JPH0966265A - 水中清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 垂直な壁面を走行しつつ清掃するのに好適で
あり、且つ小型化軽量化を図った水中清掃装置を提供す
る。 【解決手段】 スラストファン１０ａ，１０ｂを正回転
又は逆回転させることにより、装置本体５が腹側４又は
背側１９へ移動するよう構成されている。そして、腹側
４の開口の周囲に設けられたシールスカート２６が水中
の壁面２５に当接されることにより、装置本体５内部が
負圧となって、水中清掃装置１が壁面２５に吸着される
よう構成されている。この状態で、移動機構１１を駆動
すれば、装置本体５が壁面２５上を走行するよう構成さ
れている。更に、壁面２５に吸着走行ししつつ清掃機構
４０で壁面２５を清掃させ得るように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、火力発電所の取水
や排水のための水路の清掃や、船舶のスクリューの清掃
や、原子炉の圧力容器の内面清掃や、その他の海洋構造
物に対する清掃に用いるための水中清掃装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、火力発電所等においては、冷却
用海水を取水したり排水したりするために海と発電プラ
ントとの間に比較的長い水路が設けられているが、この
水路の路面には、種々の貝藻類が付着する。そこで、こ
れら海洋付着生物を除去すべく、水路の路面に沿って自
在に走行する水中移動装置が先ず必要となる。

【０００３】この種の水中移動装置としては、図１０
（ａ）（ｂ）に示すようなものが知られている（詳しく
は、実開平３−７９３２３号公報を参照のこと）。この
水中移動装置ａは、図示するように、装置本体に備えら
れたスラストファンｂを回転させて噴流を発生させるこ
とにより装置本体を水路の水平な路面ｄへ押し付けさ
せ、この状態で駆動輪ｃを用いて水平な路面ｄ上を走行
させるようにしたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このようにス
ラストファンｂの噴流によって装置本体を水路の路面ｄ
へ押し付けさせるタイプの水中移動装置ａにあっては、
図示するように水平な路面ｄではなく垂直な壁面に沿っ
て走行させようとすると、水中移動装置ａを壁面に押し
付けて駆動輪ｃに適正な接触圧を与えるために、スラス
トファンｂの推力を著しく増大させなければならない。
即ち、垂直な壁面に沿って水中移動装置ａを走行させる
ためには、スラストファンｂのモータを大型化するか、
その設置個数を増やすかしなければならなくなるため、
台車全体が大型化、大重量化してしまう。

【０００５】以上の事情を考慮して創案された本発明の
目的は、垂直な壁面を走行するのに好適であり、且つ小
型化、軽量化を図り得るようにした水中清掃装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、腹側が開口さ
れた装置本体と、該装置本体の背側に正逆回転自在に設
けられたスラストファンと、上記装置本体の腹側の開口
の周囲に設けられ壁面吸着時に装置本体内部を負圧に保
つべく壁面と接するシールスカートと、装置本体を壁面
に沿って移動させる移動機構と、装置本体が壁面に吸着
した状態で壁面を清掃する清掃機構とを備えたことを特
徴とする水中清掃装置にかかるものである。

【０００７】又、本発明は、腹側が開口された装置本体
と、該装置本体の背側に正逆回転自在に設けられたスラ
ストファンと、上記装置本体の腹側の開口の周囲に設け
られ壁面吸着時に装置本体内部を負圧に保つべく壁面と
接するシールスカートと、装置本体を壁面に沿って移動
させる移動機構と、装置本体が壁面に吸着した状態で壁
面を清掃する清掃機構と、清掃によって発生したゴミ類
を捕集させる集塵装置とを備えたことを特徴とする水中
清掃装置にかかるものである。

