JPH1037246A - 2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 - Google Patents
2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置Info
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- JPH1037246A JPH1037246A JP8190901A JP19090196A JPH1037246A JP H1037246 A JPH1037246 A JP H1037246A JP 8190901 A JP8190901 A JP 8190901A JP 19090196 A JP19090196 A JP 19090196A JP H1037246 A JPH1037246 A JP H1037246A
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- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
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- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
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- Fluid Mechanics (AREA)
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】第1ブームシリンダのストロークエンド時のシ
ョックを確実に低減するショット低減装置を提供する。 【解決手段】第1ブームシリンダ2を最長状態にしかつ
第2ブームシリンダ4を最短状態にしたときに第1及び
第2ブームが最大起伏状態となり、作業の際は第2ブー
ムシリンダを最短状態で固定するように操作される建設
機械において、第1ブームの角度を検出する角度検出手
段と、第1および第2ブームが最大起伏状態をとったと
きの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、
このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値
が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値
が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリ
ンダの最大供給流量の関係が予め設定記憶されている制
限流量設定手段の記憶データに従って第1の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段とを具えるようにしている。
ョックを確実に低減するショット低減装置を提供する。 【解決手段】第1ブームシリンダ2を最長状態にしかつ
第2ブームシリンダ4を最短状態にしたときに第1及び
第2ブームが最大起伏状態となり、作業の際は第2ブー
ムシリンダを最短状態で固定するように操作される建設
機械において、第1ブームの角度を検出する角度検出手
段と、第1および第2ブームが最大起伏状態をとったと
きの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、
このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値
が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値
が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリ
ンダの最大供給流量の関係が予め設定記憶されている制
限流量設定手段の記憶データに従って第1の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段とを具えるようにしている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は複数の腕を有する
ショベル機械に関し、特に2ピースブームを持つショベ
ル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに
達する際に発生するショックを低減させる技術に関す
る。
ショベル機械に関し、特に2ピースブームを持つショベ
ル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに
達する際に発生するショックを低減させる技術に関す
る。
【0002】
【従来の技術】2ピースブーム型のパワーショベルにお
いては、作業機として、2つのブーム(第1ブーム,第
2ブーム)、アームおよびバケットを備えており、モノ
ブーム型のパワーショベルに比べ、 ・自走、輸送、駐車時に作業機(第1及び第2ブーム)
をコンパクトに折たたむことができる、 ・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、 ・走行中の前方の視界性がよくなる 等の利点を有している。
いては、作業機として、2つのブーム(第1ブーム,第
2ブーム)、アームおよびバケットを備えており、モノ
ブーム型のパワーショベルに比べ、 ・自走、輸送、駐車時に作業機(第1及び第2ブーム)
をコンパクトに折たたむことができる、 ・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、 ・走行中の前方の視界性がよくなる 等の利点を有している。
【0003】通常の一般的な2ピースブーム型のパワー
ショベルでは、第1ブーム(車体に連結されている側の
ブーム)を駆動する第1ブームシリンダは車体フレーム
と第1ブームに接続され、また第2ブーム(第1ブーム
とアームに連結されているブーム)を駆動する第2ブー
ムシリンダは第1ブームと第2ブームに接続されてい
る。すなわち、一般的な2ピースブーム型のパワーショ
ベルにおいては、各シリンダは隣合った2つの作業機を
接続しており、このため1つのシリンダを駆動すると該
シリンダに対応する1つの作業機が回転運動される。
ショベルでは、第1ブーム(車体に連結されている側の
ブーム)を駆動する第1ブームシリンダは車体フレーム
と第1ブームに接続され、また第2ブーム(第1ブーム
とアームに連結されているブーム)を駆動する第2ブー
ムシリンダは第1ブームと第2ブームに接続されてい
る。すなわち、一般的な2ピースブーム型のパワーショ
ベルにおいては、各シリンダは隣合った2つの作業機を
接続しており、このため1つのシリンダを駆動すると該
シリンダに対応する1つの作業機が回転運動される。
【0004】このような一般的なリンク構造を有する2
ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開
平6−136779号公報において、全く新しい作業機
リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案
している。
ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開
平6−136779号公報において、全く新しい作業機
リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案
している。
【0005】図9および図10はその新しいリンク構造
を有するパワーショベルを示すもので、図9はブームが
最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図10は
格納姿勢を示している。
を有するパワーショベルを示すもので、図9はブームが
最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図10は
格納姿勢を示している。
【0006】これら図9及び図10において、1は第1
ブーム、2は第1ブームシリンダ、3は第2ブーム、4
は第2ブームシリンダ、5はアーム、6はアームシリン
ダ、7はバケット、8はバケットシリンダ、9は車体で
ある。
ブーム、2は第1ブームシリンダ、3は第2ブーム、4
は第2ブームシリンダ、5はアーム、6はアームシリン
ダ、7はバケット、8はバケットシリンダ、9は車体で
ある。
【0007】すなわち、このリンク構造によれば、第1
ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結し、第
2ブームシリンダ4を第2ブーム3と第1ブーム1に連
結するようにしており、第2ブーム3は第1ブームシリ
ンダ2および第2ブームシリンダ4によって駆動され
る。
ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結し、第
2ブームシリンダ4を第2ブーム3と第1ブーム1に連
結するようにしており、第2ブーム3は第1ブームシリ
ンダ2および第2ブームシリンダ4によって駆動され
る。
【0008】このように第1ブームシリンダ2を車体9
と第2ブーム3に連結するようにしたのは、 (1)第1ブーム1の回動支点aの回りのブーム全体とし
てのモーメントを考えた場合、第1ブームシリンダ2を
第2ブーム3に連結したほうが第1ブーム1に連結する
より第1ブームシリンダ2の作用点cまでの距離を長く
取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに
要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場
合に、第1ブームシリンダ2のシリンダ径を小さくする
事ができ、コスト的に有利である (2)第1ブームシリンダ2を第1ブーム1に連結した場
合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる ことなどを原因としている。
と第2ブーム3に連結するようにしたのは、 (1)第1ブーム1の回動支点aの回りのブーム全体とし
てのモーメントを考えた場合、第1ブームシリンダ2を
第2ブーム3に連結したほうが第1ブーム1に連結する
より第1ブームシリンダ2の作用点cまでの距離を長く
取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに
要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場
合に、第1ブームシリンダ2のシリンダ径を小さくする
事ができ、コスト的に有利である (2)第1ブームシリンダ2を第1ブーム1に連結した場
合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる ことなどを原因としている。
【0009】ここで、かかる図9などに示す2ピースブ
ーム型のパワーショベルにおいては、図11に示すよう
に、第1ブームシリンダ2は、格納姿勢時の第1ブーム
1との干渉を避けるためにその台座側支点bは第1ブー
ム1の回動支点aよりも前方に配置する必要があり、ま
たその作用点cはシリンダ力を有効に作用させるために
第1ブーム1および第2ブーム3の連結点dよりも前方
に配置する必要がある(例えば、第2ブームを図11の
ように水平にした場合は、第2ブーム3上でc点はd点
より前に設置する必要がある)。なお、図11に破線で
示した第1ブームシリンダ2は、台座側支点bを第1ブ
ーム1の回動支点aに近づけて配置した例であり、この
ような場合は格納姿勢時に、第1ブームシリンダ2が第
1ブーム1に干渉してしまう。
ーム型のパワーショベルにおいては、図11に示すよう
に、第1ブームシリンダ2は、格納姿勢時の第1ブーム
1との干渉を避けるためにその台座側支点bは第1ブー
ム1の回動支点aよりも前方に配置する必要があり、ま
たその作用点cはシリンダ力を有効に作用させるために
第1ブーム1および第2ブーム3の連結点dよりも前方
に配置する必要がある(例えば、第2ブームを図11の
ように水平にした場合は、第2ブーム3上でc点はd点
より前に設置する必要がある)。なお、図11に破線で
示した第1ブームシリンダ2は、台座側支点bを第1ブ
ーム1の回動支点aに近づけて配置した例であり、この
