JPH10328767A - ツイン型グリッパフィード - Google Patents
ツイン型グリッパフィードInfo
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- JPH10328767A JPH10328767A JP14765497A JP14765497A JPH10328767A JP H10328767 A JPH10328767 A JP H10328767A JP 14765497 A JP14765497 A JP 14765497A JP 14765497 A JP14765497 A JP 14765497A JP H10328767 A JPH10328767 A JP H10328767A
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- Japan
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- gripper
- moving
- work
- jaw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 固定クリッパと兼用できる２個の移動グリッ
パを設けることによってより高速の送りを達成できるツ
イン型グリッパフィードを提供すること。 【解決手段】 ツイン型グリッパフィードは２個の移動
グリッパ１・３が配設され、それぞれの移動グリッパ１
・３には固定ジョー２１Ａ・２１Ｂと可動ジョー２２Ａ
・２２Ｂが配設されている。それぞれの移動グリッパ１
・３は、それぞれ対向する方向に移動され、移動グリッ
パ１の可動ジョー２２ＡがワークＷを把持して搬送する
際は、移動グリッパ３の可動ジョー２２Ｂは固定ジョー
２１Ｂに対して離隔する位置にありワークＷを把持しな
いまま送り始めの位置に向かって移動する。移動グリッ
パ３が送り始めの位置から送り終りの位置に移動する際
は、可動ジョー２２Ｂが固定ジョー２１Ｂに接近してワ
ークＷを把持しワークＷを送り方向に搬送し、その際、
移動ジョー１の可動ジョー２２Ａは固定ジョー２１Ｂに
離隔する位置に移動され、ワークＷを把持しないまま送
り初めの位置に移動する。そのため、移動グリッパ１往
復でワークＷは２回送られる。
パを設けることによってより高速の送りを達成できるツ
イン型グリッパフィードを提供すること。 【解決手段】 ツイン型グリッパフィードは２個の移動
グリッパ１・３が配設され、それぞれの移動グリッパ１
・３には固定ジョー２１Ａ・２１Ｂと可動ジョー２２Ａ
・２２Ｂが配設されている。それぞれの移動グリッパ１
・３は、それぞれ対向する方向に移動され、移動グリッ
パ１の可動ジョー２２ＡがワークＷを把持して搬送する
際は、移動グリッパ３の可動ジョー２２Ｂは固定ジョー
２１Ｂに対して離隔する位置にありワークＷを把持しな
いまま送り始めの位置に向かって移動する。移動グリッ
パ３が送り始めの位置から送り終りの位置に移動する際
は、可動ジョー２２Ｂが固定ジョー２１Ｂに接近してワ
ークＷを把持しワークＷを送り方向に搬送し、その際、
移動ジョー１の可動ジョー２２Ａは固定ジョー２１Ｂに
離隔する位置に移動され、ワークＷを把持しないまま送
り初めの位置に移動する。そのため、移動グリッパ１往
復でワークＷは２回送られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、固定ジョーと可
動ジョーとを有する２個の把持手段を備え、それぞれの
把持手段が交互にワークを把持してプレス機にワークを
搬送するツイン型グリッパフィードに関する。
動ジョーとを有する２個の把持手段を備え、それぞれの
把持手段が交互にワークを把持してプレス機にワークを
搬送するツイン型グリッパフィードに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、プレス機にワークを搬送するグ
リッパフィードは、プレス機のクランクシャフトに連結
されて駆動され、可動ジョーと固定ジョーとを有する固
定グリッパと移動グリッパとを備えている。そして、移
動グリッパはメカ的に駆動連結されて往復運動をし、プ
レス機側に移動されるときに、可動ジョーが固定ジョー
側に接近してワークを把持する。この状態では固定グリ
ッパは、可動ジョーが固定ジョーに対して離隔する位置
にあるため、ワークがプレス側に搬送される。また、移
動グリッパが反プレス機側に移動されるときは、移動グ
リッパの可動ジョーが固定ジョーに対して離隔する方向
に移動され、固定グリッパの可動ジョーが固定ジョーに
接近する方向に移動されてワークを把持する。そのた
め、ワークは搬送されず、この間にプレス機がワークを
加工することになる。そして、この運動を高速にするた
めに各種の改良がなされ、現実に高精度・高速のグリッ
パフィードが提供されている。
リッパフィードは、プレス機のクランクシャフトに連結
されて駆動され、可動ジョーと固定ジョーとを有する固
定グリッパと移動グリッパとを備えている。そして、移
動グリッパはメカ的に駆動連結されて往復運動をし、プ
