JP6119580B2 - 倒立型移動体の制御方法 - Google Patents
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Description
例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどを用いて自己の姿勢情報を検出し、検出した姿勢情報に基づいて駆動制御を行う移動体が開発されている。これらの移動体では、ジャイロセンサと加速度センサの検出信号から自己の姿勢情報を検出して、自己の姿勢を保つようにモータへの回転指令(具体的には、トルク指令、速度指令、位置指令)を演算し、モータ制御装置へ回転指令データを送信する。したがって移動体は、フィードバック制御により自己の姿勢を保ち、搭乗者の重心姿勢変化により走行することができる。
本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、倒立型移動体を容易に運搬することができる倒立型移動体の制御方法を提供することを目的とする。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態1にかかる倒立型移動体1の概略図である。倒立型移動体1は、車体10と、搭乗者が乗車(搭乗)する搭乗台11と、左側の駆動輪21と、右側の駆動輪22と、ハンドル40と、補助ユニット50と、昇降機構55とを備える。駆動輪21及び22は、地面接地モジュールである。補助ユニット50は、他の地面接地モジュールである。駆動輪21及び22は、同一軸線上に配置される。補助ユニット50は、駆動輪21及び22と異なる軸に配置される。図1では、補助ユニット50は、駆動輪21及び22の前側に配置される。補助ユニット50は、例えば、補助バーである。昇降機構55は、補助ユニット50を搭乗台11に対して昇降する。
図4は、実施の形態1にかかる倒立型移動体1の制御方法を示すフロー図である。
次に、実施の形態2にかかる倒立型移動体1を説明する。以下、実施の形態1にかかる倒立型移動体1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態2にかかる倒立型移動体1は、アクチュエータ31及び32の動力は遮断せずに、メカ構造的に駆動輪21及び22をフリーにする。
10 車体
11 搭乗台
21、22 駆動輪
31、32 アクチュエータ
40 ハンドル
50 補助ユニット
55 昇降機構
60 制御装置
71 姿勢角度センサ
72 乗車検出センサ
73 補助ユニット位置センサ
74 距離センサ
81、82 接合部
99 地面
Claims (1)
- 搭乗台と、地面接地モジュールとしての駆動輪と、前記駆動輪の前側又は後側に配置された他の地面接地モジュールとしての補助ユニットとを備える倒立型移動体の制御方法であって、
前記補助ユニットが接地していない且つ前記搭乗台に搭乗者が乗車していることを検知した場合に倒立制御を開始し、
前記補助ユニットが接地しており且つ前記搭乗台に搭乗者が乗車していないことを検知した場合に前記駆動輪をロックする、
倒立型移動体の制御方法。
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JP2013246020A JP6119580B2 (ja) | 2013-11-28 | 2013-11-28 | 倒立型移動体の制御方法 |
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JP2013246020A JP6119580B2 (ja) | 2013-11-28 | 2013-11-28 | 倒立型移動体の制御方法 |
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JP (1) | JP6119580B2 (ja) |
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