JPH1078098A - 単軸ロボットにおける軸連結構造 - Google Patents
単軸ロボットにおける軸連結構造Info
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- JPH1078098A JPH1078098A JP23451296A JP23451296A JPH1078098A JP H1078098 A JPH1078098 A JP H1078098A JP 23451296 A JP23451296 A JP 23451296A JP 23451296 A JP23451296 A JP 23451296A JP H1078098 A JPH1078098 A JP H1078098A
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- screw shaft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 好適に省スペース化を図り、しかも汎用性の
点で有利な単軸ロボットにおける軸連結構造を提供す
る。 【解決手段】 ボールねじ軸9をガイドレール8と平行
に設け、移動ブラケット6のナット部材7をこのボール
ねじ軸9に螺着してモータ7の駆動によるボールねじ軸
9の回転に応じて移動ブラケット6をガイドレール8に
沿って移動させるように単軸ロボット1を構成した。ボ
ールねじ軸9は第1及び第2支持ブロック3,4で支持
するようにし、特に、第2支持ブロック4には筒状のカ
ップリングシャフト11をベアリング18を介して回転
可能に支持しておき、このシャフト11にボールねじ軸
9の端部を嵌入、結合することにより支持するようにし
た。また、モータ7の出力軸7aをシャフト11の反対
側から嵌入してシャフト11に結合し、これにより出力
軸7aの出力軸7aをシャフト11を介してボールねじ
軸9に連結するようにした。
点で有利な単軸ロボットにおける軸連結構造を提供す
る。 【解決手段】 ボールねじ軸9をガイドレール8と平行
に設け、移動ブラケット6のナット部材7をこのボール
ねじ軸9に螺着してモータ7の駆動によるボールねじ軸
9の回転に応じて移動ブラケット6をガイドレール8に
沿って移動させるように単軸ロボット1を構成した。ボ
ールねじ軸9は第1及び第2支持ブロック3,4で支持
するようにし、特に、第2支持ブロック4には筒状のカ
ップリングシャフト11をベアリング18を介して回転
可能に支持しておき、このシャフト11にボールねじ軸
9の端部を嵌入、結合することにより支持するようにし
た。また、モータ7の出力軸7aをシャフト11の反対
側から嵌入してシャフト11に結合し、これにより出力
軸7aの出力軸7aをシャフト11を介してボールねじ
軸9に連結するようにした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動源と
してボールねじ軸を回転させ、このボールねじ軸に螺合
された可動部をガイドに沿って軸方向に移動させるよう
に構成された単軸ロボットにおいて、特に、モータの出
力軸とボールねじ軸とを連結する単軸ロボットにおける
軸連結構造に関するものである。
してボールねじ軸を回転させ、このボールねじ軸に螺合
された可動部をガイドに沿って軸方向に移動させるよう
に構成された単軸ロボットにおいて、特に、モータの出
力軸とボールねじ軸とを連結する単軸ロボットにおける
軸連結構造に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来から、可動部を一軸方向に移動させ
るように構成された単軸ロボットは一般に知られてお
り、例えば、可動部に作業用の各種工具を取付けて移動
させるようにしたり、あるいは可動部に別の単軸ロボッ
トを取付けることによって、いわゆる直交型のロボット
を構成する等、産業用ロボットの分野において幅広く用
いられている。
るように構成された単軸ロボットは一般に知られてお
り、例えば、可動部に作業用の各種工具を取付けて移動
させるようにしたり、あるいは可動部に別の単軸ロボッ
トを取付けることによって、いわゆる直交型のロボット
を構成する等、産業用ロボットの分野において幅広く用
いられている。
【0003】この種の単軸ロボットとしては、モータを
駆動源とするボールねじ機構により可動部を移動させる
ものが一般的であり、図9に示す単軸ロボット50は、
その一例を示している。
駆動源とするボールねじ機構により可動部を移動させる
ものが一般的であり、図9に示す単軸ロボット50は、
その一例を示している。
【0004】この単軸ロボット50においては、ベース
51上に一軸方向に延びるガイドレール52が敷設さ
れ、このガイドレール52に可動部53が移動可能に装
着されるとともに、モータ54の駆動により回転するボ
ールねじ軸55が上記ガイドレール52と平行に設けら
れ、可動部53に装着されたナット部材56がこのボー
ルねじ軸55に螺着されている。そして、モータ54の
駆動によるボールねじ軸52の正逆回転に応じて、可動
部53がガイドレール52に沿って移動するように構成
されている。
51上に一軸方向に延びるガイドレール52が敷設さ
れ、このガイドレール52に可動部53が移動可能に装
着されるとともに、モータ54の駆動により回転するボ
ールねじ軸55が上記ガイドレール52と平行に設けら
