JP2927759B2 - Transplant machine - Google Patents
Transplant machineInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
駆動機構により駆動昇降自在に作業装置を連結し、この
作業装置を駆動する入り状態と、作業装置を停止させる
切り状態とに切り換え自在な作業クラッチを備えた移植
機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a working device which is connected to a rear portion of a traveling body by a driving mechanism so as to be driven up and down by a drive mechanism. The working device can be switched between an ON state for driving the working device and a OFF state for stopping the working device. The present invention relates to a transplanter having a simple working clutch.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記移植機において、従来では、機体操
縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操
作具の操作に基づいて作業装置を接地作業位置まで下降
させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互
に現出させることができるよう構成すると共に、作業ク
ラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構
成したものがあった。2. Description of the Related Art Conventionally, in the above-mentioned transplanting machine, a switch operation type lifting / lowering operation device is provided in a body operation section, and an operation of lowering a working device to a grounding operation position and a maximum raising position based on the operation of the lifting / lowering operation device. There has been a configuration in which the operation of raising the work clutch can be alternately made to appear, and the operation of engaging and disengaging the work clutch is performed by another different operating tool.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造として例
えば、田植機では、作業装置(苗植付装置)を駆動して
いる状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放出す
る等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際に
は、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要が
ある。ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別
に専用の操作具で作業クラッチの入り切り操作を行う構
成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走
行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置
の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の
操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、
作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち換えて昇
降操作を行う必要から操作が煩雑となってしまう欠点が
あり、改善の余地があった。The above-mentioned conventional structure, for example, in a rice transplanter, when the working device is raised while the working device (seedling planting device) is driven, the seedlings are discharged into the air. Therefore, it is necessary to always disengage the work clutch at the same time when the working device is raised. However, if the on / off operation of the work clutch is performed by a dedicated operating tool separately from the lifting / lowering operating tool as in the above-described conventional structure, the deceleration operation of the running speed of the aircraft, the turning steering, Multiple operations such as operation, lifting operation of the working device, and disengagement of the work clutch must be performed within a short time.
There is a drawback that the operation is complicated since it is necessary to change hands and perform the elevating operation after disengaging the work clutch, and there is room for improvement.
【0004】本発明の目的は畦際旋回時における煩雑な
操作を解消して能率の高い作業を可能にする移植機を合
理的に構成する点にある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to rationally construct a transplanting machine capable of eliminating complicated operations at the time of turning on a ridge and enabling efficient work.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、走行機
体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に作業装置を連
結し、この作業装置を駆動する入り状態と、作業装置を
停止させる切り状態とに切り換え自在な作業クラッチを
備えた移植機において、前記作業装置の任意の高さへの
昇降を行う昇降操作具を備えると共に、この昇降操作具
とは別に、前記作業クラッチの入り状態から切り状態へ
の切り換えを伴った作業装置の予め設定された所定高さ
への強制上昇と、作業クラッチの切り状態を維持した該
作業装置の下降操作とを行う強制昇降操作具を備え、こ
の強制昇降操作具の操作による前記作業装置に対する下
降指令の後における該強制昇降操作具の繰り返し操作で
前記作業クラッチが入り状態と切り状態とに交互に切り
換えられるよう構成してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。A feature of the present invention is that a working device is connected to a rear portion of a traveling body by a drive mechanism so as to be able to be driven up and down by a drive mechanism, and an in-state in which the working device is driven and a cut-out state in which the working device is stopped. And a lifting and lowering operation tool for raising and lowering the working device to an arbitrary height, and separately from the lifting and lowering operation tool, disengaging from the engaged state of the work clutch. A forced elevating operation tool for forcibly raising the working device to a preset predetermined height with switching to the state, and lowering the working device while maintaining the disengaged state of the work clutch. The work clutch can be alternately switched between the engaged state and the disengaged state by repeatedly operating the forcible lifting / lowering operating tool after a lowering command to the working device by operating the operating tool. And it is in Aru point in its action, and the effects are as follows.
