CN107873197A - 一种无人机载颗粒喷洒装置 - Google Patents
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Abstract
一种无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的无人机载颗粒喷洒装置，包括无人机载颗粒料箱，定量导料总成，控制器，离心式喷幕定型总成；其中：无人机载颗粒料箱的出口位于定量导料总成上方，控制器布置在无人机载颗粒料箱侧面，离心式喷幕定型总成布置在定量导料总成下方。本发明的优点：在定量导料总成中，采用绞龙螺旋对颗粒状物体进行传送，通过调节减速电机的转速，控制绞龙螺旋的转速，进而实现对颗粒物体的传送流量的定量控制；离心式喷幕定型总成，使颗粒状物体喷洒的角度幅度更大且可控，使无人机喷洒颗粒状物体时，喷幅更大更灵活，更快速完成农业植保作业；颗粒状物体喷幕和颗粒物体的传送流量受到控制，简单易用。
Description
技术领域
本发明涉及无人机载具领域，特别涉及了一种无人机载颗粒喷洒 装置。
背景技术
农业生产领域，需要施尿素等颗粒剂型肥料，农用无人机喷洒包 括尿素等颗粒剂型，目前缺乏相关载具，无法实现较宽范围的喷洒， 无法调节幅宽、颗粒喷洒密度，因此，需要结构合理的载具。
发明内容
本发明的目的是为了使无人机可在田间实现快速、均匀、规范、 可控的喷洒颗粒料作业，特提供了一种无人机载颗粒喷洒装置。
本发明提供了一种无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的 无人机载颗粒喷洒装置，包括无人机载颗粒料箱1，定量导料总成2， 控制器3，离心式喷幕定型总成4；
其中：无人机载颗粒料箱1的出口位于定量导料总成2上方，控 制器3布置在无人机载颗粒料箱1侧面，离心式喷幕定型总成4布置 在定量导料总成2下方。
所述的定量导料总成2包括，减速电机及电子调速器201，螺旋 绞龙202，轴承203，支撑性外壳204；
其中：减速电机及电子调速器201通过联轴器与螺旋绞龙202连 接，螺旋绞龙202通过轴承203安装在支撑性外壳204上，支撑性外 壳204上部为左侧入口，下部右侧为出口。
所述的离心式喷幕定型总成4包括，外扩口管401，内扩口管402， 无刷电机电子调速器403，无刷电机404，离心叶轮405，导流板406， 分隔板407；
外扩口管401，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接至 定量导料总成出口处，能放入导流板406，扩口部分能容纳内扩口管 402；内扩口管402，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接 导流板406，扩口部分内置无刷电机电子调速器403，并通过穿壁管将电子调速器的输入引线穿至外扩口管外侧；无刷电机电子调速器 403，用于驱动无刷电机并调节转速，输入引线引至外扩口管外部， 输出引线连接至无刷电机；无刷电机404，安装在内扩口管402下半 部，电机输出轴连接离心叶轮405；离心叶轮405，由一个圆盘和6～18 片叶片垂直立在圆盘上构成，圆盘中心连接至电机输出轴；导流板 406，导流板斜搭在内扩口管细管部分上方，遮挡住内扩口管上部， 避免颗粒物体坠入，同时引导颗粒物体由入口流动至分隔板之间的空 隙进而流动至出口；分隔板407，分隔板置于内扩口管和外扩口管之 间处，沿圆周向10个均匀分布的隔板，10分隔板之间存在10间隔 空隙，每个空隙占36°。
所述的控制器3，是通过接收无人机遥控接收机发出的信号，对 减速电机及电子调速器201和无刷电机404进行控制的组件，由如下 电路模块组成：
降压、稳压电路，采用BUCK降压电路，将15-48VDC电源输 入降压并稳压在12VDC，并输送至电源隔离降压模块；
单片机，采用STM32F单片机，内部包含实现控制规律的程序；