【０００８】この場合において、移動機構を無端状のク
ローラとしても良い。

【０００９】又、清掃機構の清掃具を装置本体の内部に
取付けても良く、清掃具を回転可能なブラシや回転可能
なヤスリとしても良い。

【００１０】更に、集塵装置を装置本体の背側に少くと
もスラストファンを覆うように取付けても、集塵装置を
装置本体の背側全面を覆うように取付けても良い。

【００１１】集塵装置は網状のものとすることができ
る。

【００１２】更に、集塵装置の内部に金属粉吸着具を設
けても良い。

【００１３】上記構成によれば、スラストファンを正回
転又は逆回転させると、装置本体は腹側又は背側へ移動
する。

【００１４】そして、腹側の開口の周囲に設けられたシ
ールスカートが水中の壁面に接すると、そのシールスカ
ートによって装置本体内部が負圧となり、水中清掃装置
が壁面に吸着される。

【００１５】この状態で、移動機構を駆動することによ
り、水中清掃装置は壁面上を走行することができる。

【００１６】ここで、シールスカートの内外間に適度な
漏れ水流が生じることにより、スラストファンの駆動系
に過負荷が掛ることが防止される。

【００１７】又、シールリング部と壁面との間の摩擦力
が小さくなるため、適度なシール性を確保しつつ移動機
構によって容易に移動することが可能となる。

【００１８】更に、水中清掃装置に壁面上を走行させつ
つ、清掃機構で壁面を清掃させ、ゴミ類を集塵装置で捕
集させることができる。

【００１９】加えて、移動機構を無端状のクローラとす
ることにより、壁面清掃中に水中清掃装置を安定走行さ
せることができる。

【００２０】又、清掃機構の清掃具を装置本体の内部に
取付ければ、水中清掃装置をより小型化することができ
る。

【００２１】清掃具としては、回転可能なブラシや回転
可能なヤスリを用いることができる。

【００２２】更に、集塵装置を装置本体の背側に少くと
もスラストファンを覆うように取付けたり、集塵装置を
装置本体の背側全面を覆うように取付けたりするここと
ができる。又、集塵装置を網状物とすることができる。

【００２３】更に、集塵装置の内部に金属粉吸着具を設
けて、金属粉の吸着除去を行わせるようにすることもで
きる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
示例と共に説明する。

【００２５】図１〜図５は、本発明の第一の実施の形態
である。

【００２６】図示するように、この水中清掃装置１は、
直径に比べて高さ（全高Ｈ）の低い円筒体６の一端面を
円板７で閉止して成る、腹側４が開口した装置本体５を
備えている。

【００２７】そして、円板７の内側の面にはケーシング
８が水密に取り付けられており、ケーシング８内の上部
には浮体部２が、又、下部には錘体部３が形成されてい
る。

【００２８】前記浮体部２は、空気又は発泡スチロール
等が充填された密閉タンク９から成っており、錘体部３
は、後述するスラストファン１０ａ，１０ｂや移動機構
としての駆動輪１１を駆動するモータ１２〜１７からな
っている。そして、これら密閉タンク９及びモータ１２
〜１７によって、装置本体５が水中にて垂直に立った状
態で浮遊するように浮力調節されている。より詳しく
は、装置本体５が僅かに沈降するように浮力調節されて
いる。

【００２９】スラストファン１０ａ，１０ｂは、円板７
の左右両側に形成された腹側４へ向かって延びるダクト
１８内にそれぞれ１個ずつ配置されている。即ち、各ス
ラストファン１０ａ，１０ｂは、装置本体５の背側１９
に設けられている。この構成によれば、スラストファン
１０ａ，１０ｂを正逆回転させることにより、装置本体
５を水中にて垂直に浮遊した状態で背側１９又は腹側４
へ移動させることができる。そして、左側のスラストフ
ァン１０ａは、直列に接続された２個のモータ１２，１
３によって駆動され、同様に、右側のスラストファン１
０ｂは、直列に接続された２個のモータ１４，１５によ
って駆動される。各モータ１２〜１５は、電流値が一定
になるように制御されており、従って、負荷が大きくな
ると回転速度が遅くなり、負荷が小さくなると回転速度
が速くなるようになっている。

