JPH10297900A - リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置 - Google Patents
リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置Info
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- JPH10297900A JPH10297900A JP12033797A JP12033797A JPH10297900A JP H10297900 A JPH10297900 A JP H10297900A JP 12033797 A JP12033797 A JP 12033797A JP 12033797 A JP12033797 A JP 12033797A JP H10297900 A JPH10297900 A JP H10297900A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、リーチ型フォークリフトの急旋回
時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時の車体の傾
きを抑え、ロードホイールの地面からの浮き上がりを防
止する姿勢安定装置を提供することを目的としている。 【構成】 車体には、車体の速度を検出する車速検出器
と、ドライブ輪の旋回角度を検出する旋回角検出器と、
後輪懸架装置を固定するロックシリンダを備え、車速検
出器および旋回角検出器で得た検出値に基づき、ドライ
ブ輪と該ドライブ輪の対角に配されたロードホイールを
結ぶ直線に対して、直角方向のドライブ輪の加速度を演
算する演算回路と、該演算値とあらかじめ設定した任意
の値との大小を比較する比較回路と、該比較回路におい
て演算値が大の場合に前記ロックシリンダをロックする
ロック回路を備えたリーチ型フォークリフトの姿勢安定
装置とする。
時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時の車体の傾
きを抑え、ロードホイールの地面からの浮き上がりを防
止する姿勢安定装置を提供することを目的としている。 【構成】 車体には、車体の速度を検出する車速検出器
と、ドライブ輪の旋回角度を検出する旋回角検出器と、
後輪懸架装置を固定するロックシリンダを備え、車速検
出器および旋回角検出器で得た検出値に基づき、ドライ
ブ輪と該ドライブ輪の対角に配されたロードホイールを
結ぶ直線に対して、直角方向のドライブ輪の加速度を演
算する演算回路と、該演算値とあらかじめ設定した任意
の値との大小を比較する比較回路と、該比較回路におい
て演算値が大の場合に前記ロックシリンダをロックする
ロック回路を備えたリーチ型フォークリフトの姿勢安定
装置とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリーチ型フォークリフト
の急旋回時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時の
車体の傾きを抑え、ロードホイールの地面からの浮き上
がりを防止する姿勢安定装置に関する。
の急旋回時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時の
車体の傾きを抑え、ロードホイールの地面からの浮き上
がりを防止する姿勢安定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のリーチ型フォークリフトにおいて
は、急旋回時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時
のロードホイールの地面からの浮き上がりを防止するた
めに、後輪懸架装置の動きの範囲を小さくしたり、後輪
懸架装置の動きを堅くしたりしていた。
は、急旋回時や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時
のロードホイールの地面からの浮き上がりを防止するた
めに、後輪懸架装置の動きの範囲を小さくしたり、後輪
懸架装置の動きを堅くしたりしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような上述従来の
技術、例えば後輪懸架装置の動きの範囲を小さくした場
合には、路面に大きな変動があった場合に路面の変動が
車体に直接伝わってしまう。また、後輪懸架装置の動き
を堅くした場合には、常に路面の変動が車体に伝わって
しまう課題が生じ、懸架装置本来の目的を果たせていな
かった。
技術、例えば後輪懸架装置の動きの範囲を小さくした場
合には、路面に大きな変動があった場合に路面の変動が
車体に直接伝わってしまう。また、後輪懸架装置の動き
を堅くした場合には、常に路面の変動が車体に伝わって
しまう課題が生じ、懸架装置本来の目的を果たせていな
かった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明においては、車
体、車体前方に突出した左右一対のストラドルレッグ、
該ストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能なマス
トからなり、ストラドルレッグ前端にはロードホイー
ル、車体後端には車体を旋回および駆動させるドライブ
輪、および車体の移動に伴って回転するキャスタ輪が配
されてなるリーチ型フォークリフトにおいて、車体に
は、車体の速度を検出する車速検出器と、ドライブ輪の
旋回角度を検出する旋回角検出器と、後輪懸架装置を固
定するロックシリンダを備え、車速検出器および旋回角
検出器で得た検出値に基づき、ドライブ輪と該ドライブ
輪の対角に配されたロードホイールを結ぶ直線に対し
て、直角方向のドライブ輪の加速度を演算する演算回路
と、該演算値とあらかじめ設定した任意の値との大小を
比較する比較回路と、該比較回路において演算値が大の
場合に前記ロックシリンダをロックするロック回路を備
え、これらにてリーチ型フォークリフトの姿勢安定装置
として、旋回の際の車体を安定させている。
体、車体前方に突出した左右一対のストラドルレッグ、
該ストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能なマス
トからなり、ストラドルレッグ前端にはロードホイー
ル、車体後端には車体を旋回および駆動させるドライブ
輪、および車体の移動に伴って回転するキャスタ輪が配
されてなるリーチ型フォークリフトにおいて、車体に
は、車体の速度を検出する車速検出器と、ドライブ輪の
旋回角度を検出する旋回角検出器と、後輪懸架装置を固
定するロックシリンダを備え、車速検出器および旋回角
検出器で得た検出値に基づき、ドライブ輪と該ドライブ
輪の対角に配されたロードホイールを結ぶ直線に対し
て、直角方向のドライブ輪の加速度を演算する演算回路
と、該演算値とあらかじめ設定した任意の値との大小を
比較する比較回路と、該比較回路において演算値が大の
場合に前記ロックシリンダをロックするロック回路を備
え、これらにてリーチ型フォークリフトの姿勢安定装置
として、旋回の際の車体を安定させている。
【０００５】また、上述比較回路において演算値が大か
ら小に変化した場合に、ロックシリンダのロックをヒス
テリシスを持たせて解除するロック回路とした上述記載
のリーチ型フォークリフトの姿勢角安定装置として、動
作のチャタリングを防止し、旋回時の車体を安定させて
いる。
ら小に変化した場合に、ロックシリンダのロックをヒス
テリシスを持たせて解除するロック回路とした上述記載
のリーチ型フォークリフトの姿勢角安定装置として、動
作のチャタリングを防止し、旋回時の車体を安定させて
いる。
【０００６】さらには車体に、ドライブ輪と旋回時に外
輪となるロードホイールを結ぶ直線に対して、直角方向
の加速度を検出する加速度検出器を備え、上述比較回路
を該検出値とあらかじめ設定した任意の値との大小を比
較する比較回路した上述記載のリーチ型フォークリフト
の姿勢安定装置ともする。
輪となるロードホイールを結ぶ直線に対して、直角方向
の加速度を検出する加速度検出器を備え、上述比較回路
を該検出値とあらかじめ設定した任意の値との大小を比
較する比較回路した上述記載のリーチ型フォークリフト
の姿勢安定装置ともする。
【０００７】
【実施例】本発明を実施するリーチ型フォークリフトは
図４のおよび図５に示すように、車体１、車体１前方に
突出した左右一対のストラドルレッグ２、該ストラドル
レッグ２内側に沿って前後方向に移動可能なマスト３、
左右のストラドルレッグ２先端に各々配されたロードホ
イール４、車体１後方の車体１を旋回及び駆動させるド
ライブ輪５、車体１の移動に伴って回転するキャスタ輪
６が配されている。
図４のおよび図５に示すように、車体１、車体１前方に
突出した左右一対のストラドルレッグ２、該ストラドル
レッグ２内側に沿って前後方向に移動可能なマスト３、
左右のストラドルレッグ２先端に各々配されたロードホ
イール４、車体１後方の車体１を旋回及び駆動させるド
ライブ輪５、車体１の移動に伴って回転するキャスタ輪
６が配されている。
【０００８】前記ドライブ輪５およびキャスタ輪６は後
輪懸架装置７に支持されており、本実施例における後輪
懸架装置７は図１および図２に示すように、アッパリン
ク８、ロアリンク９、キャスタリンク１０、サポートリ
ンク１１、メインスプリング１２、キャスタスプリング
１３、ロックシリンダ１４等からなり、アッパリンク８
はサポートリンク１１と共に右端部を車体１に、左端部
をドライブ装置１５にリンクピン１６にて軸支され、ロ
アリンク９はキャスタリンク１０、サポートリンク１１
と共に中間部を車体１に、左端部をドライブ装置１５に
リンクピン１６にて軸支され、キャスタリンク１０には
右端部の下部にキャスタ輪６を回転自在に備え、キャス
タリンク１０の上面とロアリンク９との間にキャスタス
プリング１３が配されている。
輪懸架装置７に支持されており、本実施例における後輪
懸架装置７は図１および図２に示すように、アッパリン
ク８、ロアリンク９、キャスタリンク１０、サポートリ
ンク１１、メインスプリング１２、キャスタスプリング
１３、ロックシリンダ１４等からなり、アッパリンク８
はサポートリンク１１と共に右端部を車体１に、左端部
をドライブ装置１５にリンクピン１６にて軸支され、ロ
