JPH1030490A

JPH1030490A - スロットル開度検出装置

Info

Publication number: JPH1030490A
Application number: JP18332196A
Authority: JP
Inventors: Koichi Shimizu; 弘一清水
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-07-12
Filing date: 1996-07-12
Publication date: 1998-02-03
Anticipated expiration: 2016-07-12
Also published as: JP3733648B2

Abstract

(57)【要約】【課題】バッテリバックアップを行うことなく学習した
スロットル全閉時の電圧値を確実に保持し、的確なスロ
ットル開度の検出を行う。【解決手段】イグニッションスイッチがオン状態となっ
た後、所定時間ｔα経過し、エンジン回転数が所定値ｎ
_E以下，車輪速が全て零等の所定の全閉条件を満足する
ときの、所定時間内におけるスロットル開度検出信号θ
の平均値を学習全閉値θ_tとして設定し、この学習全閉
値θ_tと一致するように全閉基準値θ^*を所定の変化量
Δθで徐々に追従させる。そして、学習全閉値θ_tと全
閉基準値θ ^*とが一致したとき、学習全閉値θ_t、つま
り、全閉基準値θ^*を今回の記憶全閉値θ_Mとして基準
値用メモリ３４ｄ₁に更新記憶し、以後、基準値用メモ
リ３４ｄ₁への更新記憶は行わない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スロットル開度
に応じたスロットルセンサからの検出値に基づきスロッ
トル開度を検出するようにしたスロットル開度検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】スロットル開度が全閉状態であるときの
スロットルセンサの出力には、センサによりばらつきが
ある。これはセンサ回路固有のばらつきや取り付け位置
のばらつき等によるものである。そのため、例えば、ス
ロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサ
の検出値（以下、全閉基準値という。）を基準にし、こ
の全閉基準値と入力されるスロットルセンサの検出値と
の偏差をもとにスロットル開度の絶対値を得るようにし
た場合等には、前述のばらつきを吸収する必要がある。

【０００３】これを実現するために、例えば、スロット
ル開度が全閉状態となった時のスロットルセンサの出力
値を学習全閉値として設定し、この学習全閉値を全閉基
準値としてスロットル開度の絶対値を算出することによ
って、ばらつきを吸収するようにしている。

【０００４】そして、このとき検出した学習全閉値をイ
グニッションスイッチをオフ状態とした後も保持し、次
回にイグニッションスイッチをオン状態とした時、新た
に学習全閉値が設定されるまでの間は、保持している前
回の学習全閉値に基づいてスロットル開度を算出するこ
とによって、より的確な全閉基準値に基づいてスロット
ル開度を検出するようにしている。

【０００５】この学習全閉値の記憶方法としては、例え
ば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒ
ｙ）等のデータの書き換えが可能な揮発性のメモリに算
出した学習全閉値を書き込み、バッテリバックアップに
よってイグニッションスイッチオフ後も記憶するように
する方法等が知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の学習全閉値の記憶方法では、ＲＡＭ等の揮発性メモ
リを用い、バッテリバックアップによってデータを記憶
するようにしているため、バッテリを取り外した場合等
には、記憶データが消去されてしまうという問題があ
る。

【０００７】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
課題に着目してなされたものであり、バッテリバックア
ップを行うことなく、イグニッションスイッチがオフと
なった後も確実に学習全閉値を保持し、的確なスロット
ル開度を検出することのできるスロットル開度検出装置
を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るスロットル開度検出装置は、スロッ
トル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検
出値である全閉基準値をスロットルセンサの検出値に基
づき算出し、この算出した全閉基準値である学習全閉基
準値と入力されるスロットルセンサの検出値とをもとに
スロットル開度を検出すると共に、前記学習全閉基準値
を書き換え可能な不揮発性の記憶領域に格納するように
したスロットル開度検出装置において、一回の起動中に
おける前記記憶領域への前記学習全閉基準値の書き込み
回数を制限するようにしたことを特徴としている。

【０００９】この請求項１の発明によれば、スロットル
センサの検出値に基づきスロットル開度が全閉状態であ
るときのスロットルセンサの検出値である全閉基準値が
算出され、この算出した学習全閉基準値と入力されるス
ロットルセンサの検出値とに基づいて例えばこれらの差
と予め設定したスロットルセンサの検出値の変化に対す
るスロットル開度の変化の割合とに応じてスロットル開
度が検出される。そして、算出された学習全閉基準値は
例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性の記憶
領域に格納されて保持され、例えば次回起動時におい
て、新たに学習全閉基準値が算出されるまでの間、保持
している前回起動時に算出した学習全閉基準値をもとに
スロットル開度が検出される。このとき、記憶領域は書
き換え可能な不揮発性メモリ等で形成されているから、
バッテリバックアップ等を行うことなく学習全閉基準値
は保持される。また、書き換え可能な不揮発性メモリ等
を適用した場合、その書き込み回数に制限があるが、一
回の起動中における記憶領域への全閉基準値の書き込み
回数が制限され、例えば一回の起動につき書き込み回数
は一回等のように制限されるから、例えば定期点検時等
に記憶領域の交換を行うこと等により充分適用すること
が可能となる。

