JP2005293569A - 同期コントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サイクルマスタモジュールと、少なくとも1台以上のモーションコントロールモジュールを備え、各モジュールは、同期バスと大量データを扱うイベントバスからなる2重バス構造で接合される。モーションコントロールモジュールは、制御対象機器の動作を制御するユーザプログラムをサイクリックに演算実行する機能を有し、サイクルマスタモジュールは、制御対象機器以外の外部装置との間のデータの送受、並びにコントロールモジュールに対してイベントバス及び同期バスを用いてデータの送受を行なう機能を有する。モーションコントロールモジュールは、サイクルマスタモジュールから同期バスを介して送られる同期データを受信することを条件とし、1サイクル分の演算実行を行なう。
【選択図】 図3
Description
(Tmm)を短くすることができる。
2 表示器
3 プログラミングツール
4 サーボドライバ
5 サーボモータ
10 同期コントローラ
11 電源モジュール
12 サイクルマスタモジュール
13 モーションコントロールモジュール
14 エンドモジュール
Claims (14)
- サイクルマスタモジュールと、少なくとも1台以上のコントロールモジュールを備え、
前記サイクルマスタモジュールと前記コントロールモジュールとは、同期バスと、同期バスが扱うデータの量に比較して大量のデータを扱うイベントバスからなる2重バス構造で接合され、
前記コントロールモジュールは、制御対象機器の動作を制御するユーザプログラムをサイクリックに演算実行する機能を有し、
前記サイクルマスタモジュールは、前記制御対象機器以外の外部装置との間のデータの送受、並びに前記コントロールモジュールに対して前記イベントバスおよび同期バスを用いてデータの送受を行なう機能を有し、
前記コントロールモジュールは、前記サイクルマスタモジュールから前記同期バスを介
して送られる同期データを受信することを契機に、1サイクル分の演算実行を行なうようにしたことを特徴とする同期コントローラ。 - 前記コントロールモジュールが複数設けられ、
前記コントロールモジュールは、他のコントロールモジュールから前記同期バスを介して送られてきた同期データを受信するとともに、同期データ記憶エリアに格納し、その格納した同期データを演算実行の際に利用可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。 - コントロールモジュールは、増減可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。
- 前記サイクルマスタモジュールは、接続された全てのコントロールモジュールからの同期データを受信したことを条件に、自己の同期データを送信するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。
- 前記サイクルマスタモジュールは、一定間隔で同期データを出力するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。
- システム設定により各モジュールの同期バスを介して送受する同期データの情報種類を選択できる手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。
- コントロールモジュールは、制御対象機器とデータを直接送受するためのインタフェースを備えていることを特徴とする請求項1に記載の同期コントローラ。
- 制御対象機器を接続する少なくとも1台のコントロールモジュールと、その各コントロールモジュールとの間でデータ送受を行なうサイクルマスタモジュールとからなり、前記各コントローラモジュールと前記サイクルマスタモジュールが同期バスで接合された制御システムであって、
前記サイクルマスタモジュールは、各コントロールモジュールとの間で同期バスを介して同期データを送受してデータ共有する同期バスリフレッシュ処理と、その同期データに基づいてユーザプログラムを実行する状態別処理と、をサイクリックに実行するものであり、
前記各コントロールモジュールは、サイクルマスタモジュールおよび他のコントローラモジュールとの間で同期バスを介して同期データを送受してデータ共有する同期バスリフレッシュ処理と、その同期データに基づいて接続制御対象機器の動作に対するユーザプログラムを実行する状態別処理と、をサイクリックに実行するものであり、
サイクルマスタモジュールの同期バスリフレッシュ処理によって各コントロールモジュールは同期され、
サイクルマスタモジュールおよびコントロールモジュールの同期バスリフレッシュ処理によって、順次1つのモジュールが送信元となって他モジュールへ同期データを一斉同報することによりすべてのモジュールが共通データを共有することを特徴とする制御システム。 - 前記コントロールモジュールが複数設けられ、
前記コントロールモジュールは、他のコントロールモジュールから前記同期バスを介して送られてきた同期データを受信するとともに、同期データ記憶エリアに格納し、その格納した同期データを演算実行の際に利用可能にしたことを特徴とする請求項8に記載の制御システム。 - コントロールモジュールは、増減可能に構成されていることを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
- 前記サイクルマスタモジュールは、接続された全てのコントロールモジュールからの同期データを受信したことを条件に、自己の同期データを送信するようにしたことを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
- 前記サイクルマスタモジュールは、一定間隔で同期データを出力するようにしたことを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
- システム設定により各モジュールの同期バスを介して送受する同期データの情報種類を選択できる手段を備えたことを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
- コントロールモジュールは、制御対象機器とデータを直接送受するためのインタフェースを備えていることを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
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