JPH1059264A - 補助電動モータ付乗物及びその踏力検出値補正方法 - Google Patents
補助電動モータ付乗物及びその踏力検出値補正方法Info
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- JPH1059264A JPH1059264A JP22481896A JP22481896A JPH1059264A JP H1059264 A JPH1059264 A JP H1059264A JP 22481896 A JP22481896 A JP 22481896A JP 22481896 A JP22481896 A JP 22481896A JP H1059264 A JPH1059264 A JP H1059264A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 人力センサ自信の特性のばらつき、取付位置
誤差に起因する出力信号レベルを補正でき、補助力を正
しく制御でき、経年変化や取付位置のずれによる出力信
号レベル変化も補正できる補助動力付乗物を提供する。 【解決手段】 人力検出センサ１９と、制御を行うコン
トローラ６９内に設けたマイクロコンピュータ７０及び
不揮発性メモリ７３と、補正値記憶スイッチ７２とを備
え、前記マイクロコンピュータ７０の制御により補正値
記憶スイッチ７２の設定ＯＮ時に人力が零の状態におけ
る人力検出センサ１９の検出値をオフセット値としてメ
モリ７３に記憶させ、スイッチ７２の設定ＯＦＦ時に人
力検出センサ１９検出値からメモリ７３より読み出した
オフセット値を補正値として差し引くことにより、人力
検出センサ１９の検出値を補正する。
誤差に起因する出力信号レベルを補正でき、補助力を正
しく制御でき、経年変化や取付位置のずれによる出力信
号レベル変化も補正できる補助動力付乗物を提供する。 【解決手段】 人力検出センサ１９と、制御を行うコン
トローラ６９内に設けたマイクロコンピュータ７０及び
不揮発性メモリ７３と、補正値記憶スイッチ７２とを備
え、前記マイクロコンピュータ７０の制御により補正値
記憶スイッチ７２の設定ＯＮ時に人力が零の状態におけ
る人力検出センサ１９の検出値をオフセット値としてメ
モリ７３に記憶させ、スイッチ７２の設定ＯＦＦ時に人
力検出センサ１９検出値からメモリ７３より読み出した
オフセット値を補正値として差し引くことにより、人力
検出センサ１９の検出値を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、補助電動モータ付
乗物及びその踏力検出値補正方法に関する。詳しくは、
補助駆動装置付乗物の人力駆動力と補助駆動力との比率
を保持するために、人力検出値を補正する方法及びこの
方法で制御される補助電動モータ付乗物に関する。
乗物及びその踏力検出値補正方法に関する。詳しくは、
補助駆動装置付乗物の人力駆動力と補助駆動力との比率
を保持するために、人力検出値を補正する方法及びこの
方法で制御される補助電動モータ付乗物に関する。
【０００２】
【従来の技術】人力による駆動トルクを例えば、踏力に
より検出し、この踏力の大小に対応して電流を制御し、
人力に電動モータの駆動力を加えるもの、或いは、人力
と電動モータとの合力を検出し、この合力によって電動
モータの駆動力を制御するようにした電動モータ付き自
転車も既に提案され、市販されている。
より検出し、この踏力の大小に対応して電流を制御し、
人力に電動モータの駆動力を加えるもの、或いは、人力
と電動モータとの合力を検出し、この合力によって電動
モータの駆動力を制御するようにした電動モータ付き自
転車も既に提案され、市販されている。
【０００３】しかし、一般に電動モータにおいては、性
能特性のばらつきが発生することは避けられない。この
ため、電動モータの駆動力を踏力或いは合力から計算さ
れる目標値に一致させるように電流値を求めても、この
電流／駆動力特性がモータごとに変化する以上、目標と
するモータ駆動力を正確に得ることは困難である。この
ような電動モータに特性のばらつきや経年変化があって
も常に正しいモータ駆動力を発生させるための電動モー
タ付き乗物が既に提案されている（特開平７−８１６６
０号）。
能特性のばらつきが発生することは避けられない。この
ため、電動モータの駆動力を踏力或いは合力から計算さ
れる目標値に一致させるように電流値を求めても、この
電流／駆動力特性がモータごとに変化する以上、目標と
するモータ駆動力を正確に得ることは困難である。この
ような電動モータに特性のばらつきや経年変化があって
も常に正しいモータ駆動力を発生させるための電動モー
タ付き乗物が既に提案されている（特開平７−８１６６
０号）。
【０００４】この電動モータ付き乗物の動力系統図を図
７に示す。同図に示すように、人力クランク軸３２から
伝えられる動力は、一方向クラッチ４４を経て駆動軸３
０から次の一方向クラッチ４０を経て変速機構４２で減
速され、駆動輪である後輪１４に伝達される。一方、コ
ントローラ６８に内蔵された電力回路６８ｃから送られ
