JPH10210819A - Transplanter - Google Patents
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- JPH10210819A JPH10210819A JP6487898A JP6487898A JPH10210819A JP H10210819 A JPH10210819 A JP H10210819A JP 6487898 A JP6487898 A JP 6487898A JP 6487898 A JP6487898 A JP 6487898A JP H10210819 A JPH10210819 A JP H10210819A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば乗用型田植機等
の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前
記駆動機構を制御する制御手段を備えてある対地作業機
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ground working machine such as a riding rice transplanter, and more particularly, to a ground working device which is connected to a rear portion of a traveling body by a driving mechanism so as to be able to drive up and down. The present invention relates to a ground work machine provided with control means for controlling.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記対地作業機において、従来では、機
体操縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇
降操作具の操作に基づいて対地作業装置を接地作業位置
まで下降させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作
とを交互に現出させることができるよう構成したものが
あり、作業クラッチの入り切り操作は異なる別の操作具
で行うよう構成されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, the above-mentioned ground work machine is provided with a switch-operated lifting / lowering operation tool in a body control section, and based on the operation of the lifting / lowering operation apparatus, the operation of lowering the ground work apparatus to a grounding work position and the maximum operation. There is a configuration in which the operation of raising the work clutch and the operation of raising the work clutch can be made to appear alternately, and the on / off operation of the work clutch is configured to be performed by another different operation tool.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、例えば乗用型耕耘機等のように、作業走行中に作業
装置を駆動させている状態で上昇させても不都合が生じ
ない場合においては、問題は無いけれども、例えば、田
植機等のように苗の移植を行う場合においては、作業装
置を駆動させている状態で作業装置を上昇させると、苗
を空中に放り投げる等の不具合が生じるので、作業装置
の上昇操作の際には、常に作業クラッチを同時に切り状
態にさせる必要がある。ところが、上記従来構造の如く
昇降操作具とは別に専用の作業クラッチの入り切り操作
を設ける構成であれば、圃場での畦際旋回操作におい
て、機体の走行速度の減速操作、旋回用ステアリング操
作、作業装置の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作
等の複数種の操作を短時間内に行わねばならず、しか
も、このとき、作業クラッチの切り操作をした後に、手
を持ち替えて昇降操作を行わねばならず、操作が煩雑と
なってしまう欠点があり、改善の余地があった。本発明
は上記不具合点を解消することを目的としている。In the above-mentioned conventional structure, for example, when the working device is raised while the working device is being driven during work traveling, such as a riding cultivator, there is no problem. Although there is no problem, for example, when transplanting a seedling such as a rice transplanter, raising the working device while driving the working device may cause problems such as throwing the seedling into the air. When the working device is raised, the working clutch must always be disengaged at the same time. However, if a configuration is provided in which a dedicated work clutch is turned on and off separately from the lifting / lowering operation tool as in the above-described conventional structure, in a ridge turn operation in a field, a deceleration operation of the running speed of the body, a turn steering operation, a work It is necessary to perform a plurality of kinds of operations such as raising operation of the device and disengagement of the work clutch within a short time, and at this time, after disengagement of the work clutch, it is necessary to carry out a lifting operation by holding hands. However, there is a disadvantage that the operation is complicated, and there is room for improvement. An object of the present invention is to eliminate the above disadvantages.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】第1発明の特徴構成は、
冒頭に記載した対地作業機において、下記〔1〕,
〔2〕の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。 〔1〕復元付勢された中立位置から所定方向への操作に
基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切
り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上
昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させ
る第2状態とを交互に現出させる。 〔2〕 前記中立位置から前記所定方向と異なる方向へ
の操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させ
る。The features of the first invention are as follows.
In the ground work machine described at the beginning, the following [1],
The point is that a switching operation tool for performing the operation [2] is provided. [1] A first state in which a work clutch for the ground working device is disengaged and the ground working device is forcibly raised to a predetermined position based on an operation in a predetermined direction from the restored biased neutral position, and A second state in which the working device is lowered to the ground alternately appears. [2] The work clutch is operated to be engaged based on an operation from the neutral position in a direction different from the predetermined direction.
【0005】第2発明の特徴構成は、下記〔1〕,
〔2〕の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。 〔1〕復元付勢された中立位置から所定方向への操作に
基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切
り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上
昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させ
る第2状態とを交互に現出させる。 〔2〕 前記中立位置から前記所定方向と異なる方向へ
の操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる
状態と、前記作業クラッチを切り操作させる状態とを交
互に現出させる。[0005] The characteristic structure of the second invention is the following [1],
The point is that a switching operation tool for performing the operation [2] is provided. [1] A first state in which a work clutch for the ground working device is disengaged and the ground working device is forcibly raised to a predetermined position based on an operation in a predetermined direction from the restored biased neutral position, and A second state in which the working device is lowered to the ground alternately appears. [2] A state in which the work clutch is engaged and a state in which the work clutch is disengaged are alternately displayed based on an operation from the neutral position in a direction different from the predetermined direction.
【0006】[0006]
【作用】第1発明の特徴構成によれば、例えば、畦際で
枕地旋回する場合には、切換操作具を前記所定方向に操
作することで作業クラッチを切り操作すると同時に対地
作業装置を所定位置まで上昇させることができ、旋回終
了後に作業を再開する場合には、切換操作具を前記所定
方向に再操作することで対地作業装置を接地下降させる
ことができる。そして、切換操作具を前記所定方向と異
なる方向に操作させるだけで作業クラッチを入り操作さ
せることができ対地作業を開始できる。According to the characteristic structure of the first invention, for example, when the headland turns around a ridge, the work clutch is disengaged by operating the switching operation tool in the predetermined direction, and at the same time, the ground work device is set to the predetermined position. When the work is resumed after the end of the turn, the ground operating device can be lowered by touching the switching operation tool in the predetermined direction again. Then, simply by operating the switching operating tool in a direction different from the predetermined direction, the work clutch can be engaged and operated, and ground work can be started.
【0007】第2発明の特徴構成によれば、前記第1発
明の作用に加えて、作業走行中において、例えば、対地
作業装置を上昇させることなく、対地作業を一時中断さ
せて少し走行した後に再度、対地作業を開始させる場合
には、前記切換操作具を前記所定方向と異なる方向に再
度、操作するだけで、接地下降状態のままで作業クラッ
チの入り切り操作を単独で行うことが可能となる。According to the characteristic structure of the second aspect of the invention, in addition to the operation of the first aspect of the invention, during work traveling, for example, after the ground work is temporarily interrupted and the vehicle slightly travels without raising the ground work apparatus, When the ground work is started again, it is possible to perform the on / off operation of the work clutch independently while the ground contact state is maintained, simply by operating the switching operation tool again in a direction different from the predetermined direction. .
【0008】[0008]
【発明の効果】従って、第1発明の特徴構成によれば、
畦際での枕地旋回において、例えば、苗植付け作業等の
ように対地作業装置を下降させた状態で位置合わせしな
がら作業開始位置を設定する場合であっても、操作具を
持ち替えることなく、操作の変更だけで対応することが
でき、操作具の持ち替えによる煩雑さが解消され、操縦
操作性が向上することとなった。Therefore, according to the characteristic structure of the first invention,
In the headland turning in the vicinity of the ridge, for example, even when setting the work start position while aligning the ground work device in a lowered state, such as seedling planting work, without holding the operating tool, It was possible to respond simply by changing the operation, the complexity of switching the operation tools was eliminated, and the steering operability was improved.
【0009】第2発明の特徴構成によれば、前記第1発
明の効果に加えて、接地下降状態のままで作業クラッチ
の入り切り操作が可能であるから、例えば、変形圃場で
の作業や枕地旋回等において対地作業装置を上昇させず
に一時的に作業クラッチ切り状態に設定でき、作業クラ
ッチの入り切り毎に対地作業装置を昇降させる必要がな
く、作業能率が向上するものとなった。According to the characteristic structure of the second invention, in addition to the effect of the first invention, the on / off operation of the work clutch can be performed while the ground contact state is lowered. The work clutch can be temporarily set in a disengaged state without raising the ground work device during turning or the like, and it is not necessary to raise and lower the ground work device every time the work clutch is turned on and off, thereby improving work efficiency.
【0010】[0010]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図1
5に対地作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連
リンク機構2を介して苗植付装置3〔対地作業装置の一
例〕をリフトシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
5 shows a riding type rice transplanter which is an example of a ground work machine. In this rice transplanter, a seedling planting device 3 [an example of a ground working device] is driven by a lift cylinder 4 [an example of a driving mechanism] at a rear portion of the riding type traveling body 1 via a parallel quadruple link mechanism 2 so as to be able to move up and down and to be electrically driven. The rolling motor 5 is connected so as to be capable of driving rolling freely around the longitudinal axis.
【0011】走行機体1は、機体前部に搭載したエンジ
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電
動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。
又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作
業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立
位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構
成してある。In the traveling body 1, the power of an engine 6 mounted on the front of the body is transmitted to front and rear wheels 10 and 11 via a belt type continuously variable transmission 7 and a gear shift type main transmission 9 in a transmission case 8. The planting device 3 is constructed so as to drive and drive the machine body, and the power after shifting can be freely intermittently operated via the planting clutch 12 [an example of a work clutch].