ような場合は格納姿勢時に、第1ブームシリンダ2が第
1ブーム1に干渉してしまう。
【0010】このように、図9などに示した2ピースブ
ーム型のパワーショベルにおいては、第1ブームシリン
ダ2は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を
受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分
に長いシリンダ長を確保することができない。
ーム型のパワーショベルにおいては、第1ブームシリン
ダ2は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を
受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分
に長いシリンダ長を確保することができない。
【0011】ところで、上記図9に示す2ピースブーム
型のパワーショベルにおいては、各作業機のストローク
エンドでのショックを緩和するために、各作業機シリン
ダには例えば図12に示すような機械的ショック低減装
置10を設けることが考えられる。
型のパワーショベルにおいては、各作業機のストローク
エンドでのショックを緩和するために、各作業機シリン
ダには例えば図12に示すような機械的ショック低減装
置10を設けることが考えられる。
【0012】しかし、この図12に示す機械的ショック
低減装置10においては、作業機シリンダ内に絞り機構
11を設けるようにしているので、この絞り機構分シリ
ンダ長が短くなるという欠点を持っている。
低減装置10においては、作業機シリンダ内に絞り機構
11を設けるようにしているので、この絞り機構分シリ
ンダ長が短くなるという欠点を持っている。
【0013】すなわち、上述したようにモノブーム型に
比べ充分なシリンダ長を確保できない第1ブームシリン
ダ2に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的
ショック低減装置10を設けることは、そのブーム回動
可能範囲を狭くすることになってしまう。
比べ充分なシリンダ長を確保できない第1ブームシリン
ダ2に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的
ショック低減装置10を設けることは、そのブーム回動
可能範囲を狭くすることになってしまう。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ストローク
エンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子
式のものがある。この電子式のショック低減装置は、シ
ョック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測
し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合
に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油
流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるもので
ある。
エンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子
式のものがある。この電子式のショック低減装置は、シ
ョック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測
し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合
に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油
流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるもので
ある。
【0015】ここで、シリンダ長を計測する手法として
は、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリン
ダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作され
る作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシ
リンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に
直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設す
る必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となって
しまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検
出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用で
ある。
は、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリン
ダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作され
る作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシ
リンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に
直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設す
る必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となって
しまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検
出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用で
ある。
【0016】しかしながら、上記図9〜図11に示した
2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊な
リンク構造をしているために、第1ブームシリンダ2の
ストロークエンド時の第1ブーム角度を一義的に決定す
ることができない。
2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊な
リンク構造をしているために、第1ブームシリンダ2の
ストロークエンド時の第1ブーム角度を一義的に決定す
ることができない。
【0017】すなわち、図13は、第1ブームシリンダ
2をストロークエンドに固定した状態で、第2ブームシ
リンダ4を最短にした第1状態(実線で示す)と、第1
ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の回動支点a
に交わる第2状態(破線で示す)との2つの状態を示す
ものであるが、第1ブームシリンダ2がストロークエン
ドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2
ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置
から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することにな
る。
2をストロークエンドに固定した状態で、第2ブームシ
リンダ4を最短にした第1状態(実線で示す)と、第1
ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の回動支点a
に交わる第2状態(破線で示す)との2つの状態を示す
ものであるが、第1ブームシリンダ2がストロークエン
ドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2
ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置
から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することにな
る。
【0018】このため、上記図9〜図11に示した2ピ
ースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第1
ブーム1の回動支点aに取り付け、この角度検出器を用
いて第1ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上
記電子式のショック低減装置を働かせて第1ブームシリ
ンダ2のショックを低減する従来の一般的な電子式ショ
ック低減装置による手法を用いることはできず、これを
解決する有望な方法が要望されていた。
ースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第1
ブーム1の回動支点aに取り付け、この角度検出器を用
いて第1ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上
記電子式のショック低減装置を働かせて第1ブームシリ
ンダ2のショックを低減する従来の一般的な電子式ショ
ック低減装置による手法を用いることはできず、これを
解決する有望な方法が要望されていた。
【0019】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、2ピースブーム型の建設機械において、安価
なコストで、第1ブームシリンダのストロークエンド時
のショックを確実に低減する2ピースブーム型建設機械
のストロークエンドショック低減装置を提供することを
目的とする。
たもので、2ピースブーム型の建設機械において、安価
なコストで、第1ブームシリンダのストロークエンド時
のショックを確実に低減する2ピースブーム型建設機械
のストロークエンドショック低減装置を提供することを
目的とする。
【0020】
【課題を解決するための手段】この発明では、車体に回
転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回
転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを
連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブー
ムとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブー
ムシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブ
ームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の
操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第
2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有
し、前記第1ブームシリンダを最長状態にしかつ第2ブ
ームシリンダを最短状態にしたときに第1及び第2ブー
ムが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行
する際、第2ブームシリンダを格納時の最長状態から作
業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第2ブームシリ
ンダを最短状態で固定するように操作される2ピースブ
ーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検出
する角度検出手段と、前記第1および第2ブームが最大
起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロ
ークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定
の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠
ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対
