JP2005145309A - 電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 - Google Patents
電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005145309A JP2005145309A JP2003387389A JP2003387389A JP2005145309A JP 2005145309 A JP2005145309 A JP 2005145309A JP 2003387389 A JP2003387389 A JP 2003387389A JP 2003387389 A JP2003387389 A JP 2003387389A JP 2005145309 A JP2005145309 A JP 2005145309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- motor
- internal resistance
- control method
- assisted bicycle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
Abstract
【課題】 バッテリの劣化による放電容量の低下を判定し、これに応じてモータの駆動電流を制御することにより、走行距離の減少を抑えるとともに、適正なアシスト制御を長く維持できる電動補助自転車のバッテリ放電制御方法を提供する。
【解決手段】 踏力を補助するアシスト用モータ42と、該モータ42の電源であるバッテリ60と、該モータを駆動制御するコントローラ43とを有する電動補助自転車のバッテリ放電制御方法において、バッテリ60の内部抵抗を計測し、この内部抵抗に基づいて前記モータ42の駆動電流に対し制限値を設ける。
【選択図】 図4
【解決手段】 踏力を補助するアシスト用モータ42と、該モータ42の電源であるバッテリ60と、該モータを駆動制御するコントローラ43とを有する電動補助自転車のバッテリ放電制御方法において、バッテリ60の内部抵抗を計測し、この内部抵抗に基づいて前記モータ42の駆動電流に対し制限値を設ける。
【選択図】 図4
Description
本発明は、電動補助自転車のバッテリ放電制御方法に関する。
電動補助自転車が特許文献1に開示されている。この電動補助自転車は、ペダルに踏み込まれる踏力をトルクセンサで検出し、アシストモードにおいてこの踏力に応じた補助動力をモータから付与する。このモータの駆動電流を算出する場合、まず、バッテリからの電源を投入し、モータによるアシスト制御を開始するときに、無踏力状態のトルクセンサのトルク値(ゼロ点)を計測する。続いて、ペダル回転に同期して最上点(上ピーク値)及び最下点(ボトム値)を繰り返して変動する踏力のトルクセンサ出力の検出データを読込み、このトルク検出データの値からゼロ点の値を差し引いて踏力を算出する。この踏力に基づいて前記モータの駆動電流指令値を算出する。モータはこの電流指令値に基づいて回転し、所定のアシスト比でペダル踏力を補助する。
モータの駆動電源となるバッテリは、経年劣化により内部抵抗が上昇すると放電容量が低下する。放電容量が低下すると、走行距離が減少し、また放電末期の電動アシストシステムのシステムダウン等の不具合が発生し適正なアシスト制御ができなくなる。
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、バッテリの劣化による放電容量の低下を判定し、これに応じてモータの駆動電流を制御することにより、走行距離の減少を抑えるとともに、適正なアシスト制御を長く維持できる電動補助自転車のバッテリ放電制御方法の提供を目的とする。
前記目的を達成するため、請求項1の発明では、踏力を補助するアシスト用モータと、該モータの電源であるバッテリと、該モータを駆動制御するコントローラとを有する電動補助自転車のバッテリ放電制御方法において、バッテリの内部抵抗を計測し、この内部抵抗に基づいて前記モータの駆動電流に対し制限値を設けることを特徴とする電動補助自転車のバッテリ放電制御方法を提供する。
請求項2の発明では、前記内部抵抗が所定時間に所定の閾値を越えた回数に応じて予め前記駆動電流の制限値を書き込んだマップを作成し、この内部抵抗に基づくマップを用いて前記モータを駆動制御することを特徴としている。
請求項3の発明では、前記バッテリの充放電履歴に基づくバッテリ履歴劣化度に応じて予め前記駆動電流の制限値を書き込んだマップを作成し、この履歴劣化度に基づくマップを用いて前記モータを駆動制御することを特徴としている。
請求項4の発明では、前記内部抵抗に基づくマップ及び前記履歴劣化度に基づくマップの両方を備え、両マップの制限値のうち低い方の制限値により前記モータを駆動制御することを特徴としている。