The transmission system is configured to be transmitted to The continuously variable transmission 7 is a split pulley type continuously variable transmission, and is driven by an electric cylinder 15 so that the interval between the split pulleys is set to a speed set by a potentiometer type speed setting device 14 provided on the body operation panel 13. It is configured to operate.
The main transmission 9 is configured to be freely switchable between a first forward speed F1 for planting work, a second forward speed F2 for road running, a neutral position N, and a reverse position R by a main shift lever 16. is there.
【0012】前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作
用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッ
チ30のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングS
Pを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。The seedling planting device 3 takes out seedlings one by one from the lower end of the seedling rest 18 and the lower end of the seedling rest 18 which reciprocate in a reciprocating manner at a constant stroke with respect to the planting transmission case 17 also serving as a frame. It comprises a planting mechanism 19 for planting, a plurality of ground floats 20 supported so as to be able to swing up and down around a rear fulcrum, and a drawing for drawing a running index line in the next work process on a field scene on both left and right sides. The marker 21 is provided so as to be able to move back and forth. Each of the drawing markers 21 and 21 is
Each is configured to be biased by switching to the protruding posture and to be forcibly stored via a wire as the seedling planting device 3 is raised, and to lock and hold the left and right drawing markers 21 and 21 in the stored state. The lock mechanisms 22 and 22 are selectively unlocked, and when the seedling planting apparatus 3 is lowered, the drawing marker on the selected side is set to the protruding action posture. As shown in FIG. 7, the release operation of each of the lock mechanisms 22, 22 is performed by turning the steering handle 2 as shown in FIG.
3 is selectively operated by switching the first operating tool 24 provided on the lower right side from the neutral position in which the return bias is applied in the forward and backward and forward and reverse directions. The first operating tool 24 is linked so that when the forward / reverse switching operation is performed from the neutral position, the on / off clutch switch 25 of the planting clutch 12 is turned on in conjunction therewith. As shown in FIG. 1, the planting clutch 12 has a gear reduction type operation member 28 which is driven by a forward / reverse type electric clutch motor 27 driven through a relay circuit 26 which is switched by a clutch ON signal and a clutch OFF signal. The on / off operation is performed through a clutch, and the determination as to whether the clutch is engaged or disengaged is made by detecting one of a clutch-off switch 29 and a clutch-on switch 30 that are in contact with the operating member 28. I have.
The link mechanism for the interlocking operation includes a compression spring S which is interlocked and linked by a compression operation when operating the clutch disengagement side.
By interposing P, the clutch disengagement operation can be performed quickly while securing the operation flexibility.
【0013】前記苗植付装置3は、運転座席31の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付
位置」P(作業位置の一例)、「下降位置」D、「中立
位置」N、「上昇位置」U及び「自動位置」ATの夫々
に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、
前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33によ
り検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置3
4〔制御手段の一例〕によりレバーセンサ33の検出値
のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34
はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、
苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12を
クラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付
クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。
「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位
置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇さ
せる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作される
と、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降
操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付
装置3を強制上昇させる制御を行う。図7に示すよう
に、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左
下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具3
6は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作する
と、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動
毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇
位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出
させることができる。尚、この第2操作具36を中立位
置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入
り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作
するよう構成してある。又、主変速レバー16が後進位
置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37
を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態にな
れば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇
位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大
上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後
部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途
中部が接当作用することで検出されるよう構成してあ
る。上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付
装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御
は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されてい
る場合においてのみ行われるよう構成してある。The seedling planting device 3 is provided with an operation lever 32 provided on the side of the driver's seat 31 so as to be manually swingable back and forth.
Is configured to be moved up and down by the switching operation. As shown in FIG. 6, the operation lever 32 has a “planting position” P (an example of a working position), a “down position” D, a “neutral position” N, a “up position” U, and an “automatic position” AT. Each of them is configured to be switchable, and the switching operation is
A control device 3 having a microcomputer by detecting the amount of forward / backward swing by a potentiometer type lever sensor 33
4 [an example of the control means] is performed by determining the level of the detection value of the lever sensor 33. That is, the control device 34
Is based on that level,
The planting clutch 12 is operated to engage the clutch while the seedling planting device 3 is in contact with the ground and lowered. If the planting clutch 12 is in the “down position” D, the seedling planting device 3 is lowered while contacting the planting clutch.
If the “neutral position” N, the position is held as it is, and if the “elevated position” U, the seedling planting device 3 is forcibly raised to the set height. Then, when the operation is switched to the "automatic position" AT, as described later, the elevating operation by the elevating operation switch 35 can be performed, and the control for forcibly raising the seedling planting device 3 when the body moves backward is performed. As shown in FIG. 7, a second operating tool 36 is provided on the lower left side of the steering handle 23 in the body operating section, and the second operating tool 3 is provided.
6 is a state in which the raising and lowering operation switch 35 is turned on when the rocking operation is performed upward from the neutral position where the return is biased, and the seedling planting device 3 is brought into contact with the ground every time the switch is turned on. The state in which the planting device 3 is raised can alternately appear. When the second operating tool 36 is pivoted downward from the neutral position, the clutch switch 25 for switching the planting clutch 12 to the engaged state is operated. A reverse detection switch 37 for detecting that the main transmission lever 16 has been detected at the reverse position R.
When the reverse detection switch 37 is in the detection operation state, the control device 34 controls the seedling planting device 3 to be forcibly raised to the maximum raising position. The detection that the seedling planting device 3 has been raised to the maximum raised position is configured to be detected by an intermediate portion of the link mechanism 2 acting on a link switch 38 provided on the rear side of the driver's seat 31. is there. The raising and lowering control of the seedling planting apparatus 3 by the raising and lowering operation switch 35 and the forcible raising control at the time of the aircraft reversing are performed only when the operation lever 32 is operated to the "automatic position" AT. I have.
【0014】そして、前記操作レバー32が、「植付位
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで
駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそ
のことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作
してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構
成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発
生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に
復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレ
ー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できる
よう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ロ
ーリング作動においては、制御装置34からの制御信号
はオフ状態に維持されるよう構成してある。The operating lever 32 is operated to one of the "planting position" P, the "down position" D, and the "automatic position" AT, and the main transmission lever 16 is moved to the first forward position. In a state where the speed is operated at the speed F1 or the forward second speed F2, the automatic rolling control is executed so that the left and right inclination posture of the seedling planting device 3 is maintained at the set posture. More specifically, as shown in FIG. 3, the main transmission switch 39 for detecting whether the main transmission lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the absolute position of the seedling planting device 3 A weight type inclination sensor 40 for detecting an inclination angle from a horizontal posture, and a potentiometer type inclination angle setting device 41 for artificially setting a target inclination posture, and a control device based on these outputs and the output of a lever sensor 33 are provided. 3
4 performs control as shown in the control flowchart of FIG. The main shift switch 39 detects that the main shift lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the output of the lever sensor 33 changes the operating position of the operating lever 32 to the “planting position”. P, when it is detected that any of the “down position” D and the “automatic position” AT has been operated, the detection value XR of the inclination sensor 40 differs from the target value Ra by the inclination angle setting device 41, The detected value XR of the inclination sensor 40 is the target value Ra by the inclination angle setting device 41.
If it is smaller, the output for the lower right is output to the relay circuit 42 until these values substantially match, and the rolling motor 5 is rotated in the lower right direction. Tilt sensor 4
If the detected value XR of 0 is larger than the target value Ra by the inclination angle setting device 41, an output for lowering to the left is output to the relay circuit 42, and the rolling motor 5 is rotationally driven to lower left. The circuit configuration is such that when the rolling motor 5 is driven to the mechanical operation limit and detected by the left and right limit switches 43 and 44, the relay circuit 42 is directly turned off to stop the driving of the rolling motor 5. I have. Further, even when an abnormality occurs in the automatic control system as described above, the relay circuit 42 is directly driven by the manual rolling switch 45 which is three-position switching type and is biased to return to the center, thereby manually performing the rolling drive. It is configured to be able to. In the manual rolling operation by the manual switch 45, the control signal from the controller 34 is configured to be kept in the off state.
【0015】植付け作業中において、苗植付装置3の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正
スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に
示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度
設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性
を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの基準姿勢が
前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方向〕に変更
できるのである。又、機体走行速度が高速になれば接地
フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が
上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御
における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更す
るよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検
出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置
をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、こ
れらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速
ければ〔例えば、車速が0.8メートル/秒以上〕制御
目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど
変更量が大になるようにしてある。更に、リフトシリン
ダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により
駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する
作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしま
うので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結
果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPS
ol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比
を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持される
よう制御する。During the planting operation, automatic raising and lowering control is performed so that the ground height of the seedling planting apparatus 3 is maintained at a set value. As shown in FIG. 2, a potentiometer type float sensor 46 for detecting the vertical swing amount based on the ground pressure fluctuation of the ground float 20 located at the left and right center is provided.
