JPH10225167A - ブラシレスモータの駆動制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動制御装置Info
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- JPH10225167A JPH10225167A JP9038437A JP3843797A JPH10225167A JP H10225167 A JPH10225167 A JP H10225167A JP 9038437 A JP9038437 A JP 9038437A JP 3843797 A JP3843797 A JP 3843797A JP H10225167 A JPH10225167 A JP H10225167A
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
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- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
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- H02P6/14—Electronic commutators
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/32—Arrangements for controlling wound field motors, e.g. motors with exciter coils
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ブラシレスモータに供給される電源電圧に変
動が生じた場合でも、全回転速度領域において安定した
回転を維持することができ、電源電圧の変動に起因する
ヒューズの溶断又はモータの破損を防止する。 【解決手段】 回転数を設定する設定信号に応じて駆動
パルスのパルス幅が変調され、ロータの位置を検出する
ホール素子７からの出力信号と駆動パルスとによって励
磁コイルへ供給する電流を切り換え制御するブラシレス
モータにあって、電源電圧が変動した場合でも、駆動パ
ルスのパルス幅を平均電圧が一定となるように補正す
る。
動が生じた場合でも、全回転速度領域において安定した
回転を維持することができ、電源電圧の変動に起因する
ヒューズの溶断又はモータの破損を防止する。 【解決手段】 回転数を設定する設定信号に応じて駆動
パルスのパルス幅が変調され、ロータの位置を検出する
ホール素子７からの出力信号と駆動パルスとによって励
磁コイルへ供給する電流を切り換え制御するブラシレス
モータにあって、電源電圧が変動した場合でも、駆動パ
ルスのパルス幅を平均電圧が一定となるように補正す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駆動パルスのパ
ルス幅を回転数の設定に応じて変調することでブラシレ
スモータをデューディー比制御するブラシレスモータの
駆動制御装置に関する。
ルス幅を回転数の設定に応じて変調することでブラシレ
スモータをデューディー比制御するブラシレスモータの
駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレスモータの速度制御方式として
は、例えば特開平５−３４７８１号公報等に示されるよ
うに、ロータに回転磁界を与えるために励磁コイルに供
給される駆動パルスをパルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse-Wi
dth Modulation）することによってパルス幅を変え、こ
れによって速度制御を行うものが開示されている。この
パルス幅変調にあっては、所定周波数の三角波と設定回
転数に対応する閾値とを比較し、設定回転数が小さい場
合には、駆動パルスのパルス幅（ディーティー比）を小
さくしてロータの回転速度を小さくし、設定回転数が大
きい場合には、駆動パルスのパルス幅（ディーティー
比）を大きくしてロータの回転速度を大きくするように
している。
は、例えば特開平５−３４７８１号公報等に示されるよ
うに、ロータに回転磁界を与えるために励磁コイルに供
給される駆動パルスをパルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse-Wi
dth Modulation）することによってパルス幅を変え、こ
れによって速度制御を行うものが開示されている。この
パルス幅変調にあっては、所定周波数の三角波と設定回
転数に対応する閾値とを比較し、設定回転数が小さい場
合には、駆動パルスのパルス幅（ディーティー比）を小
さくしてロータの回転速度を小さくし、設定回転数が大
きい場合には、駆動パルスのパルス幅（ディーティー
比）を大きくしてロータの回転速度を大きくするように
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
構成にあっては、ブラシレスモータがある設定回転数で
駆動している場合に、電源電圧が何らかの原因で変動す
ると、実際の回転数がこれに伴って変動してしまう不都
合がある。例えば、電源電圧が高く変動する場合には、
デューティー比に変化がなくても駆動パルスのピーク電
圧が大きくなるので、励磁コイルに供給される電流が増
加して回転が速くなり、逆に電源電圧が低く変動する場
合には、駆動パルスのピーク電圧が低くなるので、励磁
コイルに供給される電流が減少して回転が遅くなる。
構成にあっては、ブラシレスモータがある設定回転数で
駆動している場合に、電源電圧が何らかの原因で変動す
ると、実際の回転数がこれに伴って変動してしまう不都
合がある。例えば、電源電圧が高く変動する場合には、
デューティー比に変化がなくても駆動パルスのピーク電
圧が大きくなるので、励磁コイルに供給される電流が増
加して回転が速くなり、逆に電源電圧が低く変動する場
合には、駆動パルスのピーク電圧が低くなるので、励磁
コイルに供給される電流が減少して回転が遅くなる。
【０００４】このような変動は、低速回転域や中速回転
域ではモータの安定駆動を損なうだけで済むが、モータ
が高速回転で回転している場合には、電源電圧が高く変
動すると、過電圧が印加されてヒューズの溶断又はモー
タの破損を招く虞がある。
域ではモータの安定駆動を損なうだけで済むが、モータ
が高速回転で回転している場合には、電源電圧が高く変
動すると、過電圧が印加されてヒューズの溶断又はモー
タの破損を招く虞がある。