れ、可動部53に装着されたナット部材56がこのボー
ルねじ軸55に螺着されている。そして、モータ54の
駆動によるボールねじ軸52の正逆回転に応じて、可動
部53がガイドレール52に沿って移動するように構成
されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な単軸ロボットにおいては、外観寸法に対して可動部の
有効移動領域が広い方が省スペース化の点で有利であ
る。しかし、ボールねじ機構を用いた上記単軸ロボット
50では、同図に示すようにボールねじ軸55の両端を
ベアリング57,58を介して支持ブロック等で支持
し、ボールねじ軸55の一端側をカップリング59を介
してモータ54の出力軸に連結するのが一般的であるた
め、このボールねじ軸55とモータ54との連結部分6
0の占有スペースが比較的大きく、上記省スペース化を
図る上でのマイナス要素となっている。
な単軸ロボットにおいては、外観寸法に対して可動部の
有効移動領域が広い方が省スペース化の点で有利であ
る。しかし、ボールねじ機構を用いた上記単軸ロボット
50では、同図に示すようにボールねじ軸55の両端を
ベアリング57,58を介して支持ブロック等で支持
し、ボールねじ軸55の一端側をカップリング59を介
してモータ54の出力軸に連結するのが一般的であるた
め、このボールねじ軸55とモータ54との連結部分6
0の占有スペースが比較的大きく、上記省スペース化を
図る上でのマイナス要素となっている。
【0006】そこで、本願出願人においては、モータの
ロータ軸を形成するシャフトを所定長さだけ延長してこ
のシャフトの延長部分にねじを螺設することによりモー
タのロータ軸とボールねじ軸とを一体化したり、あるい
は上記シャフトをモータ内部に納めるとともにこのシャ
フトに筒部を形成し、この筒部にボールねじ軸を挿入し
て連結することによりボールねじ軸の一端側を支持する
ベアリングとカップリングとを不要とするようにした単
軸ロボットを開発して出願している(特願平6−313
642号,特願平7−215094号)。
ロータ軸を形成するシャフトを所定長さだけ延長してこ
のシャフトの延長部分にねじを螺設することによりモー
タのロータ軸とボールねじ軸とを一体化したり、あるい
は上記シャフトをモータ内部に納めるとともにこのシャ
フトに筒部を形成し、この筒部にボールねじ軸を挿入し
て連結することによりボールねじ軸の一端側を支持する
ベアリングとカップリングとを不要とするようにした単
軸ロボットを開発して出願している(特願平6−313
642号,特願平7−215094号)。
【0007】ところが、これらの構成では、カップリン
グ等が省略される分、好適に省スペース化を図ることが
できるものの、いずれもモータに特殊な構造が要求され
るために市販のモータを用いることができず汎用性の点
で問題が残る。
グ等が省略される分、好適に省スペース化を図ることが
できるものの、いずれもモータに特殊な構造が要求され
るために市販のモータを用いることができず汎用性の点
で問題が残る。
【0008】本発明は、この問題を解決するためになさ
れたものであり、単軸ロボットにおけるボールねじ軸と
モータとの連結構造において、好適に省スペース化を図
り、しかも汎用性の点で有利な単軸ロボットにおける軸
連結構造を提供することを目的としている。
れたものであり、単軸ロボットにおけるボールねじ軸と
モータとの連結構造において、好適に省スペース化を図
り、しかも汎用性の点で有利な単軸ロボットにおける軸
連結構造を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る発明は、
モータ駆動によるボールねじ軸の回転に応じてこのボー
ルねじ軸に螺合された可動部をガイドレールに沿って直
線的に移動させるように構成された単軸ロボットにおい
て、上記ボールねじ軸のモータへの連結側端部及び上記
モータの出力軸を筒状のシャフト部材の両側からそれぞ
れ挿入してこのシャフト部材に結合させるとともに、こ
のシャフト部材をベアリングを介して単軸ロボットのフ
レームに回転自在に支持したものである。
モータ駆動によるボールねじ軸の回転に応じてこのボー
ルねじ軸に螺合された可動部をガイドレールに沿って直
線的に移動させるように構成された単軸ロボットにおい
て、上記ボールねじ軸のモータへの連結側端部及び上記
モータの出力軸を筒状のシャフト部材の両側からそれぞ
れ挿入してこのシャフト部材に結合させるとともに、こ
のシャフト部材をベアリングを介して単軸ロボットのフ
レームに回転自在に支持したものである。
【0010】この構造によれば、ボールねじ軸とモータ
の出力軸とを連結するシャフト部材自体がベアリングを
介してフレームに支持されているため、ボールねじ軸の
モータへの接続側を直接ベアリングを介してフレームに
支持する必要がなく、その分だけ単軸ロボットを軸方向
にコンパクト化することが可能となる。しかも、シャフ
ト部材にモータの出力軸を挿通して結合する構造なの
で、市販されている一般のモータを用いることが可能と
なる。
の出力軸とを連結するシャフト部材自体がベアリングを
介してフレームに支持されているため、ボールねじ軸の
モータへの接続側を直接ベアリングを介してフレームに
支持する必要がなく、その分だけ単軸ロボットを軸方向
にコンパクト化することが可能となる。しかも、シャフ
ト部材にモータの出力軸を挿通して結合する構造なの