請求項1の発明によれば、バッテリの内部抵抗を計測し、バッテリ劣化によりこの内部抵抗が高くなっていた場合に、内部抵抗に応じてモータの駆動電流の上限値に制限を設けてバッテリ放電を抑制するため、バッテリ劣化判断を短時間で行い、バッテリの放電容量が減っている状態であっても、アシスト走行による走行距離を延ばすことができる。すなわち、従来のバッテリ管理では、バッテリ容量を出し切ったところで劣化判定しており、約30〜60分程度必要になっていたが、本発明では、約10秒程度ごとに劣化判断ができる。また、アシスト制御用のコントローラを利用することができるため、構造を複雑にすることがなく、コストの上昇が抑えられる。
請求項2の発明によれば、走行中のバッテリ内部抵抗の計測データがペダル駆動に同期して脈動する場合に、所定時間(例えば数10秒)内に内部抵抗が所定の閾値を越えた回数に基づくマップを用いることにより、劣化に基づく放電容量の低下を確実に判定して放電を抑制し、適正なアシスト制御による走行を長く継続することができる。
請求項3の発明によれば、過去のバッテリの充放電回数や充放電量などのバッテリ履歴により劣化度を判定し、この劣化度に基づくマップを用いることにより、バッテリの放電容量の低下を確実に判定して適正なアシスト制御による走行を長く継続することができる。
請求項4の発明によれば、内部抵抗に基づくマップと履歴劣化度に基づくマップのいずれか低い方の電流制限値を用いてアシスト用モータを駆動制御するため、バッテリの放電容量が低下している場合の放電量を確実に抑えることができる。
図1は、本発明が適用される電動補助自転車の側面図である。
電動補助自転車1は、左右のハンドル2の中央のステアリング軸3が挿通するヘッドパイプ4を有し、ステアリング軸3が左右のフロントフォーク5に連結され前輪6の方向を操作する。ヘッドパイプ4にはダウンチューブ7が接合され、サドル8の下方のシートチューブ9に連結される。これらのダウンチューブ7およびシートチューブ9の下端部にカバー10に上部を覆われた走行用電動モータ37等の電気駆動系とペダルクランク軸12等の人力駆動系とを一体化したパワーユニット11が支持される。このパワーユニット11において、ペダルクランク軸12と同軸的に配置された合力機構(図示しない)により、ペダル15からの踏力とモータ力が融合される。この合力機構は例えば遊星歯車機構からなり、この遊星歯車機構に連結してペダル15からの踏力に応じて変位するトルクセンサ(図示しない)が設けられる。
電動補助自転車1は、左右のハンドル2の中央のステアリング軸3が挿通するヘッドパイプ4を有し、ステアリング軸3が左右のフロントフォーク5に連結され前輪6の方向を操作する。ヘッドパイプ4にはダウンチューブ7が接合され、サドル8の下方のシートチューブ9に連結される。これらのダウンチューブ7およびシートチューブ9の下端部にカバー10に上部を覆われた走行用電動モータ37等の電気駆動系とペダルクランク軸12等の人力駆動系とを一体化したパワーユニット11が支持される。このパワーユニット11において、ペダルクランク軸12と同軸的に配置された合力機構(図示しない)により、ペダル15からの踏力とモータ力が融合される。この合力機構は例えば遊星歯車機構からなり、この遊星歯車機構に連結してペダル15からの踏力に応じて変位するトルクセンサ(図示しない)が設けられる。
パワーユニット11の後部には補助動力制御用コントローラ13が設けられる。このコントローラ13は、後述の車速計算手段(図2)で求めた車速に基づいて、速度に応じたアシスト比となるようにモータ37を駆動制御するためのマイクロコンピュータにより構成される。このようなコントローラ13の設置位置は、図の例に限らず、ダウンチューブ7の途中あるいはカバー10の内部、フロントフォーク5、チェーンステー38、シートステー39の途中その他の適当な位置であってもよい。
サドル8の下部のシートチューブ9の後方にはバッテリケース14が上方に着脱自在に設けられ内部にモータ37駆動用のバッテリが収納される。ペダルクランク軸12上で合力機構により融合された踏力と補助動力は、チェーン16により後輪17に伝達されこれを回転駆動する。後輪17のハブ18には、チェーン16の回転を伝達するスプロケット(図示しない)及びロータリ式またはスライド式の変速ギヤ機構(図示しない)が設けられ、これに近接したフレーム側にはこの変速ギヤ機構を駆動するモータあるいはソレノイドからなるアクチュエータが装着される。
図2は本発明の実施形態に係る電動補助自転車のバッテリ放電制御を行うアシスト制御装置のブロック構成図である。
このアシスト制御装置は、ペダル踏力を検出するトルクセンサ41と、このトルクセンサ41の検出トルクに基づいてパルスモータからなる電動モータ42の駆動電流を算出してこれを駆動制御するためのコントローラ43と、コントローラ43からの駆動信号により電動モータ42を駆動するためのモータ駆動回路44と、モータ42の電流を検出するための電流検出回路(電流計)45と、モータ42の回転を検出するためのエンコーダ46とにより構成される。
このアシスト制御装置は、ペダル踏力を検出するトルクセンサ41と、このトルクセンサ41の検出トルクに基づいてパルスモータからなる電動モータ42の駆動電流を算出してこれを駆動制御するためのコントローラ43と、コントローラ43からの駆動信号により電動モータ42を駆動するためのモータ駆動回路44と、モータ42の電流を検出するための電流検出回路(電流計)45と、モータ42の回転を検出するためのエンコーダ46とにより構成される。