隔离模块，包括两部分：电源隔离降压模块，将从降压、稳压电 路接收到电源通过隔离降压变压器供应至单片机；信号隔离模块，从 信号接收电路接收到的信号，通过隔离转发至单片机，从单片机接收 到的信号，通过隔离分别转发至信号输出模块-1和信号输出模块-2。 隔离模块的配备是为了保护单片机免受干扰和电磁冲击的影响，正确 接收和发出信号的同时，确保单片机稳定工作。
信号接收电路，将无人机遥控器接收机发出的信号的线路进行保 护和信号采集，将采集到的电信号输送至信号隔离模块；
信号输出电路，信号隔离模块发出的信号，由信号输出电路分别 发送至两个电子调速器；
参数设定开关，是两只8421码旋转拨码开关，通过设定旋转开 关的参数，改变单片机控制参数。
控制规律通过编写为C语言程序，下载入单片机，由单片机通过 控制电路实现控制规律的执行。
控制程序开始运行时，首先检查无人机遥控接收机发送至控制器 的PWM油门信号是否≥30％，如果≥30％，则检查参数设定开关-1 和参数设定开关-2的设定值；如果＜30％，则信号输出电路-1和信号 输出电路-2分别向电子调速器输出的转速信号均为“0”转速。
检查参数设定开关-1和参数设定开关-2的设定值，是否存在任意 一个为“0”，如果存在任意一个为“0”，则信号输出电路-1和信号输 出电路-2分别向电子调速器输出的转速信号均为“0”转速；如果均 不为“0”，则通过信号输出电路-1和信号输出电路-2分别向各自的 电子调速器输出参数设定开关-1和参数设定开关-2的设定转速值， 以上程序在单片机内循环执行。
喷幕：颗粒喷洒装置从离心式喷幕定型总成中飞出时所飞过并落 下的扇形区域；
喷幕宽度：喷幕的扇形最外侧宽度；
喷幕角度：喷幕的扇形角度；
喷幕半径：喷幕的扇形半径；
通过改变“离心式喷幕定型总成”中的“导流板”覆盖“分隔板”之间 空隙的数量，实现调整喷幕角度。其内，总共包含有10个分隔板和 10个空隙排列一周，每个空隙所占角度为36°。
如果，导流板盖住其中7个空隙，就使3个空隙可容纳颗粒状物 体通过，使颗粒状物体落在离心叶轮上的角度分布为108°，颗粒状 物体从离心叶轮上飞出覆盖角度不小于108°。
如果，导流板盖住其中6个空隙，就使4个空隙可容纳颗粒状物 体通过，使颗粒状物体落在离心叶轮上的角度分布为144°，颗粒状 物体从离心叶轮上飞出喷幕角度不小于144°。
从而达到了扩大和喷幕定型的目的。
通过调整参数设定开关-1的设定值，调整了无刷电机的转速，使 离心叶轮的转速获得调整，进而使颗粒物体的喷幕半径得到调整，如 果喷幕角度不变，喷幕半径也同时决定了喷幕宽度。
通过调整参数设定开关-2的设定值，调整了减速电机的转速，进 而调整了绞龙螺旋的转速，使颗粒状物体的传送流量得到了改变，如 果离心叶轮转速不变，则改变了颗粒状物体的喷洒密度。
本发明的优点：
本发明所述的无人机载颗粒喷洒装置，包括农用无人机上在定量 导料总成中，采用绞龙螺旋对颗粒状物体进行传送，通过调节减速电 机的转速，控制绞龙螺旋的转速，进而实现对颗粒物体的传送流量的 定量控制；创新设计的离心式喷幕定型总成，使颗粒状物体喷洒的角 度幅度更大且可控，使无人机喷洒颗粒状物体时，喷幅更大更灵活， 更快速完成农业植保作业；通过控制器及其上的控制规律，使颗粒状 物体喷幕和颗粒物体的传送流量受到控制，8421旋转开关使该型装 置更快速方便的由无人机操作者掌握操作方法，使该装置简单易用。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为无人机载颗粒喷洒装置结构示意图；
图2为定量导料总成结构示意图；
图3为离心式喷幕定型总成结构示意图；
图4为控制电路示意图；
图5为控制规律流程图；
图6为喷幕名词解释示意图。
具体实施方式
实施例1
本发明提供了一种无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的 无人机载颗粒喷洒装置，包括无人机载颗粒料箱1，定量导料总成2， 控制器3，离心式喷幕定型总成4；
其中：无人机载颗粒料箱1的出口位于定量导料总成2上方，控 制器3布置在无人机载颗粒料箱1侧面，离心式喷幕定型总成4布置 在定量导料总成2下方。
所述的定量导料总成2包括，减速电机及电子调速器201，螺旋 绞龙202，轴承203，支撑性外壳204；
