JPH1029557A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
車両のヨーモーメント制御装置Info
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- JPH1029557A JPH1029557A JP18710196A JP18710196A JPH1029557A JP H1029557 A JPH1029557 A JP H1029557A JP 18710196 A JP18710196 A JP 18710196A JP 18710196 A JP18710196 A JP 18710196A JP H1029557 A JPH1029557 A JP H1029557A
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- lsd
- yaw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付
き差動装置を備えた車両において、両装置の発生するヨ
ーモーメントが干渉するのを防止して車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御する。 【解決手段】 車両Vは左右の従動輪WRL,WRR間に駆
動力或いは制動力を左右に配分するヨーモーメント発生
装置6を備えるとともに、左右の駆動輪WFL,W FR間に
作動制限機構付き差動装置1を備える。ヨーモーメント
発生装置6に発生させるべきヨーモーメントから差動制
限機構付き差動装置1の作動により発生するヨーモーメ
ントを減算してヨーモーメント補正値を算出し、このヨ
ーモーメント補正値をヨーモーメント発生装置6に発生
させることにより、車両Vのトータルのヨーモーメント
を所望の値に制御する。
き差動装置を備えた車両において、両装置の発生するヨ
ーモーメントが干渉するのを防止して車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御する。 【解決手段】 車両Vは左右の従動輪WRL,WRR間に駆
動力或いは制動力を左右に配分するヨーモーメント発生
装置6を備えるとともに、左右の駆動輪WFL,W FR間に
作動制限機構付き差動装置1を備える。ヨーモーメント
発生装置6に発生させるべきヨーモーメントから差動制
限機構付き差動装置1の作動により発生するヨーモーメ
ントを減算してヨーモーメント補正値を算出し、このヨ
ーモーメント補正値をヨーモーメント発生装置6に発生
させることにより、車両Vのトータルのヨーモーメント
を所望の値に制御する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動力或いは制動
力を左右に配分するヨーモーメント発生装置を左右の従
動輪間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置を
左右の駆動輪間に備えた車両のヨーモーメント制御装置
に関する。
力を左右に配分するヨーモーメント発生装置を左右の従
動輪間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置を
左右の駆動輪間に備えた車両のヨーモーメント制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】駆動力或いは制動力を左右に配分するヨ
ーモーメント発生装置を左右の従動輪間に備えた車両
は、例えば特開平7−17426号公報により公知であ
る。
ーモーメント発生装置を左右の従動輪間に備えた車両
は、例えば特開平7−17426号公報により公知であ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
車両が駆動輪間に差動制限機構付き差動装置を備える場
合、その差動制限機構付き差動装置により発生するヨー
モーメントが前記ヨーモーメント発生装置により発生す
るヨーモーメントと干渉してしまい、車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御するのが難しくなる。
車両が駆動輪間に差動制限機構付き差動装置を備える場
合、その差動制限機構付き差動装置により発生するヨー
モーメントが前記ヨーモーメント発生装置により発生す
るヨーモーメントと干渉してしまい、車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御するのが難しくなる。