【０００５】そこで、この発明においては、ブラシレス
モータに供給される電源電圧に変動が生じた場合にあっ
ても、全回転速度領域において安定した回転を維持する
ことができると共に、電源電圧の変動に起因するヒュー
ズの溶断又はモータの破損を防止することができるブラ
シレスモータの駆動制御装置を提供することを課題とし
ている。
モータに供給される電源電圧に変動が生じた場合にあっ
ても、全回転速度領域において安定した回転を維持する
ことができると共に、電源電圧の変動に起因するヒュー
ズの溶断又はモータの破損を防止することができるブラ
シレスモータの駆動制御装置を提供することを課題とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、この発明にかかるブラシレスモータの駆動制御装置
は、永久磁石を有するロータと、このロータを回転させ
る回転磁界を発生する励磁コイルが巻設されたステータ
と、前記ロータの位置を検出するホール素子と、前記励
磁コイルに供給される電流の方向を切り換える切換手段
と、前記ホール素子からの出力信号によって前記切換手
段をスイッチング制御し、前記励磁コイルに供給される
電流量を駆動パルスによって制御する駆動制御手段と、
前記ロータの回転数を設定する設定信号によって前記駆
動パルスのパルス幅を決定し、前記設定信号を変更する
ことで前記パルス幅を変調するパルス幅変調手段と、電
源電圧が変動した場合に、前記駆動パルスの平均電圧を
一定に保つように前記駆動パルスのパルス幅を補正する
パルス幅補正手段とを具備することを特徴としている
（請求項１）。
に、この発明にかかるブラシレスモータの駆動制御装置
は、永久磁石を有するロータと、このロータを回転させ
る回転磁界を発生する励磁コイルが巻設されたステータ
と、前記ロータの位置を検出するホール素子と、前記励
磁コイルに供給される電流の方向を切り換える切換手段
と、前記ホール素子からの出力信号によって前記切換手
段をスイッチング制御し、前記励磁コイルに供給される
電流量を駆動パルスによって制御する駆動制御手段と、
前記ロータの回転数を設定する設定信号によって前記駆
動パルスのパルス幅を決定し、前記設定信号を変更する
ことで前記パルス幅を変調するパルス幅変調手段と、電
源電圧が変動した場合に、前記駆動パルスの平均電圧を
一定に保つように前記駆動パルスのパルス幅を補正する
パルス幅補正手段とを具備することを特徴としている
（請求項１）。
【０００７】ここで、単位サイクル当たりの平均電圧を
一定に保つには、駆動パルスのパルス幅を設定信号に対
応するパルス幅に対して電源電圧の変動割合の逆数を乗
じた幅に補正する構成が考えられる（請求項２）。
一定に保つには、駆動パルスのパルス幅を設定信号に対
応するパルス幅に対して電源電圧の変動割合の逆数を乗
じた幅に補正する構成が考えられる（請求項２）。
【０００８】したがって、電源電圧が高く変動した場合
には、これに伴って駆動パルスの振幅は大きくなるが、
パルス幅補正手段によって駆動パルスのパルス幅が絞ら
れ、逆に、電源電圧が低く変動した場合には、駆動パル
スの振幅は小さくなるが、パルス幅補正手段によって駆
動パルスのパルス幅が広がり、電源電圧の変動にかかわ
らずパルス幅と振幅との積が一定となり、平均電圧がい
つも一定に保たれて安定した回転が維持される。
には、これに伴って駆動パルスの振幅は大きくなるが、
パルス幅補正手段によって駆動パルスのパルス幅が絞ら
れ、逆に、電源電圧が低く変動した場合には、駆動パル
スの振幅は小さくなるが、パルス幅補正手段によって駆
動パルスのパルス幅が広がり、電源電圧の変動にかかわ
らずパルス幅と振幅との積が一定となり、平均電圧がい
つも一定に保たれて安定した回転が維持される。
【０００９】上述の構成を実現するより具体的な構成と
しては、パルス幅変調手段を、所定周波数の三角波と前
記設定信号に対応する閾値とを比較し、閾値より大きい
三角波の区間をパルス幅とし、閾値を変動させることで
駆動パルスのパルス幅を変調できる構成とし、パルス幅
変更手段を、電源電圧の変動を検出してその変動量に応
じた補正量を形成し、この補正量をもって前記閾値に補
正を加えてパルス幅を変更する構成とすればよい（請求
項３）。
しては、パルス幅変調手段を、所定周波数の三角波と前
記設定信号に対応する閾値とを比較し、閾値より大きい
三角波の区間をパルス幅とし、閾値を変動させることで
駆動パルスのパルス幅を変調できる構成とし、パルス幅
変更手段を、電源電圧の変動を検出してその変動量に応
じた補正量を形成し、この補正量をもって前記閾値に補
正を加えてパルス幅を変更する構成とすればよい（請求
項３）。
【００１０】これによれば、電圧降下時にあっては、駆
動パルスのピーク電圧が低下するので、それに見合った
量だけ閾値を低く補正することで三角波の閾値より大き
くなる区間を広げ、もって、駆動パルスのパルス幅を大
きくして平均電圧を電圧変動前の平均電圧と等しくす
る。また、電圧上昇時にあっては、駆動パルスのピーク
電圧が上昇するので、それに見合った量だけ閾値を高く
補正することで三角波の閾値より大きくなる区間を狭
め、もって、駆動パルスのパルス幅を小さくして平均電
圧を電圧変動前の平均電圧と等しくする。
動パルスのピーク電圧が低下するので、それに見合った
量だけ閾値を低く補正することで三角波の閾値より大き
くなる区間を広げ、もって、駆動パルスのパルス幅を大
きくして平均電圧を電圧変動前の平均電圧と等しくす
る。また、電圧上昇時にあっては、駆動パルスのピーク
電圧が上昇するので、それに見合った量だけ閾値を高く
補正することで三角波の閾値より大きくなる区間を狭
め、もって、駆動パルスのパルス幅を小さくして平均電
圧を電圧変動前の平均電圧と等しくする。
【００１１】ここで、電源電圧の変動の検出は、定電圧
を発生させる回路を設け、電源電圧を既知の比で分割し
た電圧と前記定電圧とを比較することによって行うもの
が考えられる（請求項４）。
を発生させる回路を設け、電源電圧を既知の比で分割し
た電圧と前記定電圧とを比較することによって行うもの
が考えられる（請求項４）。
【００１２】尚、上述した構成は、マイクロコンピュー
タに与えられたプログラムに基づき、電源電圧の変動を
検出し、変動量に応じて閾値の補正量を演算することで
実現するのであっても、マイクロコンピュータを用いず
に電気回路だけで構成するものであってもよい。
タに与えられたプログラムに基づき、電源電圧の変動を
検出し、変動量に応じて閾値の補正量を演算することで
実現するのであっても、マイクロコンピュータを用いず
に電気回路だけで構成するものであってもよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面により説明する。