で、市販されている一般のモータを用いることが可能と
なる。
【0011】請求項2に係る発明は、請求項1記載の軸
連結構造において、ボールねじ軸のモータへの連結側端
部に、軸方向に延びる凹部を形成し、この凹部にモータ
の出力軸を嵌入したものである。
連結構造において、ボールねじ軸のモータへの連結側端
部に、軸方向に延びる凹部を形成し、この凹部にモータ
の出力軸を嵌入したものである。
【0012】この構造によれば、モータの出力軸がボー
ルねじ軸に嵌入される分、単軸ロボットをさらに軸方向
にコンパクト化することが可能となる。また、ボールね
じ軸とモータの出力軸をより正確に同心上に配すことが
可能となる。
ルねじ軸に嵌入される分、単軸ロボットをさらに軸方向
にコンパクト化することが可能となる。また、ボールね
じ軸とモータの出力軸をより正確に同心上に配すことが
可能となる。
【0013】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【0014】図1は、本発明が適用される単軸ロボット
を概略的に示している。この図に示すように単軸ロボッ
ト1は、ベース2及びカバー5から構成される細長の箱
型のケースを有しており、このケースに可動部としての
移動ブラケット6を装備し、この移動ブラケット6をモ
ータ7を駆動源とするボールねじ機構により一軸方向
(左右方向)に移動させるように構成されている。
を概略的に示している。この図に示すように単軸ロボッ
ト1は、ベース2及びカバー5から構成される細長の箱
型のケースを有しており、このケースに可動部としての
移動ブラケット6を装備し、この移動ブラケット6をモ
ータ7を駆動源とするボールねじ機構により一軸方向
(左右方向)に移動させるように構成されている。
【0015】すなわち、単軸ロボット1のベース2上に
は左右方向に延びるガイドレール8が敷設され、このガ
イドレール8に上記移動ブラケット6が移動可能に装着
されているとともに、モータ7の出力軸7aに連結され
てガイドレール8と平行に延びるボールねじ軸9が設け
られ、上記移動ブラケット6に装着されたナット部材7
がこのボールねじ軸9に螺着されている。そして、上記
モータ7の駆動によるボールねじ軸9の正逆回転に応じ
て、移動ブラケット6がガイドレール8に沿って移動す
るように構成されている。
は左右方向に延びるガイドレール8が敷設され、このガ
イドレール8に上記移動ブラケット6が移動可能に装着
されているとともに、モータ7の出力軸7aに連結され
てガイドレール8と平行に延びるボールねじ軸9が設け
られ、上記移動ブラケット6に装着されたナット部材7
がこのボールねじ軸9に螺着されている。そして、上記
モータ7の駆動によるボールねじ軸9の正逆回転に応じ
て、移動ブラケット6がガイドレール8に沿って移動す
るように構成されている。
【0016】この単軸ロボット1において、上記ボール
ねじ軸9は、ガイドレール8を挾んで左右両側に立設さ
れる第1及び第2支持ブロック3,4によりその両端を
支持されており、一端側(図1で左側)がベアリング1
0を介して第1支持ブロック3に、他端側が上記第2支
持ブロック4に内蔵されたカップリングシャフト11
(以下、単にシャフト11と略す)を介して第2支持ブ
ロック4にそれぞれ支持されている。そして、上記第2
支持ブロック4を隔ててボールねじ軸9の反対側にモー
タ7が配設され、その出力軸7aが上記シャフト11に
結合されることによりモータ7の出力軸7aがボールね
じ軸9に連結されている。
ねじ軸9は、ガイドレール8を挾んで左右両側に立設さ
れる第1及び第2支持ブロック3,4によりその両端を
支持されており、一端側(図1で左側)がベアリング1
0を介して第1支持ブロック3に、他端側が上記第2支
持ブロック4に内蔵されたカップリングシャフト11
(以下、単にシャフト11と略す)を介して第2支持ブ
ロック4にそれぞれ支持されている。そして、上記第2
支持ブロック4を隔ててボールねじ軸9の反対側にモー
タ7が配設され、その出力軸7aが上記シャフト11に
結合されることによりモータ7の出力軸7aがボールね
じ軸9に連結されている。
【0017】ここで、ボールねじ軸9とモータ7との連
結構造について具体的に説明する。
結構造について具体的に説明する。
【0018】図2に示すように上記第2支持ブロック4
には左右に貫通する貫通穴4aが形成されており、上記
シャフト11がこの貫通穴4a内にベアリング18を介
して回転自在に支持されている。
には左右に貫通する貫通穴4aが形成されており、上記
シャフト11がこの貫通穴4a内にベアリング18を介
して回転自在に支持されている。
【0019】上記シャフト11は、一端側(図2では左
側)につば部12を、他端側にねじ部13をそれぞれ具
備した金属製の筒状の部材で、同図に示すように第2支
持ブロック4の左側(つまり、ボールねじ軸配設側)か
らベアリング18に嵌通され、第2支持ブロック4の右
側(つまり、モータ配設側)から上記ねじ部13に抜け
止め用のナット17が螺着されることにより、つば部1
2とナット17とでベアリング18を左右に挾持した状
態でベアリング18の内輪部に固定されている。
側)につば部12を、他端側にねじ部13をそれぞれ具
備した金属製の筒状の部材で、同図に示すように第2支
持ブロック4の左側(つまり、ボールねじ軸配設側)か
らベアリング18に嵌通され、第2支持ブロック4の右