【００１０】また、請求項２に係るスロットル開度検出
装置は、スロットル開度が全閉状態であるときのスロッ
トルセンサの検出値である全閉基準値と入力されるスロ
ットルセンサの検出値とに基づいてスロットル開度を検
出するようにしたスロットル開度検出装置において、書
き換え可能な不揮発性の記憶領域に格納された学習全閉
基準値を起動後読み出し、前記全閉基準値として更新設
定する読み出し手段と、前記スロットル開度が全閉状態
にあるとみなすことができるときの前記スロットルセン
サの検出値をもとに前記全閉基準値の学習値である学習
全閉基準値を算出する学習値算出手段と、前記全閉基準
値を所定時間当たり所定の変化量で逐次更新して前記学
習全閉基準値と一致させる更新手段と、前記学習全閉基
準値を前記記憶領域へ更新記憶する記憶手段と、を備
え、前記記憶手段の、一回の起動中における前記記憶領
域への前記学習全閉基準値の更新記憶回数を、所定回数
に制限したことを特徴としている。

【００１１】この請求項２の発明によれば、スロットル
開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検出値
である全閉基準値と、入力されるスロットルセンサの検
出値とに基づき、例えばこれらの差と、予め設定したス
ロットルセンサの検出値の変化に対するスロットル開度
の変化の割合とに基づいて、スロットル開度が検出され
る。この全閉基準値は、起動時には、記憶領域に記憶さ
れた学習全閉基準値が、読み出し手段により読み出さ
れ、この前回の学習全閉基準値が全閉基準値として設定
され、スロットル開度が全閉状態であるとみなすことが
できるときのスロットルセンサの検出値に基づいて学習
全基準値が算出されると、この学習全閉基準値と一致す
るように前記全閉基準値が所定時間当たり所定の割合で
順次更新設定される。そして、このようにして設定され
る全閉基準値に基づいてスロットル開度が検出される。
そして、例えば学習全閉基準値と全閉基準値とが起動後
最初に一致したときに、学習全閉基準値を記憶領域に更
新記憶する。この記憶領域は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の
不揮発性メモリで形成されているから、バッテリバック
アップ等を行うことなく学習全閉基準値は保持され、ま
た、一回の起動における記憶領域への更新記憶回数は所
定回数に制限されるから、書き換え可能な不揮発性メモ
リ等の場合、その書き込み回数に制限があるが、例えば
定期点検時等に記憶領域を交換する等により充分適用可
能となる。

【００１２】また、請求項３に係るスロットル開度検出
装置は、前記読み出し手段は、前記スロットルセンサが
搭載された前記車両が停車中であるときのみ、前記学習
全閉基準値を前記全閉基準値として設定するようにした
ことを特徴としている。

【００１３】この請求項３の発明では、読み出し手段
は、車両が停車しているときのみ、学習全閉基準値を全
閉基準値として設定するようにしたから、起動後すぐに
車両が発進した場合等、発進中に全閉基準値が変化する
ことにより、スロットル開度に基づき処理を行う処理装
置がスロットル開度に変化があったと誤認識することが
回避される。

【００１４】

【発明の効果】本発明の請求項１に係るスロットル開度
検出装置によれば、一回の起動における書き換え可能な
不揮発性の記憶領域への学習全閉基準値の書き込み回数
を所定回数に制限するようにしたから、記憶領域の交換
を、例えば定期点検時等に行う程度で充分対応すること
が可能となる。よって、書き込み回数に制限がある場合
でも充分適用することができ、不揮発性の記憶領域を用
いているからバッテリバックアップ等を行うことなく確
実に学習全閉基準値を保持することができる。

【００１５】また、請求項２に係るスロットル開度検出
装置によれば、一回の起動における記憶領域への学習全
閉基準値の書き込みを所定回数に制限するようにしたか
ら、記憶領域の交換を、例えば定期点検時等に行う程度
で使用可能となり、書き込み回数に制限がある場合でも
充分適用することができ、バッテリバックアップ等を行
うことなく確実に学習全閉基準値を保持することができ
る。また、学習全閉基準値に全閉基準値を更新する場合
には、所定時間当たり所定の割合で順次更新するから、
検出したスロットル開度に基づき処理を行う装置側で、
全閉基準値の更新に伴うスロットル開度の変化により、
スロットル開度が変化したと誤って認識されることを防
止することができる。

