JPH10273095A - Underwater moving device - Google Patents
Underwater moving deviceInfo
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- JPH10273095A JPH10273095A JP9080307A JP8030797A JPH10273095A JP H10273095 A JPH10273095 A JP H10273095A JP 9080307 A JP9080307 A JP 9080307A JP 8030797 A JP8030797 A JP 8030797A JP H10273095 A JPH10273095 A JP H10273095A
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- underwater
- apparatus main
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は水中移動装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater moving device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】原子炉圧力容器の内部構造物、火力発電
所の取水路及び排水路の水路壁、船舶の推進器の表面な
どの水中に位置しているものを対象とした検査を行う際
には、検査対象物の清掃や撮影を行うために水中を自力
移動することが可能な装置が必要になる。2. Description of the Related Art Inspection of objects located in water, such as the internal structure of a reactor pressure vessel, the intake and drainage channels of a thermal power plant, and the surface of a ship's propulsion unit. Therefore, a device that can move by itself underwater to clean and photograph an object to be inspected is required.
【０００３】図５及び図６は実開平３−７９３２３号公
報に開示された水中移動装置を示すもので、この水中移
動装置は、４つの走行輪１を一側（腹側）に有する装置
本体２の四隅に、該装置本体２の一側から他側（背側）
へ貫通する流路３を設け、該流路３の内部に装置本体２
の腹側から水を吸い込んで背側へ向って噴出させるスラ
ストファン４を設置している。FIGS. 5 and 6 show an underwater moving device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-79323. The underwater moving device has four running wheels 1 on one side (ventral side). 2 from one side to the other side (back side) of the device body 2
A flow path 3 penetrating through the device main body 2 is provided inside the flow path 3.
A thrust fan 4 for sucking water from the ventral side and jetting it toward the dorsal side is installed.
【０００４】図５及び図６に示す水中移動装置では、装
置本体２の腹側が水中の作業対象面５に対峙した状態で
スラストファン４を作動させると、装置本体２の腹側か
ら背側へ噴出する水流により、装置本体２を作業対象面
５へ付勢する推力が生じ、該作業対象面５に走行輪１が
転動可能に押し付けられる。In the underwater moving apparatus shown in FIGS. 5 and 6, when the thrust fan 4 is operated with the ventral side of the apparatus main body 2 facing the work surface 5 underwater, the apparatus moves from the ventral side of the apparatus main body 2 to the back side. The jetted water flow generates a thrust for urging the apparatus main body 2 toward the work surface 5, and the traveling wheel 1 is pressed against the work surface 5 so as to roll.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、図５及び図
６に示す水中移動装置においては、作業対象面５に対す
る走行輪１の押付力を、スラストファン４の推力によっ
て得ているので、装置本体２を水中の急勾配面や直立面
に沿うように移動させる場合には、流路３及びスラスト
ファン４の設置数を増やして推力を増大する必要があ
り、水中移動装置の平面形状が大型化する傾向を呈す
る。However, in the underwater moving apparatus shown in FIGS. 5 and 6, since the pressing force of the traveling wheel 1 against the work surface 5 is obtained by the thrust of the thrust fan 4, the apparatus main body is not used. When moving 2 along a steep or upright surface in water, it is necessary to increase the number of channels 3 and thrust fans 4 to increase the thrust, and the planar shape of the underwater moving device becomes larger. Tend to be.