側(つまり、モータ配設側)から上記ねじ部13に抜け
止め用のナット17が螺着されることにより、つば部1
2とナット17とでベアリング18を左右に挾持した状
態でベアリング18の内輪部に固定されている。
【0020】一方、シャフト11の筒部は左右方向の貫
通穴とされ、その筒内形状は、右側から順にモータ7の
出力軸7aに対応する小径部14、ボールねじ軸9に対
応する大径部15、この大径部15より適度に大きいリ
ング装着部16という径の異なる複数の部分を具備した
形状となっている。なお、小径部14及び大径部15は
それぞれ出力軸7a及びボールねじ軸9を嵌入すること
により両軸7a,9を同軸上に配置できるように精密に
形成されている。
通穴とされ、その筒内形状は、右側から順にモータ7の
出力軸7aに対応する小径部14、ボールねじ軸9に対
応する大径部15、この大径部15より適度に大きいリ
ング装着部16という径の異なる複数の部分を具備した
形状となっている。なお、小径部14及び大径部15は
それぞれ出力軸7a及びボールねじ軸9を嵌入すること
により両軸7a,9を同軸上に配置できるように精密に
形成されている。
【0021】そして、同図に示すようにボールねじ軸9
の端部がシャフト11の左側からリング装着部16を介
して上記大径部15に、上記モータ7の出力軸7aがシ
ャフト11の右側から上記小径部14にそれぞれ嵌入さ
れ、各軸7a,9がそれぞれこのシャフト11に結合さ
れることによりボールねじ軸9と出力軸7aとがシャフ
ト11を介して連結されている。
の端部がシャフト11の左側からリング装着部16を介
して上記大径部15に、上記モータ7の出力軸7aがシ
ャフト11の右側から上記小径部14にそれぞれ嵌入さ
れ、各軸7a,9がそれぞれこのシャフト11に結合さ
れることによりボールねじ軸9と出力軸7aとがシャフ
ト11を介して連結されている。
【0022】ボールねじ軸9とシャフト11との結合
は、同図に示すようにシャフト11のリング装着部16
においてボールねじ軸9表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間にシュパンリングと称する楔型の複
数の止め輪19が圧入されることにより行われる。な
お、止め輪19の圧入後は、止め板20がボルト21に
よりシャフト11の左側端面に装着されることにより、
上記すき間からの止め輪19の脱落が防止されるように
なっている。
は、同図に示すようにシャフト11のリング装着部16
においてボールねじ軸9表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間にシュパンリングと称する楔型の複
数の止め輪19が圧入されることにより行われる。な
お、止め輪19の圧入後は、止め板20がボルト21に
よりシャフト11の左側端面に装着されることにより、
上記すき間からの止め輪19の脱落が防止されるように
なっている。
【0023】一方、出力軸7aとシャフト11との結合
は、シャフト11の右側端部に設けられるクランプ手段
により行われる。すなわち、シャフト11の右側端部に
は、図3に示すように、上記小径部14の直径を変動可
能とするスリット22と、シャフト11に螺着されてこ
のスリット22の隙間を変動させるボルト23が設けら
れており、上述のように出力軸7aが小径部14に嵌入
されてこのボルト23が締付けられることにより出力軸
7aとシャフト11とが結合されている。
は、シャフト11の右側端部に設けられるクランプ手段
により行われる。すなわち、シャフト11の右側端部に
は、図3に示すように、上記小径部14の直径を変動可
能とするスリット22と、シャフト11に螺着されてこ
のスリット22の隙間を変動させるボルト23が設けら
れており、上述のように出力軸7aが小径部14に嵌入
されてこのボルト23が締付けられることにより出力軸
7aとシャフト11とが結合されている。
【0024】このように構成された単軸ロボット1によ
れば、上述のようにボールねじ軸9とモータ7の出力軸
7aとがシャフト11により連結され、しかもこのシャ
フト11が第2支持ブロック4に対して回転可能に支持
されているため、ボールねじ軸9のモータ7への連結側
の端部を直接ベアリングを介して回転可能に支持する必
要がない。そのため、図9に示したように、ボールねじ
軸のモータへの接続側を直接ベアリングを介してフレー
ムに支持した上でボールねじ軸の端部をカップリングを
用いてモータの出力軸に連結していた従来のこの種の単
軸ロボットと比較すると、移動ブラケットによる一定の
移動範囲を確保しながらもベアリングの分だけ単軸ロボ
ットを軸方向にコンパクト化することができる。
れば、上述のようにボールねじ軸9とモータ7の出力軸
7aとがシャフト11により連結され、しかもこのシャ
フト11が第2支持ブロック4に対して回転可能に支持
されているため、ボールねじ軸9のモータ7への連結側
の端部を直接ベアリングを介して回転可能に支持する必
要がない。そのため、図9に示したように、ボールねじ
軸のモータへの接続側を直接ベアリングを介してフレー
ムに支持した上でボールねじ軸の端部をカップリングを
用いてモータの出力軸に連結していた従来のこの種の単
軸ロボットと比較すると、移動ブラケットによる一定の
移動範囲を確保しながらもベアリングの分だけ単軸ロボ
ットを軸方向にコンパクト化することができる。