する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定
記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定
手段の記憶データに従って前記第1の操作弁に対するブ
ーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段
とを具えるようにしたことを特徴とする。
転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回
転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを
連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブー
ムとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブー
ムシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブ
ームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の
操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第
2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有
し、前記第1ブームシリンダを最長状態にしかつ第2ブ
ームシリンダを最短状態にしたときに第1及び第2ブー
ムが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行
する際、第2ブームシリンダを格納時の最長状態から作
業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第2ブームシリ
ンダを最短状態で固定するように操作される2ピースブ
ーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検出
する角度検出手段と、前記第1および第2ブームが最大
起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロ
ークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定
の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠
ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対
する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定
記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定
手段の記憶データに従って前記第1の操作弁に対するブ
ーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段
とを具えるようにしたことを特徴とする。
【0021】かかる発明によれば、前記第1および第2
ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブー
ム角をストロークエンド角として設定し、このストロー
クエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流
量を減少させるようにするようにしている。
ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブー
ム角をストロークエンド角として設定し、このストロー
クエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流
量を減少させるようにするようにしている。
【0022】またこの発明では、車体に回転自在に装着
された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着
された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1
ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結す
る第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを
作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダ
を作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令
信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に
指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピース
ブーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検
出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度
を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリン
ダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2
のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエ
ンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエ
ンドになる複数の第1ブーム角を基準角とし、これら複
数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でそ
の値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれそ
の値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブーム
シリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第2ブーム角検出
手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定
関係に代入して、この検出値に対応するストロークエン
ドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブー
ム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択
する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って
前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量
を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたこと
を特徴とする。
された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着
された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1
ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結す
る第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを
作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダ
を作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令
信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に
指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピース
ブーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検
出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度
を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリン
ダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2
のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエ
ンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエ
ンドになる複数の第1ブーム角を基準角とし、これら複
数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でそ
の値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれそ
の値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブーム
シリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第2ブーム角検出
手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定
関係に代入して、この検出値に対応するストロークエン
ドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブー
ム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択
する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って
前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量
を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたこと
を特徴とする。
【0023】かかる発明によれば、第1ブーム角αおよ
び第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結
果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンド
のショック低減を行うようにしているので、第2ブーム
シリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブー
ムシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減
させることができる。
び第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結
果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンド
のショック低減を行うようにしているので、第2ブーム
シリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブー
ムシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減
させることができる。
【0024】またこの発明においては、車体に回転自在
に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在
に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結す
る第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを
連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリ
ンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシ
リンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁
に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操
作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2
ピースブーム型建設機械において、前記第1ブームの角
度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブーム
の角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブーム
シリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前
記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロ
ークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロ
ークエンドになる1つの第1ブーム角を基準角とし、こ
の基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流
量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段
と、前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロー
クエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値
に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算
し、該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設
定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補
正演算手段に補正結果に従って前記第1の操作弁に対す
るブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御
手段とを具えるようにしている。
に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在
に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結す
る第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを
連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリ
ンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシ
リンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁
に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操
作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2
ピースブーム型建設機械において、前記第1ブームの角
度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブーム
の角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブーム
シリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前
記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロ
ークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロ
ークエンドになる1つの第1ブーム角を基準角とし、こ
の基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流
量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段
と、前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロー
クエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値
に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算
し、該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設
定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補
正演算手段に補正結果に従って前記第1の操作弁に対す
るブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御
手段とを具えるようにしている。
【0025】かかる発明においても、第1ブーム角αお
よび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の
結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエン
ドのショック低減を行うようにしている。
よび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の
結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエン
ドのショック低減を行うようにしている。
【0026】
【発明の実施の形態】以下この発明の実施例を添付図面
に従って詳細に説明する。
に従って詳細に説明する。
【0027】以下の実施例は、先の図9〜図11に示し
たような2ピースブーム型のパワーショベルに対し、本
発明を適用したものである。
たような2ピースブーム型のパワーショベルに対し、本
発明を適用したものである。
【0028】〔第1実施例〕この第1の実施例において
は、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器を設け、こ
の1つの角度検出器の出力のみに基づいて第1ブームシ
リンダのストロークエンド時のショックを低減するよう
にする。
は、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器を設け、こ
の1つの角度検出器の出力のみに基づいて第1ブームシ
リンダのストロークエンド時のショックを低減するよう
にする。
【0029】ここで、この第1の実施例を実行するに当
たっては、次のような操作をオペレータが実行すること
を前提としている。
たっては、次のような操作をオペレータが実行すること
を前提としている。
【0030】すなわち、この場合、第1ブームシリンダ
2は操作レバーによって操作され、第2ブームシリンダ
4は操作ペダルによって操作されるようになっており、
図4に示す格納姿勢においては、第1ブームシリンダ2
はやや短くしている状態をとり、第2ブームシリンダ4
は最長状態をとる(図5参照)。また、図4に示す作業
姿勢(ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で
先の図13のブーム角Θの状態に対応する)において
は、第1ブームシリンダ2は最長状態をとり、第2ブー
ムシリンダ4は最短状態をとる(図5参照)。また、作
業範囲においては、第2ブームシリンダ4を最短に固定
した状態で、第1ブームシリンダ2のみを任意に変化さ
せる。
2は操作レバーによって操作され、第2ブームシリンダ
4は操作ペダルによって操作されるようになっており、
図4に示す格納姿勢においては、第1ブームシリンダ2
はやや短くしている状態をとり、第2ブームシリンダ4
は最長状態をとる(図5参照)。また、図4に示す作業
姿勢(ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で
先の図13のブーム角Θの状態に対応する)において
は、第1ブームシリンダ2は最長状態をとり、第2ブー
ムシリンダ4は最短状態をとる(図5参照)。また、作
業範囲においては、第2ブームシリンダ4を最短に固定
した状態で、第1ブームシリンダ2のみを任意に変化さ
せる。
【0031】したがって、この実施例においては、格納
姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダ4
を格納時の最長状態から作業開始時(第1ブーム1が最
大起伏姿勢をとった状態)の最短状態まで完全に短縮す
るよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわ
ち、この操作を行う事を1つの約束ごとにする。
姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダ4
を格納時の最長状態から作業開始時(第1ブーム1が最
大起伏姿勢をとった状態)の最短状態まで完全に短縮す
るよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわ
ち、この操作を行う事を1つの約束ごとにする。
【0032】ここで、先の図13でも説明したように、
第2ブームシリンダ4が最短状態である作業姿勢をとっ
た状態で、第1ブームシリンダ2が上げ側ストロークエ
ンドになったときの第1ブーム角はΘである。したがっ
て、この第1実施例では、第1ブーム1の回動支点aに
設けた角度検出器の出力で第1ブームの角度をモニタ
し、この第1ブーム角がΘに近づいた場合、第1ブーム
シリンダ2のボトム側に流れる油流量を減少させること
で、第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショ
ックを低減させるようにしている。
第2ブームシリンダ4が最短状態である作業姿勢をとっ
た状態で、第1ブームシリンダ2が上げ側ストロークエ
ンドになったときの第1ブーム角はΘである。したがっ
て、この第1実施例では、第1ブーム1の回動支点aに
設けた角度検出器の出力で第1ブームの角度をモニタ
し、この第1ブーム角がΘに近づいた場合、第1ブーム
シリンダ2のボトム側に流れる油流量を減少させること
で、第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショ
ックを低減させるようにしている。
【0033】図1は、第1の実施例を実現するための駆
動制御系の構成例を示すもので、第1ブーム角検出器2
0は、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブー
ム角α(図4参照)を検出する。
動制御系の構成例を示すもので、第1ブーム角検出器2
0は、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブー
ム角α(図4参照)を検出する。
【0034】第1ブーム操作弁21は第1ブームシリン
ダ2の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー2
2は第1ブームシリンダ2の伸縮操作を行うものであ
る。PPC弁23は、ブーム操作レバー22が上げ側に
操作された場合、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロ
ットポート21aにパイロット圧油を供給し、ブーム操
作レバー22が下げ側に操作された場合、第1ブーム操
作弁21の下げ側パイロットポート21bにパイロット
圧油を供給するものである。PPC弁23から上げ側パ
イロットポート21aへの油路には、ブーム上げ圧力ス
イッチ24が設けられ、ブーム操作レバー22によって
ブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、PP
C弁23から下げ側パイロットポート21bへの油路に
は、ブーム下げ圧力スイッチ25が設けられ、ブーム操
作レバー22によってブーム下げ操作が行われたことを