【００１６】さらに、請求項３に係るスロットル開度検
出装置によれば、全閉基準値の更新は、車両が停車して
いるときにのみ行うようにしたから、スロットル開度に
基づき処理を行う装置において、全閉基準値の更新に伴
うスロットル開度の変化により、スロットル開度が変化
したとして誤認識することを回避することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。この実施の形態では、本発明にお
けるスロットル開度検出装置を、後輪駆動車に搭載され
て駆動輪のスリップ状態に応じてブレーキ制御処理及び
スロットル制御を行う制駆動力制御装置に適用した場合
について説明する。

【００１８】図１は、この制駆動力制御装置の概略構成
を示したものであり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは左右前
輪、１ＲＬ，１ＲＲは左右後輪である。そして、後輪１
ＲＬ，１ＲＲには、エンジン２の回転駆動力が変速機
３，プロペラシャフト４及び終減速装置５を介して伝達
されるように構成される。

【００１９】そして、前記各後輪１ＲＬ，１ＲＲには、
それぞれ制動用シリンダ６ＲＬ，６ＲＲが取り付けられ
ている。また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、これらの車
輪の回転速度に応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号
を出力する車輪速センサ７ＦＬ，７ＦＲがそれぞれ取り
付けられ、各後輪ＲＬ，ＲＲにも、これらの回転速度に
応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号を出力する車輪
速センサ７ＲＬ，７ＲＲが取り付けられている。

【００２０】そして、ブレーキペダル８を踏み込むと、
その踏み込み力が油圧ブースタＨＢによって倍増されて
マスタシリンダ９に伝達され、このマスタシリンダ９で
発生したマスタシリンダ圧が、アクチュエータ１０によ
り制御されて各制動用シリンダ６ＲＬ，６ＲＲに供給さ
れるようになっている。

【００２１】また、エンジン２の吸気管路（具体的には
インテークマニホールド）２ａには、アクセルペダル２
６の踏み込み量に応じて機械的にその開度が調整される
メインスロットルバルブ２７と、コントローラ３０によ
って制御されるステップモータ２８に連結されてそのス
テップ数に応じた回転角で開度が調整されるサブスロッ
トルバルブ２９とが配設されている。ここで、サブスロ
ットルバルブ２９の開度をメインスロットルバルブの開
度以下にすることにより、エンジン出力を減少させるこ
とができる。

【００２２】なお、前記サブスロットルバルブ２９に
は、スロットルセンサ１５が設けられており、このスロ
ットルセンサ１５で検出されるスロットル開度検出信号
θに基づいて、前記ステップモータ２８のステップ数は
フィードバック制御される。

【００２３】このスロットルセンサ１５は、例えばサブ
スロットルバルブ２９の開度を検出するためのポテンシ
ョメータ及びその電圧を検出する電圧検出器等から構成
されており、サブスロットルバルブ２９が全閉状態であ
るときのスロットル開度を０％とし、サブスロットルバ
ルブ２９を全開状態としたときのスロットル開度を１０
０％とし、図２に示すように、スロットル開度が０％の
ときのスロットルセンサの出力電圧値をθ_INT、スロッ
トル開度が１００％のときの電圧値をθ_MAXとし、その
間でサブスロットルバルブ２９の開度に応じて次第に増
加する電圧出力からなるスロットル開度検出信号θを出
力する。

【００２４】また、車両の適所には、車両前方車速に応
じて正方向に増加する電圧出力からなる車速検出値Ｖを
出力する車速センサ１６及びエンジンのイグニッション
点火パルスからエンジンの回転数を検出して、これに対
応した周期のパルス信号からなるエンジン回転数Ｎ_Eを
出力するエンジン回転数センサ１７が配設されている。
そして、車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲ，スロットルセン
サ１５，車速センサ１６及びエンジン回転数センサ１７
の各検出信号はコントローラ３０に入力される。

【００２５】コントローラ３０は、図３に示すように、
各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲの交流電圧信号を増幅
し、且つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路３
１と、スロットルセンサ１５からのスロットル開度検出
信号θをデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器３２と、車
速センサ１６からの車速検出信号Ｖをデジタル値に変換
するＡ／Ｄ変換器３３と、エンジン回転数センサ１７か
らのパルス信号を波形整形する波形整形回路３４と、前
記波形整形回路３１及び３４から出力された矩形波信号
とＡ／Ｄ変換器３２及び３３から出力された変換出力信
号とが入力されるマイクロコンピュータ３４と、このマ
イクロコンピュータ３４から出力されるモータ駆動信号
に応じてステップモータ２８を回転駆動するモータ駆動
回路３５と、マイクロコンピュータ３４から出力される
アクチュエータ駆動信号に応じてアクチュエータ１０を
駆動制御するアクチュエータ駆動回路３６とを備えてい
る。