た電流によりモータ２２が回転し、その動力は一方向ク
ラッチ４６、減速機構４８を経由して駆動軸３０を回
し、ここで人力による駆動トルクと合力する。
７に示す。同図に示すように、人力クランク軸３２から
伝えられる動力は、一方向クラッチ４４を経て駆動軸３
０から次の一方向クラッチ４０を経て変速機構４２で減
速され、駆動輪である後輪１４に伝達される。一方、コ
ントローラ６８に内蔵された電力回路６８ｃから送られ
た電流によりモータ２２が回転し、その動力は一方向ク
ラッチ４６、減速機構４８を経由して駆動軸３０を回
し、ここで人力による駆動トルクと合力する。
【０００５】速度検出器５６において駆動軸３０の回転
から車速を検出し、また、駆動軸３０と一方向クラッチ
４０の間のトルク検出センサ５０により人力又は合力が
検出され、その信号がコントローラ６８内の補助力演算
制御回路６８ｂに伝えられ、この補助力演算制御回路６
８ｂにおいて補助力演算／修正がなされ、電力回路６８
ｃに送られる。コントローラ６８の補助力演算制御回路
６８ｂよりモータ２２へ送られるチョッパ方式（ＰＷ
Ｍ）の制御出力波形を図８に示す。
から車速を検出し、また、駆動軸３０と一方向クラッチ
４０の間のトルク検出センサ５０により人力又は合力が
検出され、その信号がコントローラ６８内の補助力演算
制御回路６８ｂに伝えられ、この補助力演算制御回路６
８ｂにおいて補助力演算／修正がなされ、電力回路６８
ｃに送られる。コントローラ６８の補助力演算制御回路
６８ｂよりモータ２２へ送られるチョッパ方式（ＰＷ
Ｍ）の制御出力波形を図８に示す。
【０００６】この出力制御波形は、図８に示すように、
休止期間ｔ1と印加期間ｔ2とを交互に周期的に設けてお
り、補助力の休止期間ｔ1の間に入力駆動力を、また印
加期間ｔ2の間に、トルク検出センサ５０において人力
駆動力及び補助力の合力をそれぞれ検出し、その信号が
コントローラ６８内の補助力演算制御回路６８ｂに伝え
られ、ここでトルク検出センサ５０で検出した合力から
人力駆動力を減算することにより求めた補助力の実際値
を検出し、メモリ６８ａに記憶されている人力駆動力に
対応する補助力の目標値と比較してメモリ６９ａに記憶
している目標値を修正する。
休止期間ｔ1と印加期間ｔ2とを交互に周期的に設けてお
り、補助力の休止期間ｔ1の間に入力駆動力を、また印
加期間ｔ2の間に、トルク検出センサ５０において人力
駆動力及び補助力の合力をそれぞれ検出し、その信号が
コントローラ６８内の補助力演算制御回路６８ｂに伝え
られ、ここでトルク検出センサ５０で検出した合力から
人力駆動力を減算することにより求めた補助力の実際値
を検出し、メモリ６８ａに記憶されている人力駆動力に
対応する補助力の目標値と比較してメモリ６９ａに記憶
している目標値を修正する。
【０００７】休止期間と印加期間を交互に周期的に設け
てある制御出力波形の周期は、人力によるクランクの回
転周期より遙に短く、駆動トルクの変化は踏力において
知覚し難い程度のものである。
てある制御出力波形の周期は、人力によるクランクの回
転周期より遙に短く、駆動トルクの変化は踏力において
知覚し難い程度のものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、電動
モータの性能、特性のばらつき、電動モータの性能、特
性の経年変化を補正する手段はあったが、踏力を検出す
るセンサ自身の性能、特性のばらつき、経年変化や取付
け誤差に起因する出力信号レベルのばらつきを補正する
手段はなかった。このように踏力検出誤差があると、踏
力が小さくても大きい補助力が発生したり、逆に踏力が
大きくなっても、一向に補助モータが人力を助けてくれ
ない事態が生じる可能性がある。
モータの性能、特性のばらつき、電動モータの性能、特
性の経年変化を補正する手段はあったが、踏力を検出す
るセンサ自身の性能、特性のばらつき、経年変化や取付
け誤差に起因する出力信号レベルのばらつきを補正する
手段はなかった。このように踏力検出誤差があると、踏
力が小さくても大きい補助力が発生したり、逆に踏力が
大きくなっても、一向に補助モータが人力を助けてくれ
ない事態が生じる可能性がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の問題点に対し、本
発明は、人力駆動系と電気モータ駆動系とを並列に設
け、電気モータによる駆動系出力を人力駆動力に略比例
するように制御する補助電動モータ付乗物において、前
記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を行うコ
ントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び不揮発
性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに設けた
補正値記憶スイッチとを備え、前記マイクロコンピュー
タの制御により、前記補正値記憶スイッチの設定ＯＮ時
に人力が零の状態における人力検出センサの検出値をオ