【0006】〔作用〕 上記特徴によると、畦際旋回を開始する際に作業クラッ
チを切って作業装置を上昇させる場合、あるいは、機体
の旋回作動が終了する段階で上昇状態の作業装置を下降
操作して条合わせし、作業装置が移植を開始するに適当
な位置に達すると作業クラッチを入り操作して作業を開
始する場合、などでの各操作を行うに際し、何れの場合
にも強制昇降操作具を操作することで済む。したがっ
て、従来のように作業装置を任意の高さに昇降制御する
操作具(昇降操作具)と、作業クラッチを入り切りする
操作具とを持ち換えるための手間が省かれるものとな
る。又、強制昇降操作具の繰り返し操作で作業クラッチ
が切り状態と切り状態とに交互に切り換えられるので、
移植開始後に一定量の移植を行った後に、走行機体の走
行の停止と同時に作業クラッチを切り操作して移植状態
を確認することも容易に行え、更に、作業クラッチの入
り操作を誤って早く行った場合でも、誤操作で作業クラ
ッチを入り操作した場合でも、同じ操作具の操作で作業
クラッチを切り操作することが可能となる。[Operation] According to the above feature, when the work clutch is disengaged to start the turn-around turn, the working device is raised, or when the turning operation of the body is finished, the working device in the up state is lowered. When the working device reaches an appropriate position to start transplantation, when the work clutch is engaged and operation is started, when performing each operation, etc., in any case, the forced lifting operation All you have to do is operate the tool. Therefore, it is not necessary to change the operation tool (elevation operation tool) for raising and lowering the working device to an arbitrary height and the operation tool for turning on and off the work clutch as in the related art. In addition, since the work clutch can be alternately switched between the disengaged state and the disengaged state by repeatedly operating the forcible lifting / lowering operation tool,
After a certain amount of transplants have been performed after the start of transplantation, it is easy to check the transplantation state by operating the work clutch and stopping the running of the traveling machine at the same time as stopping the traveling of the traveling machine. In this case, even when the work clutch is turned on by an erroneous operation, the work clutch can be turned off by operating the same operating tool.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】以下、実施例を図面に基いて説明
する。図15に移植機の一例である乗用型田植機を示し
ている。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行
四連リンク機構2を介して苗植付装置3〔作業装置の一
例〕をリフトシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 15 shows a riding type rice transplanter which is an example of the transplanter. In this rice transplanter, a seedling planting device 3 [an example of a working device] can be driven up and down by a lift cylinder 4 [an example of a driving mechanism] via a quadruple link mechanism 2 at the rear of the riding type traveling machine 1 and can be moved up and down and electrically driven. The rolling motor 5 is connected so as to be capable of driving rolling freely around the longitudinal axis.
【0008】走行機体1は、機体前部に搭載したエンジ
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器(図示せず)による設定速度にな
るよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成し
てある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によっ
て植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F
2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作
自在に構成してある。In the traveling machine 1, the power of an engine 6 mounted on the front of the machine is transmitted to front and rear wheels 10 and 11 via a belt type continuously variable transmission 7 and a gear shift type main transmission 9 in a transmission case 8. The planting device 3 is constructed so as to drive and drive the machine body, and the power after shifting can be freely intermittently operated via the planting clutch 12 [an example of a work clutch].
The transmission system is configured to be transmitted to The continuously variable transmission 7 is a split-pulley type continuously variable transmission, and is electrically driven so that the interval between the split pulleys is set to a speed set by a potentiometer-type speed setting device (not shown) provided on the body operation panel 13. The drive operation is performed by the cylinder 15. The main transmission 9 is driven by the main transmission lever 16 to a first forward speed F1 for planting work and a second forward speed F for road running.
2. It is configured to be freely switchable between a neutral position N and a reverse position R.
【0009】前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。The seedling planting device 3 takes out seedlings one by one from the lower end of the seedling rest 18 and the lower end of the seedling rest 18 which reciprocate in a reciprocating lateral movement with a constant stroke with respect to the planting transmission case 17 also serving as a frame. A planting mechanism 19 for planting, a plurality of ground floats 20 and the like which are supported so as to be able to swing up and down around a rear fulcrum are provided, and a drawing for drawing a running index line in the next work process on a field scene is provided on both left and right sides. The marker 21 is provided so as to be able to move back and forth. Each of the drawing markers 21 and 21 is
Each is configured to be biased by switching to the protruding posture and to be forcibly stored via a wire as the seedling planting device 3 is raised, and to lock and hold the left and right drawing markers 21 and 21 in the stored state. The lock mechanisms 22 and 22 are selectively unlocked, and when the seedling planting apparatus 3 is lowered, the drawing marker on the selected side is set to the protruding action posture. As shown in FIG. 7, the release operation of each of the lock mechanisms 22, 22 is performed by turning the steering handle 2 as shown in FIG.
3 is selectively operated by switching the first operating tool 24 provided on the lower right side from the neutral position in which the return bias is applied in the forward and backward and forward and reverse directions. The first operating tool 24 is linked so that when the forward / reverse switching operation is performed from the neutral position, the on / off clutch switch 25 of the planting clutch 12 is turned on in conjunction therewith.
【0010】前記植付クラッチ12は、図1に示すよう
に、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り
換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型
の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材
28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、
クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、
作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ2
9、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出す
るよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構には
クラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係さ
せる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保し
ながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてあ
る。As shown in FIG. 1, the planting clutch 12 is operated by a forward / reverse rotation type electric clutch motor 27 driven by a relay circuit 26 which is switched by a clutch ON signal and a clutch OFF signal. A structure for performing the on / off operation via the member 28,
To determine whether the clutch is engaged or disengaged,
Clutch-off switch 2 that contacts operating member 28
9. It is configured to detect by one of the clutch-on switches 30. The link mechanism for the interlocking operation is provided with a compression spring SP that is interlocked and linked by a compression operation when operating on the clutch disengagement side, so that the clutch disengagement operation can be quickly performed while ensuring operation flexibility. .