レス機側に移動されるときに、可動ジョーが固定ジョー
側に接近してワークを把持する。この状態では固定グリ
ッパは、可動ジョーが固定ジョーに対して離隔する位置
にあるため、ワークがプレス側に搬送される。また、移
動グリッパが反プレス機側に移動されるときは、移動グ
リッパの可動ジョーが固定ジョーに対して離隔する方向
に移動され、固定グリッパの可動ジョーが固定ジョーに
接近する方向に移動されてワークを把持する。そのた
め、ワークは搬送されず、この間にプレス機がワークを
加工することになる。そして、この運動を高速にするた
めに各種の改良がなされ、現実に高精度・高速のグリッ
パフィードが提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、プレス機の高
速化に伴って、より高速で高品質のグリッパフィードを
要求されると、従来のグリッパフィードをさらに改良す
る必要が生じてくる。特に、１個の移動グリッパでワー
クを搬送するように構成されたグリッパフィードでは、
移動グリッパが１往復でワーク１回の送り量となるた
め、高速になればなるほど各部品の摩耗が大きくなり、
高速化や高精度化を規制することになる。
速化に伴って、より高速で高品質のグリッパフィードを
要求されると、従来のグリッパフィードをさらに改良す
る必要が生じてくる。特に、１個の移動グリッパでワー
クを搬送するように構成されたグリッパフィードでは、
移動グリッパが１往復でワーク１回の送り量となるた
め、高速になればなるほど各部品の摩耗が大きくなり、
高速化や高精度化を規制することになる。
【０００４】この発明は、上述の課題を解決するもので
あり、固定グリッパと兼用できる２個の移動グリッパを
配設することによって、より高速でより高精度のツイン
型グリッパフィードを提供することを目的とする。
あり、固定グリッパと兼用できる２個の移動グリッパを
配設することによって、より高速でより高精度のツイン
型グリッパフィードを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明にかかわるツイ
ン型グリッパフィードでは、上記の課題を解決するため
に以下のように構成するものである。即ち、固定ジョー
と可動ジョーとを有しワークを交互に把持する２個の把
持手段を備えて構成され、いずれかの把持手段がワーク
を把持してプレス機内にワークを搬送するツイン型グリ
ッパフィードであって、前記２個の把持手段が、ワーク
の搬送方向に対してお互いに対向する方向に同時に移動
され、いずれかの把持手段がワークを把持することによ
りワークが搬送されることを特徴とするものである。
ン型グリッパフィードでは、上記の課題を解決するため
に以下のように構成するものである。即ち、固定ジョー
と可動ジョーとを有しワークを交互に把持する２個の把
持手段を備えて構成され、いずれかの把持手段がワーク
を把持してプレス機内にワークを搬送するツイン型グリ
ッパフィードであって、前記２個の把持手段が、ワーク
の搬送方向に対してお互いに対向する方向に同時に移動
され、いずれかの把持手段がワークを把持することによ
りワークが搬送されることを特徴とするものである。
【０００６】また、このツイン型グリッパフィードは、
固定ジョーと可動ジョーとを有しワークを交互に把持す
る２個の把持手段を備えて構成され、いずれかの把持手
段がワークを把持してプレス機内にワークを搬送するも
のであり、前記２個の把持手段が、駆動手段に接続され
るとともに逆方向に形成された１対のねじ部を有するね
じ手段に連結され、一方の把持手段と他方の把持手段が
前記１対のねじ部にそれぞれ螺合されてワークの搬送方
向に対してお互いに対向する方向に同時に移動され、前
記固定ジョーと前記可動ジョーのいずれかを上下方向に
移動させるようにグリップ駆動手段が配設され、いずれ
かの把持手段がワークを把持することによりワークが搬
送されることを特徴とするものである。
固定ジョーと可動ジョーとを有しワークを交互に把持す
る２個の把持手段を備えて構成され、いずれかの把持手
段がワークを把持してプレス機内にワークを搬送するも
のであり、前記２個の把持手段が、駆動手段に接続され
るとともに逆方向に形成された１対のねじ部を有するね
じ手段に連結され、一方の把持手段と他方の把持手段が
前記１対のねじ部にそれぞれ螺合されてワークの搬送方
向に対してお互いに対向する方向に同時に移動され、前
記固定ジョーと前記可動ジョーのいずれかを上下方向に
移動させるようにグリップ駆動手段が配設され、いずれ
かの把持手段がワークを把持することによりワークが搬
送されることを特徴とするものである。
【０００７】また好ましくは、前記駆動手段が、サーボ
モータを含んで構成されることを特徴とするものであれ
ばよい。
モータを含んで構成されることを特徴とするものであれ
ばよい。
【０００８】さらに、前記グリップ駆動手段が、カム手
段を含んで構成されることを特徴とするものであればな
お好ましい。
段を含んで構成されることを特徴とするものであればな
お好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態を