【００３０】各ファン用のモータ１２〜１５は、上記円
板７と平行な面内に四角形状に配置されている。そし
て、モータ１２と１３の回転軸２０は互いに連結されて
いる。同様に、モータ１４と１５の回転軸２１は互いに
連結されている。この構成によれば、全高Ｈを抑えつ
つ、スラストファン１０ａ，１０ｂの推力を高めること
ができる。又、左側のスラストファン１０ａ用のモータ
１２と１３、右側のスラストファン１０ｂ用のモータ１
４と１５は、それぞれ独立して回転速度及び回転方向を
制御できるようになっている。

【００３１】スラストファン１０ａ，１０ｂ用のモータ
１２，１５の回転軸２０，２１には、それぞれ段付プー
リ２２が取り付けられている。各段付プーリ２２は、左
右のスラストファン１０ａ，１０ｂの駆動軸に取り付け
られた段付プーリ２３と、段付ベルト２４によって連動
されている。この構成によれば、モータ１２，１３によ
って左側のスラストファン１０ａが駆動され、モータ１
４，１５によって右側のスラストファン１０ｂが駆動さ
れる。よって、各モータ１２〜１５の回転速度及び回転
方向を制御し、左右のスラストファン１０ａ，１０ｂの
回転速度及び回転方向を適宜変更することにより、装置
本体５が水中で垂直に浮遊している状態で背側１９又は
腹側４へ移動又は転回させることができる。

【００３２】上記円筒体６の開口の周囲即ち装置本体５
の腹側４の開口の周囲には、装置本体５が垂直に立った
まま移動してその腹側４が水中の壁面２５に突き当った
とき、その壁面２５と接して装置本体５内部を負圧に保
たせるためのシールスカート２６が設けられている。

【００３３】シールスカート２６は、図３〜図５に示す
ように、円筒体６の開口の周囲に取り付けられた、ゴム
などの自在に変形可能な膜状の樹脂材料からなるフレア
部２７と、フレア部２７の外縁に取り付けられた、ポリ
エステル樹脂などの部分的に変形可能な程度の柔軟性を
有するドーナツリング状の樹脂材料からなるシールリン
グ部２８とで構成されている。

【００３４】フレア部２７は、装置本体５内が負圧にな
るとその吸引力により図５に二点鎖線で示すように内方
へ引っ張られ、壁面２５に接するように変形する。但
し、このときフレア部２７は、装置本体５の内外を完全
に液密にシールしてしまうようなことはなく、壁面２５
との間で装置本体５の外から内への水流を許容するよう
になっている。よって、装置本体５内が真空となって完
全に壁面２５に固定されてしまうようなことはない。

【００３５】又、シールリング部２８の外縁には、壁面
２５に付着した障害物２９（ゴミやボルトや溶接線や貝
類等）を乗り越えるための傾斜面３０が形成されてい
る。

【００３６】更に、上記ケーシング８の左右には、装置
本体５が壁面２５に吸着したときにその壁面２５に接す
る駆動輪１１が取付けられている。各駆動輪１１は、ケ
ーシング８内に収容された駆動輪用のモータ１６，１７
によって駆動される。各駆動輪用のモータ１６，１７
は、ファン用のモータ１４，１５にそれぞれ隣接して配
置されている。各駆動輪用のモータ１６，１７の回転軸
には、ピニオン３１が取り付けられている。これらピニ
オン３１は、各駆動輪１１の駆動軸に取り付けられたピ
ニオン３２と歯合されている。

【００３７】そして、左右の駆動輪用のモータ１６，１
７は、それぞれ独立に回転速度及び回転方向を制御でき
るようになっている。この構成によれば、装置本体５を
壁面２５に吸着させた後、左右の駆動輪用のモータ１
６，１７の回転速度及び回転方向を制御して左右の駆動
輪１１を独立に駆動させることにより、壁面２５上を自
在に直進又は旋回走行させることができる。

【００３８】上記駆動輪１１は、垂直に立った装置本体
５の腹側４の下部寄りに設けられている。よって、駆動
輪１１の取付け位置は、垂直に立った装置本体５の重心
位置に近くなり、壁面２５に接したときのトラクション
（接触摩擦）が良好となる。その結果、駆動輪１１の空
回りを抑制することができる。又、上記ケーシング８の
上部には、ボールキャスタ（従動輪）３３が設けられて
いる。ボールキャスタ３３は、装置本体５の走行方向を
自在に変更させ得るようになっている。