其中：减速电机及电子调速器201通过联轴器与螺旋绞龙202连 接，螺旋绞龙202通过轴承203安装在支撑性外壳204上，支撑性外 壳204上部为左侧入口，下部右侧为出口。
所述的离心式喷幕定型总成4包括，外扩口管401，内扩口管402， 无刷电机电子调速器403，无刷电机404，离心叶轮405，导流板406， 分隔板407；
外扩口管401，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接至 定量导料总成出口处，能放入导流板406，扩口部分能容纳内扩口管 402；内扩口管402，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接 导流板406，扩口部分内置无刷电机电子调速器403，并通过穿壁管将电子调速器的输入引线穿至外扩口管外侧；无刷电机电子调速器 403，用于驱动无刷电机并调节转速，输入引线引至外扩口管外部， 输出引线连接至无刷电机；无刷电机404，安装在内扩口管402下半 部，电机输出轴连接离心叶轮405；离心叶轮405，由一个圆盘和6～18 片叶片垂直立在圆盘上构成，圆盘中心连接至电机输出轴；导流板 406，导流板斜搭在内扩口管细管部分上方，遮挡住内扩口管上部， 避免颗粒物体坠入，同时引导颗粒物体由入口流动至分隔板之间的空 隙进而流动至出口；分隔板407，分隔板置于内扩口管和外扩口管之 间处，沿圆周向10个均匀分布的隔板，10分隔板之间存在10间隔 空隙，每个空隙占36°。
所述的控制器3，是通过接收无人机遥控接收机发出的信号，对 减速电机及电子调速器201和无刷电机404进行控制的组件，由如下 电路模块组成：
降压、稳压电路，采用BUCK降压电路，将15-48VDC电源输 入降压并稳压在12VDC，并输送至电源隔离降压模块；
单片机，采用STM32F单片机，内部包含实现控制规律的程序；
隔离模块，包括两部分：电源隔离降压模块，将从降压、稳压电 路接收到电源通过隔离降压变压器供应至单片机；信号隔离模块，从 信号接收电路接收到的信号，通过隔离转发至单片机，从单片机接收 到的信号，通过隔离分别转发至信号输出模块-1和信号输出模块-2。 隔离模块的配备是为了保护单片机免受干扰和电磁冲击的影响，正确 接收和发出信号的同时，确保单片机稳定工作。
信号接收电路，将无人机遥控器接收机发出的信号的线路进行保 护和信号采集，将采集到的电信号输送至信号隔离模块；
信号输出电路，信号隔离模块发出的信号，由信号输出电路分别 发送至两个电子调速器；
参数设定开关，是两只8421码旋转拨码开关，通过设定旋转开 关的参数，改变单片机控制参数。
控制规律通过编写为C语言程序，下载入单片机，由单片机通过 控制电路实现控制规律的执行。
控制程序开始运行时，首先检查无人机遥控接收机发送至控制器 的PWM油门信号是否≥30％，如果≥30％，则检查参数设定开关-1 和参数设定开关-2的设定值；如果＜30％，则信号输出电路-1和信号 输出电路-2分别向电子调速器输出的转速信号均为“0”转速。
检查参数设定开关-1和参数设定开关-2的设定值，是否存在任意 一个为“0”，如果存在任意一个为“0”，则信号输出电路-1和信号输 出电路-2分别向电子调速器输出的转速信号均为“0”转速；如果均 不为“0”，则通过信号输出电路-1和信号输出电路-2分别向各自的 电子调速器输出参数设定开关-1和参数设定开关-2的设定转速值， 以上程序在单片机内循环执行。
喷幕：颗粒喷洒装置从离心式喷幕定型总成中飞出时所飞过并落 下的扇形区域；
喷幕宽度：喷幕的扇形最外侧宽度；
喷幕角度：喷幕的扇形角度；
喷幕半径：喷幕的扇形半径；
通过改变“离心式喷幕定型总成”中的“导流板”覆盖“分隔板”之间 空隙的数量，实现调整喷幕角度。其内，总共包含有10个分隔板和 10个空隙排列一周，每个空隙所占角度为36°。
如果，导流板盖住其中7个空隙，就使3个空隙可容纳颗粒状物 体通过，使颗粒状物体落在离心叶轮上的角度分布为108°，颗粒状 物体从离心叶轮上飞出覆盖角度不小于108°。