コントローラ43は、例えばCPUからなり、予め設定されたソフトプログラム又はハード回路によるモータ回転数計算手段47、車速計算手段48、トルクセンサ値加工フィルタ手段49、トルク−電流計算手段50、デューティ計算手段51とを備える。トルクセンサ値加工フィルタ手段49の出力側は、トルクセンサ異常判別手段52に接続される。このトルクセンサ異常判別手段52の出力側は、異常表示用のLED53に接続される。
電源スイッチがオンにされると、トルクセンサ41によるペダル踏力検出動作が開始される。トルクセンサ41で検出されたペダル踏力は、トルクセンサ値加工フィルタ手段49でノイズ等を除去されるとともに、検出トルク及び車速に基づいて演算加工され、ペダル踏力に応じた出力電圧(加工トルク値)が得られる。車速は、コントローラ43内で、エンコーダ46からのパルス信号に基づいて、モータ回転数計算手段47及び車速計算手段48により演算され、トルクセンサ値加工フィルタ手段49に入力される。
加工された後の加工トルク値はトルク−電流計算手段50に入力され、加工トルクに応じた電流指令値が算出される。この電流指令値に基づき、デューティ計算手段51で駆動パルスのデューティ比が算出され、PWM出力としてモータ駆動回路44に入力され、駆動電流に応じてバッテリ60から放電電流が供給されモータ42を駆動する。モータ42の駆動電流は電流検出回路45で検出されデューティ計算回路51に戻されてフィードバック制御される。
図3は本発明に係るバッテリの内部抵抗計測値のグラフであり、(A)は新品バッテリ、(B)は劣化したバッテリを示す。各図において、aは電圧、bは内部抵抗、cは電流のグラフである。内部抵抗bは、バッテリのシャント抵抗を計測したものであって、電圧a及び電流cを測定し、それらの検出値から抵抗値を演算したものである。
図示したように、各グラフa,b,cは、脈動するペダル踏力の周期に同期して脈動している。バッテリは、劣化すると内部抵抗が上昇する。本発明は、この内部抵抗の上ピーク値が所定時間内に所定の閾値を何回越えたかにより劣化の度合いを判定し、これに基づいて放電制御するものである。
新品バッテリの場合、(A)に示すように、閾値を例えば26Ωとすると、この閾値を越える回数は1回である(丸印)。これに対し劣化したバッテリの場合、(B)に示すように、閾値26Ωを越える回数は4回である。
本発明では、このような閾値を越える回数に応じて、前述の図2に示したトルク−電流計算手段50で演算されるモータの駆動電流指令値の上限に対し制限値を設け、一定以上の電流指令値をカットする。したがって、モータ42(図2)は、常にこの制限値以下の電流で駆動されるため、バッテリ60からの放電電流が抑えられる。
このような制限値は、前述のように閾値を越えた回数に基づくマップに予め書き込んでおいて、このマップをコントローラ内に準備しておき、このマップに基づいて電流指令値を制限する。このマップはバッテリの種類に応じて作成しておき、使用しているバッテリに応じて選択する。
別の実施例として、このような内部抵抗に基づくマップの他に、バッテリの充放電履歴に基づくマップを備えてもよい。すなわち、バッテリの過去の充放電回数や充放電量に対応してバッテリが劣化するため、この充放電履歴を記憶させ、これに基づいてバッテリの劣化度を判定する。この劣化度に基づいて前述のようにモータの駆動電流に対する制限値を設ける。これにより、各製品ごとに、多岐に渡る過去のバッテリ使用条件に応じてバッテリ劣化度を的確に判定して、その判定に基づいて駆動電流を制限し、バッテリの放電量を抑えて劣化したバッテリによる走行距離を延ばすことができる。
この充放電履歴に基づくマップは、さらに劣化度の判断基準としてバッテリが放電可能な電流容量を検出してこの電流容量をマップのパラメータとして用いてもよい。これにより、バッテリ劣化度がさらに確実に判定できる。
このような充放電履歴に基づくマップと、前述の内部抵抗に基づくマップを併用した場合、両方のマップからモータの駆動電流制限値が算出されるため、いずれか低い方の制限値により駆動電流を制限する。これにより、劣化したバッテリの放電電流を確実に抑え、走行距離を延ばすことができる。
図4は、本発明に係るバッテリ放電制御方法を実施するアシスト制御装置(図2)の要部構成を示すブロック図である。
コントローラ43は、CPU62及びメモリ61を備える。メモリ61には内部抵抗に基づくマップ63及び履歴に基づくマップ64が格納される。メモリ61にはさらにバッテリ60の過去の充放電回数や充放電量等の履歴が書き込まれ記憶されている。CPU62は、バッテリ60のシャント抵抗から演算した内部抵抗及び過去の履歴データに基づき、各マップ63,64からそれぞれ電流制限値を読み込む。各マップ63,64のうち小さい方の電流制限値を用いてモータ駆動電流を算出し、モータ駆動回路44を介してモータ42を駆動する。
コントローラ43は、CPU62及びメモリ61を備える。メモリ61には内部抵抗に基づくマップ63及び履歴に基づくマップ64が格納される。メモリ61にはさらにバッテリ60の過去の充放電回数や充放電量等の履歴が書き込まれ記憶されている。CPU62は、バッテリ60のシャント抵抗から演算した内部抵抗及び過去の履歴データに基づき、各マップ63,64からそれぞれ電流制限値を読み込む。各マップ63,64のうち小さい方の電流制限値を用いてモータ駆動電流を算出し、モータ駆動回路44を介してモータ42を駆動する。