【００３９】上記ケーシング８内の上部には、様々な基
板３４及び各モータ１２〜１７用の制御装置３５が設け
られている。又、ケーシング８の上部には、コネクタ３
６が設けられている。コネクタ３６には、給電用及び制
御信号用のケーブル３７（以下、動力伝達用ケーブル３
７という）が接続される。動力伝達用ケーブル３７は、
水中にて垂直に立った状態で浮遊する装置本体５に対す
る上下方向の移動を操作する操作ケーブルの機能をも兼
ねている。

【００４０】上記ケーシング８の左右には、壁面２５に
対する走行距離を検出するプラニメータ３８が設けられ
ている。プラニメータ３８は、装置本体５が壁面２５上
を走行するときに壁面２５に接して転動されるフリクシ
ョンローラ３９と、フリクションローラ３９の回転数を
カウントするロータリエンコーダ（図示せず）とを備え
ており、これらによって壁面２５上の走行距離を検出す
るものである。

【００４１】更に、上記のような基本構成を有する水中
清掃装置１に対し、内部に清掃機構４０を取付ける。

【００４２】上記清掃機構４０は、ケーシング８の下部
に突設された一対の支持部材４１に、図示しない軸受を
介して背側１９から腹側４へ向けて延びる回転軸４２を
取付け、該回転軸４２の腹側４の端部に、図３に示すよ
うな回転ブラシ（ナイロンブラシやワイヤブラシ）など
の清掃具４３、或いは、図４に示すようなヤスリなどの
清掃具４４を取付けて、壁面２５を研掃研磨し得るよう
にしたものである。

【００４３】そして、回転軸４２の背側１９の端部にそ
れぞれシーブ４５を取付け、該シーブ４５間にベルト４
６を掛け渡して回転軸４２が一体に回転し得るようにす
ると共に、一方の回転軸４２の背側１９の端部に傘歯車
４７を取付けて、ケーシング８の内部に取付けたモータ
などの清掃具駆動装置４８の出力軸４９に取付けた傘歯
車５０を歯合させ、清掃具駆動装置４８によって一対の
清掃具４３（４４）を回転駆動し得るようにしている。

【００４４】更に、水中清掃装置１の背側１９に、少く
ともダクト１８の開口を覆うように、集塵装置５１を取
付ける（図では水中清掃装置１の背側１９全面に対して
取付けられている）。該集塵装置５１は、網やこれに不
織布などの濾過材を取付けたものなどとするが、スラス
トファン１０ａ，１０ｂによる噴流を弱めるようなもの
であってはならないため、目の粗さは適宜調整する。

【００４５】加えて、集塵装置５１の内部に、シート状
をした磁石などの金属粉吸着具５２を取付ける。金属粉
吸着具５２は、例えば、水中清掃装置１の背側１９の一
部に取付けるようにしても、或いは、水中清掃装置１の
背側１９のダクト１８の開口を除く全面に対して取付け
るようにしても良い。

【００４６】以上の構成からなる本発明の実施の形態の
作動について述べる。

【００４７】上記構成の水中清掃装置１は、ケーシング
８内の上部に浮体部２としての密閉タンク９を有し、下
部に錘体部３としてのモータ１２〜１７を有しているた
め、水中にて垂直に立った状態で浮遊する。よって、こ
の状態でスラストファン１０ａ，１０ｂを正回転又は逆
回転させると、水中清掃装置１は水中にて垂直に立った
状態で腹側４又は背側１９へ移動する。

【００４８】そして、左右のスラストファン１０ａ，１
０ｂの回転速度を変えることにより、水中清掃装置１は
垂直に立った状態で水中を移動しつつ方向転回する。
又、左右のスラストファン１０ａ，１０ｂの回転方向を
互いに反対にすることにより、水中清掃装置１は垂直に
立った状態でその場で転回する。又、装置本体５に接続
された操作ケーブルを兼ねた動力伝達用ケーブル３７を
上方から操作することにより、水中清掃装置１は垂直に
立った状態で水中を上下方向へ移動する。