【0004】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付き差動
装置を備えた車両において、両装置の発生するヨーモー
メントが干渉するのを防止して車両のトータルのヨーモ
ーメントを所望の値に制御することを目的とする。
で、ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付き差動
装置を備えた車両において、両装置の発生するヨーモー
メントが干渉するのを防止して車両のトータルのヨーモ
ーメントを所望の値に制御することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に記載された発明では、第1ヨーモーメン
ト算出手段が左右の従動輪間に設けられたヨーモーメン
ト発生装置に発生させるべきヨーモーメントを算出する
とともに、第2ヨーモーメント算出手段が左右の駆動輪
間に配置された差動制限機構付き差動装置の作動により
発生するヨーモーメントを算出し、ヨーモーメント補正
手段が第1ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモー
メントを第2ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモ
ーメントに基づいて補正するので、作動制限機構付き差
動装置の作動時及び非作動時に関わらず、車両のトータ
ルのヨーモーメントが常に所望の値に一致して車両の挙
動が安定する。
に、請求項1に記載された発明では、第1ヨーモーメン
ト算出手段が左右の従動輪間に設けられたヨーモーメン
ト発生装置に発生させるべきヨーモーメントを算出する
とともに、第2ヨーモーメント算出手段が左右の駆動輪
間に配置された差動制限機構付き差動装置の作動により
発生するヨーモーメントを算出し、ヨーモーメント補正
手段が第1ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモー
メントを第2ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモ
ーメントに基づいて補正するので、作動制限機構付き差
動装置の作動時及び非作動時に関わらず、車両のトータ
ルのヨーモーメントが常に所望の値に一致して車両の挙
動が安定する。
【0006】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【0007】図1〜図4は本発明の第1実施例を示すも
ので、図1は差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメ
ント発生装置を備えた車両の全体構成図、図2は制御系
のブロック図、図3はLSD基本トルクを検索するマッ
プ、図4はLSDトルクリバース係数を検索するマップ
である。
ので、図1は差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメ
ント発生装置を備えた車両の全体構成図、図2は制御系
のブロック図、図3はLSD基本トルクを検索するマッ
プ、図4はLSDトルクリバース係数を検索するマップ
である。
【0008】図1に示すように、本実施例の車両Vはフ
ロントエンジン・フロントドライブ車両であって、車体
前部に横置きに配置されたエンジンEの駆動力は、トラ
ンスミッションT及び差動制限機構付き差動装置1(以
下、LSDという)及び左右の車軸2L ,2R を介して
左右の駆動輪WFL,WFRに伝達される。LSD1はベベ
ルギヤ式の差動装置3と、左右の車軸2L ,2R を一体
化して前記差動装置3の作動を制限する第1油圧クラッ
チ4とから構成される。第1油圧クラッチ4が非係合状
態にあるとき、差動装置3によりエンジンEのトルクは
左右の駆動輪W FL,WFRに均等に配分される。第1油圧
クラッチ4が係合すると左右の車軸2L,2R の相対回
転が規制され、回転数が高い側の駆動輪から回転数が低
い側の駆動輪にトルクが配分される。これにより、横加
速度が0〜0.5G程度の緩旋回時には旋回外輪から旋
回内輪にトルクが配分され、横加速度が0.5〜1G程
度の急旋回時には旋回内輪から旋回外輪にトルクが配分
される。また左右の路面摩擦係数を異なるスプリットμ
路で一方の駆動輪がスリップした場合には、スリップ輪
から非スリップ輪にトルクが配分される。第1油圧クラ
ッチ4の係合力を調整することにより、左右の駆動輪W