【００２６】ここで、マイクロコンピュータ３４は、入
力インタフェース回路３４ａ，出力インタフェース回路
３４ｂ，演算処理装置３４ｃ及び記憶装置３４ｄを備え
ている。前記記憶装置３４ｄは、例えばＲＯＭ（Ｒｅａ
ｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ
ＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等のメモリから形成さ
れると共に、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ
ＥｒａｓａｂｌｅａｎｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ
ＲＯＭ）等の書き換え可能な不揮発性メモリから構成
され、後述の全閉基準値θ^*を保持するための基準値用
メモリ（書き換え可能な不揮発性の記憶領域）３４ｄ₁
を有している。

【００２７】この記憶装置３４ｄは、前記演算処理装置
３４ｃの演算処理に必要な処理プログラムを予め記憶し
ていると共に、演算処理装置３４ｃの処理結果を逐次記
憶する。

【００２８】そして、前記演算処理装置３４ｃは、起動
時には、予め設定した全閉基準値の初期値θ_INTを全閉
基準値θ^*として設定すると共に、記憶装置３４ｄの基
準値用メモリ３４ｄ₁に記憶された前回起動時に設定し
た記憶全閉値θ_M-1を読み出し、停車状態であるとき、
これを全閉基準値θ^*として更新設定する。また、スロ
ットル開度が全閉状態であるとみなすことのできる予め
設定した条件を満足するときのスロットルセンサ１５か
らのスロットル開度検出信号θをもとに、学習全閉値
（学習全閉基準値）を算出する全閉基準値設定処理を逐
次行い、算出した学習全閉値θ_tに、所定時間あたり所
定の変化量で全閉基準値θ^*を追従させる。

【００２９】そして、このようにして設定した全閉基準
値θ^*とスロットル開度検出信号θと、図２に示すよう
に、予めスロットルセンサ１５の性能に応じて設定した
スロットル開度検出信号θの変化に対するスロットル開
度ＴＨの変化の割合を表すＧθとに基づいてスロットル
開度ＴＨを検出すると共に、検出したスロットル開度Ｔ
Ｈと、前記各センサからの各信号値に応じて前記モータ
駆動回路３５への出力値を算出すると共に、前記アクチ
ュエータ駆動回路３６への出力値を算出する。

【００３０】次に、上記実施の形態の動作を、マイクロ
コンピュータ３４の演算処理装置３４ｃで実行する制御
処理を示す図４及び図５のフローチャートを伴って説明
する。

【００３１】図４は、全閉基準値θ^*の設定を行う全閉
基準値設定処理の処理手順を示すフローチャートであっ
て、演算処理装置３４ｃでは、イグニッションスイッチ
がオン状態となってマイクロコンピュータ３４が起動す
ると、図４の全閉基準値設定処理を実行する。そして、
まず、記憶装置３４ｄのＲＯＭ等に記憶している全閉基
準値の初期値θ_INTを読み出し、これを全閉初期値θ^*
として設定する（ステップＳ１）。

【００３２】次に、基準値用メモリ３４ｄ₁に記憶して
いる、前回イグニッションスイッチをオン状態としたと
きに、全閉基準値設定処理を実行して記憶した、前回の
記憶全閉値θ_M-1を読み出し（ステップＳ２）、車速セ
ンサ１６からの車速検出値Ｖに基づいて車両が停車して
いるか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、車両
が停車している場合には、基準値用メモリ３４ｄ₁から
読み出した学習全閉値θ_M-1を、全閉基準値θ^*として
更新設定した後（ステップＳ４）、ステップＳ５に移行
する。一方、車両が停車中でない場合には、そのままス
テップＳ５に移行する。

【００３３】このステップＳ５では、エンジンが作動し
てから、つまり、エンジン回転数センサ１７からのエン
ジン回転数Ｎ_Eが所定値ｎ_E（例えば４００〔ｒｐ
ｍ〕）以上となった時点でタイマを作動させる等によっ
て、エンジン回転数がＮ_E≧ｎ_Eとなってから所定時間
ｔα（例えば、１０分）以上経過したか否かを判定し、
所定時間ｔα経過したとき、スロットルセンサ１５から
のスロットル開度検出信号θを読み込み、これを例えば
ＲＡＭ等の所定の記憶領域に記憶する（ステップＳ
６）。

【００３４】なお、この記憶領域には、複数のスロット
ル開度検出信号θを記憶できるようになっていて、現時
点以前のＴ秒間分のスロットル開度検出信号θを記憶で
きるようになっている。