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１０】本形態のツイン型グリッパフィード（以
下、グリッパフィードという）Ｍは、図１に示されるよ
うに、左右方向に移動可能な２個の移動グリッパ１・３
を有し、移動グリッパ１・３はフレーム５に左右方向に
装着されるボールねじ７とガイド軸９とに支持されてい
る。ボールねじ７は、回転駆動されるようにフレーム５
に取り付けられたサーボモータ１０に駆動連結され、ボ
ールねじ７にはその中間部において、ねじ部７ａ・７ｂ
がお互いに逆方向になるように形成され、ねじ部７ａに
は一方の移動グリッパ１が螺合され、ねじ部７ｂには他
方の移動グリッパ３が螺合されている。また、ガイド軸
９はボールねじ７と平行に配設され移動グリッパ１・３
が左右方向に摺動されるように案内している。これによ
って、２個の移動グリッパ１・３は、サーボモータ１０
の駆動により、お互いに逆方向に往復移動することにな
る。
下、グリッパフィードという）Ｍは、図１に示されるよ
うに、左右方向に移動可能な２個の移動グリッパ１・３
を有し、移動グリッパ１・３はフレーム５に左右方向に
装着されるボールねじ７とガイド軸９とに支持されてい
る。ボールねじ７は、回転駆動されるようにフレーム５
に取り付けられたサーボモータ１０に駆動連結され、ボ
ールねじ７にはその中間部において、ねじ部７ａ・７ｂ
がお互いに逆方向になるように形成され、ねじ部７ａに
は一方の移動グリッパ１が螺合され、ねじ部７ｂには他
方の移動グリッパ３が螺合されている。また、ガイド軸
９はボールねじ７と平行に配設され移動グリッパ１・３
が左右方向に摺動されるように案内している。これによ
って、２個の移動グリッパ１・３は、サーボモータ１０
の駆動により、お互いに逆方向に往復移動することにな
る。
【００１１】一方、移動グリッパ１・３には、図２に示
されるように、固定ジョー２１と固定ジョー２１に対し
て接近離隔する可動ジョー２２が配設され、固定ジョー
２１と可動ジョー２２との間に挿通されるワークＷを把
持可能に構成している。この移動グリッパ１・３の構成
は、従来から知られているもの（特公平７−２４８９１
号参照）を採用しているものであり、もちろんこれに限
るものではない。本形態の移動グリッパ１・３は同様の
構成をしているものであり、以下の構成は一方の移動グ
リッパ１について説明するものとし、その後の説明で表
れる移動グリッパ３における同部品の符号は同じ符号を
用い、符号の後にＡ・Ｂをつけて区別するものとする。
例えば、移動グリッパ１の固定ジョーは２１Ａであり、
移動グリッパ３の固定ジョーは２１Ｂとする。
されるように、固定ジョー２１と固定ジョー２１に対し
て接近離隔する可動ジョー２２が配設され、固定ジョー
２１と可動ジョー２２との間に挿通されるワークＷを把
持可能に構成している。この移動グリッパ１・３の構成
は、従来から知られているもの（特公平７−２４８９１
号参照）を採用しているものであり、もちろんこれに限
るものではない。本形態の移動グリッパ１・３は同様の
構成をしているものであり、以下の構成は一方の移動グ
リッパ１について説明するものとし、その後の説明で表
れる移動グリッパ３における同部品の符号は同じ符号を
用い、符号の後にＡ・Ｂをつけて区別するものとする。
例えば、移動グリッパ１の固定ジョーは２１Ａであり、
移動グリッパ３の固定ジョーは２１Ｂとする。
【００１２】移動グリッパ１はワークＷの上方に位置さ
れるシリンダ部２５、ワークＷの下方に位置される可動
ジョー支持部３０、可動ジョー支持部３０の下方に位置
される可動レール部３５、移動グリッパ１を摺動可能に
支持する支持部４０とを備え、シリンダ部２５はシリン
ダホルダ２９に取り付けられ、シリンダホルダ２９は可
動ジョー支持部３０及び支持部４０と一体的に接続され
ている。
れるシリンダ部２５、ワークＷの下方に位置される可動
ジョー支持部３０、可動ジョー支持部３０の下方に位置
される可動レール部３５、移動グリッパ１を摺動可能に
支持する支持部４０とを備え、シリンダ部２５はシリン
ダホルダ２９に取り付けられ、シリンダホルダ２９は可
動ジョー支持部３０及び支持部４０と一体的に接続され
ている。
【００１３】シリンダ部２５は、シリンダ室２６とシリ
ンダ室２６内に上下移動可能に配置されるピストン２７
と、ピストン２７の下端部に取り付けられる固定ジョー
２１とを有し、可動ジョー２２の接近移動による衝撃を
緩衝するための役割を果たしている。
ンダ室２６内に上下移動可能に配置されるピストン２７
と、ピストン２７の下端部に取り付けられる固定ジョー
２１とを有し、可動ジョー２２の接近移動による衝撃を
緩衝するための役割を果たしている。
【００１４】可動ジョー支持部３０はピン３１に揺動可
能に軸支されるアーム３２と、アーム３２に支持され固
定ジョー２１と対向する位置に配置される可動ジョー２
２と、アーム３２の下方に配置される滑り子３３とを有
し、後述するカムに駆動されて可動ジョー２２を固定ジ
ョー２１に向かって接近するように移動する。また、可
