JPH10320021A - プログラマブルコントローラおよび位置決め制御装置 - Google Patents
プログラマブルコントローラおよび位置決め制御装置Info
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- JPH10320021A JPH10320021A JP12733497A JP12733497A JPH10320021A JP H10320021 A JPH10320021 A JP H10320021A JP 12733497 A JP12733497 A JP 12733497A JP 12733497 A JP12733497 A JP 12733497A JP H10320021 A JPH10320021 A JP H10320021A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の位置決めモジュールの制御が可能なプ
ログラマブルコントローラを提供する。 【解決手段】 ラダープログラムを解読して作成したＩ
／Ｏデータを通信ポートを介し分散型シリアル通信によ
り出力するＣＰＵモジュール２と、ＣＰＵモジュールと
は分離して外部に分散配置した複数の分散位置決めモジ
ュール８と、分散型シリアル通信によりＣＰＵモジュー
ルと複数の分散位置決めモジュール間のＩ／Ｏデータ受
け渡しを行う分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３
を備えている。
ログラマブルコントローラを提供する。 【解決手段】 ラダープログラムを解読して作成したＩ
／Ｏデータを通信ポートを介し分散型シリアル通信によ
り出力するＣＰＵモジュール２と、ＣＰＵモジュールと
は分離して外部に分散配置した複数の分散位置決めモジ
ュール８と、分散型シリアル通信によりＣＰＵモジュー
ルと複数の分散位置決めモジュール間のＩ／Ｏデータ受
け渡しを行う分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３
を備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、分散Ｉ／Ｏ制御を
用いて位置決め制御を行うプログラマブルコントローラ
および位置決め制御装置に関する。
用いて位置決め制御を行うプログラマブルコントローラ
および位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、プログラマブルコントローラ
（以降、ＰＣと略す）・システムにおいて、制御機器
（例えば、サーボモータ、ロボット等）の位置決め制御
を行う方式としては、 （１）、ＰＣのマウントベースもくしは拡張ラック等に
位置決めモジュールを取り付けて、バス結合し位置決め
用のＩ／Ｏデータの授受を行う方式。 （２）、シリアル通信によりＰＣのインターフェース部
と位置決めモジュールとを接続し、メッセージ通信によ
る方式等がある。
（以降、ＰＣと略す）・システムにおいて、制御機器
（例えば、サーボモータ、ロボット等）の位置決め制御
を行う方式としては、 （１）、ＰＣのマウントベースもくしは拡張ラック等に
位置決めモジュールを取り付けて、バス結合し位置決め
用のＩ／Ｏデータの授受を行う方式。 （２）、シリアル通信によりＰＣのインターフェース部
と位置決めモジュールとを接続し、メッセージ通信によ
る方式等がある。
【０００３】図２は従来の一般的なＰＣシステムの構成
図である。図２に示すＰＣシステムにおいて、ＰＣ１０
０のＣＰＵラックは、ＣＰＵモジュール１０１、電源モ
ジュール（ＰＳ）１０２、デジタル入力モジュール（Ｄ
Ｉ）１０４、デジタル出力モジュール（ＤＯ）１０５で
構成し、その拡張ラックにはサーボモータ１０８を駆動
するサーボアンプ１０７を接続する位置決めモジュール
（ＭＣ）１０６が取付けられている。
図である。図２に示すＰＣシステムにおいて、ＰＣ１０
０のＣＰＵラックは、ＣＰＵモジュール１０１、電源モ
ジュール（ＰＳ）１０２、デジタル入力モジュール（Ｄ
Ｉ）１０４、デジタル出力モジュール（ＤＯ）１０５で
構成し、その拡張ラックにはサーボモータ１０８を駆動
するサーボアンプ１０７を接続する位置決めモジュール
（ＭＣ）１０６が取付けられている。
【０００４】先ず、プログラミング・パネル（ＰＰ）１
０３からラダープログラムを打ち込み、ＣＰＵモジュー
ル１０１に格納する。ＣＰＵモジュール１０１はモータ
１０８の制御に関する情報入力があると、該当するラダ
ープログラムをＩ／Ｏデータとして位置決めモジュール