【0025】しかも、上記のようなボールねじ軸9と出
力軸7aとの連結構造によれば、出力軸7aをシャフト
11に嵌入してボルト23を締め付けることにより出力
軸7aをシャフト11に結合させるので、モータ7に特
殊な構造が要求されることがな。そのため、市販のモー
タをそのまま適用することができるという利点もある。
力軸7aとの連結構造によれば、出力軸7aをシャフト
11に嵌入してボルト23を締め付けることにより出力
軸7aをシャフト11に結合させるので、モータ7に特
殊な構造が要求されることがな。そのため、市販のモー
タをそのまま適用することができるという利点もある。
【0026】ところで、上記単軸ロボット1では、ボー
ルねじ軸9を止め輪19を用いてシャフト11に結合さ
せ、また、モータ7の出力軸7aを上記クランプ手段を
適用してシャフト11に結合させるようにしているが、
ボールねじ軸9及び出力軸7aとシャフト11との結合
構造としては、上述の例以外にも図4〜図8に示すよう
な結合構造を適用することもできる。以下これらの例に
ついて説明する。なお、以下の説明において上記単軸ロ
ボット1と共通する部分については同一の符号を付し、
上記単軸ロボット1との相違点についてのみ詳しく説明
することにする。
ルねじ軸9を止め輪19を用いてシャフト11に結合さ
せ、また、モータ7の出力軸7aを上記クランプ手段を
適用してシャフト11に結合させるようにしているが、
ボールねじ軸9及び出力軸7aとシャフト11との結合
構造としては、上述の例以外にも図4〜図8に示すよう
な結合構造を適用することもできる。以下これらの例に
ついて説明する。なお、以下の説明において上記単軸ロ
ボット1と共通する部分については同一の符号を付し、
上記単軸ロボット1との相違点についてのみ詳しく説明
することにする。
【0027】まず、図4に示す例では、シャフト11の
筒内形状が、右側から順にモータ7の出力軸7aに対応
する小径部14、この小径部14より適度に大きな第1
リング装着部26、ボールねじ軸9の径より適度に大き
な第2リング装着部27という径の異なる複数の部分を
具備した形状となっており、ボールねじ軸9がシャフト
11の左側から第2リング装着部27に挿入されるとと
もにモータ7の出力軸7aがシャフト11の右側から小
径部14に嵌入され、各軸7a,9の先端が第1リング
装着部26と第2リング装着部27の境目近傍で突き合
わされている。
筒内形状が、右側から順にモータ7の出力軸7aに対応
する小径部14、この小径部14より適度に大きな第1
リング装着部26、ボールねじ軸9の径より適度に大き
な第2リング装着部27という径の異なる複数の部分を
具備した形状となっており、ボールねじ軸9がシャフト
11の左側から第2リング装着部27に挿入されるとと
もにモータ7の出力軸7aがシャフト11の右側から小
径部14に嵌入され、各軸7a,9の先端が第1リング
装着部26と第2リング装着部27の境目近傍で突き合
わされている。
【0028】そして、シャフト11の第1リング装着部
26において出力軸7a表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間に止め輪28(シュパンリング)が
圧入されるとともに、第2リング装着部27においてボ
ールねじ軸9表面とシャフト11内面との間に形成され
るすき間に止め輪30(シュパンリング)が圧入される
ことにより、ボールねじ軸9及び出力軸7aがそれぞれ
シャフト11に結合されている。なお、第1リング装着
部26と第2リング装着部27との境目近傍においては
止め輪28と止め輪30との間にリング状のスペーサ2
9が介装されるようなっており、例えば、組立の際に
は、まず出力軸7aが小径部14に嵌入された状態で止
め輪28が出力軸7aに挿入され、次にボールねじ軸9
が第2リング装着部27に挿入される際にこのスペーサ
29を介して止め輪28が圧入されるようになってい
る。
26において出力軸7a表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間に止め輪28(シュパンリング)が
圧入されるとともに、第2リング装着部27においてボ
ールねじ軸9表面とシャフト11内面との間に形成され
るすき間に止め輪30(シュパンリング)が圧入される
ことにより、ボールねじ軸9及び出力軸7aがそれぞれ
シャフト11に結合されている。なお、第1リング装着
部26と第2リング装着部27との境目近傍においては
止め輪28と止め輪30との間にリング状のスペーサ2
9が介装されるようなっており、例えば、組立の際に
は、まず出力軸7aが小径部14に嵌入された状態で止
め輪28が出力軸7aに挿入され、次にボールねじ軸9
が第2リング装着部27に挿入される際にこのスペーサ
29を介して止め輪28が圧入されるようになってい
る。
【0029】この図に示す結合構造では、上記のように
ボールねじ軸9及び出力軸7aの双方が止め輪28,3
0によりシャフト11に結合されるようになっているた
め、図1及び2に示したシャフト11に比べてシャフト
11自体の形状を簡略化することができる。そのため、
シャフト11の製作が容易になるという利点がある。
ボールねじ軸9及び出力軸7aの双方が止め輪28,3
0によりシャフト11に結合されるようになっているた
め、図1及び2に示したシャフト11に比べてシャフト