フセット値として前記メモリに記憶させ、上記スイッチ
の設定ＯＦＦ時に前記人力検出センサ検出値から前記メ
モリより読み出したオフセット値を補正値として差し引
くことにより、前記人力検出センサの検出値を補正し、
補正後の人力に対応する補助力が前記モータにより出力
されることを特徴とする補助電動モータ付乗物の踏力検
出値補正方法を以て、課題解決の手段とする。
発明は、人力駆動系と電気モータ駆動系とを並列に設
け、電気モータによる駆動系出力を人力駆動力に略比例
するように制御する補助電動モータ付乗物において、前
記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を行うコ
ントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び不揮発
性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに設けた
補正値記憶スイッチとを備え、前記マイクロコンピュー
タの制御により、前記補正値記憶スイッチの設定ＯＮ時
に人力が零の状態における人力検出センサの検出値をオ
フセット値として前記メモリに記憶させ、上記スイッチ
の設定ＯＦＦ時に前記人力検出センサ検出値から前記メ
モリより読み出したオフセット値を補正値として差し引
くことにより、前記人力検出センサの検出値を補正し、
補正後の人力に対応する補助力が前記モータにより出力
されることを特徴とする補助電動モータ付乗物の踏力検
出値補正方法を以て、課題解決の手段とする。
【００１０】また、上記補助電動モータ付乗物におい
て、前記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を
行うコントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び
不揮発性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに
設けた補正値記憶スイッチとを備え、上記方法により、
前記人力センサの検出値を補正し、前記モータの補助力
を制御することを特徴とする補助電動モータ付乗物を以
て課題解決の手段とする。
て、前記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を
行うコントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び
不揮発性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに
設けた補正値記憶スイッチとを備え、上記方法により、
前記人力センサの検出値を補正し、前記モータの補助力
を制御することを特徴とする補助電動モータ付乗物を以
て課題解決の手段とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の実施例により、その構成
と作用を説明する。図１は実施例に係る補助動力付自転
車の側面図、図２は図１に示す自転車の底面図、図３は
図１に示す自転車の動力系統図、図４は図３の動力系統
図内内のモータ制御部のブロック図である。
と作用を説明する。図１は実施例に係る補助動力付自転
車の側面図、図２は図１に示す自転車の底面図、図３は
図１に示す自転車の動力系統図、図４は図３の動力系統
図内内のモータ制御部のブロック図である。
【００１２】同図に示すように、補助動力付自転車１６
のフレーム１８のクランクハブの取付位置にモータ直結
変速機構３３が取り付けられている。このモータ直結変
速機構３３には人力（踏力）を駆動軸に伝えるクランク
１５が備えられると共に人力又はモータ駆動力により回
転するスプロケットホィール４が備えられている。
のフレーム１８のクランクハブの取付位置にモータ直結
変速機構３３が取り付けられている。このモータ直結変
速機構３３には人力（踏力）を駆動軸に伝えるクランク
１５が備えられると共に人力又はモータ駆動力により回
転するスプロケットホィール４が備えられている。
【００１３】また、自転車１６の後輪１７の軸にワンウ
ェイクラッチを介して従動スプロケットホィール２が取
り付けられており、この従動スプロケットホィール２と
上記スプロケットホィール４が連掛けされている。更
に、フレーム１８には充電可能なバッテリ７７が装着さ
れている。
ェイクラッチを介して従動スプロケットホィール２が取
り付けられており、この従動スプロケットホィール２と
上記スプロケットホィール４が連掛けされている。更
に、フレーム１８には充電可能なバッテリ７７が装着さ
れている。
【００１４】図３に示すように、クランク１５から伝え
られる人力は、一方向クラッチ５５を経て駆動軸３９か
ら次の一方向クラッチ５７を経て変速機構３３で減速さ
れ駆動輪である後輪に伝達される。一方、コントローラ
６９に内蔵された電力回路７１から送られた電流により
モータ３１が回転し、その動力は一方向クラッチ５９、
減速機構４１を経由して駆動軸３９を回し、ここで人力
による駆動トルクと合体する。