【００４９】上記スラストファン１０ａ，１０ｂの操作
によって水中清掃装置１をその腹側４が水中の垂直な壁
面２５に対向した状態で壁面２５に近付け、図３に示す
ように、水中清掃装置１の腹側４の開口の周囲に設けら
れたシールスカート２６を水中の壁面２５に当接させ
る。すると、当接されたシールスカート２６により水中
清掃装置１の装置本体５内が閉空間となるので、スラス
トファン１０ａ，１０ｂによる排水作用で装置本体５内
が負圧になり、このとき発生する吸引力によりシールス
カート２６のフレア部２７が図５に示すように内方へ吸
引されて変形すると共に、装置本体５内部が負圧に保た
れて水中清掃装置１が壁面２５に吸着される。

【００５０】ここで、上記シールスカート２６は、装置
本体５よりも広い面積を囲うようにしているため、単位
面積当りでは小さな負圧であっても、全体としては大き
な吸着力を得ることが可能となる。よって、スラストフ
ァン１０ａ，１０ｂのモータ１２〜１５の出力を小さく
でき、小型化を図ることができる。

【００５１】尚、吸引されて変形されたフレア部２７
は、壁面２５との間を完全に液密にシールしてしまうよ
うなものではなく、装置本体５の外から内へ流入される
漏れ水流程度の水流は通過させることが可能である。よ
って、スラストファン１０ａ，１０ｂは、この水流分の
水量及び負圧にするための水量を排出するように回転さ
れる。

【００５２】このようにして装置本体５が壁面２５に吸
着されると同時に、装置本体５の腹側４に設けられた駆
動輪１１が壁面２５に接触する。よって、この後はこの
駆動輪１１を回転させることにより、水中清掃装置１は
壁面２５上を走行することができる。ここで、シールス
カート２６によって装置本体５内部を負圧に保たせるよ
うにしているため、必要なシール性を確保しつつ両者間
の摩擦を小さくすることができるので、上記駆動輪１１
によって容易に壁面２５上を走行させることができる。
よって、駆動輪用のモータ１６，１７を小型化すること
ができる。

【００５３】駆動輪１１は、垂直に立った装置本体５の
腹側４の下部に設けられているため、取付け位置が重心
位置に近くなるので、壁面２５に接したときのトラクシ
ョン（駆動摩擦）が良好となる。よって、駆動輪１１の
空回りが抑制される。又、左右の駆動輪１１の回転速度
を変えることにより、水中清掃装置１は壁面２５上を旋
回走行することができる。このとき、プラニメータ３８
によって壁面２５上の走行距離を検出することにより、
水中清掃装置１の位置決め精度を向上させることができ
る。又、水中清掃装置１の全高Ｈが低く抑えられている
ため、狭い隙間への侵入も容易にできる。

【００５４】図５に示すように壁面２５上に障害物２９
（ゴミやボルトや溶接線や貝類等）がある場合であって
も、水中清掃装置１はシールスカート２６のシールリン
グ部２８の傾斜面３０によって容易に乗り越えることが
できる。このとき、柔軟性のあるシールリング部２８が
部分的に変形して多少装置本体５内外のシール性が悪化
するため外から内への吸込水流（以下漏れ水流という）
が増加するが、スラストファン１０ａ，１０ｂのモータ
１２〜１５を電流値一定に制御しているので、装置本体
５内をほぼ一定の負圧に保つことができる。即ち、電流
値一定制御の場合、モータ１２〜１５は、漏れ水流が多
くなれば負荷が小さくなるため回転速度が速まり、漏れ
水流が少なくなれば負荷が大きくなるため回転速度が遅
くなる。この結果、装置本体５内をほぼ一定の負圧に保
つことができるのである。