【００３５】次いでステップＳ７に移行し、スロットル
開度が全閉状態であるとみなすことのできる予め設定し
た所定の全閉条件を満足しているか否かを判定する。こ
の全閉条件は、例えば、第１にスロットルセンサ１５か
らの電圧値でなるスロットル開度検出信号θが、スロッ
トル開度が全閉状態であるとみなすことのできる所定範
囲内（例えば、予め設定されたスロットル開度が全閉状
態時の電圧値θ_INT〔Ｖ〕に対してθ_INT±０．２５
〔Ｖ〕の範囲内）にあり、且つ、スロットル開度検出信
号θの所定時間Ｔ（例えば５秒間）の電圧値の変動が所
定値θα（例えば０．０４〔Ｖ〕）以下であり、スロッ
トル開度検出信号θが全閉状態時の電圧値θ_INT付近の
値でほぼ一定であること、第２に、エンジン回転数Ｎ_E
が所定値Ｎα（例えば８５０〔ｒｐｍ〕）以下であるこ
と、第３に、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲからの各車
輪速信号Ｖ_FL〜Ｖ_RRが略零であり、停車しているとみな
すことができること、以上第１から第３の条件を何れも
満足するとき、スロットル開度が全閉状態にあるものと
みなし、ステップＳ８に移行する。そして、所定の条件
を満足しない場合には、ステップＳ６に戻る。なお、全
閉条件を満足し学習全閉値θ_tを算出した場合には、こ
の算出時点から所定時間経過するまでの間に対して、全
閉条件を満足したか否かの判定を行うものとする。

【００３６】ステップＳ８の処理では、所定の記憶領域
に記憶しているＴ秒間分のスロットル検出信号θの平均
値を算出し、これを学習全閉値θ_tとする。次いで、ス
テップＳ９で、全閉基準値θ^*を学習全閉値θ_tに追従
させる追従処理を起動し、ステップＳ１０に移行する。

【００３７】このステップＳ１０では、例えばイグニッ
ションスイッチがオフ状態となった場合等、所定の終了
条件を満足する場合には処理を終了し、終了条件を満足
しない場合には、ステップＳ６に戻る。そして、終了条
件を満足するまで、ステップＳ６からステップＳ１０の
処理を、所定時間（例えば２０ｍｓｅｃ）毎のサイクル
で実行する。

【００３８】前記追従処理は、図５に示すように、ま
ず、ステップＳ１１で、全閉基準値θ ^*を学習全閉値θ
_tと一致する方向に、所定の変化量Δθ（例えば２０ｍ
Ｖ／１００ｍｓ）だけ更新し、ステップＳ１２に移行す
る。

【００３９】そして、ステップＳ１２では、学習全閉値
θ_tと全閉基準値θ^*とが一致したか否かを判定し、一
致しない場合には、ステップＳ１１に戻って再度所定の
変化量Δθだけ全閉基準値θ^*を更新し、この処理を全
閉基準値θ^*と学習全閉値θ _tとが一致するまでの間、
繰り返し行う。そして、全閉基準値θ^*と学習全閉値θ
_tとが一致したときステップＳ１３に移行し、今回の起
動中にすでに基準値用メモリ３４ｄ₁への学習全閉値の
記憶を行ったか否かを判定し、すでに記憶した場合に
は、処理を終了する。そして、まだ学習全閉値の記憶を
行っていない場合には、ステップＳ１４に移行し、この
時点での全閉基準値θ^*つまり学習全閉値θ_tを基準値
用メモリ３４ｄ₁へ更新記憶し処理を終了する。

【００４０】なお、ステップＳ２〜Ｓ４が読み出し手段
に対応し、ステップＳ５〜Ｓ８が学習値算出手段に対応
し、ステップＳ１１，Ｓ１２が更新手段に対応し、ステ
ップＳ１３，Ｓ１４が記憶手段に対応している。

【００４１】したがって、全閉基準値θ^*の設定状況を
表す図６に示すように、車両が駐車している状態から、
時点ｔ₀でイグニッションスイッチをオンにした状態で
停車しているとすると、演算処理装置３４ｃでは、ま
ず、記憶装置３４ｄに記憶している全閉基準値の初期値
θ_INTを読み出してこれを、全閉基準値θ^*として設定
する（ステップＳ１）。そして、起動後基準値用メモリ
３４ｄ₁へのアクセスが可能となった時点で、基準値用
メモリ３４ｄ₁に記憶されている前回の記憶全閉値θ
_M-1を読み出し（ステップＳ２）、このとき車両が停車
中であるから（ステップＳ３）、前回の記憶全閉値θ
_M-1を全閉基準値θ^*として更新設定する（時点ｔ₁，
ステップＳ４）。