いて図面により説明する。
【００１４】図１は、本願発明に係るブラシレスモータ
の制御装置によって制御される三相のブラシレスモータ
１である。このブラシレスモータ１は、ロータ３とステ
ータ４からなり、永久磁石２が配されたロータ３に対し
てステータ４に回転磁界を発生させることで前記ロータ
３を回転させるもので、前記永久磁石２は前記ステータ
４の外周面と対峙する内周面に該ロータ３の回転方向に
沿ってＮ極とＳ極が交互になるように配置される。ま
た、前記ロータ３に固着される回転軸５の一端には前記
ロータ３の位置を検出するためのロータマグネット６が
固着され、該ロータマグネット６の近傍には該ロータマ
グネット６の磁極の変動を検出するホール素子７が配さ
れるものである。そして前記ステータ４の各々のアーム
に巻回される励磁コイル８は３つの励磁コイルＵ，Ｖ，
Ｗからなり、この実施に形態においては該３つの励磁コ
イルＵ，Ｖ，Ｗはデルダ結線されている。尚、励磁コイ
ルＵ，Ｖ，Ｗはスター結線でも良いものである。
の制御装置によって制御される三相のブラシレスモータ
１である。このブラシレスモータ１は、ロータ３とステ
ータ４からなり、永久磁石２が配されたロータ３に対し
てステータ４に回転磁界を発生させることで前記ロータ
３を回転させるもので、前記永久磁石２は前記ステータ
４の外周面と対峙する内周面に該ロータ３の回転方向に
沿ってＮ極とＳ極が交互になるように配置される。ま
た、前記ロータ３に固着される回転軸５の一端には前記
ロータ３の位置を検出するためのロータマグネット６が
固着され、該ロータマグネット６の近傍には該ロータマ
グネット６の磁極の変動を検出するホール素子７が配さ
れるものである。そして前記ステータ４の各々のアーム
に巻回される励磁コイル８は３つの励磁コイルＵ，Ｖ，
Ｗからなり、この実施に形態においては該３つの励磁コ
イルＵ，Ｖ，Ｗはデルダ結線されている。尚、励磁コイ
ルＵ，Ｖ，Ｗはスター結線でも良いものである。
【００１５】以上の構成のブラシレスモータ１を制御す
る制御装置は、例えば図２に示されるもので、前記ホー
ル素子７からの信号を検出するホール検出回路１０と、
このホール検出回路１０からの信号に基づいて前記各励
磁コイルＵ，Ｖ，Ｗへの通電順位を設定する三相ロジッ
ク回路１１と、該三相ロジック回路１１からの通電タイ
ミング信号及び下記する出力デューティ設定回路１３か
らの出力デューティ信号Ｐｄによって前記励磁コイル
Ｕ，Ｖ，Ｗへの通電方向を切換えるスイッチング手段を
制御する出力信号回路１２とによって構成される。前記
スイッチング手段は、バッテリー等の電力供給手段と接
続される電源ライン３０と接地の間に直列に接続される
２つの電界効果トランジスタをそれぞれ１組として、前
記電源ライン３０と接地の間に３組を並列に配して構成
したもので、前記デルタ結線された励磁コイルＵ，Ｖ，
Ｗの各々の端子が前記直列に接続された２つの電界効果
トランジスタ（ＦＥＴ１，２、ＦＥＴ３，４、ＦＥＴ
５，６）の間にそれぞれ接続される。
る制御装置は、例えば図２に示されるもので、前記ホー
ル素子７からの信号を検出するホール検出回路１０と、
このホール検出回路１０からの信号に基づいて前記各励
磁コイルＵ，Ｖ，Ｗへの通電順位を設定する三相ロジッ
ク回路１１と、該三相ロジック回路１１からの通電タイ
ミング信号及び下記する出力デューティ設定回路１３か
らの出力デューティ信号Ｐｄによって前記励磁コイル
Ｕ，Ｖ，Ｗへの通電方向を切換えるスイッチング手段を
制御する出力信号回路１２とによって構成される。前記
スイッチング手段は、バッテリー等の電力供給手段と接
続される電源ライン３０と接地の間に直列に接続される
２つの電界効果トランジスタをそれぞれ１組として、前
記電源ライン３０と接地の間に３組を並列に配して構成
したもので、前記デルタ結線された励磁コイルＵ，Ｖ，
Ｗの各々の端子が前記直列に接続された２つの電界効果
トランジスタ（ＦＥＴ１，２、ＦＥＴ３，４、ＦＥＴ
５，６）の間にそれぞれ接続される。
【００１６】前記出力デューティ設定回路１３は、例え
ば図３に示すもので、バッテリー電源と接続される電源
ライン３０には電源電圧ＶＢ（定格電圧１２Ｖ）が供給
される。また、この電源ライン３０には定電圧回路１４
が接続され、電源電圧ＶＢが変動しても一定の値の定電
圧Ｖｓ（通常、５Ｖ程度が望ましい）を定電圧ライン３
１に出力するようになっている。
ば図３に示すもので、バッテリー電源と接続される電源
ライン３０には電源電圧ＶＢ（定格電圧１２Ｖ）が供給
される。また、この電源ライン３０には定電圧回路１４
が接続され、電源電圧ＶＢが変動しても一定の値の定電
圧Ｖｓ（通常、５Ｖ程度が望ましい）を定電圧ライン３
１に出力するようになっている。
【００１７】前記ブラシレスモータの回転数を設定する
回転数設定手段としての摺動抵抗器等によって設定され
た設定回転数Ｎに比例する出力設定電圧ＶＮは、オペア
ンプＯＰ２の非反転入力端子に入力され、バッファとし
て働くこのオペアンプＯＰ２の出力はオペアンプＯＰ３
の非反転入力端子に入力される。
回転数設定手段としての摺動抵抗器等によって設定され
た設定回転数Ｎに比例する出力設定電圧ＶＮは、オペア
ンプＯＰ２の非反転入力端子に入力され、バッファとし
て働くこのオペアンプＯＰ２の出力はオペアンプＯＰ３
の非反転入力端子に入力される。
【００１８】オペアンプＯＰ３は反転入力端子に抵抗Ｒ
３及びＲ４が接続された非反転増幅回路を構成し、その
反転増幅された出力は抵抗Ｒ５及びＲ６が接続されて非
反転増幅器を構成するオペアンプＯＰ４の反転入力端子
に入力される。さらに、オペアンプＯＰ４の非反転入力
端子には、電源電圧補正回路１６から出力される電源電
圧補正信号ＶＣが入力される。
３及びＲ４が接続された非反転増幅回路を構成し、その
反転増幅された出力は抵抗Ｒ５及びＲ６が接続されて非
反転増幅器を構成するオペアンプＯＰ４の反転入力端子
に入力される。さらに、オペアンプＯＰ４の非反転入力
端子には、電源電圧補正回路１６から出力される電源電
圧補正信号ＶＣが入力される。
【００１９】この電源電圧補正回路１６において、電源
電圧ＶＢを抵抗Ｒ１及びＲ２で分圧した電圧Ｖｃａはバ
ッファとしてのオペアンプＯＰ１に入力され、このオペ
アンプＯＰ１の出力はトランジスタＴＲ１，ＴＲ２, Ｔ
Ｒ３，ＴＲ４及び抵抗Ｒ７〜Ｒ１２によって構成される
充放電回路に出力される。この充放電回路が下記する出
力デューティ信号Ｐｄによってオンオフされ、このトラ
ンジスタＴＲ１〜ＴＲ４のオンオフによって抵抗Ｒ１３
及びコンデンサＣにて構成される積分回路のコンデンサ
Ｃが充放電させ、このコンデンサＣに前記電源補正信号
ＶＣが発生する。