検出する。これら圧力スイッチ24,25の検出信号は
演算器26に出力されている。
ダ2の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー2
2は第1ブームシリンダ2の伸縮操作を行うものであ
る。PPC弁23は、ブーム操作レバー22が上げ側に
操作された場合、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロ
ットポート21aにパイロット圧油を供給し、ブーム操
作レバー22が下げ側に操作された場合、第1ブーム操
作弁21の下げ側パイロットポート21bにパイロット
圧油を供給するものである。PPC弁23から上げ側パ
イロットポート21aへの油路には、ブーム上げ圧力ス
イッチ24が設けられ、ブーム操作レバー22によって
ブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、PP
C弁23から下げ側パイロットポート21bへの油路に
は、ブーム下げ圧力スイッチ25が設けられ、ブーム操
作レバー22によってブーム下げ操作が行われたことを
検出する。これら圧力スイッチ24,25の検出信号は
演算器26に出力されている。
【0035】また、PPC弁23から上げ側パイロット
ポート21aへの油路には、EPC弁27が設けられて
いる。このEPC弁27は、演算器26からの指令に応
じて、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート
21aにパイロット圧油を供給して第1ブームシリンダ
2に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作す
る。
ポート21aへの油路には、EPC弁27が設けられて
いる。このEPC弁27は、演算器26からの指令に応
じて、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート
21aにパイロット圧油を供給して第1ブームシリンダ
2に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作す
る。
【0036】一方、第2ブームシリンダ4は第2ブーム
操作弁28によって伸縮作動される。第2ブーム操作弁
28は、操作ペダル29によって操作される。すなわ
ち、PPC弁30によって、操作ペダル29の踏み角に
応じたパイロット油圧が、第2ブーム操作弁28に供給
されることにより、第2ブームシリンダ4の伸縮作動が
行われるようになっている。
操作弁28によって伸縮作動される。第2ブーム操作弁
28は、操作ペダル29によって操作される。すなわ
ち、PPC弁30によって、操作ペダル29の踏み角に
応じたパイロット油圧が、第2ブーム操作弁28に供給
されることにより、第2ブームシリンダ4の伸縮作動が
行われるようになっている。
【0037】次に、演算器の26の詳細について説明す
る。演算器26内には、図5に示すような、第1ブーム
シリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されてお
り、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量
制限信号をEPC弁27に出力する。
る。演算器26内には、図5に示すような、第1ブーム
シリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されてお
り、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量
制限信号をEPC弁27に出力する。
【0038】すなわち、図5において、横軸には第1ブ
ーム角度αがとられ、縦軸には第1ブームシリンダ2の
制限油流量値(最大流量)がとられており、角度Θの位
置が図4の作業姿勢(第2ブームシリンダ4が最短状態
での第1ブームシリンダ2のストロークエンド位置)の
位置に対応する。
ーム角度αがとられ、縦軸には第1ブームシリンダ2の
制限油流量値(最大流量)がとられており、角度Θの位
置が図4の作業姿勢(第2ブームシリンダ4が最短状態
での第1ブームシリンダ2のストロークエンド位置)の
位置に対応する。
【0039】すなわちこの図5のパターンにおいては、
Θ前後の所定の角度範囲(θ2≦α≦θ3)で制限油流量
値Qを最小値Q3としている。また、α<Θである作業
範囲に第1ブーム角がある場合には、α<θ1のときに
は通常の作業時の制限油流量値Q1を制限値とし、θ1≦
α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油
流量Qを漸減させるようにしている。
Θ前後の所定の角度範囲(θ2≦α≦θ3)で制限油流量
値Qを最小値Q3としている。また、α<Θである作業
範囲に第1ブーム角がある場合には、α<θ1のときに
は通常の作業時の制限油流量値Q1を制限値とし、θ1≦
α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油
流量Qを漸減させるようにしている。
【0040】また、α>Θである格納範囲に第1ブーム
角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制
限油流量値QをQ2(Q3<Q2<Q1)とし、θ3≦α≦
θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油
流量Qを漸減させるようにしている。
角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制
限油流量値QをQ2(Q3<Q2<Q1)とし、θ3≦α≦
θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油
流量Qを漸減させるようにしている。
【0041】ここで、α>θ4のときに制限流量値をあ
る程度大きな値Q2とするようにしたのは、次のような
理由による。
る程度大きな値Q2とするようにしたのは、次のような
理由による。
【0042】すなわち、作業機が格納姿勢から作業姿勢
に移行する際、第1ブームシリンダ2は、作業範囲で第
2ブーム3を上昇させる場合と同様に、ストロークエン
ドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢
のときに制限油流量値Qを最小値Q3程度の値にしてい
たのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機
速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が
動かなくなるなどの問題が発生する。
に移行する際、第1ブームシリンダ2は、作業範囲で第
2ブーム3を上昇させる場合と同様に、ストロークエン
ドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢
のときに制限油流量値Qを最小値Q3程度の値にしてい
たのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機
速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が
動かなくなるなどの問題が発生する。
【0043】このためこの実施例においては、α>θ4
のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすること
により、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能に
している。
のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすること
により、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能に
している。
【0044】図1の演算器26においては、ブーム上げ
圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認
知したときにのみ、第1ブーム角検出器20の検出信号
αに対応する制限油流量値Qを図5示した制限油流量パ
ターンから読み出し、該読み出した信号をEPC弁27
に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行わ
れている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンド
でのショックを低減させるようにしている。
圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認
知したときにのみ、第1ブーム角検出器20の検出信号
αに対応する制限油流量値Qを図5示した制限油流量パ
ターンから読み出し、該読み出した信号をEPC弁27
に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行わ
れている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンド
でのショックを低減させるようにしている。
【0045】図2は、図1のEPC弁27の代わりに用
いるオンオフ弁31および絞り弁32を示すもので、こ
の場合には演算器26からオンオフ弁31に出力するオ
ンオフ指令信号のデューティを制御することで図5に示
したようなパターンによる流量制限を実現する。
いるオンオフ弁31および絞り弁32を示すもので、こ
の場合には演算器26からオンオフ弁31に出力するオ
ンオフ指令信号のデューティを制御することで図5に示
したようなパターンによる流量制限を実現する。
【0046】図3は、図1の実施例の変形例であり、こ
の場合は図1のブーム操作レバー22を電気レバー33
に変更するようにしている。電気レバー33の場合、レ
バー信号は直接演算器26に入力される事になる。
の場合は図1のブーム操作レバー22を電気レバー33
に変更するようにしている。電気レバー33の場合、レ
バー信号は直接演算器26に入力される事になる。
【0047】〔第2実施例〕この第2の実施例において
は、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器20を設け
るとともに、第2ブーム3の回動支点d(図4参照)に
角度検出器41を設け、これら2つの角度検出器20,
41の検出出力に基づいて第1ブームシリンダ2のスト
ロークエンド時のショックを低減するようにする。
は、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器20を設け
るとともに、第2ブーム3の回動支点d(図4参照)に
角度検出器41を設け、これら2つの角度検出器20,
41の検出出力に基づいて第1ブームシリンダ2のスト
ロークエンド時のショックを低減するようにする。
【0048】図6は、この第2の実施例を実現するため
の駆動制御系の構成例を示すもので、図1の実施例に対
して第2ブーム角検出器41を追加し、図1の演算器2
6を演算器40に置換するようにしている。その他の構
成要素に関しては、先の図1の実施例と同様であり、重
複する説明は省略する。
の駆動制御系の構成例を示すもので、図1の実施例に対
して第2ブーム角検出器41を追加し、図1の演算器2
6を演算器40に置換するようにしている。その他の構
成要素に関しては、先の図1の実施例と同様であり、重
複する説明は省略する。
【0049】第1ブーム角検出器20は、先の実施例と
同様、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブー
ム角α(図4参照)を検出する。
同様、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブー
ム角α(図4参照)を検出する。
【0050】第2ブーム角検出器41は、第2ブーム3
の回動支点dに設けられて第2ブーム角β(図4参照)
を検出する。
の回動支点dに設けられて第2ブーム角β(図4参照)
を検出する。
【0051】ここで、先の図13に示したように、本2
ピースブーム型パワーショベルにおいては、第1ブーム
シリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブー
ム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状
態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの
範囲内で変化する。
ピースブーム型パワーショベルにおいては、第1ブーム
シリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブー
ム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状
態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの
範囲内で変化する。
【0052】ここで、図13に示すように、第1ブーム
角αがΘであるときの第2ブーム角βをΦとし、第1ブ
ーム角αがΘ´であるときの第2ブーム角βをΦ´とす
る。すなわち、第1ブームシリンダ2が最長で、第2ブ
ームシリンダ4が最短である作業姿勢のときの第1ブー
ム角αはΘであり、このときの第2ブーム角度をΦとす
る。また、第1ブームシリンダ2が最長で、第1ブーム
シリンダ2の軸心uが第1ブーム1の支点aと交わる状
態のときの第1ブーム角αはΘ´であり、このときの第
2ブーム角度をΦ´とする。
角αがΘであるときの第2ブーム角βをΦとし、第1ブ
ーム角αがΘ´であるときの第2ブーム角βをΦ´とす
る。すなわち、第1ブームシリンダ2が最長で、第2ブ
ームシリンダ4が最短である作業姿勢のときの第1ブー
ム角αはΘであり、このときの第2ブーム角度をΦとす
る。また、第1ブームシリンダ2が最長で、第1ブーム
シリンダ2の軸心uが第1ブーム1の支点aと交わる状
態のときの第1ブーム角αはΘ´であり、このときの第
2ブーム角度をΦ´とする。
【0053】すると、これらの角度範囲(Θ≦α≦Θ
´,Φ≦β≦Φ´)では、両ブーム角度α,βは、図7
に示すような一義的な関係となる。すなわち、図7に示
す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第
2ブーム3がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図
7の角度関係を用いて角度βの値に応じた第1ブームシ
リンダ2のストロークエンド角δを知ることができる。
´,Φ≦β≦Φ´)では、両ブーム角度α,βは、図7
に示すような一義的な関係となる。すなわち、図7に示
す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第
2ブーム3がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図
7の角度関係を用いて角度βの値に応じた第1ブームシ
リンダ2のストロークエンド角δを知ることができる。
【0054】図6の演算器40内には、図7に示すスト
ロークエンド角δと第2ブーム角度βとの対応関係が予
め設定記憶されている。
ロークエンド角δと第2ブーム角度βとの対応関係が予
め設定記憶されている。
【0055】また、図6の演算器40内には、図8に示
すような第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが
予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パタ
ーンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
すような第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが
予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パタ
ーンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
【0056】すなわち図8に示すように、演算器40内
の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度
範囲内で、先の図5に示したパターンを横軸正方向に平
行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパター
ンから第2ブーム3の角度βに応じて決定される第1ブ
ームシリンダのストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)
に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いら
れることになる。
の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度
範囲内で、先の図5に示したパターンを横軸正方向に平
行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパター
ンから第2ブーム3の角度βに応じて決定される第1ブ
ームシリンダのストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)
に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いら
れることになる。
【0057】図6の演算器40においては、ブーム上げ
圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認
知すると、第1ブーム角検出器20の検出信号αおよび
第2ブーム角検出器41の検出信号βを取り込み、図7
に示した角度関係を現在の第2ブーム角βに対応する第
1ブームシリンダ2のストロークエンド角δ(Θ≦δ≦
Θ´)を演算する。
圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認
知すると、第1ブーム角検出器20の検出信号αおよび
第2ブーム角検出器41の検出信号βを取り込み、図7
に示した角度関係を現在の第2ブーム角βに対応する第
1ブームシリンダ2のストロークエンド角δ(Θ≦δ≦
Θ´)を演算する。
【0058】次に、演算器40は図8に示した複数のパ
ターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに
対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうち
の第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限
流量値信号をEPC弁27に出力することにより、第2
ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリ
ンダ2のストロークエンドでのショックを低減させる。
ターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに
対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうち
の第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限
流量値信号をEPC弁27に出力することにより、第2
ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリ
ンダ2のストロークエンドでのショックを低減させる。
【0059】なお、β<Φ´のとき、すなわち第2ブー
ム角βが格納姿勢(第2ブームシリンダ4が最長状態の
ときの姿勢)とΦ´にある状態との間にあるときは、図
8に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δ
がΘ´のときのパターンを用いるようにする。
ム角βが格納姿勢(第2ブームシリンダ4が最長状態の
ときの姿勢)とΦ´にある状態との間にあるときは、図
8に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δ
がΘ´のときのパターンを用いるようにする。
【0060】この第2の実施例においても、図8に示す
ように、α>θ4(θ4´)のときに制限流量値をある程
度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿
勢への素早い移行を可能にしている。
ように、α>θ4(θ4´)のときに制限流量値をある程
度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿
勢への素早い移行を可能にしている。
【0061】このようにこの第2の実施例においては、
第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら
2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2
のストロークエンドのショック低減を行うようにしてい
るので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下
においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドシ
ョックを確実に低減させることができる。
第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら
2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2
のストロークエンドのショック低減を行うようにしてい
るので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下
においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドシ
ョックを確実に低減させることができる。
【0062】なお、上記第2の実施例においては、図8
に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制
限油流量パターンを用意するようにしたが、図5に示す
ような1つのストロークエンド角に対応する1つのパタ
ーンを用意し、この1つのパターンを、図7に示した角
度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じ
て補正する(パターンを横軸方向に平行移動するのみ)
ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制
限油流量パターンを求める様にしてもよい。
に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制
限油流量パターンを用意するようにしたが、図5に示す
ような1つのストロークエンド角に対応する1つのパタ
ーンを用意し、この1つのパターンを、図7に示した角
度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じ
て補正する(パターンを横軸方向に平行移動するのみ)
ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制
限油流量パターンを求める様にしてもよい。
【0063】すなわち、例えば、図5に示すような第1
ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油
流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第
2ブーム角検出器41から得られる第2ブーム角βがΦ
´であったとする。演算器40においは、図7に示した
関係からこの第2ブーム角Φ´に対応するストロークエ
ンド角δ(=Θ´)を演算する。そして、演算器40で
は、該演算されたストロークエンド角Θ´とストローク
エンド角がΘ(固定値)との差ΔΘ(=Θ´−Θ)を求
め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図5に
示す制限油流量パターンを補正(横軸方向に平行移動)
させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する
制限油流量パターンを求めるようにする。
ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油
流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第
2ブーム角検出器41から得られる第2ブーム角βがΦ
´であったとする。演算器40においは、図7に示した
関係からこの第2ブーム角Φ´に対応するストロークエ
ンド角δ(=Θ´)を演算する。そして、演算器40で
は、該演算されたストロークエンド角Θ´とストローク
エンド角がΘ(固定値)との差ΔΘ(=Θ´−Θ)を求
め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図5に
示す制限油流量パターンを補正(横軸方向に平行移動)
させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する
制限油流量パターンを求めるようにする。
【0064】ところで、上記実施例では、圧力スイッチ
24によって第2ブーム3の上げ方向への操作を検出す
るようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検
出するようにしてもよい。例えば、第1ブーム1の角度
αをモニタし、このモニタ値に基づき第2ブーム3の上
げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態にお
いて第1ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した
時点で、EPC弁27を働かせるようにして第1ブーム
シリンダのストロークエンドショックを低減させるよう
にすることもできる。
24によって第2ブーム3の上げ方向への操作を検出す
るようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検
出するようにしてもよい。例えば、第1ブーム1の角度
αをモニタし、このモニタ値に基づき第2ブーム3の上
げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態にお
いて第1ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した
時点で、EPC弁27を働かせるようにして第1ブーム
シリンダのストロークエンドショックを低減させるよう
にすることもできる。
【0065】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
2ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第1
および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブ
ームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角
度検出器1個でも第1ブームシリンダのストロークエン
ドのショック低減を確実且つ安価に実現することができ
る。
2ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第1
および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブ
ームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角
度検出器1個でも第1ブームシリンダのストロークエン
ドのショック低減を確実且つ安価に実現することができ
る。
【0066】またこの発明では、作業機が格納姿勢範囲
にある場合の第2ブーム上げ側の流量制限値をある程度
確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢
への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることが
できる。
にある場合の第2ブーム上げ側の流量制限値をある程度
確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢
への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることが
できる。
【0067】さらにこの発明では、第1ブーム角および
第2ブーム角を検出し、これら2つの角度検出の結果に
基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのシ
ョック低減を行うようにしているので、第2ブームシリ
ンダが任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリ
ンダのストロークエンドショックを確実に低減させるこ
とができるようになる。
第2ブーム角を検出し、これら2つの角度検出の結果に
基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのシ
ョック低減を行うようにしているので、第2ブームシリ
ンダが任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリ
ンダのストロークエンドショックを確実に低減させるこ
とができるようになる。
【図1】この発明の第1の実施例を示すブロック図。
【図2】図1の実施例のEPC弁と置換する弁構成を例
示する図。
示する図。
【図3】図1の実施例の変形例を示す図。
【図4】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
【図5】第1の実施例における第1ブームシリンダに対
する制限油流量パターンを示す図。
する制限油流量パターンを示す図。
【図6】この発明の第2の実施例を示すブロック図。
【図7】第2の実施例で用いる第2ブーム角と第1ブー
ムのストロークエンド角との関係を示す図。
ムのストロークエンド角との関係を示す図。
【図8】第2の実施例における第1ブームシリンダに対
する制限油流量パターンを示す図。
する制限油流量パターンを示す図。
【図9】この発明を適用する2ピースブーム型パワーシ
ョベルの作業姿勢を示す図。
ョベルの作業姿勢を示す図。
【図10】この発明を適用する2ピースブーム型パワー
ショベルの格納姿勢を示す図。
ショベルの格納姿勢を示す図。
【図11】この発明を適用する2ピースブーム型パワー
ショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
ショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
【図12】従来の機械的ショック低減装置を示す図。
【図13】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
1…第1ブーム 2…第1ブームシリンダ 3…第2ブーム 4…第2ブームシリンダ 5…アーム 6…アームシリンダ 7…バケット 8…バケットシリンダ 9…車体 20…第1ブーム角検出器 26,40…演算器 41…第2ブーム角検出器
Claims (6)
- 【請求項1】車体に回転自在に装着された第1ブーム
と、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブーム
と、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダ
と、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシ
リンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1
の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第
2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する
第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力
する第2の操作手段とを有し、前記第1ブームシリンダ
を最長状態にしかつ第2ブームシリンダを最短状態にし
たときに第1及び第2ブームが最大起伏状態となり、格
納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダ
を格納時の最長状態から作業時の最短状態に伸縮し、作
業の際は該第2ブームシリンダを最短状態で固定するよ
うに操作される2ピースブーム型建設機械において、 前記第1ブームの角度を検出する角度検出手段と、 前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったとき
の第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、こ
のストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値が
最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が
増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリン
ダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流
量設定手段と、 前記制限流量設定手段の記憶データに従って前記第1の
操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御
する流量制御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項2】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブーム
シリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項1
記載の2ピースブーム型建設機械のストロークエンドシ
ョック低減装置。 - 【請求項3】車体に回転自在に装着された第1ブーム
と、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブーム
と、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダ
と、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシ
リンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1
の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第
2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する
第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力
する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機
械において、 前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段
と、 前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段
と、 第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブー
ム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶して
いるストロークエンド角設定手段と、 第1ブームシリンダがストロークエンドになる複数の第
1ブーム角を基準角とし、これら複数の基準角毎に、当
該基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流
量の関係がそれぞれ予め設定記憶されている制限流量設
定手段と、 前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエ
ンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対