【０００６】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、平面形状が小さく且つ水中の急勾配を呈した作業対
象面や直立した作業対象面に沿って移動可能な水中移動
装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides an underwater moving device which has a small planar shape and can move along a work surface having a steep underwater slope or a work surface standing upright. It is intended to be.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載した水中移動装置では、腹
側が開口し且つ背側に排出口を有する中空構造の装置本
体と、水中の作業対象面に当接し得るように装置本体の
腹側縁部全周にわたって取り付けられた無端状のシール
スカートと、排出口内に位置するように装置本体に内装
されたスラストファンと、装置本体の背側寄り部分に内
装され且つスラストファンを駆動するファン駆動機構
と、作業対象面を転動し得るように装置本体に内装され
た走行輪と、装置本体の腹側寄り部分に内装され且つ走
行輪を駆動する走行駆動機構と、装置本体の外部に設け
られ且つ水中作業用工具を支持する工具装着部とを備え
ている。According to a first aspect of the present invention, there is provided an underwater moving apparatus having a hollow structure having an opening on the abdominal side and a discharge port on the back, and An endless seal skirt attached over the entire circumference of the abdominal edge of the device main body so as to be able to abut against the work target surface, a thrust fan provided inside the device main body so as to be located in the discharge port, and A fan drive mechanism mounted on the back side and driving the thrust fan, a running wheel mounted on the apparatus main body so as to be able to roll the work surface, and a run inside mounted on the abdomen side of the apparatus main body A traveling drive mechanism for driving the wheels and a tool mounting portion provided outside the apparatus main body and supporting the underwater work tool are provided.
【０００８】本発明の請求項２に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１に記載した水中移動装置の構成
に加えて、工具装着部を装置本体に対して変位し得るよ
うにしている。In the underwater moving device according to the second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the underwater moving device according to the first aspect of the present invention, the tool mounting portion can be displaced with respect to the apparatus main body. I have.
【０００９】本発明の請求項３に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に研掃
工具を適用している。According to a third aspect of the present invention, in addition to the construction of the underwater moving apparatus according to any one of the first and second aspects of the present invention, an underwater working tool is provided with an abrasive tool. Have applied.
【００１０】本発明の請求項４に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に撮影
装置を適用している。In the underwater moving device according to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the underwater moving device according to the first or second aspect of the present invention, a photographing device is applied to an underwater working tool. doing.
【００１１】本発明の請求項１乃至請求項４に記載した
水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機構を装
置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を装置本
体の腹側寄り部分に内装して、水中移動装置の平面形状
の小型化を図る。In any of the underwater moving devices according to the first to fourth aspects of the present invention, the fan drive mechanism is mounted on the rear side of the apparatus main body, and the traveling drive mechanism is mounted on the ventral side of the apparatus main body. To reduce the size of the planar shape of the underwater moving device.
【００１２】また、水中移動装置を水中に位置させた状
態で、スラストファンを正回転、あるいは逆回転させる
と、スラストファンの回転により水流が生じ、装置本体
の腹側あるいは背側を移動方向前端として水中移動装置
が水中を移動する。Further, when the thrust fan is rotated forward or backward while the underwater moving device is positioned in the water, a water flow is generated by the rotation of the thrust fan, and the abdomen or the back of the main body is moved to the front end in the movement direction. The underwater moving device moves underwater.
【００１３】更に、スラストファンが正回転した状態で
シールスカートが作業対象面に当接すると、スラストフ
ァンの回転によりシールスカートの内部が減圧され、水
中移動装置を作業対象面に吸着させる力が発生する。Further, when the seal skirt comes into contact with the work surface in a state where the thrust fan is normally rotated, the inside of the seal skirt is depressurized by the rotation of the thrust fan, and a force is generated to attract the underwater moving device to the work surface. I do.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】図１から図４は本発明の水中移動装置の実
施の形態の一例を示すものであり、この水中移動装置
は、中空構造の装置本体６、無端状のシールスカート
７、スラストファン８、ファン駆動機構９、走行輪１
０、従動輪１１、走行駆動機構１２、工具装着部１３と
を備えている。FIGS. 1 to 4 show an embodiment of an underwater moving device according to the present invention. The underwater moving device includes an apparatus main body 6 having a hollow structure, an endless seal skirt 7 and a thrust fan 8. , Fan drive mechanism 9, running wheel 1
0, a driven wheel 11, a traveling drive mechanism 12, and a tool mounting portion 13.
【００１６】装置本体６は、枠体１４と、開口１５を有
し且つ枠体１４の一側（腹側）にボルト締結された腹側
端板１６と、前端近傍部分の左右に排出口１７を有し且
つ枠体１４の他側（背側）にボルト締結された背側端板
１８とによって構成されている。The apparatus body 6 has a frame 14, an abdominal end plate 16 having an opening 15 and bolted to one side (abdominal side) of the frame 14, and discharge ports 17 on the left and right in the vicinity of the front end. And a back end plate 18 which is bolted to the other side (back side) of the frame body 14.