動ジョー２２を固定ジョー２１から離隔するように、ア
ーム３２を下方に付勢するコイルばね３４が配設されて
いる。
能に軸支されるアーム３２と、アーム３２に支持され固
定ジョー２１と対向する位置に配置される可動ジョー２
２と、アーム３２の下方に配置される滑り子３３とを有
し、後述するカムに駆動されて可動ジョー２２を固定ジ
ョー２１に向かって接近するように移動する。また、可
動ジョー２２を固定ジョー２１から離隔するように、ア
ーム３２を下方に付勢するコイルばね３４が配設されて
いる。
【００１５】可動レール部３５は、後述するカムに揺動
可能に駆動されるレールホルダ３６と、レールホルダ３
６上に配置され複数のロールが同一平面上に配置された
ローラ体３７とを有し、アーム３２を上方に移動させる
とともに滑り子３３が左右方向に摺動できるように構成
されている。
可能に駆動されるレールホルダ３６と、レールホルダ３
６上に配置され複数のロールが同一平面上に配置された
ローラ体３７とを有し、アーム３２を上方に移動させる
とともに滑り子３３が左右方向に摺動できるように構成
されている。
【００１６】支持部４０は、前述のボールねじ７とガイ
ド軸９を嵌入するねじ孔４１とガイド孔４２を有して双
眼鏡状に形成され（図３参照）、サーボモータ１０の駆
動によりガイド溝に案内されながらワーク搬送方向に往
復移動される。
ド軸９を嵌入するねじ孔４１とガイド孔４２を有して双
眼鏡状に形成され（図３参照）、サーボモータ１０の駆
動によりガイド溝に案内されながらワーク搬送方向に往
復移動される。
【００１７】可動レール部３５を上下移動するジョー駆
動部４５は、カム１６と揺動アーム部４６とを有し、カ
ム１６は一端がサーボモータ（通常のモータでもよい）
１４に接続され、サーボモータ１４の駆動により回転さ
れるカム軸１５に固定されている。
動部４５は、カム１６と揺動アーム部４６とを有し、カ
ム１６は一端がサーボモータ（通常のモータでもよい）
１４に接続され、サーボモータ１４の駆動により回転さ
れるカム軸１５に固定されている。
【００１８】揺動アーム部４６は、図３に示されるよう
に、軸４７を中心に揺動する揺動アーム４８と、カム１
６に当接され揺動アーム４８の一端に配置されるカムフ
ォロア４９と、を有し、揺動アーム４８の他端はレール
ホルダ３６を挟むように二腕に形成され（図１または図
２参照）、それぞれピン４８ａを介して可動レール３６
に回動可能に連結されている。
に、軸４７を中心に揺動する揺動アーム４８と、カム１
６に当接され揺動アーム４８の一端に配置されるカムフ
ォロア４９と、を有し、揺動アーム４８の他端はレール
ホルダ３６を挟むように二腕に形成され（図１または図
２参照）、それぞれピン４８ａを介して可動レール３６
に回動可能に連結されている。
【００１９】上記のように構成されたグリッパフィード
Ｍは、図４（ａ）〜（ｅ）に示されるように作動され
る。移動グリッパ１は、ワークＷ送り量に対して送り始
め（図１におけるサーボモータ１０側）の位置にあり、
移動グリッパ３は送り終り（図１における反サーボモー
タ側）に位置している。図４（ａ）の状態では、移動グ
リッパ１の可動ジョー２２Ａはサーボモータ１４が作動
されてカム１６Ａが回転され、揺動アーム４８Ａが図３
における反時計方向に揺動されるため、可動レール３６
Ａ、可動ジョー支持部３０Ａの滑り子３３Ａ、アーム３
２Ａを介して（図２参照）固定ジョー２１Ａ側に接近し
ワークＷを把持する位置に移動されている。また、移動
グリッパ３の可動ジョー２２Ｂは、カム１６Ｂのカム曲
線及びコイルばね３４Ｂの付勢力によって、揺動アーム
４８Ｂが図３における時計方向に揺動されるため、固定
ジョー２１Ｂから離隔される位置にある。この状態でサ
ーボモータ１０が回転駆動すると、ボールねじ７が回転
され、ねじ部７ａに螺合された移動グリッパ１は、ガイ
ド軸９に案内されながらワークＷを把持したままワーク
送り方向に移動し、ねじ部７ｂに螺合された移動グリッ
パ３は、ガイド軸９に案内されながらワークＷを把持し
ないまま反送り方向に移動する。従って、ワークＷは移
動グリッパ１によってプレス機内に搬送される。この
時、図示しないプレス機のスライドは上昇位置にあり、
プレス加工は行なわれないことになる。
Ｍは、図４（ａ）〜（ｅ）に示されるように作動され
る。移動グリッパ１は、ワークＷ送り量に対して送り始
め（図１におけるサーボモータ１０側）の位置にあり、
移動グリッパ３は送り終り（図１における反サーボモー
タ側）に位置している。図４（ａ）の状態では、移動グ
リッパ１の可動ジョー２２Ａはサーボモータ１４が作動
されてカム１６Ａが回転され、揺動アーム４８Ａが図３
における反時計方向に揺動されるため、可動レール３６
Ａ、可動ジョー支持部３０Ａの滑り子３３Ａ、アーム３
２Ａを介して（図２参照）固定ジョー２１Ａ側に接近し
ワークＷを把持する位置に移動されている。また、移動
グリッパ３の可動ジョー２２Ｂは、カム１６Ｂのカム曲
線及びコイルばね３４Ｂの付勢力によって、揺動アーム
４８Ｂが図３における時計方向に揺動されるため、固定
ジョー２１Ｂから離隔される位置にある。この状態でサ