応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、
該演算された第1ブーム角に対応する前記制限流量設定
手段の設定関係を選択する演算選択手段と、 前記選択された設定関係に従って前記第1の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項4】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブーム
シリンダの油制限流量の関係が、前記複数の基準角毎に
それぞれ設定されている請求項3記載の2ピースブーム
型建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項5】車体に回転自在に装着された第1ブーム
と、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブーム
と、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダ
と、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシ
リンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1
の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第
2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する
第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力
する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機
械において、 前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段
と、 前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段
と、 第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブー
ム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶して
いるストロークエンド角設定手段と、 第1ブームシリンダがストロークエンドになる1つの第
1ブーム角を基準角とし、この基準角を含む所定の角度
範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかる
につれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第
1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエ
ンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対
応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、
該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設定手
段の設定データを補正する補正演算手段と、 前記補正演算手段の補正結果に従って前記第1の操作弁
に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流
量制御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項6】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブーム
シリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項5
記載の2ピースブーム型建設機械のストロークエンドシ
ョック低減装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19090196A JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
KR1019970024832A KR980009676A (ko) | 1996-07-19 | 1997-06-16 | 2피스 붐형 건설기계의 스트로크 엔드 쇼크 완화장치 |
EP97930798A EP0919670A4 (en) | 1996-07-19 | 1997-07-15 | DEVICE FOR REDUCING THE JUMP AT THE END OF THE MOVEMENT OF A CONSTRUCTION MACHINE WITH A TWO-PIECE BOOM |
PCT/JP1997/002450 WO1998003739A1 (fr) | 1996-07-19 | 1997-07-15 | Dispositif de reduction des chocs au point extreme de la course d'un engin de construction du type a fleche articulee |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19090196A JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1037246A true JPH1037246A (ja) | 1998-02-10 |
JP3734189B2 JP3734189B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=16265610
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19090196A Expired - Fee Related JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
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---|---|
EP (1) | EP0919670A4 (ja) |
JP (1) | JP3734189B2 (ja) |
KR (1) | KR980009676A (ja) |
WO (1) | WO1998003739A1 (ja) |
Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
CN102591221A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-18 | 三一重工股份有限公司 | 控制器、多节臂架设备的控制***和方法、工程机械设备 |
KR20130074906A (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-05 | 두산인프라코어 주식회사 | 인양력 증대 자세교정 장치 |
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KR100598111B1 (ko) | 2004-12-20 | 2006-07-07 | 삼성전자주식회사 | 레귤레이터 및 이를 사용하여 가스를 공급하는 방법 |
KR100974275B1 (ko) * | 2007-12-17 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법 |
KR200475536Y1 (ko) * | 2013-12-30 | 2014-12-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 관절식 붐 장착 굴삭기의 오토 아이들 해제장치 |
KR102470198B1 (ko) | 2014-04-25 | 2022-11-22 | 샤이어 휴먼 지네틱 테라피즈 인크. | 메신저 rna 의 정제 방법 |
KR102054666B1 (ko) * | 2017-04-06 | 2020-01-22 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 유량 제어 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템 |
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JPH02253002A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の油圧回路 |
JPH02135779U (ja) * | 1989-04-15 | 1990-11-13 | ||
JPH02279841A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Yutani Heavy Ind Ltd | 建設機械の油圧緩衝制御装置 |
JPH02279838A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Yutani Heavy Ind Ltd | 建設機械の油圧緩衝制御装置 |
JPH02292420A (ja) * | 1989-05-08 | 1990-12-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の故障診断装置 |
JPH03257229A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Kubota Corp | バックホウの制御装置 |
JPH07197485A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
EP0671511B1 (en) * | 1994-03-07 | 2000-01-26 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing type excavator |
JP3012461B2 (ja) * | 1994-09-09 | 2000-02-21 | 株式会社クボタ | バックホウ |
-
1996
- 1996-07-19 JP JP19090196A patent/JP3734189B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-06-16 KR KR1019970024832A patent/KR980009676A/ko not_active Application Discontinuation
- 1997-07-15 WO PCT/JP1997/002450 patent/WO1998003739A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1997-07-15 EP EP97930798A patent/EP0919670A4/en not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130074906A (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-05 | 두산인프라코어 주식회사 | 인양력 증대 자세교정 장치 |
CN102591221A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-18 | 三一重工股份有限公司 | 控制器、多节臂架设备的控制***和方法、工程机械设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3734189B2 (ja) | 2006-01-11 |
KR980009676A (ko) | 1998-04-30 |
EP0919670A1 (en) | 1999-06-02 |
WO1998003739A1 (fr) | 1998-01-29 |
EP0919670A4 (en) | 2000-04-05 |
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