【００１７】背側端板１８の反枠体側の面には、ネット
１９が取り付けられた極短円筒状のガードリング２０
が、排出口１７に対して同軸に取り付けられている。An extremely short cylindrical guard ring 20 to which a net 19 is attached is provided on the surface of the back end plate 18 on the side opposite to the frame.
Are coaxially attached to the outlet 17.
【００１８】枠体１４は、ポリアセタタールなどの合成
樹脂材料によって一体的に形成され、腹側端板１６、背
側端板１８、ネット１９、ガードリング２０は、ステン
レス鋼などの金属材料によって形成されている。The frame 14 is integrally formed of a synthetic resin material such as polyacetal, and the abdominal end plate 16, the back end plate 18, the net 19, and the guard ring 20 are formed of a metal material such as stainless steel. Is formed.
【００１９】シールスカート７は、腹側端板寄りの端部
に径方向内側へ突出するフランジ部２１を有し且つ開口
１５が内方に位置するように腹側端板１６の反装置本体
側面に配置された無端状のスカート２２と、該スカート
２２のフランジ部２１に反腹端板側から当接し且つ腹側
端板１６に対してボルト締結された押えリング２３と、
前記のスカート２２の反腹側端板寄りの端部に同軸に装
着され且つ作業対象面５を摺動する環状のシュー２４と
によって構成されている。The seal skirt 7 has a flange portion 21 protruding radially inward at an end near the abdominal end plate, and a side surface of the abdominal end plate 16 opposite to the main body of the apparatus such that the opening 15 is located inward. An endless skirt 22, a pressing ring 23 abutting against the flange portion 21 of the skirt 22 from the side opposite to the abdominal end plate, and being bolted to the abdominal end plate 16;
An annular shoe 24 is mounted coaxially on the end of the skirt 22 near the abdominal end plate and slides on the work surface 5.
【００２０】スカート２２は、屈曲性を有する合成ゴム
など合成樹脂材料によって形成されている。The skirt 22 is formed of a synthetic resin material such as a synthetic rubber having flexibility.
【００２１】また、シュー２４の反腹側端板寄り部分の
周縁には、作業対象面５に付着した酸化物をシュー２４
が容易に乗り越えられるようにするための面取部２５が
形成されている。Oxide adhering to the work surface 5 is covered with the shoe 24 on the periphery of the shoe 24 on the opposite side of the abdominal end plate.
A chamfered portion 25 is formed to enable the vehicle to easily get over.
【００２２】スラストファン８は、排出口１７の内径に
応じた旋回半径を有し且つそれぞれの排出口１７の内部
に配置されている。The thrust fans 8 have a turning radius corresponding to the inner diameter of the outlets 17 and are disposed inside the respective outlets 17.
【００２３】ファン駆動機構９は、装置本体６の内方背
側寄り部分の左右に装置本体６の前方を向くように配置
されたモータ２６と、該モータ２６に装着され且つ装置
本体６の内部の隔壁２７を貫通してスラストファン８に
連結された回転力伝達系２８とによって構成されてい
る。The fan drive mechanism 9 includes a motor 26 disposed to the front of the apparatus main body 6 on the left and right sides of the inner rear side of the apparatus main body 6, and a motor 26 mounted on the motor 26 and provided inside the apparatus main body 6. And a rotational force transmission system 28 that is connected to the thrust fan 8 through the partition wall 27.
【００２４】回転力伝達系２８は、ジョイント、ベベル
ギヤなどの機械要素を内装しており、モータ２６の回転
力は、回転力伝達系２８を介してスラストファン８に伝
達され、該スラストファン８が回転する。The rotational force transmission system 28 contains mechanical elements such as joints and bevel gears, and the rotational force of the motor 26 is transmitted to the thrust fan 8 via the rotational force transmission system 28, and the thrust fan 8 Rotate.