The detection value of the float sensor 46 is transmitted to the control panel 13
The controller 34 automatically controls the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 so as to fall within the setting range of the potentiometer type sensitivity setting device 47 provided in the above, so that the ground height of the seedling planting device 3 is set. Value will be maintained. That is, as shown in FIG. 5, the control device 34 holds the state if the detection value XS of the float sensor 46 is within the dead zone of the target value Sa, and if the detection value XS is larger than the target value Sa, the electromagnetic control is performed. A drive signal is output to the ascending electromagnetic solenoid UPSol of the valve 48, and if the detected value XS is smaller than the target value Sa, the descending electromagnetic solenoid DWS
ol to output a drive signal. The automatic lifting control is configured to be executed only when the operation lever 32 is operated to any one of the “planting position” P, the “down position” D, and the “automatic position” AT. I have. The sensitivity setting device 47 changes the target reference posture of the ground float 20, and changes the sensing load of the ground float 20 according to the hardness of the mud. The control target value by the sensitivity setting device 47 can be corrected by a three-position switching type correction switch 51. As shown in FIG. 8, by changing the correction switch 51, the change characteristic of the control target value with respect to the set value by the sensitivity setting unit 47 is changed by the parallel movement to the insensitive side (the reference attitude of the ground float is in the forward rising direction) or the sensitive side (the front side). Downward direction]. If the traveling speed of the airframe increases, the contact float 20 tends to rise and the seedling planting apparatus 3 may rise to become shallow. Therefore, the change characteristic of the control target value in the elevation control is the vehicle speed. It is configured to be changed according to. That is, a speed sensor 52 for detecting the speed of the engine 6 and a potentiometer-type shift position sensor 53 for determining the shift position of the continuously variable transmission 7 are provided. If the speed is faster (for example, the vehicle speed is 0.8 m / sec or more), the change characteristic of the control target value is changed to the insensitive side, and the change amount becomes larger as the vehicle speed increases. Further, since a hydraulic pump (not shown) for the lift cylinder 4 is driven by the engine 6, the flow rate of hydraulic oil for the lift cylinder 4 changes due to a change in the engine speed. Each electromagnetic solenoid UPS of the electromagnetic control valve 48 according to the detection result of the number
ol, the duty ratio of the pulse current supplied to the DWSol is appropriately changed, and the control is performed such that the flow rate of the working oil is always kept constant.
【0016】図9に示すように、前記傾斜角設定器4
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。As shown in FIG. 9, the tilt angle setting device 4
1. Manual rolling switch 45 and correction switch 51
Are disposed on a rear wheel fender 54 located on the side of the driver's seat 31, and these are openable and closable lids 55.
It is configured to cover with.
【0017】次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。Next, the control operation of the controller 34 relating to the raising and lowering operation of the seedling planting apparatus 3 will be described in detail with reference to the control flowcharts shown in FIGS. When the main switch is turned on and the control is started, the ascending electromagnetic solenoid UPSo of the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 is moved.
1 and the outputs of the lowering electromagnetic solenoid DWSol are turned off, and the operation flag f0 for the lifting / lowering operation switch 35, the operation flag f1 for the clutch switch,
Initialize each of the operation flag f2 for automatic lifting control and the operation flag f3 for reverse lifting operation to “0” [Step 1,
2]. When the operation lever 32 is operated to a position other than the "automatic position" AT, the operation flags f0 to f3 are initialized, and when the operation lever 32 is at the "neutral position" N, the clutch engagement signal STR for the clutch motor 27 is turned off. If the clutch off switch 29 is on, the clutch off signal ST
P is turned off, and if the clutch off switch 29 is off, a clutch disengagement signal STP is output and the planting clutch 1
2 is maintained in the cut state [Steps 3-9]. And
If the operation lever 32 is at a position other than the "automatic position" AT or the "neutral position" N when the main switch is turned on, once the operation lever 32 is switched to the "neutral position" N, the next operation is performed. Proceed to step [Step 1
0].
【0018】操作レバー32が「上昇位置」Uに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18,19〕。操作レバー32が「下降位置」Dに操
作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12
を切り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗
植付装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロ
ートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオ
ンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する
〔ステップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位
置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンする
までクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ
27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる
〔ステップ31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動
作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される〔ステ
ップ35〕。When the operating lever 32 is operated to the "up position" U, the clutch engagement signal STR is turned off, the operation flag f2 for automatic up / down control is set to "0", and then the clutch off switch 29 is turned on. If there is, the clutch disengagement signal STP is turned off, and if the link switch 38 is on (the seedling planting device 3 is in the up state), the ascending electromagnetic solenoid UPSol is turned off. If the link switch 38 is in the off state, it goes up. The operator turns on the electromagnetic solenoid UPSol for raising the seedling planting device 3 [steps 11 to 1].
7]. If the clutch-off switch 29 is not on, the clutch disengagement signal STP is turned on, and the planting clutch 12 is disengaged by the clutch motor 27 to turn off the ascending and descending solenoids UPSol and DWSol (steps 18 and 19). When the operation lever 32 is operated to the "down position" D, the output of the clutch engagement signal STR is stopped, and then the planting clutch 12 is turned on in the same manner as the control described above.
The seedling planting apparatus 3 is lowered [Steps 24 to 26] while maintaining the cutting state [Steps 20 to 23]. When it is determined from the detection value of the float sensor 46 that the seedling planting device 3 has touched the ground, the automatic elevation control mode is executed [step 27]. At this time, if the link switch 38 is turned on, the ascending solenoid UPSol is turned off, and the automatic up / down control operation flag f2 is set to "1" (steps 28 to 30). When the operating lever 32 is operated to the "planting position" AT, the clutch-on signal STR is turned off, and then the clutch-on signal STR is output until the clutch-on switch 30 is turned on to operate the clutch motor 27 to perform the planting. The attached clutch 12 is brought into the engaged state [steps 31 to 34]. Thereafter, automatic elevating control is performed. The operation flags f0, f1 and f3 other than the operation flag f2 for automatic elevation control are maintained at "0" (step 35).
【0019】次に操作レバー32が「自動位置」ATに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36、37、39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55,5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7,38〕。そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。Next, the operation when the operation lever 32 is operated to the "automatic position" AT will be described. Operation lever 3
When the up / down operation switch 35 is operated after the 2 is operated to the "automatic position" AT, the switch operation flag f0 is set to "1", and when the link switch 38 is in the ON state (up state), the automatic up / down operation is performed. Set the control operation flag f2 to “0”
, And the lowering solenoid DWSol is turned on to lower the seedling planting device 3 [Steps 36, 37, 39 to
43]. When the seedling planting apparatus 3 comes down on the ground, the switch operation flag f0 is set to "0", the operation flag f2 for automatic elevating control is set to "1", and then the mode shifts to the automatic elevating control mode [Steps 44 to 44]. 48]. If the link switch 38 is off when the lifting operation switch is operated, the planting clutch 12 is disengaged to raise the link switch 38 until the link switch 38 is turned on (steps 49 to 5).
4]. When the link switch 38 is turned on, the switch operation flag f0 is set to "0" [Steps 55 and 5].
6]. When the up / down operation switch 35 is operated again during the up / down operation, the operation direction is reversed [steps 56 to 60]. Note that, when the raising / lowering operation switch 35 is operated in the initial state, the planting clutch 12
If is not the cutting state, it returns to the initial state [Step 3
7, 38]. Then, when the clutch switch 25 is turned on by the operating tools 24 and 36 of the control unit after the seedling planting device 3 is lowered, the clutch switch operation flag f1 is set to "1" and planting is performed. When the clutch 12 is engaged (steps 61 to 64), the alarm buzzer 56 sounds until the clutch-on switch 30 is turned on. When the clutch-on switch 30 is turned on, the clutch switch operation flag f1 is set to "0" to issue an alarm. It stops (steps 65 to 69). After that, the mode is shifted to the automatic lifting control mode.
【0020】そして、操作レバー32が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80,46〕。After the operation lever 32 is operated to the "automatic" position, the operation of the main transmission lever 16 to the reverse transmission position is detected by the reverse detection switch 37, and if the link switch 38 is not in the ON state, After setting the reverse ascending operation flag f3 to "1" [Steps 70 to 7]
4] Then, the process proceeds to a step 49, wherein the seedling planting apparatus 3 is operated until the planting clutch 12 is turned off and the link switch 38 is turned on.
Is forced to rise. When the link switch 38 is turned on, the reverse ascending operation flag f3 is set to "0" (step 56). Further, there is no operation of the lifting / lowering operation switch 35 or the detection operation of the reverse detection switch 37, and the reverse lifting operation flag f3
Is “1”, when the seedling planting device 3 is in the ascending position and the operation lever 32 is shifted from another position, or when the automatic elevating control mode is not set, the seedling planting device 3 is held at the ascending / descending position [ Steps 75 to 79]; otherwise, the mode shifts to the automatic elevating control mode [steps 80 and 46].