1:電動補助自転車、2:ハンドル、3:ステアリング軸、
4:ヘッドパイプ、5:フロントフォーク、6:前輪、7:ダウンチューブ、
8:サドル、9:シートチューブ、10:カバー、11:パワーユニット、
12:ペダルクランク軸、13:コントローラ、14:バッテリケース、
15:ペダル、16:チェーン、17:後輪、18:ハブ、
37:電動モータ、38:チェーンステー、
39:シートステー、41:トルクセンサ、42:電動モータ、
43:コントローラ、44:モータ駆動回路、
45:電流検出回路(電流計)、46:エンコーダ、
47:モータ回転数計算手段、48:車速計算手段、
49:トルクセンサ値加工手段、50:トルク−電流計算手段、
51:デューティ計算手段、52:トルクセンサ異常判別手段、
53:LED、60:バッテリ、61:メモリ、62:CPU、
63:内部抵抗に基づくマップ、64:履歴に基づくマップ。
4:ヘッドパイプ、5:フロントフォーク、6:前輪、7:ダウンチューブ、
8:サドル、9:シートチューブ、10:カバー、11:パワーユニット、
12:ペダルクランク軸、13:コントローラ、14:バッテリケース、
15:ペダル、16:チェーン、17:後輪、18:ハブ、
37:電動モータ、38:チェーンステー、
39:シートステー、41:トルクセンサ、42:電動モータ、
43:コントローラ、44:モータ駆動回路、
45:電流検出回路(電流計)、46:エンコーダ、
47:モータ回転数計算手段、48:車速計算手段、
49:トルクセンサ値加工手段、50:トルク−電流計算手段、
51:デューティ計算手段、52:トルクセンサ異常判別手段、
53:LED、60:バッテリ、61:メモリ、62:CPU、
63:内部抵抗に基づくマップ、64:履歴に基づくマップ。
Claims (4)
- 踏力を補助するアシスト用モータと、該モータの電源であるバッテリと、該モータを駆動制御するコントローラとを有する電動補助自転車のバッテリ放電制御方法において、
バッテリの内部抵抗を検出し、この内部抵抗に基づいて前記モータの駆動電流に対し制限値を設けることを特徴とする電動補助自転車のバッテリ放電制御方法。 - 前記内部抵抗が所定時間に所定の閾値を越えた回数に応じて予め前記駆動電流の制限値を書き込んだマップを作成し、この内部抵抗に基づくマップを用いて前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項1に記載の電動補助自転車のバッテリ放電制御方法。
- 前記バッテリの充放電履歴に基づくバッテリ劣化度に応じて予め前記駆動電流の制限値を書き込んだマップを作成し、この履歴劣化度に基づくマップを用いて前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の電動補助自転車のバッテリ放電制御方法。
- 前記内部抵抗に基づくマップ及び前記履歴劣化度に基づくマップの両方を備え、両マップの制限値のうち低い方の制限値により前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項3に記載の電動補助自転車のバッテリ放電制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003387389A JP2005145309A (ja) | 2003-11-18 | 2003-11-18 | 電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003387389A JP2005145309A (ja) | 2003-11-18 | 2003-11-18 | 電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005145309A true JP2005145309A (ja) | 2005-06-09 |
Family
ID=34694753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003387389A Pending JP2005145309A (ja) | 2003-11-18 | 2003-11-18 | 電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005145309A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012076581A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車の制御装置 |
JP2013043528A (ja) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動補助自転車 |
CN107878662A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 太阳诱电株式会社 | 马达驱动控制装置及电动辅助车 |