【００４２】このとき、イグニッションスイッチをオン
状態とした後車両がすぐ発進する等、停車中でない場合
には、読み出した前回の記憶全閉値θ_M-1を所定の記憶
領域に保持する等の処理を行い、この時点での全閉基準
値θ^*の更新は行わない。

【００４３】そして、エンジンが作動状態となってから
所定時間ｔα（例えば１０分間）経過するまでの間は待
機状態となる。このとき、前回の記憶全閉値θ_M-1を全
閉基準値θ^*として設定していない場合には、所定時間
ｔαが経過するまでの間に車両が停車したとき、この時
点で、前回の記憶全閉値θ_M-1を全閉基準値θ^*として
更新設定する。

【００４４】そして、エンジンがオン状態となってから
所定時間ｔα経過し（時点ｔ₂）、且つ、エンジン回転
数がＮα以下であり、且つ車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲ
の検出値に基づき車両が停止していると判定され、スロ
ットルセンサ１５からのスロットル開度検出信号θが所
定値となり、所定時間Ｔ（例えば５秒間，時点ｔ₂〜時
点ｔ₃）間のスロットル開度検出信号θの変化が所定値
θα（例えば０．０４Ｖ）以下であり、所定の全閉条件
を満足したとみなすことができるとき（ステップＳ７，
時点ｔ₃）、所定の記憶領域に記憶した時点ｔ₂〜ｔ₃
の間のスロットル開度検出信号θの平均値を求め、これ
を学習全閉値θ_t(1)として設定する（ステップＳ８）。
そして、追従処理を起動する。

【００４５】追従処理では、予め設定した所定の変化量
Δθで学習全閉値θ_t(1)と一致する方向に全閉基準値θ
^*を更新する（ステップＳ１１）。この操作を繰り返し
行うことによって、全閉基準値θ^*は、学習全閉値θ
_t(1)と一致する方向に、変化量Δθで徐々に増加し、時
点ｔ₄で全閉基準値θ^*が学習全閉値θ_t(1)と一致した
とき、全閉基準値θ^*の更新を終了し（ステップＳ１
２）、この場合、基準値用メモリ３４ｄ₁への更新処理
が実行されていないから、この時点での全閉基準値θ^*
を記憶全閉値θ_Mとして基準値用メモリ３４ｄ₁に更新
記憶する（ステップＳ１３，Ｓ１４）。

【００４６】そして、時点ｔ₃以後、引き続き車両が停
止状態であり、アクセルペダルが開放状態であって、所
定の全閉条件を満足する場合には、所定の全閉条件を満
足した時点ｔ₅で再度、時点ｔ₃〜時点ｔ₅の間のスロ
ットル開度検出信号θの平均値を算出し、これを学習全
閉値θ_t(2)として設定する。そして、時点ｔ₅で追従処
理を起動し、時点ｔ₅で算出した学習全閉値θ_t(2)に全
閉基準値θ^*を一致させるように追従処理を行う。

【００４７】このとき、時点ｔ₅以後に、追従処理によ
って全閉基準値θ^*と学習全閉値θθ_t(2)とが一致した
場合でも、すでに基準値用メモリ３４ｄ₁への書き込み
を行っているので、基準値用メモリ３４ｄ₁への書き込
みは行わない。

【００４８】以後、上記と同様にして、所定の全閉条件
を満足するときに、学習全閉値θ_tを算出し、これと全
閉基準値θ^*とを一致させるように追従処理を行う。こ
のとき、例えば時点ｔ₃で追従処理が起動された後、車
両が発進した場合でも、追従処理は引き続き行われ、全
閉基準値θ^*は学習全閉値θ_t(1)と一致するように所定
の変化量Δθで更新される。このとき、全閉基準値θ^*
を即座に更新せずに所定の変化量Δθで更新するように
しているから、スロットル開度の変化量は僅かであり、
全閉基準値θ^*の更新に伴いスロットル開度が変化する
ことによって、スロットル開度が変化したと誤って認識
されることはなく、走行中に更新しても問題はない。

【００４９】一方、時点ｔ₃以後車両が発進した場合に
は、所定の全閉条件を満足しなくなるから、時点ｔ₅で
の学習全閉値θ_t(2)の算出は行われず、再度所定の全閉
条件を満足したとき二回目の学習全閉値θ_t(2)が行われ
る。

【００５０】そして、演算処理装置３４ｃでは、このよ
うにして設定された全閉基準値θ^*に基づいて次式にし
たがって、スロットル開度ＴＨ〔％〕を算出する。ＴＨ＝（θ−θ^*）×Ｇθ なお、式中、θはスロットルセンサ１５からの電圧値で
なるスロットル開度検出信号，θ^*は前記全閉基準値設
定処理で設定した全閉基準値、Ｇθは、スロットル開度
検出信号θ〔Ｖ〕の変化に対するスロットル開度ＴＨ
〔％〕の変化の割合である。