【００２５】走行輪１０は、装置本体６の内方腹側寄り
部分に位置するように設置された水密構造のケーシング
２９の外部左右に同軸に枢支されており、該ケーシング
２９の装置本体背側部分により、装置本体６の内部にお
いて、ファン駆動機構９のモータ２６が配置されている
箇所の水密が保たれるようになっている。The running wheel 10 is coaxially pivotally supported on the left and right sides of a casing 29 having a watertight structure which is installed so as to be located on the inner abdominal side of the apparatus main body 6. The side portions keep the watertightness of the portion of the apparatus main body 6 where the motor 26 of the fan drive mechanism 9 is disposed.
【００２６】従動輪１１は、装置本体６の後端部に装着
されたブラケット３０に、支持座３１を介して旋回し得
るように枢支されている。The driven wheel 11 is pivotally supported by a bracket 30 mounted on the rear end of the apparatus main body 6 via a support seat 31 so as to be able to turn.
【００２７】走行駆動機構１２は、ケーシング２９の内
部左右に装置本体６の幅方向を向くように配置され且つ
駆動軸３２がケーシング２９の外部に突出したモータ３
３と、駆動軸３２、走行輪１０のそれぞれに同軸に取り
付けられたプーリ３４，３５と、両プーリ３４，３５に
巻き掛けられたベルト３６とによって構成されており、
モータ３３の回転力は、ベルト３６を介して走行輪１０
に伝達される。The traveling drive mechanism 12 is disposed on the left and right sides of the inside of the casing 29 so as to face the width direction of the apparatus main body 6, and the drive shaft 32 projects out of the casing 29.
3, pulleys 34 and 35 coaxially mounted on the drive shaft 32 and the running wheel 10, respectively, and a belt 36 wound around the pulleys 34 and 35.
The rotational force of the motor 33 is applied to the traveling wheels 10 via the belt 36.
Is transmitted to
【００２８】また、ケーシング２９において駆動軸３２
が貫通する部分には、水密を保持するためのシール（図
示せず）が設けられている。In the casing 29, the drive shaft 32
Is provided with a seal (not shown) for maintaining watertightness in a portion through which.
【００２９】工具装着部１３は、装置本体６の幅方向に
延び且つ装置本体６の前端外部に装着されたリニアガイ
ド３７と、該リニアガイド３７によって装置本体６の幅
方向へ案内される幅方向移動ブラケット３８と、装置本
体６の高さ方向に延び且つ幅方向移動ブラケット３８に
装着されたリニアガイド３９と、該リニアガイド３９に
よって装置本体６の高さ方向に案内される高さ方向移動
ブラケット４０と、両移動ブラケット３８，４０の間に
介在し且つ高さ方向移動ブラケット４０を装置本体６の
腹側へ向って付勢するばね４１とによって構成されてお
り、高さ方向移動ブラケット４０には、後述する水中作
業用工具５１が装着されている。The tool mounting portion 13 extends in the width direction of the apparatus main body 6 and is attached to the outside of the front end of the apparatus main body 6. The linear guide 37 guides the tool mounting section 13 in the width direction of the apparatus main body 6. A moving bracket 38, a linear guide 39 extending in the height direction of the apparatus main body 6 and attached to the width direction moving bracket 38, and a height direction moving bracket guided by the linear guide 39 in the height direction of the apparatus main body 6. And a spring 41 interposed between the two moving brackets 38 and 40 and biasing the height direction moving bracket 40 toward the abdomen of the apparatus main body 6. Is equipped with an underwater working tool 51 described later.
【００３０】この工具装着部１３は、工具移動機構４２
によって装置本体６の幅方向へ移動するようになってい
る。The tool mounting section 13 includes a tool moving mechanism 42
As a result, the main body 6 moves in the width direction.