【0011】前記苗植付装置3は、運転座席31の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
〔昇降操作具の一例〕の切り換え操作によって昇降操作
されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6
に示すように、「植付位置」P(作業位置の一例)、
「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U及び
「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成さ
れ、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメー
タ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピ
ュータを備えた制御装置34によりレバーセンサ33の
検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装
置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあ
れば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ
12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれ
ば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降さ
せる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、
「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強
制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操
作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35に
よる昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時
に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。The seedling planting device 3 is provided with an operation lever 32 provided on the side of the driver's seat 31 so as to be manually swingable back and forth.
The lifting operation is performed by the switching operation of [example of lifting operation tool]. This operation lever 32 is shown in FIG.
As shown in the figure, the "planting position" P (an example of a working position),
It is configured to be capable of switching between a “down position” D, a “neutral position” N, a “up position” U, and an “automatic position” AT, and the switching operation is performed by detecting a forward / backward swing amount by a potentiometer type lever sensor 33. The determination is performed by the control device 34 having a microcomputer by determining the level of the detection value of the lever sensor 33. That is, if the control device 34 is in the “planting” position based on the level determination, the control device 34 causes the planting clutch 12 to be engaged with the seedling planting device 3 in a state where the ground contact is lowered, and the control device 34 is in the “down position” D In this case, the seedling planting apparatus 3 is lowered while touching the planting clutch. If the "neutral position" N, the position is held as it is,
If the “up position” is U, the seedling planting device 3 is forcibly raised to the set height. Then, when the operation is switched to the "automatic position" AT, as described later, the elevating operation by the elevating operation switch 35 can be performed, and the control for forcibly raising the seedling planting device 3 when the body moves backward is performed.
【0012】図7に示すように、機体操縦部におけるス
テアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36
〔強制昇降操作具の一例〕が設けられ、この第2操作具
36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作す
ると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作
動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上
昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現
出させることができる。尚、この第2操作具36を中立
位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を
入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操
作するよう構成してある。As shown in FIG. 7, a second operating tool 36 is provided on the lower left side of the steering handle 23 in the body operating section.
[Example of a forced lifting operation tool] is provided, and when the second operation tool 36 is rocked upward from the neutral position in which the return operation is performed, the lifting operation switch 35 is turned on. The state in which the seedling planting device 3 is lowered to the ground and the state in which the seedling planting device 3 is raised to the maximum ascending position can alternately appear. When the second operating tool 36 is pivoted downward from the neutral position, the clutch switch 25 for switching the planting clutch 12 to the engaged state is operated.
【0013】又、主変速レバー16が後進位置Rに検出
されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、こ
の後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御
装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上
昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置ま
で上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備
したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当
作用することで検出されるよう構成してある。上記した
ような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降
制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー
32が「自動位置」ATに操作されている場合において
のみ行われるよう構成してある。A reverse detection switch 37 for detecting that the main shift lever 16 has been detected at the reverse position R is provided. When the reverse detection switch 37 is in a detection operation state, the control device 34 causes the seedling planting device 3 to operate. Is forcibly raised to the maximum raising position. The detection that the seedling planting device 3 has been raised to the maximum raised position is configured to be detected by an intermediate portion of the link mechanism 2 acting on a link switch 38 provided on the rear side of the driver's seat 31. is there. The raising and lowering control of the seedling planting apparatus 3 by the raising and lowering operation switch 35 and the forcible raising control at the time of the aircraft reversing are performed only when the operation lever 32 is operated to the "automatic position" AT. I have.
【0014】そして、前記操作レバー32が、「植付位
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。The operating lever 32 is operated to one of the "planting position" P, the "down position" D, and the "automatic position" AT, and the main transmission lever 16 is moved to the first forward position. In a state where the speed is operated at the speed F1 or the forward second speed F2, the automatic rolling control is executed so that the left and right inclination posture of the seedling planting device 3 is maintained at the set posture. More specifically, as shown in FIG. 3, the main transmission switch 39 for detecting whether the main transmission lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the absolute position of the seedling planting device 3 A weight type inclination sensor 40 for detecting an inclination angle from a horizontal posture, and a potentiometer type inclination angle setting device 41 for artificially setting a target inclination posture, and a control device based on these outputs and the output of a lever sensor 33 are provided. 3
4 performs control as shown in the control flowchart of FIG. The main shift switch 39 detects that the main shift lever 16 is operated to the first forward speed F1 or the second forward speed F2, and the output of the lever sensor 33 changes the operating position of the operating lever 32 to the “planting position”. P, when it is detected that any of the “down position” D and the “automatic position” AT has been operated, the detection value XR of the inclination sensor 40 differs from the target value Ra by the inclination angle setting device 41, The detected value XR of the inclination sensor 40 is the target value Ra by the inclination angle setting device 41.