11自体の形状を簡略化することができる。そのため、
シャフト11の製作が容易になるという利点がある。
【0030】なお、図4の例では、シャフト11の筒内
形状において、第1リング装着部26を第2リング装着
部27に連続して形成するようにしているが、例えば、
図5に示すように、第2リング装着部27と第1リング
装着部26とをシャフト11の左右両側に独立して形成
するようにしてもよい。この場合、各リング装着部2
6,27の間には、同図に示すようにボールねじ軸9に
対応する上記大径部15及び小径部14をそれぞれ形成
し、各軸7a,9の先端部をそれぞれ大径部15及び小
径部14に嵌入するように構成するのが好ましい。これ
によれば両軸7a,9をより正確に同軸上に配置するこ
とができる。
形状において、第1リング装着部26を第2リング装着
部27に連続して形成するようにしているが、例えば、
図5に示すように、第2リング装着部27と第1リング
装着部26とをシャフト11の左右両側に独立して形成
するようにしてもよい。この場合、各リング装着部2
6,27の間には、同図に示すようにボールねじ軸9に
対応する上記大径部15及び小径部14をそれぞれ形成
し、各軸7a,9の先端部をそれぞれ大径部15及び小
径部14に嵌入するように構成するのが好ましい。これ
によれば両軸7a,9をより正確に同軸上に配置するこ
とができる。
【0031】次に、図6に示す例では、シャフト11の
筒内形状が、右側から順にモータ7の出力軸7aに対応
する小径部14、ボールねじ軸9に対応する大径部1
5、ボールねじ軸9の径より適度に大きなリング装着部
34という径の異なる複数の部分を具備した形状となっ
ており、ボールねじ軸9がシャフト11の左側から挿入
されて大径部15に嵌入される一方、モータ7の出力軸
7aがシャフト11の右側から小径部14に嵌入されて
その先端がさらにボールねじ軸9の先端に形成された凹
部9aに嵌入されている。
筒内形状が、右側から順にモータ7の出力軸7aに対応
する小径部14、ボールねじ軸9に対応する大径部1
5、ボールねじ軸9の径より適度に大きなリング装着部
34という径の異なる複数の部分を具備した形状となっ
ており、ボールねじ軸9がシャフト11の左側から挿入
されて大径部15に嵌入される一方、モータ7の出力軸
7aがシャフト11の右側から小径部14に嵌入されて
その先端がさらにボールねじ軸9の先端に形成された凹
部9aに嵌入されている。
【0032】そして、シャフト11のリング装着部34
においてボールねじ軸9表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間に止め輪35(シュパンリング)が
圧入されることによりボールねじ軸9と出力軸7aとシ
ャフト11とが一体に結合されている。
においてボールねじ軸9表面とシャフト11内面との間
に形成されるすき間に止め輪35(シュパンリング)が
圧入されることによりボールねじ軸9と出力軸7aとシ
ャフト11とが一体に結合されている。
【0033】この構造によれば、モータ7の出力軸7a
がボールねじ軸9に嵌入される分、単軸ロボット1をさ
らに左右方向にコンパクト化することができる。しか
も、ボールねじ軸9と出力軸7aを直接連結するのでボ
ールねじ軸9と出力軸7aをより正確に同心上に配置す
ることが可能になるという利点がある。
がボールねじ軸9に嵌入される分、単軸ロボット1をさ
らに左右方向にコンパクト化することができる。しか
も、ボールねじ軸9と出力軸7aを直接連結するのでボ
ールねじ軸9と出力軸7aをより正確に同心上に配置す
ることが可能になるという利点がある。
【0034】次に、図7に示す例では、シャフト11の
筒内形状が、モータ7の出力軸7aに対応する右側の小
径部14と、ボールねじ軸9の径より適後に大きな左側
のリング装着部36という2種類の部分を具備した形状
となっており、ボールねじ軸9がシャフト11の左側か
ら、出力軸7aがシャフト11の右側からそれぞれ挿入
されて各軸7a,9の先端が小径部14とリング装着部
36との境目部分で突き合わされている。
筒内形状が、モータ7の出力軸7aに対応する右側の小
径部14と、ボールねじ軸9の径より適後に大きな左側
のリング装着部36という2種類の部分を具備した形状
となっており、ボールねじ軸9がシャフト11の左側か
ら、出力軸7aがシャフト11の右側からそれぞれ挿入
されて各軸7a,9の先端が小径部14とリング装着部
36との境目部分で突き合わされている。
【0035】そして、リング装着部34においてボール
ねじ軸9表面とシャフト11内面との間に形成されるす
き間に、内面が右方に向かって先窄まりに形成された筒
状体37が挿着され、さらにこの筒状体37とボールね
じ軸9表面とのすき間に楔型の筒状の止め輪38が圧入
されることによりボールねじ軸9がシャフト11に結合
されている。なお、止め輪38は、ボルト39によりシ
ャフト11に固定されている。
ねじ軸9表面とシャフト11内面との間に形成されるす
き間に、内面が右方に向かって先窄まりに形成された筒
状体37が挿着され、さらにこの筒状体37とボールね
じ軸9表面とのすき間に楔型の筒状の止め輪38が圧入
されることによりボールねじ軸9がシャフト11に結合
されている。なお、止め輪38は、ボルト39によりシ
ャフト11に固定されている。
【0036】一方、モータ7の出力軸7aはシャフト1