１０６へ出力する。位置決めモジュール１０６はＩ／Ｏ
データをサーボアンプ１０７へ渡してサーボモータ１０
８を制御する。
０３からラダープログラムを打ち込み、ＣＰＵモジュー
ル１０１に格納する。ＣＰＵモジュール１０１はモータ
１０８の制御に関する情報入力があると、該当するラダ
ープログラムをＩ／Ｏデータとして位置決めモジュール
１０６へ出力する。位置決めモジュール１０６はＩ／Ｏ
データをサーボアンプ１０７へ渡してサーボモータ１０
８を制御する。
【０００５】また、図２に示す拡張ラックの位置にシリ
アル通信用のインターフェースを取り付け、離れた場所
の位置決めモジュール間とのメッセージ通信により、Ｉ
／Ｏデータを受け渡す方式もある。
アル通信用のインターフェースを取り付け、離れた場所
の位置決めモジュール間とのメッセージ通信により、Ｉ
／Ｏデータを受け渡す方式もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のものにおいては、以下に示す問題点があ
った。（１）の方式では、位置決めモジュール１０６を
取り付ける場所がＣＰＵラックのマウントベースもしく
は拡張ラックというように、特定されてしまって限られ
た領域内の制御機器しか制御できない。また、位置決め
モジュール１０６を分散化して配置し範囲を拡大しよう
とすると、ネットワーク拡大のための機器やインターフ
ェースが必要になり高価なＰＣシステムになってしま
う。（２）の方式では、メッセージ通信を行うために専
用のプロトコルが必要になり、通信用インターフェース
等の専用の機器が必要になるので、複雑で高価なＰＣシ
ステムになってしまう。
たような従来のものにおいては、以下に示す問題点があ
った。（１）の方式では、位置決めモジュール１０６を
取り付ける場所がＣＰＵラックのマウントベースもしく
は拡張ラックというように、特定されてしまって限られ
た領域内の制御機器しか制御できない。また、位置決め
モジュール１０６を分散化して配置し範囲を拡大しよう
とすると、ネットワーク拡大のための機器やインターフ
ェースが必要になり高価なＰＣシステムになってしま
う。（２）の方式では、メッセージ通信を行うために専
用のプロトコルが必要になり、通信用インターフェース
等の専用の機器が必要になるので、複雑で高価なＰＣシ
ステムになってしまう。
【０００７】そこで、本発明は、上述したような従来の
技術が有する問題点に鑑みてなされたものであって、安
価で且つ分散化システムに対応可能な位置決め制御を可
能にするプログラマブルコントローラを提供することを
課題としている。
技術が有する問題点に鑑みてなされたものであって、安
価で且つ分散化システムに対応可能な位置決め制御を可
能にするプログラマブルコントローラを提供することを
課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】以下に、上記課題を達成
するため、本発明によれば、プログラムメモリに格納し
ているラダープログラムを解読して作成したＩ／Ｏデー
タを出力するＣＰＵモジュールを有するプログラマブル
コントローラが、前記ＣＰＵモジュールとは分離して外
部に分散配置された複数の分散位置決めモジュールと前
記ＣＰＵモジュールとの間の前記Ｉ／Ｏデータの受け渡
しを分散型シリアル通信により行う分散Ｉ／Ｏインター
フェースモジュールを備えたことを特徴とするものであ
る。
するため、本発明によれば、プログラムメモリに格納し
ているラダープログラムを解読して作成したＩ／Ｏデー
タを出力するＣＰＵモジュールを有するプログラマブル
コントローラが、前記ＣＰＵモジュールとは分離して外
部に分散配置された複数の分散位置決めモジュールと前
記ＣＰＵモジュールとの間の前記Ｉ／Ｏデータの受け渡
しを分散型シリアル通信により行う分散Ｉ／Ｏインター
フェースモジュールを備えたことを特徴とするものであ
る。
【０００９】請求項２記載のものは、前記プログラマブ
ルコントローラと、前記ＣＰＵモジュールとは分離して
外部に分散配置された複数の分散位置決めモジュール
と、から成る位置決め制御装置に関するもので、前記複
数の分散位置決めモジュールと前記ＣＰＵモジュールと
の間のＩ／Ｏデータの受け渡しを分散型高速シリアル通
信を使用して行なうことを特徴とするものである。
ルコントローラと、前記ＣＰＵモジュールとは分離して
外部に分散配置された複数の分散位置決めモジュール
と、から成る位置決め制御装置に関するもので、前記複
数の分散位置決めモジュールと前記ＣＰＵモジュールと