【００３１】工具移動機構４２は、装置本体６の前端左
右に枢支された従動プーリ４３，４４と、装置本体６の
前端中央に枢支された駆動プーリ４５と、各プーリ４
３，４４，４５に巻き掛けられ且つ所定箇所に前記の幅
方向移動ブラケット３８が係止された無端状ベルト４６
と、該無端状ベルト４６に外接するように装置本体６の
前端中央近傍に枢支された張力付与プーリ４７，４８
と、装置本体６の内方背側寄り部分の中央に装置本体６
の前方を向くように配置されたモータ４９と、該モータ
４９に装着され且つ装置本体６の前端部を貫通して駆動
プーリ４５に連結された回転力伝達系５０とによって構
成されている。The tool moving mechanism 42 includes driven pulleys 43 and 44 pivotally supported at the left and right front ends of the apparatus main body 6, a driving pulley 45 pivotally supported at the center of the front end of the apparatus main body 6, and each pulley 4
Endless belt 46 which is wound around 3, 44, 45 and the above-mentioned widthwise moving bracket 38 is locked at a predetermined position.
And tension applying pulleys 47, 48 pivotally supported near the center of the front end of the apparatus main body 6 so as to circumscribe the endless belt 46.
And the center of the device body 6
And a torque transmitting system 50 mounted on the motor 49 and penetrating the front end of the apparatus main body 6 and connected to the drive pulley 45.
【００３２】回転力伝達系５０は、ジョイント、ギヤな
どの機械要素を内装しており、モータ４９の回転力は、
回転力伝達系５０を介して駆動プーリ４５に伝達され、
モータ４９の回転方向に応じて無端状ベルト４６が周方
向へ動き、工具装着部１３が装置本体６の幅方向へ移動
する。The torque transmitting system 50 includes mechanical elements such as joints and gears, and the torque of the motor 49 is
The torque is transmitted to the drive pulley 45 via the rotational force transmission system 50,
The endless belt 46 moves in the circumferential direction according to the rotation direction of the motor 49, and the tool mounting unit 13 moves in the width direction of the apparatus main body 6.
【００３３】水中作業用工具５１は、工具装着部１３の
高さ方向移動ブラケット４０にボルト締結された水密構
造のケーシング５２と、回転研掃部材５３が装置本体６
の腹側へ向って突出するようにケーシング５２に取り付
けられた研掃工具５４と、レンズ部５５が装置本体６の
腹側を向くようにケーシングに取り付けられたカメラ５
６とによって構成されている。The underwater working tool 51 includes a casing 52 having a watertight structure, which is bolted to the height-moving bracket 40 of the tool mounting portion 13, and a rotary cleaning member 53.
Cleaning tool 54 attached to the casing 52 so as to protrude toward the ventral side of the camera, and the camera 5 attached to the casing such that the lens portion 55 faces the ventral side of the apparatus main body 6.
6.
【００３４】更に、装置本体６の内部の腹側寄り部分に
は、該装置本体６の移動距離計測用の計測輪５７を有す
るプラニメータ５８が取り付けられている。Further, a planimeter 58 having a measuring wheel 57 for measuring the moving distance of the apparatus main body 6 is attached to the inside of the apparatus main body 6 near the abdomen.
【００３５】なお、ファン駆動機構９、走行駆動機構１
２、工具移動機構４２の各モータ２６，３３，４９、研
掃工具５４、カメラ５６に対する給電は、装置本体６の
後端に接続された多芯ケーブル５９を介して行われる。The fan driving mechanism 9 and the traveling driving mechanism 1
2. Power is supplied to the motors 26, 33, 49 of the tool moving mechanism 42, the cleaning tool 54, and the camera 56 via a multi-core cable 59 connected to the rear end of the apparatus main body 6.
【００３６】以下、図１から図４に示す水中移動装置の
作動を説明する。The operation of the underwater vehicle shown in FIGS. 1 to 4 will be described below.
【００３７】水中に存在する作業対象面５の研掃、目視
検査を行う際には、装置本体６の前端が下方を向き且つ
装置本体６の後端が上方を向くように、多芯ケーブル５
９によって水中移動装置を作業対象面５が存在する水中
に吊り下げる。When performing the cleaning and visual inspection of the work surface 5 existing in the water, the multi-core cable 5 is so placed that the front end of the device body 6 faces downward and the rear end of the device body 6 faces upward.
9 suspends the underwater moving device in the water where the work target surface 5 exists.