アリンク９はキャスタリンク１０、サポートリンク１１
と共に中間部を車体１に、左端部をドライブ装置１５に
リンクピン１６にて軸支され、キャスタリンク１０には
右端部の下部にキャスタ輪６を回転自在に備え、キャス
タリンク１０の上面とロアリンク９との間にキャスタス
プリング１３が配されている。
【０００９】さらに２つのリンクピン１６にて車体１に
固定されたサポートリンク１１にはサポートブラケット
１１Ａを水平に固着し、該サポートブラケット１１Ａ下
面とロアリンク９上面の間にスプリング１２とロックシ
リンダ１７を並立して挟み込んでいる。
固定されたサポートリンク１１にはサポートブラケット
１１Ａを水平に固着し、該サポートブラケット１１Ａ下
面とロアリンク９上面の間にスプリング１２とロックシ
リンダ１７を並立して挟み込んでいる。
【００１０】本後輪懸架装置７の旋回時の作用を具体的
に詳述すると、左旋回時には遠心力を受けて右側に車体
１の荷重が移動する。従ってキャスタ輪６の反力が大き
くなり、キャスタスプリング１３は縮み、メインスプリ
ング１２およびロックシリンダ１４は伸び、ついには左
側のロードホイール４が浮き上がる。
に詳述すると、左旋回時には遠心力を受けて右側に車体
１の荷重が移動する。従ってキャスタ輪６の反力が大き
くなり、キャスタスプリング１３は縮み、メインスプリ
ング１２およびロックシリンダ１４は伸び、ついには左
側のロードホイール４が浮き上がる。
【００１１】また、右旋回時には上述とは逆に遠心力を
受け左側に車体１の荷重が移動する。従ってドライブ輪
５の反力が大きくなりメインスプリング１２とロックシ
リンダ１４は縮み、キャスタシリンダ１３は伸び、つい
には右側のロードホイール４が浮き上がる。
受け左側に車体１の荷重が移動する。従ってドライブ輪
５の反力が大きくなりメインスプリング１２とロックシ
リンダ１４は縮み、キャスタシリンダ１３は伸び、つい
には右側のロードホイール４が浮き上がる。
【００１２】本発明によるロックシリンダ１４は後述す
る制御装置１７の指示にて、ドライブ輪５と旋回時に外
輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対して直角方向
の加速度が、任意に定めた一定値を越える場合にロック
する構造であり、さらに、一定値が下回った場合にはヒ
ステリシスを与えてロックを解除していく構造である。
る制御装置１７の指示にて、ドライブ輪５と旋回時に外
輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対して直角方向
の加速度が、任意に定めた一定値を越える場合にロック
する構造であり、さらに、一定値が下回った場合にはヒ
ステリシスを与えてロックを解除していく構造である。
【００１３】上述構造以外に車体１には車体１の速度を
検出する車速検出器、ドライブ輪５の旋回角度を検出す
る旋回角検出器を備え、制御装置１７内の演算回路にて
前記各検出器から数１および図３を用いてドライブ輪５
と旋回時に外輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対
して直角方向の加速度Ｇを演算する。
検出する車速検出器、ドライブ輪５の旋回角度を検出す
る旋回角検出器を備え、制御装置１７内の演算回路にて
前記各検出器から数１および図３を用いてドライブ輪５
と旋回時に外輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対
して直角方向の加速度Ｇを演算する。
【００１４】上記演算回路における演算方法を数１およ
び図３に基づいて説明すると、第１に車体１のホイール
ベースをＭとし、該ホイールベースＭから車体１の旋回
半径ｒを演算する。第２に車速検出器により得られるド
ライブ輪５のスピードをＶとし、該ドライブ輪スピード
Ｖと、第１に演算した旋回半径ｒから車体１の遠心力Ａ
Ａを演算する。第３にホイールベースＭと、ドライブ輪
５と内輪となるロードホイール４との水平距離Ｌと、旋
回角検出器にて検出されたドライブ輪５の旋回角θか
ら、ドライブ輪５と内輪となるロードホイール４を結ぶ
直線と、旋回中心とドライブ輪５を結ぶ直線との角度
θ’を演算する。第４にこれまでに演算された角度θ’
と遠心力ＡＡと、ドライブ輪加速度Ａからドライブ輪５
と旋回時に外輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対
して直角方向の加速度Ｇを演算し、最終演算値とする。
び図３に基づいて説明すると、第１に車体１のホイール
ベースをＭとし、該ホイールベースＭから車体１の旋回
半径ｒを演算する。第２に車速検出器により得られるド
ライブ輪５のスピードをＶとし、該ドライブ輪スピード
Ｖと、第１に演算した旋回半径ｒから車体１の遠心力Ａ
Ａを演算する。第３にホイールベースＭと、ドライブ輪
５と内輪となるロードホイール４との水平距離Ｌと、旋
回角検出器にて検出されたドライブ輪５の旋回角θか
ら、ドライブ輪５と内輪となるロードホイール４を結ぶ
直線と、旋回中心とドライブ輪５を結ぶ直線との角度
θ’を演算する。第４にこれまでに演算された角度θ’
と遠心力ＡＡと、ドライブ輪加速度Ａからドライブ輪５