1に対してスプライン結合されている。すなわち、同図
に示すようにモータ7の出力軸7aにキー7bが装着さ
れ、このキー7bが小径部14に形成されたキー溝14
bに介入させられた状態で出力軸7aが小径部14に嵌
入されている。そして、シャフト11の径方向外部から
ボルト40が螺着されてその先端がキー7bに圧接され
ることにより出力軸7aがシャフト11に結合されてい
る。
1に対してスプライン結合されている。すなわち、同図
に示すようにモータ7の出力軸7aにキー7bが装着さ
れ、このキー7bが小径部14に形成されたキー溝14
bに介入させられた状態で出力軸7aが小径部14に嵌
入されている。そして、シャフト11の径方向外部から
ボルト40が螺着されてその先端がキー7bに圧接され
ることにより出力軸7aがシャフト11に結合されてい
る。
【0037】このような構造によれば、出力軸7aとシ
ャフト11とがスプライン結合されているため、シャフ
ト11と出力軸7aとの相対回転をより確実に阻止する
ことが可能となる。
ャフト11とがスプライン結合されているため、シャフ
ト11と出力軸7aとの相対回転をより確実に阻止する
ことが可能となる。
【0038】なお、図7に示す例の変形として、例え
ば、図8に示すようにシャフト11の筒内形状におい
て、リング装着部36と小径部14との境目部分に、ボ
ールねじ軸9に対応する上記大径部15を設け、ボール
ねじ軸9の先端をこの大径部15に嵌入させるように構
成してもよい。このような構造によれば、シャフト11
に対するボールねじ軸9の軸心ずれを好適に阻止するこ
とができるので、ボールねじ軸9と出力軸7aとをより
正確に同心上に配置することが可能になるという利点が
ある。
ば、図8に示すようにシャフト11の筒内形状におい
て、リング装着部36と小径部14との境目部分に、ボ
ールねじ軸9に対応する上記大径部15を設け、ボール
ねじ軸9の先端をこの大径部15に嵌入させるように構
成してもよい。このような構造によれば、シャフト11
に対するボールねじ軸9の軸心ずれを好適に阻止するこ
とができるので、ボールねじ軸9と出力軸7aとをより
正確に同心上に配置することが可能になるという利点が
ある。
【0039】なお、本発明の単軸ロボット1は、その移
動ブラケット6にもう一つ別の単軸ロボット1を取り付
けることで直交ロボットに適用することもできる。ある
いは、移動ブラケット6に部品装着用のヘッドを取り付
けることにより表面実装機に適用することもできる。
動ブラケット6にもう一つ別の単軸ロボット1を取り付
けることで直交ロボットに適用することもできる。ある
いは、移動ブラケット6に部品装着用のヘッドを取り付
けることにより表面実装機に適用することもできる。
【0040】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、モータ
駆動によるボールねじ軸の回転に応じて可動部を移動さ
せる単軸ロボットにおいて、ボールねじ軸のモータへの
連結側端部及びモータの出力軸を筒状のシャフト部材の
両側からそれぞれ挿入してこのシャフト部材に結合させ
るとともに、このシャフト部材をベアリングを介して単
軸ロボットのフレームに回転自在に支持したので、ボー
ルねじ軸のモータへの連結側を直接ベアリングを介して
フレームに支持する必要がなく、その分、単軸ロボット
を軸方向にコンパクト化することができる。しかも、シ
ャフト部材にモータの出力軸を挿通して結合する構成な
ので、市販されている一般のモータを適用することがで
き汎用性の上で有利である。
駆動によるボールねじ軸の回転に応じて可動部を移動さ
せる単軸ロボットにおいて、ボールねじ軸のモータへの
連結側端部及びモータの出力軸を筒状のシャフト部材の
両側からそれぞれ挿入してこのシャフト部材に結合させ
るとともに、このシャフト部材をベアリングを介して単
軸ロボットのフレームに回転自在に支持したので、ボー
ルねじ軸のモータへの連結側を直接ベアリングを介して
フレームに支持する必要がなく、その分、単軸ロボット
を軸方向にコンパクト化することができる。しかも、シ
ャフト部材にモータの出力軸を挿通して結合する構成な
ので、市販されている一般のモータを適用することがで
き汎用性の上で有利である。
【0041】特に、上記構成においてボールねじ軸のモ
ータへの連結側端部に、軸方向に延びる凹部を形成し、
この凹部にモータの出力軸を嵌入するようにすれば、モ
ータの出力軸をボールねじ軸内に嵌入する分、単軸ロボ
ットを軸方向にさらにコンパクト化することができ、ま
た、ボールねじ軸とモータの出力軸をより正確に同心上
に配置することが可能となる。
ータへの連結側端部に、軸方向に延びる凹部を形成し、
この凹部にモータの出力軸を嵌入するようにすれば、モ
ータの出力軸をボールねじ軸内に嵌入する分、単軸ロボ
ットを軸方向にさらにコンパクト化することができ、ま
た、ボールねじ軸とモータの出力軸をより正確に同心上
に配置することが可能となる。
【図1】本発明に係る軸連結構造が適用される単軸ロボ
ットの一例を示す断面図である。
ットの一例を示す断面図である。
【図2】ボールねじ軸とモータの出力軸との連結部構造
を示す図1における要部拡大図である。
を示す図1における要部拡大図である。
【図3】カップリングシャフトとモータの出力軸との結
合構造を示す斜視概略図ある。
合構造を示す斜視概略図ある。
【図4】カップリングシャフトに対するボールねじ軸及