【００３８】次いで、ファン駆動機構９のモータ２６に
より、双方のスラストファン８を正回転させると、該ス
ラストファン８の回転に伴い、装置本体６の腹側から背
側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の腹側を移動方向
前端として水中移動装置が水中を移動する。Next, when both the thrust fans 8 are rotated forward by the motor 26 of the fan drive mechanism 9, a water flow spouting from the ventral side to the back side of the apparatus main body 6 is generated with the rotation of the thrust fans 8, The underwater moving device moves underwater with the abdomen of the device body 6 as the front end in the moving direction.
【００３９】また、双方のスラストファン８を逆回転さ
せると、該スラストファン８の回転に伴い、装置本体６
の背側から腹側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の背
側を移動方向前端として水中移動装置が水中を移動す
る。When both the thrust fans 8 are rotated in reverse, the rotation of the thrust fans 8 causes the main body 6 to rotate.
A water flow spouts from the back side to the abdomen side, and the underwater moving device moves in the water with the back side of the device main body 6 as the front end in the moving direction.
【００４０】更に、一方のスラストファン８を正回転さ
せ且つ他方のスラストファン８を逆回転させると、両ス
ラストファン８により生じる水流の方向に相違によっ
て、多芯ケーブル５９を中心として水中移動装置がその
場で回転する。Further, when one thrust fan 8 is rotated forward and the other thrust fan 8 is rotated reversely, the direction of water flow generated by the two thrust fans 8 causes the underwater moving device around the multi-core cable 59 to change. Rotate on the spot.
【００４１】双方のスラストファン８が正回転した状態
で、シールスカート７のシュー２４が作業対象面５に当
接すると、スラストファン８の回転によりシールスカー
ト７の内方が減圧され、水中移動装置を作業対象面５に
吸着させようとする力が発生して、走行輪１０、従動輪
１１が作業対象面５に転動可能に押し付けられ、多芯ケ
ーブル５９を水中へ繰り出しても、作業対象面５から水
中移動装置が脱落しない状態になる。When the shoe 24 of the seal skirt 7 comes into contact with the work surface 5 in a state where both the thrust fans 8 are rotated forward, the inside of the seal skirt 7 is depressurized by the rotation of the thrust fan 8, and the underwater moving device is rotated. When the running wheel 10 and the driven wheel 11 are rollably pressed against the work target surface 5 and the multi-core cable 59 is fed out into the water, The underwater moving device does not fall off the surface 5.
【００４２】また、工具装着部１３のばね４１により、
回転研掃部材５３が作業対象面５に押圧され、研掃工具
５４を作動させると、回転研掃部材５３に回転に伴って
作業対象面５が研掃される。The spring 41 of the tool mounting section 13
When the rotary cleaning member 53 is pressed against the work surface 5 and the cleaning tool 54 is operated, the work surface 5 is cleaned as the rotary cleaning member 53 rotates.
【００４３】研掃工具５４による作業対象面５の研掃作
業を行う際、あるいは、カメラ５６によって作業対象面
５の目視検査を行う際には、工具移動機構４２のモータ
４９を正逆回転させることにより、無端状ベルト４６を
介して装置本体６の幅方向へ研掃工具５４、カメラ５６
を適宜移動させる。The motor 49 of the tool moving mechanism 42 is rotated in the forward and reverse directions when the work surface 5 is cleaned by the cleaning tool 54 or when the work surface 5 is visually inspected by the camera 56. Accordingly, the polishing tool 54 and the camera 56 are moved in the width direction of the apparatus main body 6 through the endless belt 46.
Is appropriately moved.
【００４４】水中移動装置が作業対象面５に吸着した状
態で、走行駆動機構１２のモータ３３により、双方の走
行輪１０を正回転させると、装置本体６の前端を移動方
向前端として水中移動装置が作業対象面５を移動する。When both traveling wheels 10 are rotated forward by the motor 33 of the traveling drive mechanism 12 in a state where the underwater moving device is attracted to the work surface 5, the front end of the device main body 6 is set as the front end in the moving direction. Moves on the work surface 5.
【００４５】また、双方の走行輪１０を逆回転させる
と、装置本体６の後方を移動方向前端として水中移動装
置が作業対象面５を移動する。When both running wheels 10 are rotated in reverse, the underwater moving device moves on the work surface 5 with the rear of the device main body 6 as the front end in the moving direction.