の間のＩ／Ｏデータの受け渡しを分散型高速シリアル通
信を使用して行なうことを特徴とするものである。
【００１０】すなわち、本発明はコンピュータ間あるい
はＰＣ間におけるゲートウェイ、同報通信等を含む大規
模ネットワークを志向する分散システムの上位通信ネッ
トワークのように、複雑で高価なシステムを構築する領
域のものではなく、局所向けの単一ＣＰＵ、マルチプロ
セッサ方式による分散動作環境の構築を目指すことか
ら、メッセージ通信機能をサポートしているＰＣシステ
ム内に既存の分散型ＯＳを利用して、ＣＰＵモジュール
と、該ＣＰＵモジュールとは分離した場所に複数配置す
るようにした分散位置決めモジュール間で、簡単な分散
Ｉ／Ｏインタフェースモジュールを設けて分散型シリア
ル通信によりＩ／Ｏデータの受け渡しを行うようにする
ことによって、複数の位置決めモジュールの制御を安価
にしかも容易に実現できるものである。
はＰＣ間におけるゲートウェイ、同報通信等を含む大規
模ネットワークを志向する分散システムの上位通信ネッ
トワークのように、複雑で高価なシステムを構築する領
域のものではなく、局所向けの単一ＣＰＵ、マルチプロ
セッサ方式による分散動作環境の構築を目指すことか
ら、メッセージ通信機能をサポートしているＰＣシステ
ム内に既存の分散型ＯＳを利用して、ＣＰＵモジュール
と、該ＣＰＵモジュールとは分離した場所に複数配置す
るようにした分散位置決めモジュール間で、簡単な分散
Ｉ／Ｏインタフェースモジュールを設けて分散型シリア
ル通信によりＩ／Ｏデータの受け渡しを行うようにする
ことによって、複数の位置決めモジュールの制御を安価
にしかも容易に実現できるものである。
【００１１】簡単な構成の分散Ｉ／Ｏインターフェース
モジュールによりＰＣ側のＣＰＵモジュールと、ＰＣ外
の多くの分散位置決めモジュール間のＩ／Ｏデータの受
け渡しが、各モジュール間の疎結合により簡単化され、
複数の位置決め制御が従来よりも安価な構成で可能にな
るので、位置決めモジュールをＰＣ外の自由な場所に自
由な数量配置できるようになりＰＣシステムの拡張性が
高まる。また、近年益々微細化が進み動作も複雑、多様
化してきた制御対象機器に対する制御の対応について
も、本発明はＰＣと分散位置決めモジュールを切り離し
て制約無しに制御できるようにしたので、位置決めモジ
ュールの改良及び精細化、あるいはモジュールの交換と
いった操作で対応できるという、ＰＣ下位通信ネットワ
ークの拡張、改善にも寄与するものである。
モジュールによりＰＣ側のＣＰＵモジュールと、ＰＣ外
の多くの分散位置決めモジュール間のＩ／Ｏデータの受
け渡しが、各モジュール間の疎結合により簡単化され、
複数の位置決め制御が従来よりも安価な構成で可能にな
るので、位置決めモジュールをＰＣ外の自由な場所に自
由な数量配置できるようになりＰＣシステムの拡張性が
高まる。また、近年益々微細化が進み動作も複雑、多様
化してきた制御対象機器に対する制御の対応について
も、本発明はＰＣと分散位置決めモジュールを切り離し
て制約無しに制御できるようにしたので、位置決めモジ
ュールの改良及び精細化、あるいはモジュールの交換と
いった操作で対応できるという、ＰＣ下位通信ネットワ
ークの拡張、改善にも寄与するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係るプログラマブルコントローラの構成図である。
図１において、本発明のＰＣは、プログラミング装置
（ＰＰ）１、ＣＰＵモジュール２、分散Ｉ／Ｏインター
フェースモジュール（ＤＩＯＤ）３、電源モジュール
４、マウントベース（ＭＢ）５、入出力モジュール（Ｉ
／Ｏ）６、分散Ｉ／Ｏ（ＤＩＯ）７、分散位置決めモジ
ュール（ＤＩＯＭＣ）８、サーボアンプ９、モータ１０
によって構成される。
いて図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係るプログラマブルコントローラの構成図である。
図１において、本発明のＰＣは、プログラミング装置
（ＰＰ）１、ＣＰＵモジュール２、分散Ｉ／Ｏインター
フェースモジュール（ＤＩＯＤ）３、電源モジュール
４、マウントベース（ＭＢ）５、入出力モジュール（Ｉ
／Ｏ）６、分散Ｉ／Ｏ（ＤＩＯ）７、分散位置決めモジ
ュール（ＤＩＯＭＣ）８、サーボアンプ９、モータ１０
によって構成される。
【００１３】プログラミング装置１は、ＣＰＵモジュー
ル２のラダープログラム及びそれに関する情報をＣＰＵ
モジュール２の通信ポートを介して入出力する。ＣＰＵ
モジュール２は、ラダープログラムを格納して、それを