【0021】〔別実施例〕 (1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第2
操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラ
ッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置ま
で強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降
させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置34が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 (2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。[Other Embodiments] (1) Based on the downward operation of the second operating tool 36, the on-off state and on-off state of the planting clutch 12 for each operation in the same manner as the operation of the up / down operation switch 35. May be controlled so as to appear alternately. That is, the second
The operating tool 36 disengages the planting clutch 12 with respect to the seedling planting device 3 and forcibly raises the seedling planting device 3 to the predetermined position based on the operation in the predetermined direction from the restored biased neutral position. The first state and the second state of lowering the seedling planting device 3 to the ground alternately appear, and based on an operation in a direction different from the predetermined direction from the neutral position,
The control device 34 is configured to perform a control operation so that a state where the planting clutch 12 is operated to be turned on and a state where the planting clutch 12 is operated to be turned off alternately appear. (2) Further, the second operating tool 36 is provided to be able to freely move back and forth around the axis of the vertical axis, and performs the switching operation of the lifting / lowering operation switch 35 based on the swinging operation to the rear side, and based on the operation to the front side. The planting clutch 12 may be operated by operating the planting clutch 12.
【0022】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図1】昇降操作用制御ブロック図FIG. 1 is a control block diagram for a lifting operation.
【図2】昇降制御ブロック図FIG. 2 is an elevation control block diagram.
【図3】ローリング制御ブロック図FIG. 3 is a block diagram of a rolling control.
【図4】ローリング制御フローチャートFIG. 4 is a flowchart of a rolling control.
【図5】昇降制御フローチャートFIG. 5 is a lifting control flowchart.
【図6】操作レバーの操作説明図FIG. 6 is an operation explanatory view of an operation lever.
【図7】操作具の配設部の平面図FIG. 7 is a plan view of an arrangement portion of the operation tool.
【図8】感知感度特性図FIG. 8 is a diagram showing the sensitivity characteristics
【図9】操作部の平面図FIG. 9 is a plan view of an operation unit.
【図10】昇降制御フローチャートFIG. 10 is an elevating control flowchart.
【図11】昇降制御フローチャートFIG. 11 is an elevating control flowchart.
【図12】昇降制御フローチャートFIG. 12 is an elevating control flowchart.
【図13】昇降制御フローチャートFIG. 13 is a lifting control flowchart.
【図14】昇降制御フローチャートFIG. 14 is an elevating control flowchart.
【図15】田植機の全体側面図FIG. 15 is an overall side view of the rice transplanter.
1 走行機体 3 対地作業装置 4 駆動機構 12 作業クラッチ 34 制御手段 36 切換操作具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 3 Ground work device 4 Drive mechanism 12 Work clutch 34 Control means 36 Switching operation tool
─────────────────────────────────────────────────────
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成10年3月25日[Submission date] March 25, 1998
【手続補正1】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 移植機[Title of the Invention] Transplanter
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、
この対地作業装置に備えた接地フロートを、設定された
制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業
装置の昇降を行う制御装置を備えた移植機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ground working device which is connected to a rear portion of a traveling body by a driving mechanism so as to be able to drive up and down.
The present invention relates to a transplanter including a control device for raising and lowering the ground work device so as to maintain a ground float provided in the ground work device at a target posture corresponding to a set control sensitivity.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記のように構成された移植機として田
植機を例に挙げると本出願人は、苗植付装置に備えた複
数の接地フロートの1つを横向き姿勢の軸芯周りで揺動
自在に支持すると共に、この接地フロートの前部を下方
に向けて付勢するバネと、軸芯周りでの接地フロートの
揺動姿勢を検出するポテンショメータ型のセンサとを備
え、苗植付装置の昇降制御の感度を設定する感度設定ス
イッチ(感度調節具)を備えたものを出願している(例
えば、特願平4‐222464号、特願平4‐2570
55号、特願平4‐281249号)。この田植機で
は、例えば、圃場面の泥土が硬質である場合には感度調
節具を鈍感側に設定することで、接地フロートの姿勢が
前上がり側に設定され、接地面積の減少と同時にバネの
付勢力が高まって接地フロートの姿勢変化が抑制される
ものとなっており、逆に、圃場面の泥土が軟質である場
合には感度調節具を敏感側に設定することで、接地フロ
ートの姿勢が前下がり側に設定され、接地面積の増大と
同時にバネの付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化
を行いやすくするものとなっており、このように圃場面
の泥土の硬軟に対応した感度を設定することにより、圃
場面のレベル変化に対応した昇降制御を行って圃場面に
対する苗の移植深さを精度高く維持できるものとなって
いる。2. Description of the Related Art Taking a rice transplanter as an example of a transplanter configured as described above, the present applicant swings one of a plurality of ground floats provided in a seedling planting device around an axis in a lateral posture. A seedling planting device comprising: a spring that movably supports and biases a front portion of the ground float downward, and a potentiometer-type sensor that detects a swinging posture of the ground float around the axis. (Japanese Patent Application Nos. 4-222264 and 4-2570).
No. 55, Japanese Patent Application No. 4-281249). In this rice transplanter, for example, when the mud in a field scene is hard, the sensitivity adjuster is set to the insensitive side, whereby the attitude of the grounding float is set to the front upward side, and the spring of the spring is simultaneously The biasing force is increased and the change in the attitude of the ground float is suppressed. Conversely, if the mud in the field scene is soft, the sensitivity adjuster is set to the sensitive side, and the attitude of the ground float is adjusted. Is set to the front lower side, and the biasing force of the spring is reduced at the same time as the contact area increases, so that the posture of the contact float can be easily changed. Thus, the sensitivity corresponding to the hardness of the mud in the field scene Is set, the raising / lowering control corresponding to the level change of the field scene can be performed, and the transplanting depth of the seedling to the field scene can be maintained with high accuracy.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ここで、圃場面の泥土
の硬軟について考えるに、この泥土の硬軟は圃場面の水
分の量だけに影響を受けるものではなく、圃場固有の土
質、即ち粘土質であるかどうかによっても大きい影響を
受けるものであり、例えば、粘土質で水分の少ない圃場
面では圃場面の泥硬さが極めて硬質となり、逆に、「黒
ボク」と称せられる非粘土質で水分の多い圃場面では圃
場面が極めて軟質となる。このことから、多様な圃場に
対応するため、感度調節具で設定し得る調節域を広くす
ることが必要となっていた。Here, considering the hardness of the mud in the field scene, the hardness of the mud is not affected only by the amount of water in the field scene, but the soil characteristic of the field, that is, the clay soil. It is also greatly affected by whether or not, for example, in a clay-based and low-moisture field scene, the mud hardness of the field scene becomes extremely hard, and conversely, in a non-clay material called "kuroboku" In a wet scene, the field scene is very soft. For this reason, in order to cope with various fields, it is necessary to widen the adjustment range that can be set by the sensitivity adjuster.
【0004】ところが、感度調節具に広い調節域を設定
したものを想定すると、この感度調節具では、感度調節
具の単位操作量に対する感度の調節量が小さくなり過ぎ
るので微調節を行い難くなるばかりでなく、例えば、粘
土質の圃場面で作業を行う場合には、感度調節具を鈍感
側に偏った域で調節することになるので、感度調節具の
鈍感側の操作端部までの調節域が小さくなり過ぎ、鈍感
側への感度調節が可能であっても、現実には僅かに操作
しても感度調節具が鈍感側の操作端に達してしまい、作
業者に対しては感度調節域に余裕が殆ど無いと云う感覚
を与える点で改善の余地がある。そこで、この不都合を
解消する目的で感度調節具を操縦パネル部に対して複数
個備えることも考えられるが、複数個備えた場合には制
御感度の調節時に、何れの感度調節具を操作すればいい
のか選択に時間がかかり、素早い操作を阻害するばかり
でなく誤操作にも繋がりやすくなることが考えられる。[0004] However, assuming that the sensitivity adjuster has a wide adjustment range, the sensitivity adjuster with respect to the unit operation amount of the sensitivity adjuster becomes too small, so that it is difficult to perform fine adjustment. Instead, for example, when working in a clay field, the sensitivity adjuster is adjusted in a region biased toward the insensitive side, so the adjustment range up to the insensitive side operation end of the sensitivity adjuster is adjusted. Is too small and sensitivity adjustment to the insensitive side is possible, but in reality, even if it is slightly operated, the sensitivity adjuster reaches the operating end on the insensitive side. There is room for improvement in giving the feeling that there is almost no room. Therefore, it is conceivable to provide a plurality of sensitivity adjusters for the control panel unit for the purpose of solving this inconvenience. However, when a plurality of sensitivity adjusters are provided, when adjusting the control sensitivity, any of the sensitivity adjusters may be operated. It is conceivable that it takes a long time to make a selection, which not only hinders quick operation but also easily leads to erroneous operation.