【００４６】更に、一方の走行輪１０を正回転させ且つ
他方の走行輪１０を逆回転させると、両走行輪１０の回
転方向に相違によって、装置本体６を中心として水中移
動装置がその場で回転する。Further, when one of the running wheels 10 is rotated forward and the other running wheel 10 is rotated reversely, the underwater moving device around the device main body 6 is turned on by the difference in the rotation direction of both running wheels 10. Rotate.
【００４７】このように、図１から図４に示す水中移動
装置では、装置本体６の腹側縁部全周にわたって無端状
のシールスカート７を取り付けているので、２基のスラ
ストファン８だけで、水中移動装置を直立した作業対象
面５に吸着させることができ、研掃工具５４による作業
対象面５の研掃、カメラ５６による作業対象面５の目視
検査を行える。As described above, in the underwater moving device shown in FIGS. 1 to 4, the endless seal skirt 7 is attached to the entire periphery of the abdominal edge of the device main body 6, so that only two thrust fans 8 are used. Then, the underwater moving device can be attracted to the work surface 5 standing upright, so that the cleaning of the work surface 5 by the cleaning tool 54 and the visual inspection of the work surface 5 by the camera 56 can be performed.
【００４８】また、スラストファン８を駆動するファン
駆動機構９を、装置本体６の背側寄り部分に内装し、走
行輪１０を駆動する走行駆動機構１２を、装置本体６の
腹側寄り部分に内装しているので、水中移動装置の平面
形状が小さくなる。Further, a fan drive mechanism 9 for driving the thrust fan 8 is installed in a portion on the rear side of the apparatus main body 6, and a traveling drive mechanism 12 for driving the traveling wheel 10 is provided in a portion on the ventral side of the apparatus main body 6. Since it is installed, the planar shape of the underwater moving device becomes smaller.
【００４９】よって、水中移動装置が沸騰水形原子炉圧
力容器内の燃料格子板や炉心支持板の開口部分を通過で
きるようになり、原子炉圧力容器内のシュラウドサポー
トの研掃、目視検査を容易に且つ確実に行うことが可能
になる。Accordingly, the underwater moving device can pass through the openings of the fuel grid plate and the core support plate in the boiling water reactor pressure vessel, and the cleaning and visual inspection of the shroud support in the reactor pressure vessel can be performed. This can be performed easily and reliably.
【００５０】更に、工具装着部１３が装置本体６の幅方
向へ移動するので、作業対象面５の研掃及び目視検査を
効率よく行うことができる。Further, since the tool mounting portion 13 moves in the width direction of the apparatus main body 6, the cleaning and visual inspection of the work surface 5 can be performed efficiently.
【００５１】なお、本発明の水中移動装置は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において種々の変更を加え得ることは
勿論である。It should be noted that the underwater moving device of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various changes can be made without departing from the gist of the present invention.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上述べたように、本発明の水中移動装
置では、下記のような種々の優れた効果を奏し得る。As described above, the underwater moving device of the present invention can provide various excellent effects as described below.
【００５３】（１）本発明の請求項１乃至請求項４に記
載した水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機
構を装置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を
装置本体の腹側寄り部分に内装しているので、水中移動
装置の平面形状を小さくすることができ、水中の狭隘な
箇所に対する作業を容易に且つ確実に行うことができ
る。(1) In any of the underwater moving devices according to the first to fourth aspects of the present invention, the fan drive mechanism is provided near the back side of the apparatus main body, and the traveling drive mechanism is provided on the antinode of the apparatus main body. Since it is installed in the side portion, the planar shape of the underwater moving device can be reduced, and work on narrow places in the water can be performed easily and reliably.
【００５４】（２）本発明の請求項１乃至請求項４に記
載した水中移動装置のいずれにおいても、シールスカー
トが作業対象面に当接した際に、スラストファンによっ
てシールスカートの内方が減圧されるので、急勾配を呈
した作業対象面や直立した作業対象面を水中移動装置が
吸着して移動することができる。(2) In any of the underwater moving devices according to the first to fourth aspects of the present invention, when the seal skirt comes into contact with the work surface, the inside of the seal skirt is depressurized by the thrust fan. Therefore, the underwater moving device can move the work object surface having a steep slope or the work object surface standing upright by suction.