FL,WFR間で配分されるトルク(以下、LSDトルクと
いう)を任意に設定することが可能である。
ロントエンジン・フロントドライブ車両であって、車体
前部に横置きに配置されたエンジンEの駆動力は、トラ
ンスミッションT及び差動制限機構付き差動装置1(以
下、LSDという)及び左右の車軸2L ,2R を介して
左右の駆動輪WFL,WFRに伝達される。LSD1はベベ
ルギヤ式の差動装置3と、左右の車軸2L ,2R を一体
化して前記差動装置3の作動を制限する第1油圧クラッ
チ4とから構成される。第1油圧クラッチ4が非係合状
態にあるとき、差動装置3によりエンジンEのトルクは
左右の駆動輪W FL,WFRに均等に配分される。第1油圧
クラッチ4が係合すると左右の車軸2L,2R の相対回
転が規制され、回転数が高い側の駆動輪から回転数が低
い側の駆動輪にトルクが配分される。これにより、横加
速度が0〜0.5G程度の緩旋回時には旋回外輪から旋
回内輪にトルクが配分され、横加速度が0.5〜1G程
度の急旋回時には旋回内輪から旋回外輪にトルクが配分
される。また左右の路面摩擦係数を異なるスプリットμ
路で一方の駆動輪がスリップした場合には、スリップ輪
から非スリップ輪にトルクが配分される。第1油圧クラ
ッチ4の係合力を調整することにより、左右の駆動輪W
FL,WFR間で配分されるトルク(以下、LSDトルクと
いう)を任意に設定することが可能である。
【0009】また左右の従動輪WRL,WRRの車軸5L ,
5R 間に配置されたヨーモーメント発生装置6は、左車
軸5L と一体に回転する第1小径ギヤ7と、第1小径ギ
ヤ7よりも大なる歯数を有して該第1小径ギヤ7に噛合
する第1大径ギヤ8と、第1小径ギヤ7と同一歯数を有
する第2小径ギヤ9と、第1大径ギヤ8と同一歯数を有
して第2小径ギヤ9に噛合する第2大径ギヤ10と、第
1小径ギヤ7及び第1大径ギヤ8の中間の端数を有して
右車軸5R と一体に回転する第1中径ギヤ11と、第1
中径ギヤ11と同一歯数を有して該第1中径ギヤ11に
噛合し、且つ第2小径ギヤ9と一体に回転する第2中径
ギヤ12と、第1小径ギヤ7及び第2大径ギヤ10間に
設けられた第2油圧クラッチ13と、第2小径ギヤ9及
び第1大径ギヤ8間に設けられた第3油圧クラッチ14
とから構成される。
5R 間に配置されたヨーモーメント発生装置6は、左車
軸5L と一体に回転する第1小径ギヤ7と、第1小径ギ
ヤ7よりも大なる歯数を有して該第1小径ギヤ7に噛合
する第1大径ギヤ8と、第1小径ギヤ7と同一歯数を有
する第2小径ギヤ9と、第1大径ギヤ8と同一歯数を有
して第2小径ギヤ9に噛合する第2大径ギヤ10と、第
1小径ギヤ7及び第1大径ギヤ8の中間の端数を有して
右車軸5R と一体に回転する第1中径ギヤ11と、第1
中径ギヤ11と同一歯数を有して該第1中径ギヤ11に
噛合し、且つ第2小径ギヤ9と一体に回転する第2中径
ギヤ12と、第1小径ギヤ7及び第2大径ギヤ10間に
設けられた第2油圧クラッチ13と、第2小径ギヤ9及
び第1大径ギヤ8間に設けられた第3油圧クラッチ14
とから構成される。
【0010】第2油圧クラッチ13を係合して第3油圧
クラッチ14を係合解除すると、左従動輪WRLは第2油
圧クラッチ13、第2大径ギヤ10、第2小径ギヤ9、
第2中径ギヤ12及び第1中径ギヤ11を介して右従動
輪WRRに接続される。その結果、左従動輪WRLの回転数
に対して右従動輪WRRの回転数が増速され、回転数の大
きい右従動輪WRRに駆動力が発生し、回転数の小さい左
従動輪WRLに制動力が発生する。一方、第3油圧クラッ
チ14を係合して第2油圧クラッチ13を係合解除する
と、右従動輪WRRは第1中径ギヤ11、第2中径ギヤ1
2、第1大径ギヤ8及び第1小径ギ7介して左従動輪W
RLに接続される。その結果、右従動輪W RRの回転数に対
して左従動輪WRLの回転数が増速され、回転数の大きい
左従動輪WRLに駆動力が発生し、回転数の小さい右従動
輪WRRに制動力が発生する。第2油圧クラッチ13及び
第3油圧クラッチ14の係合力を調整することにより、
左右の従動輪WRL,WRR間で配分されるトルク(以下、
左右配分トルクという)を任意に設定することが可能で
ある。
クラッチ14を係合解除すると、左従動輪WRLは第2油
圧クラッチ13、第2大径ギヤ10、第2小径ギヤ9、
第2中径ギヤ12及び第1中径ギヤ11を介して右従動
輪WRRに接続される。その結果、左従動輪WRLの回転数
に対して右従動輪WRRの回転数が増速され、回転数の大
きい右従動輪WRRに駆動力が発生し、回転数の小さい左