【0005】本発明の目的は、対地作業装置の昇降制御
の感度を余裕を持った調節域において充分な操作ストロ
ークで微調節でき、この感度調節を素早く誤操作なく行
える移植機を合理的に構成する点にある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to rationally configure a transplanter which can finely adjust the sensitivity of the elevation control of a ground working apparatus with a sufficient operation stroke in an adjustable range having a margin, and can quickly perform the sensitivity adjustment without erroneous operation. On the point.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記載したように、走行機体の後部に駆
動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、こ
の対地作業装置に備えた接地フロートを、設定された制
御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業装
置の昇降を行う制御装置を備えた移植機において、前記
制御感度を設定する人為操作型の感度調節具を夫々の組
合せ操作で前記制御感度を設定できるよう複数個備える
と共に、夫々の感度調節具を別の位置に配置してある点
にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。According to a first aspect of the present invention, as described at the outset, a ground working device is connected to a rear portion of a traveling body by a driving mechanism so as to be capable of being driven up and down by a driving mechanism. In a transplanter equipped with a control device that raises and lowers the ground working device so as to maintain the ground float provided in the working device in a target posture corresponding to the set control sensitivity, an artificial operation type that sets the control sensitivity A plurality of sensitivity adjusters are provided so that the control sensitivity can be set by each combination operation, and each sensitivity adjuster is arranged at a different position. The operation and effect are as follows. is there.
【0007】本発明の第2の特徴(請求項2)は請求項
1において、前記補正器が複数位置への操作で制御感度
を複数段に切換調節自在に構成されると共に、前記感度
設定器が補正器による制御感度の設定段数より多くの設
定段数が設定されている、若しくは、制御感度を無段階
に設定自在に構成され、前記補正器が対地作業装置のロ
ーリング角度設定器や前記対地作業装置を強制ローリン
グさせるローリングスイッチ等の他の操作具と同一箇所
に配置されている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。According to a second feature of the present invention, in the first aspect, the compensator is configured to be capable of switching and controlling the control sensitivity to a plurality of stages by operating to a plurality of positions, and the sensitivity setting device. Is set so that the number of setting stages is larger than the number of setting stages of the control sensitivity by the compensator, or the control sensitivity is freely settable in a stepless manner, and the compensator is a rolling angle setting device of a ground working device or the ground working. It is arranged at the same place as another operating tool such as a rolling switch for forcibly rolling the device, and its operation and effect are as follows.
【0008】本発明の第3の特徴(請求項3)は請求項
2において、前記感度設定器が運転座席の前方位置の操
縦部パネルに対して露出状態で備えられ、前記補正器が
後輪フェンダーに対して開閉自在な蓋体で覆われる状態
で備えられている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。According to a third feature of the present invention (claim 3), in claim 2, the sensitivity setting device is provided so as to be exposed to a control panel in front of a driver's seat, and the compensator is provided for a rear wheel. The fender is provided so as to be covered with a lid that can be opened and closed, and its operation and effects are as follows.
【0009】〔作用〕[Action]
【0010】上記第1の特徴によると、複数の感度調節
具の組合わせで制御感度を設定できるので、1つの感度
設定器の単位操作量に対する制御感度の調節量が小さく
なって微調節が可能になるばかりでなく、複数の感度調
節具の何れかを圃場面の泥土の硬軟に対応させた制御感
度に設定することで、少なくとも1つの感度調節具を調
節域の中央位置に設定することが可能となり、鈍感側に
も敏感側にも、この感度調節具を操作域に余裕を持たせ
た状態で操作することが可能となる。又、夫々の感度調
節具を別の位置に配置してあるので、例えば、操作頻度
が高い感度調節具の1つだけを操作し易い位置に配置す
ることで作業者が感度を調節する際にも操作具を選択が
容易で、簡便で間違いのない操作が可能となる。According to the first feature, since the control sensitivity can be set by a combination of a plurality of sensitivity adjusters, the adjustment amount of the control sensitivity per unit operation amount of one sensitivity setting device is reduced, and fine adjustment is possible. In addition, by setting any one of the plurality of sensitivity adjusters to a control sensitivity corresponding to the hardness of the mud in the field scene, at least one sensitivity adjuster can be set at the center position of the adjustment range. This makes it possible to operate the sensitivity adjuster on both the insensitive side and the sensitive side with a margin in the operation range. In addition, since the respective sensitivity adjusters are arranged at different positions, for example, when one of the frequently operated sensitivity adjusters is arranged at a position where it is easy to operate, when the operator adjusts the sensitivity, Also, the operation tool can be easily selected, and simple and error-free operation can be performed.
【0011】上記第2の特徴によると、感度設定器で制
御感度を多段階、あるいは、無段階の操作で微調節でき
ると共に、例えば、補正器の設定位置を、敏、標準、
鈍、のよう単純な設定段に決めることで設定状態も分か
り易くなり、又、補正器を他の操作具と同一箇所に配置
することによって、この補正器を操作を必要とする際に
も補正器の位置を探し出すことが容易になり、更に、こ
の補正器と制御装置との間の配線を他の操作具の配線と
同時に取り付けて容易な作業が可能となる。According to the second feature, the control sensitivity can be finely adjusted by multi-step or stepless operation by the sensitivity setting device, and, for example, the setting position of the compensator can be set to the quick, standard,
The setting state is easy to understand by deciding on a simple setting stage such as dull, and by arranging the compensator in the same place as other operation tools, it is possible to correct this compensator even when it needs to be operated. It is easy to find the position of the device, and furthermore, the wiring between the compensator and the control device can be attached simultaneously with the wiring of other operating tools, so that an easy operation can be performed.
【0012】上記第3の特徴によると、作業開始時に圃
場の状況に応じて感度設定器と補正器とで制御感度を設
定しておくだけで、作業時には作業者が圃場の状態に応
じて操縦部パネルに露出状態で備えた感度設定器の操作
状態を視覚的に確認しながら容易に制御感度の調節を行
えるものとなり、又、補正器が操縦部パネルから離間し
た後輪フェンダー位置において蓋体で覆われた状態で配
置されているので、操縦部パネルに配置スペースを確保
しなくて済み、しかも、補正器を蓋体で覆えるので蓋体
を閉じておくだけで、補正器の不要な操作が行われ難く
なり、手や衣服が触れて補正器が誤操作されることもな
い。According to the third feature, at the start of the work, the control sensitivity is simply set by the sensitivity setting device and the compensator according to the condition of the field, and at the time of the work, the operator controls the operation according to the condition of the field. The control sensitivity can be easily adjusted while visually confirming the operation state of the sensitivity setting device provided in the exposed state on the control panel, and the cover at the rear wheel fender position where the compensator is separated from the control panel Since it is arranged in a state covered with, there is no need to secure the arrangement space on the control panel, and since the compensator can be covered with the lid, just closing the lid, there is no need for a compensator Operation becomes difficult, and the corrector is not erroneously operated by touching hands or clothes.
【0013】〔発明の効果〕従って、対地作業装置の昇
降用の制御感度を敏感側にも鈍感側にも余裕をもった調
節域で微調節でき、しかも、この感度調節を素早く誤操
作なく行える移植機が合理的に構成されたのである(請
求項1)。又、設定器と補正器との操作位置から設定時
の制御感度を作業者が正確に認識した状態で制御感度を
調節できると共に、補正器の操作を必要とする場合には
補正器を素早く操作でき、しかも、この補正器の配置も
容易なものとなり(請求項2)、更に、設定された制御
感度を作業者が正確に認識した状態で制御感度の調節を
容易に操作を行えると共に、補正器の不必要な操作や、
作業者の意志に反した補正器の誤操作を回避して制御感
度を適正な状態に維持できるものとなったのである(請
求項3)。[Effects of the Invention] Therefore, the control sensitivity for raising and lowering the ground working device can be finely adjusted in the adjustable range having a margin on both the sensitive side and the insensitive side, and the sensitivity can be adjusted quickly and without erroneous operation. The machine was rationally configured (Claim 1). In addition, the control sensitivity can be adjusted with the operator accurately recognizing the control sensitivity at the time of setting from the operating positions of the setting device and the compensator, and the compensator can be operated quickly when the compensator needs to be operated. In addition, the arrangement of the compensator can be made easy (claim 2). Further, the control sensitivity can be easily adjusted while the operator accurately recognizes the set control sensitivity. Unnecessary operation of the vessel,
The control sensitivity can be maintained in an appropriate state by avoiding erroneous operation of the compensator against the intention of the operator (claim 3).
【0014】[0014]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図1
5に移植機の一例である乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク
機構2を介して苗植付装置3〔対地作業装置の一例〕を
リフトシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自
在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周り
で駆動ローリング自在に連結して構成してある。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
FIG. 5 shows a riding type rice transplanter which is an example of the transplanter. In this rice transplanter, a seedling planting device 3 [an example of a ground working device] is driven by a lift cylinder 4 [an example of a driving mechanism] at a rear portion of the riding type traveling body 1 via a parallel quadruple link mechanism 2 so as to be able to move up and down and to be electrically driven. The rolling motor 5 is connected so as to be capable of driving rolling freely around the longitudinal axis.