ーボモータ１０が回転駆動すると、ボールねじ７が回転
され、ねじ部７ａに螺合された移動グリッパ１は、ガイ
ド軸９に案内されながらワークＷを把持したままワーク
送り方向に移動し、ねじ部７ｂに螺合された移動グリッ
パ３は、ガイド軸９に案内されながらワークＷを把持し
ないまま反送り方向に移動する。従って、ワークＷは移
動グリッパ１によってプレス機内に搬送される。この
時、図示しないプレス機のスライドは上昇位置にあり、
プレス加工は行なわれないことになる。
【００２０】移動グリッパ１が送り終り位置に移動し、
移動グリッパ３が送り始めの位置に移動すると、サーボ
モータ１４が駆動され移動グリッパ３の可動ジョー２２
Ｂが、カム１６Ｂ・揺動アーム４８Ｂ、アーム３２Ｂを
介して固定ジョー２１Ｂに接近するように移動し、図４
（ｂ）のように移動グリッパ１と共にワークＷを把持す
る。この時、ワークＷは停止したままで、プレス機のス
ライドが下降してプレス加工が行なわれる。
移動グリッパ３が送り始めの位置に移動すると、サーボ
モータ１４が駆動され移動グリッパ３の可動ジョー２２
Ｂが、カム１６Ｂ・揺動アーム４８Ｂ、アーム３２Ｂを
介して固定ジョー２１Ｂに接近するように移動し、図４
（ｂ）のように移動グリッパ１と共にワークＷを把持す
る。この時、ワークＷは停止したままで、プレス機のス
ライドが下降してプレス加工が行なわれる。
【００２１】プレス加工が行なわれている間、グリッパ
フィードＭは移動グリッパ１の可動ジョー２２Ａがワー
クＷの把持を解除する（図４（ｃ）参照）。そして、プ
レス加工が終了すると同時にサーボモータ１０が作動さ
れボールねじ７を逆回転させる。すると、移動グリッパ
１はガイド軸９に案内されながら送り始めの位置に移動
し、移動グリッパ３は、可動ジョー２２ＢがワークＷを
把持したままでガイド軸９に案内されながら送り終り位
置まで移動する。従って、ワークＷは移動グリッパ３に
よってプレス機内に搬送される（図４（ｄ）参照）。
フィードＭは移動グリッパ１の可動ジョー２２Ａがワー
クＷの把持を解除する（図４（ｃ）参照）。そして、プ
レス加工が終了すると同時にサーボモータ１０が作動さ
れボールねじ７を逆回転させる。すると、移動グリッパ
１はガイド軸９に案内されながら送り始めの位置に移動
し、移動グリッパ３は、可動ジョー２２ＢがワークＷを
把持したままでガイド軸９に案内されながら送り終り位
置まで移動する。従って、ワークＷは移動グリッパ３に
よってプレス機内に搬送される（図４（ｄ）参照）。
【００２２】移動グリッパ１が送り始めの位置に達する
と、サーボモータ１０が停止すると同時にサーボモータ
１４が作動され、移動グリッパ１の可動ジョー２２Ａは
ワークＷを把持する（図４（ｅ）参照）。そして上記の
作動が繰り返される。
と、サーボモータ１０が停止すると同時にサーボモータ
１４が作動され、移動グリッパ１の可動ジョー２２Ａは
ワークＷを把持する（図４（ｅ）参照）。そして上記の
作動が繰り返される。
【００２３】従って、このグリッパフィードＭは移動グ
リッパの１往復でワークＷを２回送ることができるので
従来に比べて倍の速度で搬送することが可能である。
リッパの１往復でワークＷを２回送ることができるので
従来に比べて倍の速度で搬送することが可能である。
【００２４】なお、本発明のグリッパフィードは、２個
の移動グリッパがお互いに対向する方向に移動させるこ
とをその要旨としているので、移動グリッパ１・移動グ
リッパ３のそれぞれの可動ジョーを駆動させる手段は上
記形態のようなカム手段に限るものではない。例えば、
図５に示される移動グリッパ５０ように、前述の可動ジ
ョー支持部３０のアーム３２の代わりにエアシリンダ５
４を有するシリンダ体５３を配設し、可動ジョー５２を
エアシリンダ５４の先端部に取り付け、エアシリンダ５
４を作動することによって固定ジョー５１側に移動させ
るものでもよい。従って、この場合、カム１６や揺動ア
ーム部４６及び可動レール部３５等を削除することがで
きる。そして、エアシリンダ５４の作動タイミングを、
図４における可動ジョー２２の移動タイミングと同様に
すればよい。
の移動グリッパがお互いに対向する方向に移動させるこ
とをその要旨としているので、移動グリッパ１・移動グ
リッパ３のそれぞれの可動ジョーを駆動させる手段は上
記形態のようなカム手段に限るものではない。例えば、
図５に示される移動グリッパ５０ように、前述の可動ジ
ョー支持部３０のアーム３２の代わりにエアシリンダ５
４を有するシリンダ体５３を配設し、可動ジョー５２を
エアシリンダ５４の先端部に取り付け、エアシリンダ５
４を作動することによって固定ジョー５１側に移動させ
るものでもよい。従って、この場合、カム１６や揺動ア
ーム部４６及び可動レール部３５等を削除することがで
きる。そして、エアシリンダ５４の作動タイミングを、
図４における可動ジョー２２の移動タイミングと同様に
すればよい。
【００２５】また、図６に示される移動グリッパ６０
は、カム駆動手段の別の形態を示すものであり、ワーク
Ｗの上方に位置する固定ジョー６１と共に移動されると
ともに、シリンダ部６３ａを有するスライダ体６３と、