従動輪WRLに制動力が発生する。一方、第3油圧クラッ
チ14を係合して第2油圧クラッチ13を係合解除する
と、右従動輪WRRは第1中径ギヤ11、第2中径ギヤ1
2、第1大径ギヤ8及び第1小径ギ7介して左従動輪W
RLに接続される。その結果、右従動輪W RRの回転数に対
して左従動輪WRLの回転数が増速され、回転数の大きい
左従動輪WRLに駆動力が発生し、回転数の小さい右従動
輪WRRに制動力が発生する。第2油圧クラッチ13及び
第3油圧クラッチ14の係合力を調整することにより、
左右の従動輪WRL,WRR間で配分されるトルク(以下、
左右配分トルクという)を任意に設定することが可能で
ある。
【0011】電子制御ユニットUには、左右の駆動輪速
度VFL,VFRを検出する駆動輪速度センサ15FL,15
FRと、左右の従動輪速度VRL,VRRを検出する従動輪速
度センサ15RL,15RRと、横加速度YGを検出する横
加速度センサ16と、エンジン回転数Neを検出するエ
ンジン回転数センサ17と、吸気管内絶対圧Pbを検出
する吸気管内絶対圧センサ18とからの信号が入力され
る。電子制御ユニットUは前記各センサからの信号を所
定のプログラムに基づいて演算処理し、その結果に基づ
いて第1油圧クラッチ4、第2油圧クラッチ13及び第
3油圧クラッチ14の係合力を制御する。
度VFL,VFRを検出する駆動輪速度センサ15FL,15
FRと、左右の従動輪速度VRL,VRRを検出する従動輪速
度センサ15RL,15RRと、横加速度YGを検出する横
加速度センサ16と、エンジン回転数Neを検出するエ
ンジン回転数センサ17と、吸気管内絶対圧Pbを検出
する吸気管内絶対圧センサ18とからの信号が入力され
る。電子制御ユニットUは前記各センサからの信号を所
定のプログラムに基づいて演算処理し、その結果に基づ
いて第1油圧クラッチ4、第2油圧クラッチ13及び第
3油圧クラッチ14の係合力を制御する。
【0012】図2に示すように、電子制御ユニットU
は、ヨーモーメント発生装置6に発生させるべき第1ヨ
ーモーメントMDIS を算出する第1ヨーモーメント算出
手段M1と、LSD1に発生させるべき第2ヨーモーメ
ントMLSD を算出する第2ヨーモーメント算出手段M2
と、第1ヨーモーメントMDIS を第2ヨーモーメントM
LSD に応じて補正するヨーモーメント補正手段M3とを
備える。
は、ヨーモーメント発生装置6に発生させるべき第1ヨ
ーモーメントMDIS を算出する第1ヨーモーメント算出
手段M1と、LSD1に発生させるべき第2ヨーモーメ
ントMLSD を算出する第2ヨーモーメント算出手段M2
と、第1ヨーモーメントMDIS を第2ヨーモーメントM
LSD に応じて補正するヨーモーメント補正手段M3とを
備える。
【0013】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【0014】先ず、第1ヨーモーメント算出手段M1に
おいて、ヨーモーメント発生装置6に発生させるべき第
1ヨーモーメントMDIS を算出する。
おいて、ヨーモーメント発生装置6に発生させるべき第
1ヨーモーメントMDIS を算出する。
【0015】即ち、エンジン回転数センサ17で検出し
たエンジン回転数Ne及び吸気管内絶対圧センサ18で
検出した吸気管内絶対圧Pbに基づいてエンジントルク
を算出し、このエンジントルクに基づいて車両Vの前後
加速度XGを推定する。そして横加速度センサ16で検
出した車両Vの横加速度YGと、前記前後加速度XG
と、左右の従動輪速度VRL,VRRから算出した車速VV
とに基づいて第1ヨーモーメントMDIS がマップ検索さ
れる。
たエンジン回転数Ne及び吸気管内絶対圧センサ18で
検出した吸気管内絶対圧Pbに基づいてエンジントルク
を算出し、このエンジントルクに基づいて車両Vの前後
加速度XGを推定する。そして横加速度センサ16で検
出した車両Vの横加速度YGと、前記前後加速度XG
と、左右の従動輪速度VRL,VRRから算出した車速VV
とに基づいて第1ヨーモーメントMDIS がマップ検索さ
れる。
【0016】第1ヨーモーメントMDIS は、車速VVに
応じて異なる態様で設定されるもので、低中速走行時に
は第1ヨーモーメントMDIS の値は正値(車両Vの旋回
を補助する方向)に設定されるとともに、高速走行時に
は第1ヨーモーメントMDISの値は負値(車両Vの旋回
を抑制する方向)に設定される。正値のモーメントは旋
回内輪から旋回外輪にトルクを配分することにより発生
し、負値のモーメントは旋回外輪から旋回内輪にトルク