【００５５】こうして、壁面２５に沿って水中清掃装置
１を走行させつつ、モータなどの清掃具駆動装置４８を
駆動させると、清掃具駆動装置４８の出力軸４９、傘歯
車５０，４７を介して一方の回転軸４２が回転され、更
に、該回転軸４２に取付けたシーブ４５及びベルト４６
を介して他方の回転軸４２も回転され、回転軸４２に取
付けられた図３に示すような回転ブラシ（ナイロンブラ
シやワイヤブラシ）などの清掃具４３で壁面２５が研掃
され、或いは、図４に示すようなヤスリなどの清掃具４
４で壁面２５が研磨される。これにより、壁面２５に付
着した貝藻類や、壁面２５に発生した錆などが除去され
る。

【００５６】こうして除去された貝藻類や錆などのゴミ
類は、スラストファン１０ａ，１０ｂの発生する噴流に
よってダクト１８から背側１９へ排出される。このう
ち、大きいものは、装置本体５の背側１９に取付けられ
た集塵装置５１によって捕集され、金属粉などは、金属
粉吸着具５２によって吸着され、水中清掃装置１と共に
外部へ取り出され回収される。

【００５７】尚、清掃機構４０は水中清掃装置１の外部
に取付けることもできるが、このようにすると、清掃機
構４０の水中清掃装置１に対する一体性が失われて、水
中清掃装置１を大きくせざるを得なくなってしまうとい
う問題があるので、清掃機構４０は水中清掃装置１の内
部に取付けた方が、水中清掃装置１を小型化するという
所期の目的を達成するには適している。

【００５８】又、清掃機構４０を水中清掃装置１の内部
に取付けた上で、装置本体５の背側１９全体に集塵装置
５１を取付けることにより、集塵装置５１の容量を大き
くすることができるので、清掃作業を長時間に亘って行
わせることが可能となる。

【００５９】図６・図７は、本発明の第二の実施の形態
であり、移動機構として駆動輪１１単独で壁面２５を走
行させる代りに、装置本体５の上部に従動輪５３を取付
け、駆動輪１１と従動輪５３の間に無限軌道状のクロー
ラ５４を掛け渡して、クローラ５４で壁面２５を走行さ
せ得るようにしたものである。

【００６０】上記構成によれば、駆動輪１１を駆動する
ことにより、従動輪５３との間に掛け渡されたクローラ
５４が無限軌道状に移動され、クローラ５４の移動によ
り壁面２５を走行するようになっている。これにより、
壁面２５を清掃しながらでも安定した状態で水中清掃装
置１を走行させることができるようになる。

【００６１】上記以外については、前記実施の形態と同
様の構成を備えており、同様の作用・効果を得ることが
できる。

【００６２】図８は、本発明の第三の実施の形態であ
り、清掃具５５を円柱状のロータリーブラシとしたもの
である。

【００６３】この場合において、５６はロータリーブラ
シの両端部近傍を支持する支持部材、５７はロータリー
ブラシの両端部に取付けられたシーブ、５８は装置本体
５に取付けられたモータなどの清掃具駆動装置、５９は
清掃具駆動装置５８の出力軸にピニオン６０，６１を介
して取付けられたシーブ、６２はシーブ５７，５９間を
連結するベルトである。

【００６４】そして、モータなどの清掃具駆動装置５８
を駆動することにより、ピニオン６０，６１、シーブ５
７、ベルト６２、シーブ５９を介してロータリーブラシ
などの清掃具５５が回転駆動され、壁面２５が清掃され
る。このように、清掃具５５としてロータリーブラシを
使用することにより、一度に広い範囲を清掃することが
可能となる。

【００６５】上記以外については、前記実施の形態と同
様の構成を備えており、同様の作用・効果を得ることが
できる。

【００６６】図９は、本発明の第四の実施の形態であ
り、図８の場合と同様のロータリーブラシなどの清掃具
５５を備えた水中清掃装置１を、図７・図８の場合と同
様のクローラ５４を用いて走行させ得るようにしたもの
である。