【００５１】そして、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲか
らの各検出信号に基づいて、駆動輪のブレーキ制御用の
目標スリップ量を算出し、これと現在のスリップ量とが
一致するようにアクチュエータ駆動回路３６に対して制
御信号を送信してスリップ量を調整すると共に、スロッ
トル開度調整用の目標スリップ量を算出し、算出した目
標スリップ量に応じた目標スロットル開度と一致するよ
うに、算出したスロットル開度ＴＨに基づいて、ステッ
プモータ２８を駆動するモータ駆動信号を生成し、これ
をモータ駆動回路３５に出力する。これにより、アクチ
ュエータ駆動回路３６によって、駆動輪のブレーキ制御
がおこなわれると共に、モータ駆動回路３５によって、
ステップモータ２８が制御されてエンジン２の出力が調
整され、駆動輪のスリップ量が調整されて、車両の発進
性，加速性が向上されて、走行安定性が確保される。

【００５２】よって、起動後入力されるスロットル開度
検出信号θに基づいて学習全閉値θ _tを算出するまでの
間は、基準値用メモリ３４ｄ₁に記憶した前回の起動時
に設定した学習全閉値である記憶全閉値θ_M-1を全閉基
準値θ^*として設定し、学習全閉値θ_tを算出した以後
はこの学習全閉値θ_tに基づいて全閉基準値θ^*を設定
するようにしたから、より高精度にスロットル開度を算
出することができ、したがって、駆動輪のブレーキ制御
及び駆動輪のスリップ量の制御が高精度に行われ、車両
の走行安定性をより向上させることができる。

【００５３】このとき、記憶全閉値θ_Mを、不揮発性の
基準値用メモリ３４ｄ₁に記憶するようにし、基準値用
メモリ３４ｄ₁への書き込みは、全閉基準値設定処理の
１回の起動につき１回のみしか行わないから、車両の耐
用年数からみて、基準値用メモリ３４ｄ₁としてＥＥＰ
ＲＯＭ等の書き込み回数に制限のあるメモリを用いた場
合でも充分に適用することができる。また、車両の使用
頻度が多い場合でも、例えば定期点検時等にメモリ交換
等を行うことによって、充分に適用することができる。

【００５４】また、このとき、今回の起動による学習全
閉値を、不揮発性の基準値用メモリ３４ｄ₁に記憶する
ようにしたから、バッテリバックアップを行うことな
く、確実に記憶全閉値θ_Mを保持することができ、次回
の起動時におけるスロットル開度を高精度に算出するこ
とができる。

【００５５】また、前回の記憶基準値θ_M-1を全閉基準
値θ^*として更新設定する際には、車両が停車している
ときにのみ行うようにし、また走行中、全閉基準値θ^*
を更新する場合には、所定の変化量Δθで更新するよう
にしたから、スロットル開度ＴＨに基づいて行う制御に
おいて、走行中に全閉基準値が更新されることによっ
て、実際には変化していないにも関わらず、スロットル
開度が変化したものとして誤った制御が行われることを
確実に防止することができる。なお、車両が停車してい
る場合には、全閉基準値θ^*を即座に更新するようにし
ているが、停車中は多少全閉基準値θ^*が変化した場合
でも全閉基準値θ^*の変化による挙動変化への影響は少
ないから問題ない。

【００５６】また、上記実施の形態では、所定時間内に
おけるスロットル開度検出信号θに基づいて学習全閉値
θ_t(1)を算出するようにしているから、スロットル開度
検出信号θにはノイズ等による誤差が含まれるが、スロ
ットル開度検出信号θの平均値に基づき学習全閉値を設
定することにより、より信頼性の高い値を学習全閉値と
して設定することができる。

【００５７】なお、上記実施の形態では、起動後、最初
に算出した学習全閉値θ_tを、基準値用メモリ３４ｄ₁
に書き込み保持するようにしているが、一回の起動中、
最初に算出される学習全閉値と、これ以後に算出される
学習全閉値との間には大差がないと推測されるため、起
動後最初に学習した学習全閉値に応じた全閉基準値θ ^*
を記憶するようにしても、次回起動時の全閉基準値θ^*
として充分適用することができる。

【００５８】また、起動後、最初に算出した学習全閉値
θ_tと全閉基準値θ^*とが一致したときに、全閉基準値
θ^*を記憶全閉値θ_Mとして更新記憶するようにした場
合について説明したが、これに限らず、起動中の何れか
の時点での学習全閉値θ_tを保持するようにすることも
可能である。