電圧ＶＢを抵抗Ｒ１及びＲ２で分圧した電圧Ｖｃａはバ
ッファとしてのオペアンプＯＰ１に入力され、このオペ
アンプＯＰ１の出力はトランジスタＴＲ１，ＴＲ２, Ｔ
Ｒ３，ＴＲ４及び抵抗Ｒ７〜Ｒ１２によって構成される
充放電回路に出力される。この充放電回路が下記する出
力デューティ信号Ｐｄによってオンオフされ、このトラ
ンジスタＴＲ１〜ＴＲ４のオンオフによって抵抗Ｒ１３
及びコンデンサＣにて構成される積分回路のコンデンサ
Ｃが充放電させ、このコンデンサＣに前記電源補正信号
ＶＣが発生する。
【００２０】具体的には、オペアンプＯＰ５から出力さ
れる出力デューティ信号ＰｄがＯＮである場合、トラン
ジスタＴＲ１及びＴＲ２のコレクタ−エミッタ間が導通
状態となる。これによって、トランジスタＴＲ３が導通
状態となるが、トランジスタＴＲ４は非導通となり、電
源電圧ＶＢに比例する電圧ＶｃａによりコンデンサＣが
充電され、コンデンサＣの電圧は、０［Ｖ］からＶｃａ
［Ｖ］まで抵抗Ｒ１３及びコンデンサＣで決定される時
定数により漸次上昇していく。また、出力デューティ信
号ＰｄがＯＦＦである場合には、トランジスタＴＲ１及
びＴＲ２が非導通状態となり、これよって、トランジス
タＴＲ３が非導通状態となり、トランジスタＴＲ４は導
通状態となるため、コンデンサＣに充電された電荷はト
ランジスタＴＲ４を介して接地側に放電され、コンデン
サＣの電圧（電源電圧補正電圧ＶＣ）は抵抗１３及びコ
ンデンサＣの容量によって決定される時定数によって漸
次下降する。この電源電圧補正電圧ＶＣは、出力デュー
ティ信号のＰｄのオンオフに対応してオンオフされる
が、電源電圧ＶＢの変動に比例して分圧Ｖｃａが変動す
るため、オペアンプＯＰ１から出力される電圧は、電源
電圧ＶＢが高くなると高く、低くなると低く変動するも
のである。
れる出力デューティ信号ＰｄがＯＮである場合、トラン
ジスタＴＲ１及びＴＲ２のコレクタ−エミッタ間が導通
状態となる。これによって、トランジスタＴＲ３が導通
状態となるが、トランジスタＴＲ４は非導通となり、電
源電圧ＶＢに比例する電圧ＶｃａによりコンデンサＣが
充電され、コンデンサＣの電圧は、０［Ｖ］からＶｃａ
［Ｖ］まで抵抗Ｒ１３及びコンデンサＣで決定される時
定数により漸次上昇していく。また、出力デューティ信
号ＰｄがＯＦＦである場合には、トランジスタＴＲ１及
びＴＲ２が非導通状態となり、これよって、トランジス
タＴＲ３が非導通状態となり、トランジスタＴＲ４は導
通状態となるため、コンデンサＣに充電された電荷はト
ランジスタＴＲ４を介して接地側に放電され、コンデン
サＣの電圧（電源電圧補正電圧ＶＣ）は抵抗１３及びコ
ンデンサＣの容量によって決定される時定数によって漸
次下降する。この電源電圧補正電圧ＶＣは、出力デュー
ティ信号のＰｄのオンオフに対応してオンオフされる
が、電源電圧ＶＢの変動に比例して分圧Ｖｃａが変動す
るため、オペアンプＯＰ１から出力される電圧は、電源
電圧ＶＢが高くなると高く、低くなると低く変動するも
のである。
【００２１】前記反転増幅回路としてのオペアンプＯＰ
４は、非反転入力端子に入力された出力設定信号ＶＮと
反転入力端子に入力された電源電圧補正電圧ＶＣとによ
って、反転増幅された出力デューティ基準電圧Ｖｄを出
力する。この出力デューティ基準電圧Ｖｄは、コンパレ
ータとしてのオペアンプＯＰ５に入力され、非反転入力
端子に入力される発振回路２０から出力された三角波信
号Ｐｔと比較され、前記出力デューティ基準電圧Ｖｄよ
りも三角波信号Ｐｔの値が大きい場合にのみ出力信号
（出力デューティ信号Ｐｄ）を出力する。
４は、非反転入力端子に入力された出力設定信号ＶＮと
反転入力端子に入力された電源電圧補正電圧ＶＣとによ
って、反転増幅された出力デューティ基準電圧Ｖｄを出
力する。この出力デューティ基準電圧Ｖｄは、コンパレ
ータとしてのオペアンプＯＰ５に入力され、非反転入力
端子に入力される発振回路２０から出力された三角波信
号Ｐｔと比較され、前記出力デューティ基準電圧Ｖｄよ
りも三角波信号Ｐｔの値が大きい場合にのみ出力信号
（出力デューティ信号Ｐｄ）を出力する。
【００２２】これによって、電源電圧ＶＢが高く変動し
た場合には、図４（ｂ）で示すように、出力デューティ
基準電圧Ｖｄは電源電圧補正電圧ＶＣによる補正量Ｍ分
高くなることから、出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅
ｔｈは短くなり、電源電圧ＶＢが低く変動した場合に
は、図４（ｃ）で示すように、出力デューティ基準電圧
Ｖｄは電源電圧補正電圧ＶＣによる補正量Ｍ分低くなる
ことから、出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅ｔＬは長
く設定できるものである。
た場合には、図４（ｂ）で示すように、出力デューティ
基準電圧Ｖｄは電源電圧補正電圧ＶＣによる補正量Ｍ分
高くなることから、出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅
ｔｈは短くなり、電源電圧ＶＢが低く変動した場合に
は、図４（ｃ）で示すように、出力デューティ基準電圧
Ｖｄは電源電圧補正電圧ＶＣによる補正量Ｍ分低くなる
ことから、出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅ｔＬは長
く設定できるものである。
【００２３】したがって、前記各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の各々にかかる
電圧ＶＦは、前記電源電圧ＶＢで決定される出力電圧
（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前記出力デューティ信号Ｐｄに
よって決定されるパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）を有す
るようになる。この出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前
記出力デューティ信号Ｐｄによって決定されるパルス幅
（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の関係は、前記出力電圧（Ｖｍ，
Ｖｈ，ＶＬ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常
に一定となるように（Ｖｍ・ｔａ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・
ｔＬ＝一定）、電源電圧ＶＢの変動に対応して前記パル