を配分することにより発生する。
応じて異なる態様で設定されるもので、低中速走行時に
は第1ヨーモーメントMDIS の値は正値(車両Vの旋回
を補助する方向)に設定されるとともに、高速走行時に
は第1ヨーモーメントMDISの値は負値(車両Vの旋回
を抑制する方向)に設定される。正値のモーメントは旋
回内輪から旋回外輪にトルクを配分することにより発生
し、負値のモーメントは旋回外輪から旋回内輪にトルク
を配分することにより発生する。
【0017】これを更に具体的に説明すると、例えば車
両Vが左旋回を行っているとき、車速VVが低中速であ
れば第2油圧クラッチ13を所定の係合力で係合させ
る。その結果、左従動輪WRLの回転数に対して右従動輪
WRRの回転数が増速され、回転数の大きい右従動輪WRR
に駆動力が発生するとともに回転数の小さい左従動輪W
RLに制動力が発生するため、車両Vの左旋回を補助する
ように正値の第1ヨーモーメントMDIS が発生して旋回
性能が向上する。
両Vが左旋回を行っているとき、車速VVが低中速であ
れば第2油圧クラッチ13を所定の係合力で係合させ
る。その結果、左従動輪WRLの回転数に対して右従動輪
WRRの回転数が増速され、回転数の大きい右従動輪WRR
に駆動力が発生するとともに回転数の小さい左従動輪W
RLに制動力が発生するため、車両Vの左旋回を補助する
ように正値の第1ヨーモーメントMDIS が発生して旋回
性能が向上する。
【0018】一方、車両Vが左旋回を行っているとき、
車速VVが高速であれば第3油圧クラッチ14を所定の
係合力で係合させる。その結果、右従動輪WRRの回転数
に対して左従動輪WRLの回転数が増速され、回転数の大
きい左従動輪WRLに駆動力が発生するとともに回転数の
小さい右従動輪WRRに制動力が発生するため、車両Vの
左旋回を抑制するように負値の第1ヨーモーメントM
DIS が発生して高速安定性能が向上する。
車速VVが高速であれば第3油圧クラッチ14を所定の
係合力で係合させる。その結果、右従動輪WRRの回転数
に対して左従動輪WRLの回転数が増速され、回転数の大
きい左従動輪WRLに駆動力が発生するとともに回転数の
小さい右従動輪WRRに制動力が発生するため、車両Vの
左旋回を抑制するように負値の第1ヨーモーメントM
DIS が発生して高速安定性能が向上する。
【0019】次に、第2ヨーモーメント算出手段M2に
おいて、LSD1に発生している第2ヨーモーメントM
LSD を推定して算出する。
おいて、LSD1に発生している第2ヨーモーメントM
LSD を推定して算出する。
【0020】第2ヨーモーメントMLSD は、トレッドT
R、タイヤの半径Rt及びLSDトルクTLSD を用い
て、次式にように与えられる。
R、タイヤの半径Rt及びLSDトルクTLSD を用い
て、次式にように与えられる。
【0021】 MLSD =(TR/2)*(TLSD /Rt) …(1) (1)式におけるLSDトルクTLSD は、後述するLS
D基本トルクT0LSD及び後述するLSDトルクリバー
ス係数KLSD を用いて、次式にように与えられる。
D基本トルクT0LSD及び後述するLSDトルクリバー
ス係数KLSD を用いて、次式にように与えられる。
【0022】 TLSD =T0LSD *KLSD …(2) 前記LSD基本トルクT0LSD の算出手法は種々提案さ
れており、例えば図3(A)参照に示すように、差動装
置3に入力される差動装置入力トルク(即ち、エンジン
トルク)の増加に応じてリニアに増加するものや、図3
(B)に示すように、左右の駆動輪速度VFL,VFRの偏
差である駆動輪差回転の増加に応じて増加率が漸減する
ように増加するものが知られている。
れており、例えば図3(A)参照に示すように、差動装
置3に入力される差動装置入力トルク(即ち、エンジン
トルク)の増加に応じてリニアに増加するものや、図3
(B)に示すように、左右の駆動輪速度VFL,VFRの偏
差である駆動輪差回転の増加に応じて増加率が漸減する
ように増加するものが知られている。
【0023】図4は前記トルクリバース係数KLSD を検
索するマップを示すもので、横軸のパラメータは駆動輪
WFL,WFRの旋回内輪速度VIN/旋回外輪速度VOUT で
ある。VIN/VOUT =1のとき、即ち車両Vが直進走行
中であり、且つ左右の駆動輪WFL,WFRにスリップが発
生していないとき、トルクリバース係数KLSD =0にな
って(2)式からLSDトルクTLSD =0になり、更に
(1)式から第2ヨーモーメントMLSD =0になる。