JP2020097342A (ja) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | 株式会社シマノ | 情報処理装置 |
JP2021071333A (ja) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | バッテリ装置および電動アシスト自転車 |
-
2003
- 2003-11-18 JP JP2003387389A patent/JP2005145309A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012076581A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車の制御装置 |
JP2013043528A (ja) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動補助自転車 |
CN107878662A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 太阳诱电株式会社 | 马达驱动控制装置及电动辅助车 |
US10562401B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-02-18 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Motor driving control apparatus and electrically assisted vehicle |
JP2020097342A (ja) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | 株式会社シマノ | 情報処理装置 |
JP7193333B2 (ja) | 2018-12-18 | 2022-12-20 | 株式会社シマノ | 情報処理装置 |
JP2021071333A (ja) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | バッテリ装置および電動アシスト自転車 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0635423B1 (en) | Muscle-operated vehicle | |
US9376163B2 (en) | Driving unit and battery-assisted bicycle | |
TWI507322B (zh) | Bicycle control device | |
US20190300115A1 (en) | Human-powered vehicle control device | |
TWI601660B (zh) | Bicycle control device | |
EP2377713A1 (en) | Electrically assisted bicycle | |
JP2004007954A (ja) | 電気自動車の蓄電池容量不足警告装置 | |
JP5048519B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2007161219A (ja) | 補助動力付き車両 | |
US20060009888A1 (en) | Deterioration determination system for battery for electric vehicle | |
JP2007191114A (ja) | 補助動力付き車両 | |
JP2005132275A (ja) | 電動補助自転車のトルクセンサ異常判別方法 | |
JP2005145309A (ja) | 電動補助自転車のバッテリ放電制御方法 | |
JP2005041352A (ja) | 電動補助自転車のトルク制御方法 | |
JP4229718B2 (ja) | 電動補助車両の補助力制御装置 | |
EP2444311B1 (en) | Electric assist bicycle | |
JP5255347B2 (ja) | アシスト力付き車両 | |
US11787500B2 (en) | Human-powered vehicle control device | |
JP2021098389A (ja) | 電動アシスト自転車の制御方法、電動アシスト自転車の制御装置、および、電動アシスト自転車 | |
JP2005132274A (ja) | 電動補助自転車のアシスト制御方法 | |
JPH10167162A (ja) | 電気自転車 | |
JP2004058895A (ja) | 電動操舵装置 | |
JP3734713B2 (ja) | 電動モータ付き自転車およびその制御方法 | |
JP3377242B2 (ja) | 電動モータ付き自転車 | |
JP4129078B2 (ja) | 補助動力式車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20060405 |