ス幅が変更される。この結果、各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは各電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の平均電圧を
常に一定に保つことができるので、ロータ３の安定した
回転を得ることができるものである。尚、図４（ａ）に
示されるものは、電源電圧ＶＢが定格電圧（１２Ｖ）で
ある場合を示したもので、前記電源電圧ＶＢの変動によ
って変動する前記電圧ＶＦの出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）には、Ｖｈ＞Ｖｍ＞ＶＬの関係があるものである。
くは電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の各々にかかる
電圧ＶＦは、前記電源電圧ＶＢで決定される出力電圧
（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前記出力デューティ信号Ｐｄに
よって決定されるパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）を有す
るようになる。この出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前
記出力デューティ信号Ｐｄによって決定されるパルス幅
（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の関係は、前記出力電圧（Ｖｍ，
Ｖｈ，ＶＬ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常
に一定となるように（Ｖｍ・ｔａ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・
ｔＬ＝一定）、電源電圧ＶＢの変動に対応して前記パル
ス幅が変更される。この結果、各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは各電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の平均電圧を
常に一定に保つことができるので、ロータ３の安定した
回転を得ることができるものである。尚、図４（ａ）に
示されるものは、電源電圧ＶＢが定格電圧（１２Ｖ）で
ある場合を示したもので、前記電源電圧ＶＢの変動によ
って変動する前記電圧ＶＦの出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）には、Ｖｈ＞Ｖｍ＞ＶＬの関係があるものである。
【００２４】この電源電圧補正回路１６と同様の働きを
マイクロコンピュ−タによって動作させる場合、例えば
図５のフローチャートに示すような電源電圧補正制御を
一例としてあげることができる。この電源電圧補正制御
は、先ずステップ１１０において電源電圧ＶＢを読込
み、ステップ１２０において定格電圧ＶＲ（１２Ｖ）と
の間に電圧差（変動量）ΔＶを求める。そしてステップ
１３０において、この変動量ΔＶに所定の変換定数Ｋを
乗じることによって補正量（補正電圧）Ｍを演算する。
尚、前記変換定数Ｋは、前記出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常に一定と
なるように（Ｖｍ・ｔａ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・ｔＬ＝一
定）演算されたものである。
マイクロコンピュ−タによって動作させる場合、例えば
図５のフローチャートに示すような電源電圧補正制御を
一例としてあげることができる。この電源電圧補正制御
は、先ずステップ１１０において電源電圧ＶＢを読込
み、ステップ１２０において定格電圧ＶＲ（１２Ｖ）と
の間に電圧差（変動量）ΔＶを求める。そしてステップ
１３０において、この変動量ΔＶに所定の変換定数Ｋを
乗じることによって補正量（補正電圧）Ｍを演算する。
尚、前記変換定数Ｋは、前記出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常に一定と
なるように（Ｖｍ・ｔａ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・ｔＬ＝一
定）演算されたものである。
【００２５】そしてステップ１４０において前記出力デ
ューティ基準電圧Ｖｄの前記補正量を加算することによ
って出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅を、電源電圧Ｖ
Ｂが高い方向へ変動した場合には狭く、電源電圧ＶＢが
低い方向へ変動した場合には広く補正することができる
ので、上記回路と同様の制御を行うことができる。
ューティ基準電圧Ｖｄの前記補正量を加算することによ
って出力デューティ信号Ｐｄのパルス幅を、電源電圧Ｖ
Ｂが高い方向へ変動した場合には狭く、電源電圧ＶＢが
低い方向へ変動した場合には広く補正することができる
ので、上記回路と同様の制御を行うことができる。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
電源電圧の変動に伴って駆動パルスの単位サイクル当た
りの平均電圧が一定となるようにパルス幅が補正される
ので、電源電圧の変動によって駆動パルスの振幅が変動
するにかかわらず、全回転速度領域においてモータの回
転速度を設定された速度で一定に保つことができる。
電源電圧の変動に伴って駆動パルスの単位サイクル当た
りの平均電圧が一定となるようにパルス幅が補正される
ので、電源電圧の変動によって駆動パルスの振幅が変動
するにかかわらず、全回転速度領域においてモータの回
転速度を設定された速度で一定に保つことができる。
【００２７】また、モータが高速回転で回転していると
きに電源電圧が高く変動しても、過電圧が印加されるこ
とがなくなり、電圧変動に起因するヒューズの溶断やモ
ータ破損の虞もなく、信頼性の高いブラシレスモータを
提供することができる。
きに電源電圧が高く変動しても、過電圧が印加されるこ
とがなくなり、電圧変動に起因するヒューズの溶断やモ
ータ破損の虞もなく、信頼性の高いブラシレスモータを
提供することができる。
【図１】本願発明の実施の形態に係るブラシレスモータ
の略構成図である。
の略構成図である。
【図２】本願発明の実施の形態に係るブラシレスモータ
制御装置の一部を示した電気回路図である。
制御装置の一部を示した電気回路図である。
【図３】電源電圧補正回路を示した電気回路図である。
【図４】（ａ）は電源電圧が定格電圧である場合、
（ｂ）は電源電圧が高く変動した場合、（ｃ）は電源電