られる人力は、一方向クラッチ５５を経て駆動軸３９か
ら次の一方向クラッチ５７を経て変速機構３３で減速さ
れ駆動輪である後輪に伝達される。一方、コントローラ
６９に内蔵された電力回路７１から送られた電流により
モータ３１が回転し、その動力は一方向クラッチ５９、
減速機構４１を経由して駆動軸３９を回し、ここで人力
による駆動トルクと合体する。
【００１５】速度検出器６７は、駆動軸３９の回転から
車速を検出し、また、トルク検出センサ１９は駆動軸３
９から人力を検出し、それらの信号はコントローラ６９
内のマイクロコンピュータ７０に送られ、このマイクロ
コンピュータ７０において補助力演算／修正がなされ、
電力回路７１へ送られる。コントローラ６９は、図４に
示すように、制御回路７９と、モータ３１を駆動する電
力回路７１と、モータ電流を検出する電流センサ７８
と、制御回路用電源回路７６とを備えている。電源回路
７６の一次側はコントローラ外部（内部でも良い）のバ
ッテリ７７である。
車速を検出し、また、トルク検出センサ１９は駆動軸３
９から人力を検出し、それらの信号はコントローラ６９
内のマイクロコンピュータ７０に送られ、このマイクロ
コンピュータ７０において補助力演算／修正がなされ、
電力回路７１へ送られる。コントローラ６９は、図４に
示すように、制御回路７９と、モータ３１を駆動する電
力回路７１と、モータ電流を検出する電流センサ７８
と、制御回路用電源回路７６とを備えている。電源回路
７６の一次側はコントローラ外部（内部でも良い）のバ
ッテリ７７である。
【００１６】制御回路７９は、制御プログラムを内蔵す
るマイクロコンピュータ７０と、マイクロコンピュータ
７０によって制御されるＡＤ変換器７４と、速度センサ
入力回路７５と、不揮発性メモリ７３とから構成されて
いる。制御回路７９内は、全てデジタルで制御される。
マイクロコンピュータ７０は、モータ３１を駆動する電
力回路７１へ電力指令値を出力する。電力指令値は、デ
ジタルのＰＷＭ波形で出力され、電力回路７１において
印加電圧に変換され、モータ３１へ出力される。モータ
出力トルク（補助力）は、電流指令値（モータ電流）に
比例する。
るマイクロコンピュータ７０と、マイクロコンピュータ
７０によって制御されるＡＤ変換器７４と、速度センサ
入力回路７５と、不揮発性メモリ７３とから構成されて
いる。制御回路７９内は、全てデジタルで制御される。
マイクロコンピュータ７０は、モータ３１を駆動する電
力回路７１へ電力指令値を出力する。電力指令値は、デ
ジタルのＰＷＭ波形で出力され、電力回路７１において
印加電圧に変換され、モータ３１へ出力される。モータ
出力トルク（補助力）は、電流指令値（モータ電流）に
比例する。
【００１７】マイクロコンピュータ７０には、補正値記
憶スイッチ７２が接続されている。この補正値記憶スイ
ッチ７２のＯＮ／ＯＦＦの状態はマイクロコンピュータ
７０に読み込まれる。補正値記憶スイッチ７２がＯＮと
されると、後述するように、人力センサ検出値のオフセ
ット値が記憶される。補正値記憶スイッチ７２は、電動
モータ付自転車１６の組立後（人力センサ組付後）に操
作できる位置に取り付けられる。
憶スイッチ７２が接続されている。この補正値記憶スイ
ッチ７２のＯＮ／ＯＦＦの状態はマイクロコンピュータ
７０に読み込まれる。補正値記憶スイッチ７２がＯＮと
されると、後述するように、人力センサ検出値のオフセ
ット値が記憶される。補正値記憶スイッチ７２は、電動
モータ付自転車１６の組立後（人力センサ組付後）に操
作できる位置に取り付けられる。
【００１８】コントローラ６９における人力センサ検出
値の補正は、図５に示すフローチャートに従って、次の
ように行われる。先ず、補正値記憶スイッチ７２のＯＮ
／ＯＦＦ状態がマイクロコンピュータ７０によって読み
取られる（ステップＳ１）。ここで、補正値記憶スイッ
チ７２は、人力によりクランク１５が回されるとき、つ
まり、人力が零でないときには、ＯＦＦとする。
値の補正は、図５に示すフローチャートに従って、次の
ように行われる。先ず、補正値記憶スイッチ７２のＯＮ
／ＯＦＦ状態がマイクロコンピュータ７０によって読み
取られる（ステップＳ１）。ここで、補正値記憶スイッ
チ７２は、人力によりクランク１５が回されるとき、つ
まり、人力が零でないときには、ＯＦＦとする。
【００１９】次に、補正値記憶スイッチ７２がＯＮのと
き、人力センサ１９の検出信号をＡＤ変換し（ステップ
Ｓ２）、そのＡＤ変換値を、人力が零状態における人力
センサ検出値信号の理想値Ｓ0よりのオフセット値（図
６のｅ1又はｅ2）として不揮発性メモリ７３へ記憶する
ようにマイクロコンピュータ７０のプログラムが制御す
る（ステップＳ３）。ここで、人力センサ検出値信号の
理想値Ｓ0は、人力に比例する人力センサ検出理想値で
ある。
き、人力センサ１９の検出信号をＡＤ変換し（ステップ
Ｓ２）、そのＡＤ変換値を、人力が零状態における人力
センサ検出値信号の理想値Ｓ0よりのオフセット値（図
６のｅ1又はｅ2）として不揮発性メモリ７３へ記憶する
ようにマイクロコンピュータ７０のプログラムが制御す