如果，导流板盖住其中6个空隙，就使4个空隙可容纳颗粒状物 体通过，使颗粒状物体落在离心叶轮上的角度分布为144°，颗粒状 物体从离心叶轮上飞出喷幕角度不小于144°。
从而达到了扩大和喷幕定型的目的。
通过调整参数设定开关-1的设定值，调整了无刷电机的转速，使 离心叶轮的转速获得调整，进而使颗粒物体的喷幕半径得到调整，如 果喷幕角度不变，喷幕半径也同时决定了喷幕宽度。
通过调整参数设定开关-2的设定值，调整了减速电机的转速，进 而调整了绞龙螺旋的转速，使颗粒状物体的传送流量得到了改变，如 果离心叶轮转速不变，则改变了颗粒状物体的喷洒密度。
Claims (4)
1.一种无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的无人机载颗粒喷洒装置，包括无人机载颗粒料箱(1)，定量导料总成(2)，控制器(3)，离心式喷幕定型总成(4)；
其中：无人机载颗粒料箱(1)的出口位于定量导料总成(2)上方，控制器(3)布置在无人机载颗粒料箱(1)侧面，离心式喷幕定型总成(4)布置在定量导料总成(2)下方。
2.按照权利要求1所述的无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的定量导料总成(2)包括，减速电机及电子调速器(201)，螺旋绞龙(202)，轴承(203)，支撑性外壳(204)；
其中：减速电机及电子调速器(201)通过联轴器与螺旋绞龙(202)连接，螺旋绞龙(202)通过轴承(203)安装在支撑性外壳(204)上，支撑性外壳(204)上部为左侧入口，下部右侧为出口。
3.按照权利要求1所述的无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的离心式喷幕定型总成(4)包括，外扩口管(401)，内扩口管(402)，无刷电机电子调速器(403)，无刷电机(404)，离心叶轮(405)，导流板(406)，分隔板(407)；
外扩口管(401)，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接至定量导料总成出口处，能放入导流板(406)，扩口部分能容纳内扩口管(402)；内扩口管(402)，塑料材质件，圆管型扩口形状，细管部分连接导流板(406)，扩口部分内置无刷电机电子调速器(403)，并通过穿壁管将电子调速器的输入引线穿至外扩口管外侧；无刷电机电子调速器(403)，用于驱动无刷电机并调节转速，输入引线引至外扩口管外部，输出引线连接至无刷电机；无刷电机(404)，安装在内扩口管(402)下半部，电机输出轴连接离心叶轮(405)；离心叶轮(405)，由一个圆盘和6～18片叶片垂直立在圆盘上构成，圆盘中心连接至电机输出轴；导流板(406)，导流板斜搭在内扩口管细管部分上方，遮挡住内扩口管上部，避免颗粒物体坠入，同时引导颗粒物体由入口流动至分隔板之间的空隙进而流动至出口；分隔板(407)，分隔板置于内扩口管和外扩口管之间处，沿圆周向10个均匀分布的隔板，10分隔板之间存在10间隔空隙，每个空隙占36°。
4.按照权利要求1所述的无人机载颗粒喷洒装置，其特征在于：所述的控制器(3)，是通过接收无人机遥控接收机发出的信号，对减速电机及电子调速器(201)和无刷电机(404)进行控制的组件，由如下电路模块组成：降压、稳压电路，采用BUCK降压电路，将15-48VDC电源输入降压并稳压在12VDC，并输送至电源隔离降压模块；单片机，采用STM32F单片机，内部包含实现控制规律的程序；隔离模块，包括两部分：电源隔离降压模块，将从降压、稳压电路接收到电源通过隔离降压变压器供应至单片机；信号隔离模块，从信号接收电路接收到的信号，通过隔离转发至单片机，从单片机接收到的信号；信号接收电路，将无人机遥控器接收机发出的信号的线路进行保护和信号采集，将采集到的电信号输送至信号隔离模块；信号输出电路，信号隔离模块发出的信号，由信号输出电路分别发送至两个电子调速器；参数设定开关，是两只8421码旋转拨码开关，通过设定旋转开关的参数，改变单片机控制参数。
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