圧が低く変動した場合の出力デューティ基準電圧Ｖｄ、
三角波信号Ｐｔ、出力デューティ信号Ｐｄ、及び格コイ
ル若しくは格電界効果トランジスタに印加される電圧Ｖ
Ｆとの関係を示したものタイミングチャート図である。
（ｂ）は電源電圧が高く変動した場合、（ｃ）は電源電
圧が低く変動した場合の出力デューティ基準電圧Ｖｄ、
三角波信号Ｐｔ、出力デューティ信号Ｐｄ、及び格コイ
ル若しくは格電界効果トランジスタに印加される電圧Ｖ
Ｆとの関係を示したものタイミングチャート図である。
【図５】電源電圧補正制御を示したフローチャート図で
ある。
ある。
１ ブラシレスモータ ２ 永久磁石 ３ ロータ ４ ステータ ７ ホール素子 ８（Ｕ，Ｖ，Ｗ） 励磁コイル １６ 電源電圧補正回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】したがって、前記各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の各々にかかる
電圧ＶＦは、前記電源電圧ＶＢで決定される出力電圧
（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前記出力デューティ信号Ｐｄに
よって決定されるパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）を有す
るようになる。この出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前
記出力デューティ信号Ｐｄによって決定されるパルス幅
（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の関係は、前記出力電圧（Ｖｍ，
Ｖｈ，ＶＬ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常
に一定となるように（Ｖｍ・ｔｍ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・
ｔＬ＝一定）、電源電圧ＶＢの変動に対応して前記パル
ス幅が変更される。この結果、各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは各電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の平均電圧を
常に一定に保つことができるので、ロータ３の安定した
回転を得ることができるものである。尚、図４（ａ）に
示されるものは、電源電圧ＶＢが定格電圧（１２Ｖ）で
ある場合を示したもので、前記電源電圧ＶＢの変動によ
って変動する前記電圧ＶＦの出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）には、Ｖｈ＞Ｖｍ＞ＶＬの関係があるものである。
くは電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の各々にかかる
電圧ＶＦは、前記電源電圧ＶＢで決定される出力電圧
（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前記出力デューティ信号Ｐｄに
よって決定されるパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）を有す
るようになる。この出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，ＶＬ）と前
記出力デューティ信号Ｐｄによって決定されるパルス幅
（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の関係は、前記出力電圧（Ｖｍ，
Ｖｈ，ＶＬ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常
に一定となるように（Ｖｍ・ｔｍ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・
ｔＬ＝一定）、電源電圧ＶＢの変動に対応して前記パル
ス幅が変更される。この結果、各コイルＵ，Ｖ，Ｗ若し
くは各電界効果トランジスタＦＥＴ１〜６の平均電圧を
常に一定に保つことができるので、ロータ３の安定した
回転を得ることができるものである。尚、図４（ａ）に
示されるものは、電源電圧ＶＢが定格電圧（１２Ｖ）で
ある場合を示したもので、前記電源電圧ＶＢの変動によ
って変動する前記電圧ＶＦの出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）には、Ｖｈ＞Ｖｍ＞ＶＬの関係があるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】この電源電圧補正回路１６と同様の働きを
マイクロコンピュータによって動作させる場合、例えば
図５のフローチャートに示すような電源電圧補正制御を
一例としてあげることができる。この電源電圧補正制御
は、先ずステップ１１０において電源電圧ＶＢを読込
み、ステップ１２０において定格電圧ＶＲ（１２Ｖ）と
の間に電圧差（変動量）ΔＶを求める。そしてステップ
１３０において、この変動量ΔＶに所定の変換定数Ｋを
乗じることによって補正量（補正電圧）Ｍを演算する。
尚、前記変換定数Ｋは、前記出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常に一定と
なるように（Ｖｍ・ｔｍ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・ｔＬ＝一
定）演算されたものである。
マイクロコンピュータによって動作させる場合、例えば
図５のフローチャートに示すような電源電圧補正制御を
一例としてあげることができる。この電源電圧補正制御
は、先ずステップ１１０において電源電圧ＶＢを読込
み、ステップ１２０において定格電圧ＶＲ（１２Ｖ）と
の間に電圧差（変動量）ΔＶを求める。そしてステップ
１３０において、この変動量ΔＶに所定の変換定数Ｋを
乗じることによって補正量（補正電圧）Ｍを演算する。
尚、前記変換定数Ｋは、前記出力電圧（Ｖｍ，Ｖｈ，Ｖ
Ｌ）とパルス幅（ｔｍ，ｔｈ，ｔＬ）の積が常に一定と
なるように（Ｖｍ・ｔｍ＝Ｖｈ・ｔｈ＝ＶＬ・ｔＬ＝一
定）演算されたものである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安藤 宏司 埼玉県大里郡江南町大字千代字東原39番地 株式会社ゼクセル江南工場内
Claims (4)
- 【請求項１】 永久磁石を有するロータと、 このロータを回転させる回転磁界を発生する励磁コイル