と旋回時に外輪となるロードホイール４を結ぶ直線に対
して直角方向の加速度Ｇを演算し、最終演算値とする。
【数１】
【００１５】この最終演算値である直角方向の加速度Ｇ
を制御装置１７内の比較回路を用いて、あらかじめ設定
したロードホイール４が浮き上がると思われる設定値と
比較し、設定値を超えた場合にはロックシリンダ１７を
ロックする信号をロック回路に出力し、設定値を下回っ
た場合にはロックシリンダ１４のロックをヒステリシス
を持たして解除する信号をロック回路に出力する構成で
ある。
を制御装置１７内の比較回路を用いて、あらかじめ設定
したロードホイール４が浮き上がると思われる設定値と
比較し、設定値を超えた場合にはロックシリンダ１７を
ロックする信号をロック回路に出力し、設定値を下回っ
た場合にはロックシリンダ１４のロックをヒステリシス
を持たして解除する信号をロック回路に出力する構成で
ある。
【００１６】上述した車速検出器と旋回角検出器につい
ては既存の技術として様々な技術が存在し、それを利用
すればよいため、ここでは図示および詳述はしない。
ては既存の技術として様々な技術が存在し、それを利用
すればよいため、ここでは図示および詳述はしない。
【００１７】また、車速検出器および旋回角検出器は、
ドライブ輪５と旋回時に外輪となるロードホイール４を
結ぶ直線に対して直角方向の加速度を検出する加速度検
出器とすれば、上記２つの検出器および演算回路は必要
ではない。
ドライブ輪５と旋回時に外輪となるロードホイール４を
結ぶ直線に対して直角方向の加速度を検出する加速度検
出器とすれば、上記２つの検出器および演算回路は必要
ではない。
【００１８】
【発明の効果】本発明による姿勢安定装置では急旋回時
や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時にのみ、ロー
ドホイールが浮き上がる前に後輪懸架装置の動きを止
め、ロードホイールの浮き上がりを防止することが可能
である。したがって、通常の走行時には後輪懸架機構は
通常通りに路面の凹凸などを吸収する構造であり、懸架
機構の本来の機能を失うことなく、上気した目的を達成
できるものである。
や旋回加速時あるいは旋回中のブレーキ時にのみ、ロー
ドホイールが浮き上がる前に後輪懸架装置の動きを止
め、ロードホイールの浮き上がりを防止することが可能
である。したがって、通常の走行時には後輪懸架機構は
通常通りに路面の凹凸などを吸収する構造であり、懸架
機構の本来の機能を失うことなく、上気した目的を達成
できるものである。
【図１】本発明を実施した後輪懸架装置を示す側面図で
ある。
ある。
【図２】本発明を実施したアッパリンクとサポートリン
クを除いた後輪懸架装置を示す上面図である。
クを除いた後輪懸架装置を示す上面図である。
【図３】数１の説明図である。
【図４】本発明を実施したリーチ型フォークリフトを示
す側面図である。
す側面図である。
【図５】本発明を実施したリーチ型フォークリフトを示
す上面図である。
す上面図である。
１ 車体 ２ ストラドルレッグ ３ マスト ４ ロードホイール ５ ドライブ輪 ６ キャスタ輪 ７ 後輪懸架装置 ８ アッパリンク ９ ロアリンク １０ キャスタリンク １１ サポートリンク １１Ａ サポートブラケット １２ メインスプリング １３ キャスタスプリング １４ ロックシリンダ １５ ドライブ装置 １６ リンクピン １７ 制御装置 Ｍ ホイールベース ｒ 旋回半径 Ｖ ドライブ輪スピード ＡＡ 遠心力 Ｌ 水平距離 θ 旋回角 θ’ 角度 Ｇ 加速度
Claims (3)
- 【請求項１】車体、車体前方に突出した左右一対のスト
ラドルレッグ、該ストラドルレッグに沿って前後方向に
移動可能なマストからなり、ストラドルレッグ前端には
ロードホイール、車体後端には車体を旋回および駆動さ
せるドライブ輪、および車体の移動に伴って回転するキ
ャスタ輪が配されてなるリーチ型フォークリフトにおい
て、 車体には、車体の速度を検出する車速検出器と、ドライ
ブ輪の旋回角度を検出する旋回角検出器と、後輪懸架装
置を固定するロックシリンダを備え、 車速検出器および旋回角検出器で得た検出値に基づき、
ドライブ輪と該ドライブ輪の対角に配されたロードホイ
ールを結ぶ直線に対して、直角方向のドライブ輪の加速
度を演算する演算回路と、該演算値とあらかじめ設定し
た任意の値との大小を比較する比較回路と、該比較回路
において演算値が大の場合に前記ロックシリンダをロッ
クするロック回路を備えたリーチ型フォークリフトの姿
勢安定装置。 - 【請求項２】上述比較回路において演算値が大から小に
変化した場合に、ロックシリンダのロックをヒステリシ
スを持たせて解除するロック回路とした請求項１記載の
リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置。 - 【請求項３】車体に、ドライブ輪と旋回時に外輪となる
ロードホイールを結ぶ直線に対して、直角方向の加速度
を検出する加速度検出器を備え、上述比較回路を該検出
値とあらかじめ設定した任意の値との大小を比較する比
較回路とした請求項１あるいは請求項２記載のリーチ型