索するマップを示すもので、横軸のパラメータは駆動輪
WFL,WFRの旋回内輪速度VIN/旋回外輪速度VOUT で
ある。VIN/VOUT =1のとき、即ち車両Vが直進走行
中であり、且つ左右の駆動輪WFL,WFRにスリップが発
生していないとき、トルクリバース係数KLSD =0にな
って(2)式からLSDトルクTLSD =0になり、更に
(1)式から第2ヨーモーメントMLSD =0になる。
【0024】VIN/VOUT が1.0から0.8乃至0,
9までの領域であって旋回内輪速度VINが旋回外輪速度
VOUT よりも僅かに小さいときには、LSDトルクリバ
ース係数KLSD を0から−1に向けて漸減させるととも
に、VIN/VOUT が1.0から1.1乃至1.2までの
領域であって旋回内輪速度VINが旋回外輪速度VOUTよ
りも僅かに大きいときには、LSDトルクリバース係数
KLSD を0から1に向けて漸増させる。
9までの領域であって旋回内輪速度VINが旋回外輪速度
VOUT よりも僅かに小さいときには、LSDトルクリバ
ース係数KLSD を0から−1に向けて漸減させるととも
に、VIN/VOUT が1.0から1.1乃至1.2までの
領域であって旋回内輪速度VINが旋回外輪速度VOUTよ
りも僅かに大きいときには、LSDトルクリバース係数
KLSD を0から1に向けて漸増させる。
【0025】即ち、VIN/VOUT が1.0よりも小さい
領域は、例えば小さい横加速度YGでの旋回中であって
左右の駆動輪WFL,WFRにスリップが発生していない状
態であり、この場合には負値のLSDトルクリバース係
数KLSD をLSD基本トルクT0LSD に乗算することに
よりLSDトルクTLSD が負値になるため、第2ヨーモ
ーメントMLSD も負値になって車両Vの旋回が抑制され
る。一方、VIN/VOU T が1.0よりも大きい領域は、
例えば大きい横加速度YGでの旋回中に遠心力で旋回内
輪の接地荷重が減少してスリップしている状態であり、
この場合には正値のLSDトルクリバース係数KLSD を
LSD基本トルクT0LSD に乗算することによりLSD
トルクTLSD が正値になるため、第2ヨーモーメントM
LSD も正値になってスリップしている旋回内輪からスリ
ップしていない旋回外輪にトルクが配分され、これによ
り車両Vの旋回が促進され、且つトラクションが確保さ
れる。
領域は、例えば小さい横加速度YGでの旋回中であって
左右の駆動輪WFL,WFRにスリップが発生していない状
態であり、この場合には負値のLSDトルクリバース係
数KLSD をLSD基本トルクT0LSD に乗算することに
よりLSDトルクTLSD が負値になるため、第2ヨーモ
ーメントMLSD も負値になって車両Vの旋回が抑制され
る。一方、VIN/VOU T が1.0よりも大きい領域は、
例えば大きい横加速度YGでの旋回中に遠心力で旋回内
輪の接地荷重が減少してスリップしている状態であり、
この場合には正値のLSDトルクリバース係数KLSD を
LSD基本トルクT0LSD に乗算することによりLSD
トルクTLSD が正値になるため、第2ヨーモーメントM
LSD も正値になってスリップしている旋回内輪からスリ
ップしていない旋回外輪にトルクが配分され、これによ
り車両Vの旋回が促進され、且つトラクションが確保さ
れる。
【0026】ところで、ヨーモーメント発生装置6及び
LSD1が単独で作動しているときは問題がないが、ヨ
ーモーメント発生装置6及びLSD1が同時に作動した
場合、ヨーモーメント発生装置6に所望の第1ヨーモー
メントMDIS を発生させても、LSD1により発生する
第2ヨーモーメントMLSD によってトータルのヨーモー
メントが所望の値に一致しなくなる問題がある。
LSD1が単独で作動しているときは問題がないが、ヨ
ーモーメント発生装置6及びLSD1が同時に作動した
場合、ヨーモーメント発生装置6に所望の第1ヨーモー
メントMDIS を発生させても、LSD1により発生する
第2ヨーモーメントMLSD によってトータルのヨーモー
メントが所望の値に一致しなくなる問題がある。
【0027】そこで、モーメント補正手段M3におい
て、ヨーモーメント発生装置6により発生する第1ヨー
モーメントMDIS からLSD1により発生する第2ヨー
モーメントMLSD を減算した第1ヨーモーメント補正値
MDIS ′を算出し、この第1ヨーモーメント補正値M
DIS ′を発生するように、ヨーモーメント発生装置6の
第2油圧クラッチ13及び第3油圧クラッチ14の係合