が巻設されたステータと、 前記ロータの位置を検出するホール素子と、 前記励磁コイルに供給される電流の方向を切り換える切
換手段と、 前記ホール素子からの出力信号によって前記切換手段を
スイッチング制御し、前記励磁コイルに供給される電流
量を駆動パルスによって制御する駆動制御手段と、 前記ロータの回転数を設定する設定信号によって前記駆
動パルスのパルス幅を決定し、前記設定信号を変更する
ことで前記パルス幅を変調するパルス幅変調手段と、 電源電圧が変動した場合に、前記駆動パルスの平均電圧
を一定に保つように前記駆動パルスのパルス幅を補正す
るパルス幅補正手段とを具備することを特徴とするブラ
シレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項２】 前記パルス幅補正手段は、電源電圧が変
動した場合に、前記駆動パルスのパルス幅を前記設定信
号に対応するパルス幅に対して前記電源電圧の変動割合
の逆数を乗じた幅に補正することを特徴とする請求項１
記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記パルス幅変調手段は、所定周波数の
三角波と前記設定信号に対応する閾値とを比較し、前記
閾値より大きい前記三角波の区間をパルス幅とし、前記
閾値を変動させることで前記駆動パルスのパルス幅が変
調されるようになっており、 前記パルス幅補正手段は、電源電圧の変動を検出してそ
の変動量に応じた補正量を形成し、この補正量をもって
前記閾値に補正を加えてパルス幅を変更するものである
請求項１又は２記載のブラシレスモータの駆動制御装
置。 - 【請求項４】 電源電圧の変動の検出は、定電圧を発生
させる回路を設け、既知の比で前記電源電圧を分割した
電圧と前記定電圧とを比較することで行われる請求項３
記載のブラシレスモータの駆動制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038437A JPH10225167A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
| KR1019980003305A KR100279186B1 (ko) | 1997-02-06 | 1998-02-05 | 브러시레스 모우터의 구동제어장치 |
| US09/018,967 US5936364A (en) | 1997-02-06 | 1998-02-05 | Drive control apparatus for brushless motor |
| DE19804597A DE19804597A1 (de) | 1997-02-06 | 1998-02-06 | Antriebssteuereinrichtung für einen bürstenlosen Motor |
| DE29823746U DE29823746U1 (de) | 1997-02-06 | 1998-02-06 | Antriebssteuereinrichtung für einen bürstenlosen Motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038437A JPH10225167A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10225167A true JPH10225167A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12525292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9038437A Pending JPH10225167A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5936364A (ja) |
| JP (1) | JPH10225167A (ja) |
| KR (1) | KR100279186B1 (ja) |
| DE (1) | DE19804597A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2001245486A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｄｃブラシレスモータの駆動制御装置とそれを備えた自吸式ポンプ |
| JP2004140962A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Toshiba Kyaria Kk | 空気調和機のファンモータ駆動制御装置 |
| JP2006067686A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
| JP2007270648A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 燃料電池用圧縮機 |
| JP2015070740A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 回転機制御装置 |
| JP2015145061A (ja) * | 2015-04-09 | 2015-08-13 | 日立工機株式会社 | 電動工具 |
| US9793847B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-10-17 | Hitachi Koki Co., Ltd. | Electric power tool |
Families Citing this family (13)
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|---|---|---|---|---|
| JP4154635B2 (ja) | 1999-05-31 | 2008-09-24 | 株式会社デンソー | センサレス・ブラシレスｄｃモータ制御装置 |
| DE19955247A1 (de) * | 1999-11-17 | 2001-05-31 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Anfahren eines sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotors |
| US6650073B2 (en) * | 2000-11-15 | 2003-11-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Brushless motor apparatus |