【0015】走行機体1は、機体前部に搭載したエンジ
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12を介し
て断続操作自在に苗植付装置3に伝えられるよう伝動系
を構成してある。前記無段変速装置7は、割りプーリ式
の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部
パネル13に備えたポテンショメータ型の速度設定器1
4による設定速度になるよう電動シリンダ15により駆
動操作するよう構成してある。又、主変速装置9は、主
変速レバー16によって植付作業用前進第1速F1、路
上走行用前進第2速F2、中立位置N、及び後進位置R
の夫々に切り換え操作自在に構成してある。In the traveling body 1, the power of an engine 6 mounted on the front of the body is transmitted to front and rear wheels 10, 11 via a belt-type continuously variable transmission 7 and a gear-shift type main transmission 9 in a transmission case 8. The transmission system is configured to drive the machine body to travel and transmit the power after shifting to the seedling planting apparatus 3 via the planting clutch 12 so as to be able to be intermittently operated. The continuously variable transmission 7 is a split pulley type continuously variable transmission, and has a potentiometer type speed setting device 1 provided with an interval between split pulleys on a body operation panel 13.
The driving operation is performed by the electric cylinder 15 so as to achieve the set speed according to the fourth embodiment. In addition, the main transmission 9 is driven by the main transmission lever 16 to operate the first forward speed F1 for planting work, the second forward speed F2 for road running, the neutral position N, and the reverse position R.
Are configured to be freely switchable.
【0016】前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作
用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッ
チ30のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングS
Pを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。The seedling planting apparatus 3 takes out the seedlings one by one from the lower end of the seedling rest 18 and the lower end of the seedling rest 18 which moves reciprocally and laterally with a constant stroke with respect to the planting transmission case 17 also serving as a frame. A planting mechanism 19 for planting, a plurality of ground floats 20 and the like which are supported so as to be able to swing up and down around a rear fulcrum are provided, and a drawing for drawing a running index line in the next work process on a field scene is provided on both left and right sides. The marker 21 is provided so as to be able to move back and forth. Each of the drawing markers 21 and 21 is
Each is configured to be biased by switching to the protruding posture and to be forcibly stored via a wire as the seedling planting device 3 is raised, and to lock and hold the left and right drawing markers 21 and 21 in the stored state. The lock mechanisms 22 and 22 are selectively unlocked, and when the seedling planting apparatus 3 is lowered, the drawing marker on the selected side is set to the protruding action posture. As shown in FIG. 7, the release operation of each of the lock mechanisms 22, 22 is performed by turning the steering handle 2 as shown in FIG.
3 is selectively operated by switching the first operating tool 24 provided on the lower right side from the neutral position in which the return bias is applied in the forward and backward and forward and reverse directions. The first operating tool 24 is linked so that when the forward / reverse switching operation is performed from the neutral position, the on / off clutch switch 25 of the planting clutch 12 is turned on in conjunction therewith. As shown in FIG. 1, the planting clutch 12 has a gear reduction type operation member 28 which is driven by a forward / reverse type electric clutch motor 27 driven through a relay circuit 26 which is switched by a clutch ON signal and a clutch OFF signal. The on / off operation is performed through a clutch, and the determination as to whether the clutch is engaged or disengaged is made by detecting one of a clutch-off switch 29 and a clutch-on switch 30 that are in contact with the operating member 28. I have.
The link mechanism for the interlocking operation includes a compression spring S which is interlocked and linked by a compression operation when operating the clutch disengagement side.
By interposing P, the clutch disengagement operation can be performed quickly while securing the operation flexibility.
【0017】前記苗植付装置3は、運転座席31の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付
位置」P、「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位
置」U及び「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能
に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテン
ショメータ型レバーセンサ33により検出して、マイク
ロコンピュータを備えた制御装置34によりレバーセン
サ33の検出値のレベル判断によって行われる。つま
り、制御装置34はそのレベル判断に基づいて、「植
付」位置にあれば、苗植付装置3が接地下降した状態で
植付クラッチ12をクラッチ入り操作させ、「下降位
置」Dにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3
を接地下降させる。「中立位置」Nであればそのまま位
置保持し、「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定
高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ATに
切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイ
ッチ35による昇降操作を行うことができるとともに、
機体後進時に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行
う。図7に示すように、機体操縦部におけるステアリン
グハンドル23の左下方側に第2操作具36が設けら
れ、この第2操作具36は戻し付勢された中立位置から
上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ35が入り
作動し、その入り作動毎に、苗植付装置3を接地下降さ
せる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置3を上昇させ
る状態とを交互に現出させることができる。尚、この第
2操作具36を中立位置から下方側に揺動操作すると、
植付クラッチ12を入り状態に切り換えるためのクラッ
チスイッチ25を操作するよう構成してある。又、主変
速レバー16が後進位置Rに検出されたことを検出する
後進検出スイッチ37を設け、この後進検出スイッチ3
7が検出作動状態になれば、制御装置34が苗植付装置
3を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御す
る。苗植付装置3が最大上昇位置まで上昇したことの検
出は、運転座席31の後部側に配備したリンクスイッチ
38にリンク機構2の途中部が接当作用することで検出
されるよう構成してある。上記したような昇降操作スイ
ッチ35による苗植付装置3の昇降制御、及び、機体後
進時の強制上昇制御は、操作レバー32が「自動位置」
ATに操作されている場合においてのみ行われるよう構
成してある。The seedling planting device 3 is provided with an operation lever 32 provided on the side of the driver's seat 31 so as to be manually swingable back and forth.
Is configured to be moved up and down by the switching operation. As shown in FIG. 6, the operation lever 32 can be switched between a “planting position” P, a “down position” D, a “neutral position” N, a “up position” U, and an “automatic position” AT. The switching operation is performed by detecting the amount of swinging back and forth by a potentiometer type lever sensor 33 and determining the level of the detection value of the lever sensor 33 by a control device 34 having a microcomputer. That is, if the control device 34 is in the “planting” position based on the level determination, the control device 34 causes the planting clutch 12 to be engaged with the seedling planting device 3 in a state where the ground contact is lowered, and the control device 34 is in the “down position” D. If the planting clutch is in the disconnected state, the seedling planting device 3
Is lowered to the ground. If the “neutral position” N, the position is held as it is, and if the “elevated position” U, the seedling planting device 3 is forcibly raised to the set height. Then, when the switching operation is performed to the “automatic position” AT, the elevation operation by the elevation operation switch 35 as described later can be performed, and
Control is performed to forcibly raise the seedling planting device 3 when the aircraft moves backward. As shown in FIG. 7, a second operating tool 36 is provided on the lower left side of the steering handle 23 in the body operating section, and when the second operating tool 36 is swingably operated upward from the neutral position in which the return is biased. When the raising / lowering operation switch 35 is turned on, the state in which the seedling planting apparatus 3 is lowered to the ground and the state in which the seedling planting apparatus 3 is raised to the maximum ascending position are alternately made to appear each time the turning-on operation switch 35 is turned on. it can. When the second operation tool 36 is pivoted downward from the neutral position,
The clutch switch 25 for switching the planting clutch 12 to the engaged state is operated. A reverse detection switch 37 for detecting that the main shift lever 16 has been detected at the reverse position R is provided.
When the detection operation state is established, the control device 34 controls the seedling planting device 3 to be forcibly raised to the maximum raising position. The detection that the seedling planting device 3 has been raised to the maximum raised position is configured to be detected by an intermediate portion of the link mechanism 2 acting on a link switch 38 provided on the rear side of the driver's seat 31. is there. The raising / lowering control of the seedling planting apparatus 3 by the raising / lowering operation switch 35 and the forcible raising control at the time of the reverse movement of the aircraft are performed by operating the operation lever 32 at the “automatic position”.
It is configured to be performed only when operated by the AT.
【0018】そして、前記操作レバー32が、「植付位
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41〔ローリング角度設
定器の一例〕とを備え、これらの出力及びレバーセンサ
33の出力に基づいて制御装置34が、図4の制御フロ
ーチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッ
チ39により主変速レバー16が前進第1速F1又は前
進第2速F2に操作されていることが検出され、レバー
センサ33の出力により操作レバー32の操作位置が
「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」AT
のうちのいずれかに操作されていることが検出される
と、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41に
よる目標値Raと異なり、傾斜センサ40の検出値XR
が傾斜角設定器41による目標値Raより小さければ、
これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレ
ー回路42に出力して、ローリングモータ5を右下がり
方向に回動駆動させる。傾斜センサ40の検出値XRが
傾斜角設定器41による目標値Raより大きければ、左
下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリン
グモータ5を左下がり方向に回動駆動させる。尚、ロー
リングモータ5が機械的作動限界まで駆動され、左右の
リミットスイッチ43,44によりそのことが検出され
ると、リレー回路42を直接切り操作してローリングモ
ータ5の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、
上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっ
ても、3位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手
動ローリングスイッチ45によりリレー回路42を直接
駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してあ
る。前記手動スイッチ45による手動ローリング作動に
おいては、制御装置34からの制御信号はオフ状態に維
持されるよう構成してある。The operating lever 32 is operated to one of the "planting position" P, the "down position" D, and the "automatic position" AT, and the main shift lever 16 is moved to the first forward position. In a state where the speed is operated at the speed F1 or the forward second speed F2, the automatic rolling control is executed so that the left and right inclination posture of the seedling planting device 3 is maintained at the set posture. More specifically, as shown in FIG. 3, the main transmission switch 39 for detecting whether the main transmission lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the absolute position of the seedling planting device 3 A weight type inclination sensor 40 for detecting an inclination angle from a horizontal posture, and a potentiometer type inclination angle setting device 41 (an example of a rolling angle setting device) for artificially setting a target inclination posture are provided. Based on the output of the controller 33, the controller 34 performs control as shown in the control flowchart of FIG. The main shift switch 39 detects that the main shift lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the output of the lever sensor 33 changes the operating position of the operating lever 32 to the “planting position”. P, "Descent position" D and "Automatic position" AT
Is detected, the detection value XR of the inclination sensor 40 differs from the target value Ra by the inclination angle setting device 41, and the detection value XR of the inclination sensor 40 is different.