解読して処理する。その際、出力モジュール６からマウ
ントベース５を介して入力データを取り込み、処理して
解読結果を出力モジュールへ出力する。
ル２のラダープログラム及びそれに関する情報をＣＰＵ
モジュール２の通信ポートを介して入出力する。ＣＰＵ
モジュール２は、ラダープログラムを格納して、それを
解読して処理する。その際、出力モジュール６からマウ
ントベース５を介して入力データを取り込み、処理して
解読結果を出力モジュールへ出力する。
【００１４】また、分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュ
ール３とマウントベース５を介して定期的にＩ／Ｏデー
タの受け渡しを行う。このデータの中には、ラダープロ
グラムからサーボアンプ９を制御するための情報や、サ
ーボアンプ９からの実行状態やアラーム等の情報が含ま
れる。分散Ｉ／Ｏインタフェースモジュール３は、シリ
アル通信ケーブルを媒体として分散Ｉ／Ｏ７や、分散位
置決めモジュール８と接続していて、入出力データを高
速一定周期（リフレッシュ時間）で更新する。
ール３とマウントベース５を介して定期的にＩ／Ｏデー
タの受け渡しを行う。このデータの中には、ラダープロ
グラムからサーボアンプ９を制御するための情報や、サ
ーボアンプ９からの実行状態やアラーム等の情報が含ま
れる。分散Ｉ／Ｏインタフェースモジュール３は、シリ
アル通信ケーブルを媒体として分散Ｉ／Ｏ７や、分散位
置決めモジュール８と接続していて、入出力データを高
速一定周期（リフレッシュ時間）で更新する。
【００１５】分散Ｉ／Ｏ７は、分散Ｉ／Ｏインターフェ
ースモジュール３より送られてきた出力データを外部機
器に対して出力し、外部機器から入力した入力データを
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ送り返す。
ースモジュール３より送られてきた出力データを外部機
器に対して出力し、外部機器から入力した入力データを
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ送り返す。
【００１６】分散位置決めモジュール８は分散Ｉ／Ｏイ
ンターフェースモジュール３より送られてきた出力デー
タにより、サーボアンプ９の制御データを作成し、動作
を指令する。また、サーボアンプ９からエンコーダによ
る位置データ、制御信号等を取得して、入力データとし
て分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ送り返
す。サーボアンプ９は位置決めモジュール８からの指令
によりモータ１０を制御し、その状態等のデータを返却
する。
ンターフェースモジュール３より送られてきた出力デー
タにより、サーボアンプ９の制御データを作成し、動作
を指令する。また、サーボアンプ９からエンコーダによ
る位置データ、制御信号等を取得して、入力データとし
て分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ送り返
す。サーボアンプ９は位置決めモジュール８からの指令
によりモータ１０を制御し、その状態等のデータを返却
する。
【００１７】電源モジュール４は、マウントベース５を
介してＣＰＵモジュール２、分散Ｉ／Ｏインターフェー
スモジュール３、入出力モジュール６へ電源を供給す
る。マウントベース５はまた、データバスを有しＣＰＵ
モジュール２、分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール
３、入出力モジュール６間のデータの受け渡しを補助す
る。入出力モジュール６は、外部とのデータの受け渡し
を受け持つ。
介してＣＰＵモジュール２、分散Ｉ／Ｏインターフェー
スモジュール３、入出力モジュール６へ電源を供給す
る。マウントベース５はまた、データバスを有しＣＰＵ
モジュール２、分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール
３、入出力モジュール６間のデータの受け渡しを補助す
る。入出力モジュール６は、外部とのデータの受け渡し
を受け持つ。
【００１８】つぎに動作について説明する。先ず、プロ
グラミング装置１において、分散位置決めモジュール８
を介してサーボモータ１０を制御するためのラダープロ
グラムを作成する。作成されたラダープログラムはＣＰ
Ｕモジュール２のプログラムメモリに格納され、入力モ
ジュール等からの情報を受けてプログラムを解読し、そ
の結果を出力モジュール等に出力する。