| US20090032446A1 (en) * | 2007-08-01 | 2009-02-05 | Triwatech, L.L.C. | Mobile station and methods for diagnosing and modeling site specific effluent treatment facility requirements |
| KR101473757B1 (ko) * | 2007-08-08 | 2014-12-17 | 알레그로 마이크로시스템스, 엘엘씨 | 모터 제어 회로 |
| US7590334B2 (en) | 2007-08-08 | 2009-09-15 | Allegro Microsystems, Inc. | Motor controller |
| US7747146B2 (en) | 2007-08-08 | 2010-06-29 | Allegro Microsystems, Inc. | Motor controller having a multifunction port |
| JP5376392B2 (ja) * | 2008-02-14 | 2013-12-25 | 日立工機株式会社 | 電動工具 |
| US8093844B2 (en) | 2009-03-12 | 2012-01-10 | Allegro Microsystems, Inc. | Braking function for brushless DC motor control |
| KR101047759B1 (ko) | 2009-06-18 | 2011-07-07 | 유종욱 | 직류 무정류자모터 |
| US9877629B2 (en) | 2013-02-08 | 2018-01-30 | Techtronic Industries Co. Ltd. | Battery-powered cordless cleaning system |
| JP6144527B2 (ja) * | 2013-04-16 | 2017-06-07 | エドワーズ株式会社 | 磁気軸受装置、及び該磁気軸受装置を備えた真空ポンプ |
| US10307841B2 (en) * | 2015-03-31 | 2019-06-04 | Koki Holdings Co., Ltd. | Power tool |
Family Cites Families (3)
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| US5519301A (en) * | 1992-02-26 | 1996-05-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling/driving apparatus for an electrically-driven compressor in a car |
| US5537020A (en) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Hydro-Quebec | Method and apparatus for starting up a synchronous machine |
-
1997
- 1997-02-06 JP JP9038437A patent/JPH10225167A/ja active Pending
-
1998
- 1998-02-05 KR KR1019980003305A patent/KR100279186B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1998-02-05 US US09/018,967 patent/US5936364A/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-06 DE DE19804597A patent/DE19804597A1/de not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2001245486A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｄｃブラシレスモータの駆動制御装置とそれを備えた自吸式ポンプ |
| JP4517438B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2010-08-04 | パナソニック電工株式会社 | 自吸式ポンプ |
| JP2004140962A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Toshiba Kyaria Kk | 空気調和機のファンモータ駆動制御装置 |
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| US9793847B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-10-17 | Hitachi Koki Co., Ltd. | Electric power tool |
| US10033323B2 (en) | 2011-03-18 | 2018-07-24 | Hitachi Koki Co., Ltd. | Electric power tool |
| US11070160B2 (en) | 2011-03-18 | 2021-07-20 | Koki Holdings Co., Lid. | Electric power tool |
| US11770088B2 (en) | 2011-03-18 | 2023-09-26 | Koki Holdings Co., Ltd. | Electric power tool |
| JP2015070740A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 回転機制御装置 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19804597A1 (de) | 1998-08-13 |
| US5936364A (en) | 1999-08-10 |
| KR100279186B1 (ko) | 2001-01-15 |
| KR19980071114A (ko) | 1998-10-26 |
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