シリンダ部６３ａ内を上下移動可能に配設され上端部に
可動ジョー６２を有し、下端部にローラ６４を有するフ
ォロア部６５と、を有している。また、フォロア部６５
の下方にグリップシャフト６６が軸心に対して回動でき
るように機枠に支持されている。グリップシャフト６６
には、水平方向に切りかかれた可動レール６６ａが形成
され、可動レール６６ａの上面にグリップシャフト６６
の軸心より偏心する位置にフォロア部６５のローラ６４
が転動可能に配置されている。一方、カム６７によって
揺動される揺動レバー６８の上端部にローラ６９が配設
され、ローラ６９はグリップシャフト６６の切欠面６６
ｂの一端に当接されている。
は、カム駆動手段の別の形態を示すものであり、ワーク
Ｗの上方に位置する固定ジョー６１と共に移動されると
ともに、シリンダ部６３ａを有するスライダ体６３と、
シリンダ部６３ａ内を上下移動可能に配設され上端部に
可動ジョー６２を有し、下端部にローラ６４を有するフ
ォロア部６５と、を有している。また、フォロア部６５
の下方にグリップシャフト６６が軸心に対して回動でき
るように機枠に支持されている。グリップシャフト６６
には、水平方向に切りかかれた可動レール６６ａが形成
され、可動レール６６ａの上面にグリップシャフト６６
の軸心より偏心する位置にフォロア部６５のローラ６４
が転動可能に配置されている。一方、カム６７によって
揺動される揺動レバー６８の上端部にローラ６９が配設
され、ローラ６９はグリップシャフト６６の切欠面６６
ｂの一端に当接されている。
【００２６】そして、カム６９によって揺動レバー６８
が揺動されるとローラ６９がグリップシャフト６６を回
動させる。グリップシャフト６６が回動することによっ
てフォロア部６５のローラ６４が上下動され、それに伴
ってフォロア部６５の上端部に配設された可動ジョー６
２が上下動することになる。そして、固定ジョー６１の
下面側を挿通するワークＷを把持可能にする。
が揺動されるとローラ６９がグリップシャフト６６を回
動させる。グリップシャフト６６が回動することによっ
てフォロア部６５のローラ６４が上下動され、それに伴
ってフォロア部６５の上端部に配設された可動ジョー６
２が上下動することになる。そして、固定ジョー６１の
下面側を挿通するワークＷを把持可能にする。
【００２７】また、上記いずれの形態においても、可動
ジョーはワークの下方側に配設されているが、ワークの
上方に配設されていてもよい。その場合固定ジョーはワ
ークＷの下方にあることは言うまでもない。
ジョーはワークの下方側に配設されているが、ワークの
上方に配設されていてもよい。その場合固定ジョーはワ
ークＷの下方にあることは言うまでもない。
【００２８】さらに、２個の移動グリッパをそれぞれ対
向する方向に移動させる手段は、上記形態のボールねじ
手段に限るものではない。例えば、特公昭７−２４８９
１号に示されるようにプレス機からの駆動をクランク機
構を用いて移動クランパーに接続し移動させるようにし
てもよい。この場合、プレス機から駆動伝達されるクラ
ンク軸と、２個の移動クランパーとの間にクランクアー
ムをそれぞれ接続し、それぞれのクランクアームが対称
位置に形成されるクランク軸の偏心部に連結するように
すればよい。この形態では、プレス機から駆動伝達され
なくてもクランク軸をモータで独自に駆動させることも
できる。
向する方向に移動させる手段は、上記形態のボールねじ
手段に限るものではない。例えば、特公昭７−２４８９
１号に示されるようにプレス機からの駆動をクランク機
構を用いて移動クランパーに接続し移動させるようにし
てもよい。この場合、プレス機から駆動伝達されるクラ
ンク軸と、２個の移動クランパーとの間にクランクアー
ムをそれぞれ接続し、それぞれのクランクアームが対称
位置に形成されるクランク軸の偏心部に連結するように
すればよい。この形態では、プレス機から駆動伝達され
なくてもクランク軸をモータで独自に駆動させることも
できる。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、ツイン型グリッパフィ
ードは、ワークを交互に把持する２個の把持手段を有
し、それぞれの把持手段がそれぞれ対向する方向に移動
されるため、移動グリッパ１往復でワークを２回搬送す
ることができる。従って、従来に比べて単純に倍の送り
速度を達成することが可能となる。
ードは、ワークを交互に把持する２個の把持手段を有
し、それぞれの把持手段がそれぞれ対向する方向に移動
されるため、移動グリッパ１往復でワークを２回搬送す
ることができる。従って、従来に比べて単純に倍の送り
速度を達成することが可能となる。
【００３０】また、このツイン型グリッパフィードは、
固定ジョーと可動ジョーとを有する２個の把持手段が、
駆動手段に接続されるとともに逆方向に形成された１対
のねじ部を有するねじ手段に連結され、一方の把持手段
と他方の把持部材が前記１対のねじ部にそれぞれ螺合さ
れてワークの搬送方向に対してお互いに対向する方向に
同時に移動され、前記固定ジョーと前記可動ジョーのい
ずれかを上下方向に移動させるようにグリップ駆動手段