力を制御する。
て、ヨーモーメント発生装置6により発生する第1ヨー
モーメントMDIS からLSD1により発生する第2ヨー
モーメントMLSD を減算した第1ヨーモーメント補正値
MDIS ′を算出し、この第1ヨーモーメント補正値M
DIS ′を発生するように、ヨーモーメント発生装置6の
第2油圧クラッチ13及び第3油圧クラッチ14の係合
力を制御する。
【0028】 MDIS ′=MDIS −MLSD …(3) 而して、ヨーモーメント発生装置6及びLSD1が同時
に作動した場合にトータルのヨーモーメントが所望の値
に一致するようになり、LSD1の作動中又は非作動中
に係わらず、ヨーモーメント発生装置6に所望のヨーモ
ーメントを発生させてLSD1及びヨーモーメント発生
装置6の相互干渉を確実に回避することができる。
に作動した場合にトータルのヨーモーメントが所望の値
に一致するようになり、LSD1の作動中又は非作動中
に係わらず、ヨーモーメント発生装置6に所望のヨーモ
ーメントを発生させてLSD1及びヨーモーメント発生
装置6の相互干渉を確実に回避することができる。
【0029】次に、本発明の第2実施例を図5を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【0030】図5は第2実施例に係るLSDトルクリバ
ース係数KLSD ′を検索するマップを示すもので、その
横軸のパラメータは車両Vの横加速度YGとされる。横
加速度YGが車両Vの諸元により決定されるトルクリバ
ースポイントc未満のとき、LSDトルクリバース係数
KLSD ′は1.0よりも大きな値を取り、横加速度YG
が前記トルクリバースポイントc以上のとき、LSDト
ルクリバース係数KLS D ′は1.0以下の値を取る。前
記LSDトルクリバース係数KLSD ′の特性(例えば、
図5のaの値或いはbの値)は、第2ヨーモーメント算
出手段M2において算出された第2ヨーモーメントM
LSD に応じて設定される。
ース係数KLSD ′を検索するマップを示すもので、その
横軸のパラメータは車両Vの横加速度YGとされる。横
加速度YGが車両Vの諸元により決定されるトルクリバ
ースポイントc未満のとき、LSDトルクリバース係数
KLSD ′は1.0よりも大きな値を取り、横加速度YG
が前記トルクリバースポイントc以上のとき、LSDト
ルクリバース係数KLS D ′は1.0以下の値を取る。前
記LSDトルクリバース係数KLSD ′の特性(例えば、
図5のaの値或いはbの値)は、第2ヨーモーメント算
出手段M2において算出された第2ヨーモーメントM
LSD に応じて設定される。
【0031】モーメント補正手段M3は、第1ヨーモー
メント算出手段M1において算出された第1ヨーモーメ
ントMDIS とLSDトルクリバース係数KLSD ′とか
ら、次式に基づいて第1ヨーモーメント補正値MDIS ′
を算出する。
メント算出手段M1において算出された第1ヨーモーメ
ントMDIS とLSDトルクリバース係数KLSD ′とか
ら、次式に基づいて第1ヨーモーメント補正値MDIS ′
を算出する。
【0032】 MDIS ′=MDIS *KLSD ′ …(4) (4)式から明らかなように、横加速度YGが小さい領
域(つまり、第2ヨーモーメントMLSD が負値になる領
域)では、第2ヨーモーメントMLSD の発生によるトー
タルのヨーモーメントの減少を補償すべく、LSDトル
クリバース係数KLSD ′が1.0よりも大きな値を取っ
て第1ヨーモーメント補正値MDIS ′を増加させ、逆に
横加速度YGが大きい領域(つまり、第2ヨーモーメン
トMLSDが正値になる領域)では、第2ヨーモーメント
MLSD の発生によるトータルのヨーモーメントの増加を
補償すべく、LSDトルクリバース係数KLSD ′が1.
0よりも小さな値を取って第1ヨーモーメント補正値M
DIS ′を減少させる。而して、この第2実施例によって
も前記第1実施例と同様の作用効果を得ることが可能と
なる。
域(つまり、第2ヨーモーメントMLSD が負値になる領
域)では、第2ヨーモーメントMLSD の発生によるトー
タルのヨーモーメントの減少を補償すべく、LSDトル
クリバース係数KLSD ′が1.0よりも大きな値を取っ
て第1ヨーモーメント補正値MDIS ′を増加させ、逆に
横加速度YGが大きい領域(つまり、第2ヨーモーメン
トMLSDが正値になる領域)では、第2ヨーモーメント
MLSD の発生によるトータルのヨーモーメントの増加を
補償すべく、LSDトルクリバース係数KLSD ′が1.