グラミング装置１において、分散位置決めモジュール８
を介してサーボモータ１０を制御するためのラダープロ
グラムを作成する。作成されたラダープログラムはＣＰ
Ｕモジュール２のプログラムメモリに格納され、入力モ
ジュール等からの情報を受けてプログラムを解読し、そ
の結果を出力モジュール等に出力する。
【００１９】ここで、モータ１０の制御情報が入力され
ると、その情報に該当するラダープログラムのデータを
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ出力する。
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３は、このＩ／
Ｏデータを受けて指示された作業をサーボアンプ９へ指
令する。また、サーボアンプ９より出力される情報を収
集する。収集されたデータの中で、ラダープログラムで
指定された情報は分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュー
ル３へ返信する。
ると、その情報に該当するラダープログラムのデータを
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３へ出力する。
分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３は、このＩ／
Ｏデータを受けて指示された作業をサーボアンプ９へ指
令する。また、サーボアンプ９より出力される情報を収
集する。収集されたデータの中で、ラダープログラムで
指定された情報は分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュー
ル３へ返信する。
【００２０】分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール３
へ返信された情報は、ＣＰＵモジュール２へ渡され、そ
の結果はＣＰＵモジュール２のラダープログラムに反映
される。この間の通信はメッセージ通信方式により各ポ
ート宛てに行われる。ラダープログラムに従い、状態を
監視して、次の指令・指示へと制御は移行する。
へ返信された情報は、ＣＰＵモジュール２へ渡され、そ
の結果はＣＰＵモジュール２のラダープログラムに反映
される。この間の通信はメッセージ通信方式により各ポ
ート宛てに行われる。ラダープログラムに従い、状態を
監視して、次の指令・指示へと制御は移行する。
【００２１】このように、本発明の実施の形態によれ
ば、安価な構成で多くの制御機器の接続が可能になった
が、あくまでも当初の目的が制御機器の多様化に対応す
るために、ＰＣにおける下位通信ネットワーク領域の改
善と充実なので、特に上位のネットワークについては触
れていないが、データを共有する方式のグループ通信機
能等必要な機能は付加可能であり、また、上位通信ネッ
トワーク機能を有するＰＣとの接続によって上位ネット
ワークにアクセス可能にすること等も可能である。
ば、安価な構成で多くの制御機器の接続が可能になった
が、あくまでも当初の目的が制御機器の多様化に対応す
るために、ＰＣにおける下位通信ネットワーク領域の改
善と充実なので、特に上位のネットワークについては触
れていないが、データを共有する方式のグループ通信機
能等必要な機能は付加可能であり、また、上位通信ネッ
トワーク機能を有するＰＣとの接続によって上位ネット
ワークにアクセス可能にすること等も可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は通信ケー
ブルを媒体とするＩ／Ｏデータの受け渡しにより複数の
位置決め制御を行うことが、従来システムより容易に安
価に実現すること可能になったので、ＰＣシステムの特
に位置決め制御方式の拡張性を高めることができる。
ブルを媒体とするＩ／Ｏデータの受け渡しにより複数の
位置決め制御を行うことが、従来システムより容易に安
価に実現すること可能になったので、ＰＣシステムの特
に位置決め制御方式の拡張性を高めることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るプログラマブルコン
トローラの構成図である。
トローラの構成図である。
【図２】従来のプログラマブルコントローラの構成図で
ある。
ある。
【符号の説明】 １：プログラミング装置 ２：ＣＰＵモジュール ３：分散Ｉ／Ｏインターフェースモジュール ４：電源モジュール ５：マウントベース ６：入出力モジュール ７：分散Ｉ／Ｏ ８：分散位置決めモジュール ９：サーボアンプ １０：モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 プログラムメモリに格納しているラダー