【００６７】上記以外については、前記実施の形態と同
様の構成を備えており、同様の作用・効果を得ることが
できる。

【００６８】尚、本発明は、上述の実施の形態にのみ限
定されるものではなく、各実施の形態に記載した事項の
上記以外の組合せも可能であること、その他、本発明の
要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得るこ
とは勿論である。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように本発明にかかる水中
清掃装置によれば、垂直な壁面を走行しつつ清掃可能な
小型、軽量の装置を提供することができるという優れた
効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態を示す水中清掃装置
の全体概略斜視図である。

【図２】図１の部分破断平面図である。

【図３】第一の実施の形態を示す水中清掃装置が壁面に
吸着した状態を示す側断面図である。

【図４】図３とは異なる清掃具を備えた水中清掃装置の
図３と同様の図である。

【図５】図３及び図４の部分拡大図である。

【図６】本発明の第二の実施の形態を示す水中清掃装置
の部分破断平面図である。

【図７】第二の実施の形態を示す水中清掃装置が壁面に
吸着した状態を示す側断面図である。

【図８】本発明の第三の実施の形態を示す水中清掃装置
の部分破断平面図である。

【図９】本発明の第四の実施の形態を示す水中清掃装置
の部分破断平面図である。

【図１０】従来例を示す水中清掃装置の説明図であり、
（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。

【符号の説明】

１ 水中清掃装置 ４ 腹側 ５ 装置本体 １０ａ，１０ｂ スラストファン １１ 駆動輪（移動機構） １９ 背側 ２５ 壁面 ２６ シールスカート ４０ 清掃機構 ４３，５５ 清掃具（ブラシ） ４４ 清掃具（ヤスリ） ５１ 集塵装置 ５２ 金属粉吸着具 ５４ クローラ（移動機構）

フロントページの続き (72)発明者 笹原 利彦 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社横浜エンジニアリ ングセンター内 (72)発明者 三浦 雄一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 甲斐 勝己 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 腹側が開口された装置本体と、該装置本
   体の背側に正逆回転自在に設けられたスラストファン
   と、上記装置本体の腹側の開口の周囲に設けられ壁面吸
   着時に装置本体内部を負圧に保つべく壁面と接するシー
   ルスカートと、装置本体を壁面に沿って移動させる移動
   機構と、装置本体が壁面に吸着した状態で壁面を清掃す
   る清掃機構とを備えたことを特徴とする水中清掃装置。
2. 【請求項２】 腹側が開口された装置本体と、該装置本
   体の背側に正逆回転自在に設けられたスラストファン
   と、上記装置本体の腹側の開口の周囲に設けられ壁面吸
   着時に装置本体内部を負圧に保つべく壁面と接するシー
   ルスカートと、装置本体を壁面に沿って移動させる移動
   機構と、装置本体が壁面に吸着した状態で壁面を清掃す
   る清掃機構と、清掃によって発生したゴミ類を捕集させ
   る集塵装置とを備えたことを特徴とする水中清掃装置。
3. 【請求項３】 移動機構が無端状のクローラである請求
   項１又は請求項２記載の水中清掃装置。
4. 【請求項４】 清掃機構の清掃具が装置本体の内部に取
   付けられた請求項１乃至３いずれか記載の水中清掃装
   置。
5. 【請求項５】 清掃機構の清掃具が回転可能なブラシで
   ある請求項１乃至４いずれか記載の水中清掃装置。
6. 【請求項６】 清掃機構の清掃具が回転可能なヤスリで
   ある請求項１乃至４いずれか記載の水中清掃装置。
7. 【請求項７】 集塵装置が装置本体の背側に少くともス
   ラストファンを覆うように取付けられた請求項２乃至６
   いずれか記載の水中清掃装置。
8. 【請求項８】 集塵装置が装置本体の背側全面を覆うよ
   うに取付けられた請求項２乃至６いずれか記載の水中清
   掃装置。
9. 【請求項９】 集塵装置が網状をした請求項２乃至８い
   ずれか記載の水中清掃装置。
10. 【請求項１０】 集塵装置の内部に金属粉吸着具が設け
    られた請求項２乃至９いずれか記載の水中清掃装置。