる。これによれば大きなバリの部分に対しては砥石を
往復運動させる必要があるものの、従来例で示したよう
に荒仕上げと高精度な仕上げとを最初から最後まで２回
通して行う必要はないので無駄に時間をかけることはな
い。

【００３３】また請求項２に記載の発明によれば、スト
ッパ機構の付加により、目標の研削代を越えた研削過多
となることが確実に防止される。更に、請求項３に記載
の発明によれば、緩衝装置の付加により、被加工部材に
対する砥石の追従が素早くかつ安定化するので、一層き
れいで滑らかな研削面が得られる。

【００３４】また、請求項４に記載の発明によれば、押
圧力変更手段の付加によりバネ部材による押圧力を変え
られるようにしたので、研削力の設定が容易になる。ま
た、請求項５に記載の発明によれば、可動本体の姿勢情
報に対応して、自動的に、押圧力変更手段を介してバネ
部材の押圧力を可変させて可動本体の姿勢にかかわら
ず、砥石の当接により被加工部材の加工面にかかる押付
力を一定にするようにしたので、研削が安定化する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る自動研削装置のシステ
ム全体を示す外観図である。

【図２】図１の研削ユニット１００を示す拡大正面図で
ある。

【図３】図２の側面図である。

【図４】図１に示す緩衝装置７０の構成概要を示すブロ
ック図である。

【図５】本発明の実施形態に係る自動研削装置の電気系
の構成概要を示すブロック図である。

【図６】図５に示すＣＰＵ５１の処理内容を示すフロー
チャートである。

【図７】図１に示す研削ユニット１００の姿勢変化の態
様を示す状態図であり、（ａ）は上向きの場合，（ｂ）
は横向きの場合，（ｃ）は下向きの場合，をそれぞれ示
す。

【図８】被加工部材Ｗの加工面に対する砥石１の動きを
示す状態図である。

【符号の説明】

１砥石２支軸３調整ネジ４ストッパ１０可動本体２０グラインダ本体３０バネ部材４０台車付ロボットアーム５０コントロールユニット６０押圧力変更機構６１押え板６２垂直ロッド６３回転ナット６４ベベルギア６５昇降ガイド７０緩衝装置７１絞り弁７２逆止め弁７３上室７４下室１００研削ユニットＲ傾斜角度Ｗ被加工部材Ｂ，Ｂｓ，ＢｔバリＳｎ傾斜角センサＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ，ＭｆモータＭｇ砥石回転用のモータＭｓ押圧力可変用のサーボモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】二次元又は三次元的に移動自在の可動本体
と，砥石を支持し、かつ該可動本体に軸支されたグライ
ンダ本体と，前記可動本体とグラインダ本体との間に介
在され、前記砥石を被加工部材の加工面に押圧させる方
向に付勢するバネ部材と，前記可動本体を移動させる搬
送手段と，前記砥石を回転させる回転駆動手段と，被加
工部材の加工面に対する前記グラインダ本体の傾斜角度
を検出する角度検出手段と，および、該角度検出手段に
より検出された砥石の傾斜角度が通常の基準値から設定
値以下に小さくなると、前記搬送手段による可動本体の
移動を停止させ、その停止位置を中心に前後に細かく繰
り返して砥石を往復運動させるウィービング動作を前記
搬送手段を介して行わせ、ウィービング動作中に砥石の
傾斜角度が前記設定値を超えるとウィービング動作を停
止させて前記搬送手段による可動本体の移動を再起動さ
せる制御手段と，を備えることを特徴とする自動研削装
置。
【請求項２】前記可動本体に対するグラインダ本体の支
軸回りの回動を制限して、前記砥石の傾斜角度が基準値
より大きくなることを防止するストッパ機構を付加した
ことを特徴とする請求項１に記載の自動研削装置。
【請求項３】前記可動本体とグラインダ本体との間に介
在され、前記砥石の傾斜角度が小さくなる方向に回動す
るグラインダ本体の変位速度を、逆に大きくなる方向に
回動する場合と比較して緩める緩衝装置を付加したこと
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動研削装
置。
【請求項４】前記バネ部材による押圧力を可変させられ
る押圧力変更手段を付加したことを特徴とする請求項１
乃至請求項３に記載の自動研削装置。
【請求項５】前記制御手段は、前記可動本体の姿勢情報
に対応して、前記押圧力変更手段を介してバネ部材の押
圧力を可変させて可動本体の姿勢にかかわらず、砥石の
当接により被加工部材の加工面にかかる押付力を一定に
したことを特徴とする請求項４に記載の自動研削装置。