プログラムを解読して作成したＩ／Ｏデータを出力する
ＣＰＵモジュールを有するプログラマブルコントローラ
が、前記ＣＰＵモジュールとは分離して外部に分散配置
された複数の分散位置決めモジュールと前記ＣＰＵモジ
ュールとの間の前記Ｉ／Ｏデータの受け渡しを分散型シ
リアル通信により行う分散Ｉ／Ｏインターフェースモジ
ュールを備えたことを特徴とするプログラマブルコント
ローラ。 - 【請求項２】 請求項１記載のプログラマブルコントロ
ーラと、前記ＣＰＵモジュールとは分離して外部に分散
配置された複数の分散位置決めモジュールと、 から成る位置決め制御装置において、 前記複数の分散位置決めモジュールと前記ＣＰＵモジュ
ールとの間のＩ／Ｏデータの受け渡しを分散型高速シリ
アル通信を使用して行なうことを特徴とする位置決め制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12733497A JPH10320021A (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | プログラマブルコントローラおよび位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12733497A JPH10320021A (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | プログラマブルコントローラおよび位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320021A true JPH10320021A (ja) | 1998-12-04 |
Family
ID=14957360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12733497A Pending JPH10320021A (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | プログラマブルコントローラおよび位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10320021A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006075354A1 (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-20 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 画像処理システム |
| JP2006285893A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 振動抑制方法 |
-
1997
- 1997-05-16 JP JP12733497A patent/JPH10320021A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006075354A1 (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-20 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 画像処理システム |
| JPWO2006075354A1 (ja) * | 2005-01-11 | 2008-06-12 | 三菱電機株式会社 | 画像処理システム |
| US7760391B2 (en) | 2005-01-11 | 2010-07-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Image processing system |
| JP4661791B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2011-03-30 | 三菱電機株式会社 | 画像処理システム |
| JP2006285893A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 振動抑制方法 |
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