Is smaller than the target value Ra by the inclination angle setting device 41,
An output for lowering the right is output to the relay circuit 42 until these values substantially match, and the rolling motor 5 is driven to rotate in the lower right direction. If the detected value XR of the inclination sensor 40 is larger than the target value Ra by the inclination angle setting device 41, an output for lowering the left is output to the relay circuit 42, and the rolling motor 5 is driven to rotate in the lower left direction. The circuit configuration is such that when the rolling motor 5 is driven to the mechanical operation limit and detected by the left and right limit switches 43 and 44, the relay circuit 42 is directly turned off to stop the driving of the rolling motor 5. I have. or,
Even if an abnormality occurs in the automatic control system as described above, the relay circuit 42 can be directly driven by the three-position switching type and manually driven by the manual rolling switch 45 which is biased to return to the center. It is composed. In the manual rolling operation by the manual switch 45, the control signal from the controller 34 is configured to be kept in the off state.
【0019】植付け作業中において、苗植付装置3の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正
スイッチ51〔補正器の一例〕により補正できるように
してある。図8に示すように、補正スイッチ51の切り
換えによって感度設定器47による設定値に対する制御
目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側〔接地フロ
ートの基準姿勢が前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下
がり方向〕に変更できるのである。又、機体走行速度が
高速になれば接地フロート20が浮き上がり気味になっ
て苗植付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるか
ら、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車
速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジ
ン6の回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速
装置7の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ
53とを備え、これらの出力から制御装置34が車速を
演算し、車速が速ければ〔例えば、車速が0.8メート
ル/秒以上〕制御目標値の変化特性を鈍感側に変更さ
せ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ4に対する図示しない油圧ポンプ
はエンジン6により駆動される構成であるから、リフト
シリンダ4に対する作動油流量はエンジン回転数の変化
により変化してしまうので、制御装置34は、上記エン
ジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁48の各電
磁ソレノイドUPSol,DWSolに供給するパルス
電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量
が一定に維持されるよう制御する。During the planting operation, automatic raising and lowering control is performed so that the ground height of the seedling planting device 3 is maintained at a set value. As shown in FIG. 2, a potentiometer type float sensor 46 for detecting the vertical swing amount based on the ground pressure fluctuation of the ground float 20 located at the left and right center is provided.
The detection value of the float sensor 46 is transmitted to the control panel 13
The controller 34 automatically controls the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 so as to fall within the setting range of the potentiometer type sensitivity setting device 47 provided in the above, so that the ground height of the seedling planting device 3 is set. Value will be maintained. That is, as shown in FIG. 5, the control device 34 holds the state if the detection value XS of the float sensor 46 is within the dead zone of the target value Sa, and if the detection value XS is larger than the target value Sa, the electromagnetic control is performed. A drive signal is output to the ascending electromagnetic solenoid UPSol of the valve 48, and if the detected value XS is smaller than the target value Sa, the descending electromagnetic solenoid DWS
ol to output a drive signal. The automatic lifting control is configured to be executed only when the operation lever 32 is operated to any one of the “planting position” P, the “down position” D, and the “automatic position” AT. I have. The sensitivity setting device 47 changes the target reference posture of the ground float 20, and changes the sensing load of the ground float 20 according to the hardness of the mud. The control target value by the sensitivity setting device 47 can be corrected by a three-position switching type correction switch 51 (an example of a corrector). As shown in FIG. 8, by changing the correction switch 51, the change characteristic of the control target value with respect to the set value by the sensitivity setting unit 47 is changed by the parallel movement to the insensitive side (the reference attitude of the ground float is in the forward rising direction) or the sensitive side (the front side). Downward direction]. If the traveling speed of the airframe increases, the contact float 20 tends to rise and the seedling planting apparatus 3 may rise to become shallow. Therefore, the change characteristic of the control target value in the elevation control is the vehicle speed. It is configured to be changed according to. That is, a speed sensor 52 for detecting the speed of the engine 6 and a potentiometer-type shift position sensor 53 for determining the shift position of the continuously variable transmission 7 are provided. If the speed is faster (for example, the vehicle speed is 0.8 m / sec or more), the change characteristic of the control target value is changed to the insensitive side, and the change amount becomes larger as the vehicle speed increases.
Further, since a hydraulic pump (not shown) for the lift cylinder 4 is driven by the engine 6, the flow rate of hydraulic oil for the lift cylinder 4 changes due to a change in the engine speed. The duty ratio of the pulse current supplied to each of the electromagnetic solenoids UPSol and DWSol of the electromagnetic control valve 48 is appropriately changed in accordance with the detection result of the number, and control is performed so that the hydraulic oil flow rate is always maintained constant.
【0020】図9に示すように、前記傾斜角設定器4
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。As shown in FIG. 9, the tilt angle setting device 4
1. Manual rolling switch 45 and correction switch 51
Are disposed on a rear wheel fender 54 located on the side of the driver's seat 31, and these are openable and closable lids 55.
It is configured to cover with.
【0021】次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。Next, the control operation of the controller 34 relating to the raising and lowering operation of the seedling planting apparatus 3 will be described in detail with reference to the control flowcharts shown in FIGS. When the main switch is turned on and the control is started, the ascending electromagnetic solenoid UPSo of the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 is moved.
1 and the outputs of the lowering electromagnetic solenoid DWSol are turned off, and the operation flag f0 for the lifting / lowering operation switch 35, the operation flag f1 for the clutch switch,
Initialize each of the operation flag f2 for automatic lifting control and the operation flag f3 for reverse lifting operation to “0” [Step 1,
2]. When the operation lever 32 is operated to a position other than the "automatic position" AT, the operation flags f0 to f3 are initialized, and when the operation lever 32 is at the "neutral position" N, the clutch engagement signal STR for the clutch motor 27 is turned off. If the clutch off switch 29 is on, the clutch off signal ST
P is turned off, and if the clutch off switch 29 is off, a clutch disengagement signal STP is output and the planting clutch 1
2 is maintained in the cut state [Steps 3-9]. And
If the operation lever 32 is at a position other than the "automatic position" AT or the "neutral position" N when the main switch is turned on, once the operation lever 32 is switched to the "neutral position" N, the next operation is performed. Proceed to step [Step 1
0].
【0022】操作レバー32が「上昇位置」Uに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18、19〕。操作レバー32が「下降位置」Dに操
作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12
を切り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗
植付装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロ
ートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオ
ンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する
〔ステップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位
置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンする
までクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ
27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる
〔ステップ31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動
作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される〔ステ
ップ35〕。When the operating lever 32 is moved to the "up position" U, the clutch engagement signal STR is turned off, the operation flag f2 for automatic up / down control is set to "0", and then the clutch off switch 29 is turned on. If there is, the clutch disengagement signal STP is turned off, and if the link switch 38 is on (the seedling planting device 3 is in the up state), the ascending electromagnetic solenoid UPSol is turned off. If the link switch 38 is in the off state, it goes up. The operator turns on the electromagnetic solenoid UPSol for raising the seedling planting device 3 [steps 11 to 1].
7]. If the clutch-off switch 29 is not on, the clutch disengagement signal STP is turned on and the planting clutch 12 is disengaged by the clutch motor 27, and the ascending and descending solenoids UPSol and DWSol are turned off [steps 18, 19]. When the operation lever 32 is operated to the "down position" D, the output of the clutch engagement signal STR is stopped, and then the planting clutch 12 is turned on in the same manner as the control described above.
The seedling planting apparatus 3 is lowered [Steps 24 to 26] while maintaining the cutting state [Steps 20 to 23]. When it is determined from the detection value of the float sensor 46 that the seedling planting device 3 has touched the ground, the automatic elevation control mode is executed [step 27]. At this time, if the link switch 38 is turned on, the ascending solenoid UPSol is turned off, and the automatic up / down control operation flag f2 is set to "1" (steps 28 to 30). When the operating lever 32 is operated to the "planting position" AT, the clutch-on signal STR is turned off, and then the clutch-on signal STR is output until the clutch-on switch 30 is turned on to operate the clutch motor 27 to perform the planting. The attached clutch 12 is brought into the engaged state [steps 31 to 34]. Thereafter, automatic elevating control is performed. The operation flags f0, f1 and f3 other than the operation flag f2 for automatic elevation control are maintained at "0" (step 35).