が配設され、いずれかの把持手段がワークを把持するこ
とによりワークが搬送されるように構成されているた
め、移動グリッパの１往復でワークを２回搬送すること
が可能となり、高速送りを達成できる。
固定ジョーと可動ジョーとを有する２個の把持手段が、
駆動手段に接続されるとともに逆方向に形成された１対
のねじ部を有するねじ手段に連結され、一方の把持手段
と他方の把持部材が前記１対のねじ部にそれぞれ螺合さ
れてワークの搬送方向に対してお互いに対向する方向に
同時に移動され、前記固定ジョーと前記可動ジョーのい
ずれかを上下方向に移動させるようにグリップ駆動手段
が配設され、いずれかの把持手段がワークを把持するこ
とによりワークが搬送されるように構成されているた
め、移動グリッパの１往復でワークを２回搬送すること
が可能となり、高速送りを達成できる。
【００３１】さらに、前記駆動手段が、サーボモータを
含んで構成されため、２個の移動グリッパの往復運動を
確実にしかも各種の送りタイミングを自由に制御するこ
とができる。
含んで構成されため、２個の移動グリッパの往復運動を
確実にしかも各種の送りタイミングを自由に制御するこ
とができる。
【００３２】また、前記グリップ駆動手段が、カム手段
を含んで構成されていれば、ワークの把持タイミングを
カム形状で設定できるので、各種のタイミングに合わせ
ることができるとともに高速に対応することができる。
を含んで構成されていれば、ワークの把持タイミングを
カム形状で設定できるので、各種のタイミングに合わせ
ることができるとともに高速に対応することができる。
【図１】本発明のツイン型グリッパフィードの一形態を
示す平面概略図
示す平面概略図
【図２】図１におけるII−II断面図
【図３】図１におけるIII −III 断面図
【図４】図１におけるツイン型グリッパフィードのワー
ク搬送状態を示す図
ク搬送状態を示す図
【図５】移動グリッパの別の形態を示す図
【図６】移動グリッパのさらに別の形態を示す図
Ｍ…グリッパフィード Ｗ…ワーク １、３…移動グリッパ ７…ボールねじ ７ａ、７ｂ…ねじ部 ９…ガイド軸 １０…サーボモータ １６…カム ２１…固定ジョー ２２…可動ジョー ３０…可動ジョー支持部 ３５…可動レール部 ４０…支持部 ４５…ジョー駆動部
Claims (4)
- 【請求項１】 固定ジョーと可動ジョーとを有しワーク
を交互に把持する２個の把持手段を備えて構成され、い
ずれかの把持手段がワークを把持してプレス機内にワー
クを搬送するツイン型グリッパフィードであって、 前記２個の把持手段が、ワークの搬送方向に対してお互
いに対向する方向に同時に移動され、 いずれかの把持手段がワークを把持することによりワー
クが搬送されることを特徴とするツイン型グリッパフィ
ード。 - 【請求項２】 固定ジョーと可動ジョーとを有しワーク
を交互に把持する２個の把持手段を備えて構成され、い
ずれかの把持手段がワークを把持してプレス機内にワー
クを搬送するツイン型グリッパフィードであって、 前記２個の把持手段が、駆動手段に接続されるとともに
逆方向に形成された１対のねじ部を有するねじ手段に連
結され、 一方の把持手段と他方の把持手段が前記１対のねじ部に
それぞれ螺合されてワークの搬送方向に対してお互いに
対向する方向に同時に移動され、 前記固定ジョーと前記可動ジョーのいずれかを上下方向
に移動させるようにグリップ駆動手段が配設され、 いずれかの把持手段がワークを把持することによりワー
クが搬送されることを特徴とするツイン型グリッパフィ
ード。 - 【請求項３】 前記駆動手段が、サーボモータを含んで
構成されることを特徴とする請求項２記載のツイン型グ
リッパフィード。 - 【請求項４】 前記グリップ駆動手段が、カム手段を含
んで構成されることを特徴とする請求項２または３記載
のツイン型グリッパフィード。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14765497A JPH10328767A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | ツイン型グリッパフィード |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14765497A JPH10328767A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | ツイン型グリッパフィード |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10328767A true JPH10328767A (ja) | 1998-12-15 |
Family