る（ステップＳ３）。ここで、人力センサ検出値信号の
理想値Ｓ0は、人力に比例する人力センサ検出理想値で
ある。
【００２０】引き続き、上記スイッチ７２がＯＦＦのと
き、人力センサ１９の検出信号（図６中のＳ1又はＳ2）
は、マイクロコンピュータ７０によって制御されるＡＤ
変換器７４によってデジタル値に変換されて制御回路７
９内部に取り込まれる（ステップＳ４）。
き、人力センサ１９の検出信号（図６中のＳ1又はＳ2）
は、マイクロコンピュータ７０によって制御されるＡＤ
変換器７４によってデジタル値に変換されて制御回路７
９内部に取り込まれる（ステップＳ４）。
【００２１】更に、不揮発性メモリ７３よりオフセット
値（図６のｅ1又はｅ2）を読み出し（ステップＳ５）、
人力センサ１９の検出信号のＡＤ変換値から、補正値と
して差し引くことにより（ステップＳ６）、人力検出セ
ンサ１９の検出値のオフセットをキャンセルして、人力
センサ検出の理想値に近づける。
値（図６のｅ1又はｅ2）を読み出し（ステップＳ５）、
人力センサ１９の検出信号のＡＤ変換値から、補正値と
して差し引くことにより（ステップＳ６）、人力検出セ
ンサ１９の検出値のオフセットをキャンセルして、人力
センサ検出の理想値に近づける。
【００２２】その後、モータ３１に人力に比例した補助
力を発生させるように（ステップＳ７）、マイクロコン
ピュータ７０により補正後のモータ電流指令が電力回路
７１へ出力される（ステップＳ８）。なお、補助力は、
速度センサ６７の検出信号から求められる車速に応じて
逓減される。
力を発生させるように（ステップＳ７）、マイクロコン
ピュータ７０により補正後のモータ電流指令が電力回路
７１へ出力される（ステップＳ８）。なお、補助力は、
速度センサ６７の検出信号から求められる車速に応じて
逓減される。
【００２３】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、人力センサの組付後に、こ
の人力センサのオフセット値を補正することにより、人
力センサ自身の特性のばらつき、取付位置誤差に起因す
る出力信号レベルを補正できるので、補助力を正しく制
御できる。出荷後においても、随時補正値記憶スイッチ
を操作しオフセット値の補正ができるため、人力センサ
の経年変化や取付位置のずれによる出力信号レベル変化
を補正でき、新車時同様の補助駆動力性能の保持が可能
である。
たように、本発明によれば、人力センサの組付後に、こ
の人力センサのオフセット値を補正することにより、人
力センサ自身の特性のばらつき、取付位置誤差に起因す
る出力信号レベルを補正できるので、補助力を正しく制
御できる。出荷後においても、随時補正値記憶スイッチ
を操作しオフセット値の補正ができるため、人力センサ
の経年変化や取付位置のずれによる出力信号レベル変化
を補正でき、新車時同様の補助駆動力性能の保持が可能
である。
【図１】本発明の一実施例に係る補助動力付自転車の側
面図である。
面図である。
【図２】図１に示す自転車の底面図である。
【図３】図１に示す自転車の動力系統図である。
【図４】図３に示す動力系統図内のモータ制御部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】図２及び図３における人力センサの信号補正動
作のフローチャートである。
作のフローチャートである。
【図６】人力センサの機械的な信号誤差を示すグラフで
ある。
ある。
【図７】従来の補助動力付自転車の動力系統図である。
【図８】図７に示す補助動力付自転車のモータ印加電圧
の波形図である。
の波形図である。
１５ クランク １６ 補助動力付自転車 １９ トルク検出センサ ３１ モータ ６９ コントローラ ７０ マイクロコンピュータ ７２ 補正値記憶スイッチ ７３ 不揮発性メモリ
Claims (2)
- 【請求項１】 人力駆動系と電気モータ駆動系とを並列
に設け、電気モータによる駆動系出力を人力駆動力に略
比例するように制御する補助電動モータ付乗物におい
て、前記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を
行うコントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び
不揮発性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに
設けた補正値記憶スイッチとを備え、前記マイクロコン
ピュータの制御により、前記補正値記憶スイッチの設定
ＯＮ時に人力が零の状態における人力検出センサの検出
値をオフセット値として前記メモリに記憶させ、上記ス
イッチの設定ＯＦＦ時に前記人力検出センサ検出値から
前記メモリより読み出したオフセット値を補正値として
差し引くことにより、前記人力検出センサの検出値を補
正し、補正後の人力に対応する補助力が前記モータによ
り出力されることを特徴とする補助電動モータ付乗物の
踏力検出値補正方法。 - 【請求項２】 人力駆動系と電気モータ駆動系とを並列
に設け、電気モータによる駆動系出力を人力駆動力に略