【0023】次に操作レバー32が「自動位置」ATに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36、37、39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55、5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7、38〕。そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。Next, the operation when the operation lever 32 is operated to the "automatic position" AT will be described. Operation lever 3
When the up / down operation switch 35 is operated after the 2 is operated to the "automatic position" AT, the switch operation flag f0 is set to "1", and when the link switch 38 is in the ON state (up state), the automatic up / down operation is performed. Set the control operation flag f2 to “0”
, And the lowering solenoid DWSol is turned on to lower the seedling planting device 3 [Steps 36, 37, 39 to
43]. When the seedling planting apparatus 3 comes down on the ground, the switch operation flag f0 is set to "0", the operation flag f2 for automatic elevating control is set to "1", and then the mode shifts to the automatic elevating control mode [Steps 44 to 44]. 48]. If the link switch 38 is off when the lifting operation switch is operated, the planting clutch 12 is disengaged to raise the link switch 38 until the link switch 38 is turned on (steps 49 to 5).
4]. When the link switch 38 is turned on, the switch operation flag f0 is set to "0" (steps 55 and 55).
6]. When the up / down operation switch 35 is operated again during the up / down operation, the operation direction is reversed [steps 56 to 60]. Note that, when the raising / lowering operation switch 35 is operated in the initial state, the planting clutch 12
If is not the cutting state, it returns to the initial state [Step 3
7, 38]. Then, when the clutch switch 25 is turned on by the operating tools 24 and 36 of the control unit after the seedling planting device 3 is lowered, the clutch switch operation flag f1 is set to "1" and planting is performed. When the clutch 12 is engaged (steps 61 to 64), the alarm buzzer 56 sounds until the clutch-on switch 30 is turned on. When the clutch-on switch 30 is turned on, the clutch switch operation flag f1 is set to "0" to issue an alarm. It stops (steps 65 to 69). After that, the mode is shifted to the automatic lifting control mode.
【0024】そして、操作レバー32が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80、46〕。After the operation lever 32 is operated to the "automatic" position, the operation of the main transmission lever 16 to the reverse transmission position is detected by the reverse detection switch 37, and if the link switch 38 is not in the ON state, After setting the reverse ascending operation flag f3 to "1" [Steps 70 to 7]
4] Then, the process proceeds to a step 49, wherein the seedling planting apparatus 3 is operated until the planting clutch 12 is turned off and the link switch 38 is turned on.
Is forced to rise. When the link switch 38 is turned on, the reverse ascending operation flag f3 is set to "0" (step 56). Further, there is no operation of the lifting / lowering operation switch 35 or the detection operation of the reverse detection switch 37, and the reverse lifting operation flag f3
Is “1”, when the seedling planting device 3 is in the ascending position and the operation lever 32 is shifted from another position, or when the automatic elevating control mode is not set, the seedling planting device 3 is held at the ascending / descending position [ Steps 75 to 79]; otherwise, the mode is shifted to the automatic elevating control mode [Steps 80 and 46].
【0025】〔別実施例〕 (1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第2
操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラ
ッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置ま
で強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降
させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置34が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 (2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。[Other Embodiments] (1) Based on the downward operation of the second operating tool 36, the on-off state and on-off state of the planting clutch 12 for each operation in the same manner as the operation of the up / down operation switch 35. May be controlled so as to appear alternately. That is, the second
The operating tool 36 disengages the planting clutch 12 with respect to the seedling planting device 3 and forcibly raises the seedling planting device 3 to the predetermined position based on the operation in the predetermined direction from the restored biased neutral position. The first state and the second state of lowering the seedling planting device 3 to the ground alternately appear, and based on an operation in a direction different from the predetermined direction from the neutral position,
The control device 34 is configured to perform a control operation so that a state where the planting clutch 12 is operated to be turned on and a state where the planting clutch 12 is operated to be turned off alternately appear. (2) Further, the second operating tool 36 is provided to be able to freely move back and forth around the axis of the vertical axis, and performs the switching operation of the lifting / lowering operation switch 35 based on the swinging operation to the rear side, and based on the operation to the front side. The planting clutch 12 may be operated by operating the planting clutch 12.
【0026】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】昇降操作用制御ブロック図FIG. 1 is a control block diagram for a lifting operation.
【図2】昇降制御ブロック図FIG. 2 is an elevation control block diagram.
【図3】ローリング制御ブロック図FIG. 3 is a block diagram of a rolling control.
【図4】ローリング制御フローチャートFIG. 4 is a flowchart of a rolling control.
【図5】昇降制御フローチャートFIG. 5 is a lifting control flowchart.
【図6】操作レバーの操作説明図FIG. 6 is an operation explanatory view of an operation lever.
【図7】操作具の配設部の平面図FIG. 7 is a plan view of an arrangement portion of the operation tool.
【図8】感知感度特性図FIG. 8 is a diagram showing the sensitivity characteristics
【図9】操作部の平面図FIG. 9 is a plan view of an operation unit.
【図10】昇降制御フローチャートFIG. 10 is an elevating control flowchart.
【図11】昇降制御フローチャートFIG. 11 is an elevating control flowchart.
【図12】昇降制御フローチャートFIG. 12 is an elevating control flowchart.
【図13】昇降制御フローチャートFIG. 13 is a lifting control flowchart.
【図14】昇降制御フローチャートFIG. 14 is an elevating control flowchart.
【図15】田植機の全体側面図FIG. 15 is an overall side view of the rice transplanter.
【符号の説明】 1 走行機体 3 対地作業装置 4 駆動機構 13 操縦部パネル 20 接地フロート 31 運転座席 34 制御装置 41 ローリング角度設定器 45 ローリングスイッチ 47 感度設定器 51 補正器 54 後輪フェンダー 55 蓋体[Description of Signs] 1 Running Aircraft 3 Ground Working Device 4 Drive Mechanism 13 Control Panel 20 Grounding Float 31 Driver's Seat 34 Controller 41 Rolling Angle Setter 45 Rolling Switch 47 Sensitivity Setter 51 Corrector 54 Rear Wheel Fender 55 Lid
Claims (3)
により駆動昇降自在に対地作業装置(3)を連結し、こ
の対地作業装置(3)に備えた接地フロート(20)
を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持する
よう該対地作業装置(3)の昇降を行う制御装置(3
4)を備えた移植機であって、 前記制御感度を設定する人為操作型の感度調節具を夫々
の組合せ操作で前記制御感度を設定できるよう複数個備
えると共に、夫々の感度調節具を別の位置に配置してあ
る移植機。A driving mechanism (4) is provided at the rear of the traveling body (1).
The ground work device (3) is connected to the ground work device (3) so that it can be driven up and down freely, and the ground float (20) provided in the ground work device (3)
Control device (3) that raises and lowers the ground working device (3) so as to maintain the target posture corresponding to the set control sensitivity.
4. The transplanter according to 4), wherein a plurality of artificially operated sensitivity adjusters for setting the control sensitivity are provided so that the control sensitivity can be set by each combination operation, and each sensitivity adjuster is provided with another. Transplanter placed in position.
で制御感度を複数段に切換調節自在に構成されると共
に、前記感度設定器(47)が補正器(51)による制
御感度の設定段数より多くの設定段数が設定されてい
る、若しくは、制御感度を無段階に設定自在に構成さ
れ、前記補正器(51)が対地作業装置(3)のローリ
ング角度設定器(41)や前記対地作業装置(3)を強
制ローリングさせるローリングスイッチ(45)等の他
の操作具と同一箇所に配置されている請求項1記載の移
植機。2. The compensator (51) is configured to be capable of switching and controlling the control sensitivity to a plurality of stages by operating to a plurality of positions, and the sensitivity setting device (47) is configured to control the control sensitivity by the compensator (51). The number of setting stages is set to be larger than the number of setting stages, or the control sensitivity can be set in a stepless manner, and the compensator (51) is provided with the rolling angle setting device (41) of the ground working device (3) or the rolling angle setting device (41). The transplanter according to claim 1, wherein the transplanter is arranged at the same location as another operating tool such as a rolling switch (45) for forcibly rolling the ground working device (3).
1)の前方位置の操縦部パネル(13)に対して露出状
態で備えられ、前記補正器(51)が後輪フェンダー
(54)に対して開閉自在な蓋体(55)で覆われる状
態で備えられている請求項2記載の移植機。3. The method according to claim 1, wherein the sensitivity setting device (47) includes a driver seat (3).
1) In a state where the compensator (51) is provided with a cover (55) that can be opened and closed with respect to the rear wheel fender (54). 3. The implanter of claim 2, wherein the implanter is provided.
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