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
【図5】カップリングシャフトに対するボールねじ軸及
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
【図6】カップリングシャフトに対するボールねじ軸及
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
【図7】カップリングシャフトに対するボールねじ軸及
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
【図8】カップリングシャフトに対するボールねじ軸及
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
びモータの出力軸の結合構造の他の例を示す図2に対応
する断面図である。
【図9】従来の単軸ロボットの構成を示す断面図であ
る。
る。
1 単軸ロボット 2 ベース 3 第1支持ブロック 4 第2支持ブロック 5 カバー 6 移動ブラケット 7 モータ 8 ガイドレール 9 ボールねじ軸 10,18 ベアリング 11 カップリングシャフト 12 つば部 13 ねじ部 14 小径部 15 大径部 16 リング装着部 17 ナット 19 止め輪 22 スリット
Claims (2)
- 【請求項1】 モータ駆動によるボールねじ軸の回転に
応じてこのボールねじ軸に螺合された可動部をガイドレ
ールに沿って直線的に移動させるように構成された単軸
ロボットにおいて、上記ボールねじ軸のモータへの連結
側端部及び上記モータの出力軸を筒状のシャフト部材の
両側からそれぞれ挿入してこのシャフト部材に結合させ
るとともに、このシャフト部材をベアリングを介して単
軸ロボットのフレームに回転自在に支持したことを特徴
とする単軸ロボットにおける軸連結構造。 - 【請求項2】 ボールねじ軸のモータへの連結側端部
に、軸方向に延びる凹部を形成し、この凹部にモータの
出力軸を嵌入したことを特徴とする請求項1記載の単軸
ロボットにおける軸連結構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23451296A JPH1078098A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 単軸ロボットにおける軸連結構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23451296A JPH1078098A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 単軸ロボットにおける軸連結構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1078098A true JPH1078098A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=16972193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23451296A Withdrawn JPH1078098A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 単軸ロボットにおける軸連結構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1078098A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001304370A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 単軸ロボット |
WO2018055682A1 (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット、モーターユニット、カップリングユニット |
-
1996
- 1996-09-04 JP JP23451296A patent/JPH1078098A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001304370A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 単軸ロボット |
WO2018055682A1 (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット、モーターユニット、カップリングユニット |
CN109312835A (zh) * | 2016-09-21 | 2019-02-05 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人、马达单元及联轴器单元 |
JPWO2018055682A1 (ja) * | 2016-09-21 | 2019-03-07 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット、モーターユニット、カップリングユニット |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031104 |