ID=15435250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14765497A Pending JPH10328767A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | ツイン型グリッパフィード |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10328767A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008037512A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Enami Seiki:Kk | 搬送装置 |
| JP2008207239A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-11 | Mec:Kk | 連続材の送り装置 |
| JP2012232325A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Hidaka Seiki Kk | 熱交換器用フィンの製造装置 |
| CN103112734A (zh) * | 2013-01-30 | 2013-05-22 | 山东丽鹏股份有限公司 | 薄板接力传送气动夹持装置 |
| CN103238237A (zh) * | 2010-12-02 | 2013-08-07 | 株式会社Lg化学 | 用于刻槽的新型装置和使用该装置制造的二次电池 |
| JP2013544427A (ja) * | 2010-12-02 | 2013-12-12 | エルジー・ケム・リミテッド | 電極シートを切断するための新規なデバイスおよびそれを用いて製造された二次バッテリー |
| JP2014501025A (ja) * | 2010-12-02 | 2014-01-16 | エルジー・ケム・リミテッド | 切込み加工のための新規装置およびそれを使用して作製された二次電池 |
| CN106391900A (zh) * | 2016-11-12 | 2017-02-15 | 深圳市骏昊自动化科技有限公司 | 上下型双丝杠送料结构及全自动电脑弯刀机 |
| DE102017110923B3 (de) | 2017-05-19 | 2018-08-02 | Rohrtrennzentrum GmbH | Vorrichtung zum Durchtrennen eines Rohres; Verfahren zum Durchtrennen eines Rohres |
| DE102017110922A1 (de) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | Rohrtrennzentrum GmbH | Vorrichtung zum Durchtrennen eines Rohres; Verfahren zum Durchtrennen eines Rohres |
| CN111217197A (zh) * | 2018-11-27 | 2020-06-02 | 本田技研工业株式会社 | 工件输送方法及装置 |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14765497A patent/JPH10328767A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2013544427A (ja) * | 2010-12-02 | 2013-12-12 | エルジー・ケム・リミテッド | 電極シートを切断するための新規なデバイスおよびそれを用いて製造された二次バッテリー |
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| DE102017110923B3 (de) | 2017-05-19 | 2018-08-02 | Rohrtrennzentrum GmbH | Vorrichtung zum Durchtrennen eines Rohres; Verfahren zum Durchtrennen eines Rohres |
| DE102017110922A1 (de) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | Rohrtrennzentrum GmbH | Vorrichtung zum Durchtrennen eines Rohres; Verfahren zum Durchtrennen eines Rohres |
| DE102017110922B4 (de) | 2017-05-19 | 2019-06-06 | Rohrtrennzentrum GmbH | Vorrichtung zum Durchtrennen eines Rohres; Verfahren zum Durchtrennen eines Rohres |
| CN111217197A (zh) * | 2018-11-27 | 2020-06-02 | 本田技研工业株式会社 | 工件输送方法及装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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