比例するように制御する補助電動モータ付乗物におい
て、前記人力駆動系に設けた人力検出センサと、制御を
行うコントローラ内に設けたマイクロコンピュータ及び
不揮発性メモリと、前記電動モータ付乗物のフレームに
設けた補正値記憶スイッチとを備え、請求項１に記載の
方法により、前記人力センサの検出値を補正し、前記モ
ータの補助力を制御することを特徴とする補助電動モー
タ付乗物。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22481896A JPH1059264A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | 補助電動モータ付乗物及びその踏力検出値補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22481896A JPH1059264A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | 補助電動モータ付乗物及びその踏力検出値補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1059264A true JPH1059264A (ja) | 1998-03-03 |
Family
ID=16819687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22481896A Withdrawn JPH1059264A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | 補助電動モータ付乗物及びその踏力検出値補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1059264A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013536445A (ja) * | 2010-08-27 | 2013-09-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 自転車ペダル駆動部のトルクセンサのオフセットエラーを検出するための方法と装置 |
| WO2015012182A1 (ja) * | 2013-07-22 | 2015-01-29 | 太陽誘電株式会社 | 制御装置及び電動アシスト車 |
| JP2016016699A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 太陽誘電株式会社 | 制御装置及び電動アシスト車 |
| CN107128428A (zh) * | 2016-02-29 | 2017-09-05 | 株式会社岛野 | 自行车用控制装置及自行车用驱动装置 |
| US10000195B2 (en) | 2013-07-30 | 2018-06-19 | Shimano Inc. | Bicycle control apparatus |
-
1996
- 1996-08-27 JP JP22481896A patent/JPH1059264A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013536445A (ja) * | 2010-08-27 | 2013-09-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 自転車ペダル駆動部のトルクセンサのオフセットエラーを検出するための方法と装置 |
| WO2015012182A1 (ja) * | 2013-07-22 | 2015-01-29 | 太陽誘電株式会社 | 制御装置及び電動アシスト車 |
| JP2015020642A (ja) * | 2013-07-22 | 2015-02-02 | 太陽誘電株式会社 | 制御装置及び電動アシスト車 |
| US10000195B2 (en) | 2013-07-30 | 2018-06-19 | Shimano Inc. | Bicycle control apparatus |
| JP2016016699A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 太陽誘電株式会社 | 制御装置及び電動アシスト車 |
| CN107128428A (zh) * | 2016-02-29 | 2017-09-05 | 株式会社岛野 | 自行车用控制装置及自行车用驱动装置 |
| CN107128428B (zh) * | 2016-02-29 | 2020-11-17 | 株式会社岛野 | 自行车用控制装置及自行车用驱动装置 |
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| Date | Code | Title | Description |
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