【００５９】また、一回の起動につき一度のみ基準値用
メモリ３４ｄ₁への記憶を行うようにした場合について
説明したが、例えば、書き込み可能な回数と車両の使用
状況とに応じて、書き込み回数が制限値を越えない範囲
で、一回の起動につき複数回の基準値用メモリ３４ｄ₁
への書き込みを行うようにすることも可能である。

【００６０】また、上記実施の形態では、記憶領域とし
てＥＥＰＲＯＭを適用した場合について説明したが、こ
れに限らず、例えば、ＥＰ−ＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ
ａｎｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）等の不
揮発性の書き換え可能なメモリであれば適用することが
できる。

【００６１】また、上記実施の形態では、後輪駆動車を
ベースにした四輪駆動車に適用した場合について説明し
たが、前輪駆動車をベースにした四輪駆動車であって
も、同様の作用効果を得ることができる。

【００６２】また、上記実施の形態では、本発明におけ
るスロットル開度検出装置を制駆動力制御装置に適用し
た場合について説明したがこれに限らず、例えば、エン
ジン制御装置、或いは自動変速機制御装置等、スロット
ルセンサの出力信号に基づくスロットル開度ＴＨに基づ
いて処理を行う装置であれば適用することが可能であ
り、上記と同様に、高精度なスロットル開度ＴＨを得る
ことができると共に、より的確な制御を行うことができ
る。

【００６３】また、上記実施の形態では、制御装置をマ
イクロコンピュータで構成した場合について説明した
が、これに限らず、シフトレジスタ、演算回路等の電子
回路を組み合わせて構成するようにしてもよい。

【００６４】さらに、上記実施の形態では、メインスロ
ットルバルブ２７をアクセルペダル２６の踏み込み量に
応じて機械的にその開度が連動するようにした場合につ
いて説明したが、例えばアクセルペダル２６の踏み込み
量を検出するアクセルセンサを設け、その踏み込み量検
出値に応じてエンジンコントローラ等によって電気的に
その開度を調整するようにすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明におけるスロットル開度検出装置を適用
した制駆動制御装置の一例を示す概略構成図である。

【図２】スロットル開度ＴＨとスロットルセンサのスロ
ットル開度検出信号θとの対応を示す出力特性図であ
る。

【図３】制駆動制御装置の一例を示すブロック図であ
る。

【図４】制駆動制御装置における全閉基準値設定処理の
一例を示すフローチャートである。

【図５】制駆動制御装置における追従処理の一例を示す
フローチャートである。

【図６】本発明の動作説明に供する説明図である。

【符号の説明】

１ＦＬ〜１ＲＲ前左輪〜後右輪２エンジン２ａ吸気管路６ＲＬ，６ＲＲ制動用シリンダ７ＦＬ〜７ＲＲ車輪速センサ１５スロットルセンサ１６車速センサ１７エンジン回転数センサ２７メインスロットルバルブ２８ステップモータ２９サブスロットルバルブ３０コントローラ３４マイクロコンピュータ３５モータ駆動回路３６アクチュエータ駆動回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スロットル開度が全閉状態であるときの
スロットルセンサの検出値である全閉基準値をスロット
ルセンサの検出値に基づき算出し、この算出した全閉基
準値である学習全閉基準値と入力されるスロットルセン
サの検出値とをもとにスロットル開度を検出すると共
に、前記学習全閉基準値を書き換え可能な不揮発性の記
憶領域に格納するようにしたスロットル開度検出装置に
おいて、一回の起動中における前記記憶領域への前記学
習全閉基準値の書き込み回数を制限するようにしたこと
を特徴とするスロットル開度検出装置。
【請求項２】スロットル開度が全閉状態であるときの
スロットルセンサの検出値である全閉基準値と入力され
るスロットルセンサの検出値とに基づいてスロットル開
度を検出するようにしたスロットル開度検出装置におい
て、書き換え可能な不揮発性の記憶領域に格納された学
習全閉基準値を起動後読み出し、前記全閉基準値として
更新設定する読み出し手段と、前記スロットル開度が全
閉状態にあるとみなすことができるときの前記スロット
ルセンサの検出値をもとに前記全閉基準値の学習値であ
る学習全閉基準値を算出する学習値算出手段と、前記全
閉基準値を所定時間当たり所定の変化量で逐次更新して
前記学習全閉基準値と一致させる更新手段と、前記学習
全閉基準値を前記記憶領域へ更新記憶する記憶手段と、
を備え、前記記憶手段の、一回の起動中における前記記
憶領域への前記学習全閉基準値の更新記憶回数を、所定
回数に制限したことを特徴とするスロットル開度検出装
置。
【請求項３】前記読み出し手段は、前記スロットルセ
ンサが搭載された前記車両が停車中であるときのみ、前
記学習全閉基準値を前記全閉基準値として設定するよう
にしたことを特徴とする請求項２記載のスロットル開度
検出装置。