フォークリフトの姿勢安定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12033797A JP3304821B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12033797A JP3304821B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10297900A true JPH10297900A (ja) | 1998-11-10 |
| JP3304821B2 JP3304821B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=14783766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12033797A Expired - Fee Related JP3304821B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | リーチ型フォークリフトの姿勢安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3304821B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1150124A2 (en) | 2000-04-25 | 2001-10-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Rotation detector in reach cargo vehicle and wheel for reach cargo vehicle |
| CN102825990A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-12-19 | 住友纳科物料装卸有限公司 | 伸展型叉车及悬挂机构 |
| JP5578590B1 (ja) * | 2013-06-05 | 2014-08-27 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | フォークリフトの懸架装置 |
| JP5800343B1 (ja) * | 2014-07-28 | 2015-10-28 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | フォークリフトの懸架装置 |
| CN110255447A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-20 | 杭叉集团股份有限公司 | 前移式叉车底盘及前移式叉车 |
-
1997
- 1997-04-22 JP JP12033797A patent/JP3304821B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1150124A2 (en) | 2000-04-25 | 2001-10-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Rotation detector in reach cargo vehicle and wheel for reach cargo vehicle |
| CN102825990A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-12-19 | 住友纳科物料装卸有限公司 | 伸展型叉车及悬挂机构 |
| JP2013001484A (ja) * | 2011-06-14 | 2013-01-07 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | リーチ式フォークリフトおよびサスペンション機構 |
| JP5578590B1 (ja) * | 2013-06-05 | 2014-08-27 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | フォークリフトの懸架装置 |
| JP5800343B1 (ja) * | 2014-07-28 | 2015-10-28 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | フォークリフトの懸架装置 |
| CN110255447A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-20 | 杭叉集团股份有限公司 | 前移式叉车底盘及前移式叉车 |
| CN110255447B (zh) * | 2019-07-18 | 2023-11-21 | 杭叉集团股份有限公司 | 前移式叉车底盘及前移式叉车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3304821B2 (ja) | 2002-07-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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