【図１】本発明の水中移動装置の実施の形態の一例を示
す部分切断側面図である。FIG. 1 is a partially cut-away side view showing an example of an embodiment of an underwater moving device according to the present invention.
【図２】本発明の水中移動装置の実施の形態の一例を示
す部分切断平面図である。FIG. 2 is a partially cutaway plan view showing an example of an embodiment of the underwater moving device of the present invention.
【図３】図１及び図２におけるシールスカートの部分断
面図である。FIG. 3 is a partial sectional view of the seal skirt in FIGS. 1 and 2;
【図４】図１及び図２における工具移動機構のプーリ及
び無端状ベルトを示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing a pulley and an endless belt of the tool moving mechanism in FIGS. 1 and 2;
【図５】従来の水中移動装置の一例を示す側面図であ
る。FIG. 5 is a side view showing an example of a conventional underwater moving device.
【図６】従来の水中移動装置の一例を示す水平断面図で
ある。FIG. 6 is a horizontal sectional view showing an example of a conventional underwater moving device.
５ 作業対象面 ６ 装置本体 ７ シールスカート ８ スラストファン ９ ファン駆動機構 １０ 走行輪 １２ 走行駆動機構 １３ 工具装着部 １７ 排出口 ５１ 水中作業工具 ５４ 研掃工具 ５６ カメラ（撮影装置） Reference Signs List 5 work target surface 6 device main body 7 seal skirt 8 thrust fan 9 fan drive mechanism 10 running wheel 12 running drive mechanism 13 tool mounting part 17 outlet 51 underwater work tool 54 polishing tool 56 camera (photographing device)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｈ ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G21C 19/02 G21C 17/00 H
Claims (4)
中空構造の装置本体と、水中の作業対象面に当接し得る
ように装置本体の腹側縁部全周にわたって取り付けられ
た無端状のシールスカートと、排出口内に位置するよう
に装置本体に内装されたスラストファンと、装置本体の
背側寄り部分に内装され且つスラストファンを駆動する
ファン駆動機構と、作業対象面を転動し得るように装置
本体に内装された走行輪と、装置本体の腹側寄り部分に
内装され且つ走行輪を駆動する走行駆動機構と、装置本
体の外部に設けられ且つ水中作業用工具を支持する工具
装着部とを備えてなることを特徴とする水中移動装置。An apparatus body having a hollow structure having an opening on the abdomen side and a discharge port on the back side, and an endless body attached to the entire circumference of the abdomen side edge of the apparatus body so as to be able to abut an underwater work surface. A sealing skirt, a thrust fan provided inside the apparatus main body so as to be positioned in the discharge port, a fan drive mechanism provided inside the rear side of the apparatus main body and driving the thrust fan, and a work surface to be rolled. A traveling wheel provided inside the apparatus main body to obtain, a traveling drive mechanism provided inside the abdomen-side portion of the apparatus main body to drive the traveling wheel, and a tool provided outside the apparatus main body and supporting a tool for underwater work An underwater moving device, comprising: a mounting portion.
るように構成した請求項１に記載の水中移動装置。2. The underwater moving device according to claim 1, wherein the tool mounting portion is configured to be displaceable with respect to the device main body.
または請求項２のいずれかに記載の水中移動装置。3. The underwater working tool is an abrasive tool.
Alternatively, the underwater moving device according to claim 2.
または請求項２のいずれかに記載の水中移動装置。4. The underwater work tool is a photographing device.
Alternatively, the underwater moving device according to claim 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080307A JPH10273095A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Underwater moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080307A JPH10273095A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Underwater moving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10273095A true JPH10273095A (en) | 1998-10-13 |
Family
ID=13714626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9080307A Pending JPH10273095A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Underwater moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10273095A (en) |
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-
1997
- 1997-03-31 JP JP9080307A patent/JPH10273095A/en active Pending
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