0よりも小さな値を取って第1ヨーモーメント補正値M
DIS ′を減少させる。而して、この第2実施例によって
も前記第1実施例と同様の作用効果を得ることが可能と
なる。
【0033】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【0034】例えば、ヨーモーメント発生装置6は実施
例のものに限定されず、左右の車輪の制動力を異ならせ
てヨーモーメントを発生させるものや、左右の車輪に補
助モータのトルクを配分してヨーモーメントを発生させ
るものであっても良い。
例のものに限定されず、左右の車輪の制動力を異ならせ
てヨーモーメントを発生させるものや、左右の車輪に補
助モータのトルクを配分してヨーモーメントを発生させ
るものであっても良い。
【0035】
【発明の効果】以上のように、請求項1に記載された発
明によれば、ヨーモーメント発生装置に発生させるべき
ヨーモーメントを差動制限機構付き差動装置の作動によ
り発生するヨーモーメントに基づいて補正するので、作
動制限機構付き差動装置の作動時及び非作動時に関わら
ず、車両のトータルのヨーモーメントを常に所望の値に
一致させて車両の挙動を安定させることができる。
明によれば、ヨーモーメント発生装置に発生させるべき
ヨーモーメントを差動制限機構付き差動装置の作動によ
り発生するヨーモーメントに基づいて補正するので、作
動制限機構付き差動装置の作動時及び非作動時に関わら
ず、車両のトータルのヨーモーメントを常に所望の値に
一致させて車両の挙動を安定させることができる。
【図1】差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメント
発生装置を備えた車両の全体構成図
発生装置を備えた車両の全体構成図
【図2】制御系のブロック図
【図3】LSD基本トルクを検索するマップ
【図4】LSDトルクリバース係数を検索するマップ
【図5】第2実施例に係るLSDトルクリバース係数を
検索するマップ
検索するマップ
1 差動制限機構付き差動装置 6 ヨーモーメント発生装置 M1 第1ヨーモーメント算出手段 M2 第2ヨーモーメント算出手段 M3 ヨーモーメント補正手段 WFL,WFR 駆動輪 WRL,WRR 従動輪
Claims (1)
- 【請求項1】 駆動力或いは制動力を左右に配分するヨ
ーモーメント発生装置(6)を左右の従動輪(WRL,W
RR)間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置
(1)を左右の駆動輪(WFL,WFR)間に備えた車両の
ヨーモーメント制御装置であって、 ヨーモーメント発生装置(6)に発生させるべきヨーモ
ーメントを算出する第1ヨーモーメント算出手段(M
1)と、 差動制限機構付き差動装置(1)の作動により発生する
ヨーモーメントを算出する第2ヨーモーメント算出手段
(M2)と、 第1ヨーモーメント算出手段(M1)で算出したヨーモ
ーメントを第2ヨーモーメント算出手段(M2)で算出
したヨーモーメントに基づいて補正するヨーモーメント
補正手段(M3)と、を備えたことを特徴とする車両の
ヨーモーメント制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18710196A JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18710196A JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1029557A true JPH1029557A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16200131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18710196A Pending JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1029557A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007239819A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の差動制限制御装置 |
JP2009036306A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動制御装置 |
WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
JP2015224005A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両の制御装置 |
CN111094043A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
US11674578B2 (en) | 2017-09-19 | 2023-06-13 | Bombardier Recreational Products Inc. | Control of a limited slip differential optimized for slippery driving conditions |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18710196A patent/JPH1029557A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007239819A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の差動制限制御装置 |
US8285450B2 (en) | 2006-03-07 | 2012-10-09 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Differential limiting control device for vehicle |
JP2009036306A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動制御装置 |
WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
JP2009061855A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制駆動力制御装置 |
US9789875B2 (en) | 2007-09-05 | 2017-10-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake/drive force controlling apparatus for vehicle |
JP2015224005A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両の制御装置 |
CN111094043A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
US11674578B2 (en) | 2017-09-19 | 2023-06-13 | Bombardier Recreational Products Inc. | Control of a limited slip differential optimized for slippery driving conditions |
CN111094043B (zh) * | 2017-09-19 | 2023-10-27 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
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