If it is smaller, the output for the lower right is output to the relay circuit 42 until these values substantially match, and the rolling motor 5 is rotated in the lower right direction. Tilt sensor 4
If the detected value XR of 0 is larger than the target value Ra by the inclination angle setting device 41, an output for lowering to the left is output to the relay circuit 42, and the rolling motor 5 is rotationally driven to lower left.
【0015】尚、ローリングモータ5が機械的作動限界
まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によ
りそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り
操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回
路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常
が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中
央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45により
リレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動で
きるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手
動ローリング作動においては、制御装置34からの制御
信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。When the rolling motor 5 is driven to the mechanical operation limit and detected by the left and right limit switches 43 and 44, the relay circuit 42 is directly operated to stop the driving of the rolling motor 5. The circuit is configured as follows. Further, even when an abnormality occurs in the automatic control system as described above, the relay circuit 42 is directly driven by the manual rolling switch 45 which is three-position switching type and is biased to return to the center, thereby manually performing the rolling drive. It is configured to be able to. In the manual rolling operation by the manual switch 45, the control signal from the controller 34 is configured to be kept in the off state.
【0016】植付け作業中において、苗植付装置3の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。During the planting operation, automatic raising and lowering control is performed so that the ground height of the seedling planting device 3 is maintained at a set value. As shown in FIG. 2, a potentiometer type float sensor 46 for detecting the vertical swing amount based on the ground pressure fluctuation of the ground float 20 located at the left and right center is provided.
The detection value of the float sensor 46 is transmitted to the control panel 13
The controller 34 automatically controls the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 so as to fall within the setting range of the potentiometer type sensitivity setting device 47 provided in the above, so that the ground height of the seedling planting device 3 is set. Value will be maintained. That is, as shown in FIG. 5, the control device 34 holds the state if the detection value XS of the float sensor 46 is within the dead zone of the target value Sa, and if the detection value XS is larger than the target value Sa, the electromagnetic control is performed. A drive signal is output to the ascending electromagnetic solenoid UPSol of the valve 48, and if the detected value XS is smaller than the target value Sa, the descending electromagnetic solenoid DWS
ol to output a drive signal. The automatic lifting control is configured to be executed only when the operation lever 32 is operated to any one of the “planting position” P, the “down position” D, and the “automatic position” AT. I have.
【0017】前記感度設定器47は、接地フロート20
の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地
フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、こ
の感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え
式の補正スイッチ51により補正できるようにしてあ
る。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えに
よって感度設定器47による設定値に対する制御目標値
の変化特性を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの
基準姿勢が前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方
向〕に変更できるのである。又、機体走行速度が高速に
なれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植
付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前
記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応
じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の
回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7
の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53と
を備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算
し、車速が速ければ〔例えば、車速が0.8メートル/
秒以上〕制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車
速が速いほど変更量が大になるようにしてある。The sensitivity setting device 47 is connected to the ground float 20.
Is changed, and the sensing load of the ground float 20 is changed according to the hardness of the mud. The control target value by the sensitivity setting device 47 can be corrected by a three-position switching type correction switch 51. As shown in FIG. 8, by changing the correction switch 51, the change characteristic of the control target value with respect to the set value by the sensitivity setting unit 47 is changed by the parallel movement to the insensitive side (the reference attitude of the ground float is in the forward rising direction) or the sensitive side (the forward Downward direction]. Further, if the vehicle traveling speed becomes high, the contact float 20 may be slightly lifted, and the seedling planting device 3 may rise to become shallow. Therefore, the change characteristic of the control target value in the elevating control is the vehicle speed. It is configured to be changed according to. That is, the rotation speed sensor 52 for detecting the rotation speed of the engine 6 and the continuously variable transmission 7
Is provided with a potentiometer-type shift position sensor 53, and the control device 34 calculates the vehicle speed from these outputs, and if the vehicle speed is high [for example, the vehicle speed is 0.8 m /
[Seconds or more] The change characteristic of the control target value is changed to the insensitive side, and the change amount increases as the vehicle speed increases.
【0018】更に、リフトシリンダ4に対する図示しな
い油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成である
から、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン
回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34
は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御
弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供
給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常
に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。Further, since a hydraulic pump (not shown) for the lift cylinder 4 is driven by the engine 6, the flow rate of hydraulic oil for the lift cylinder 4 changes due to a change in the engine speed.
Is to appropriately change the duty ratio of the pulse current supplied to each of the electromagnetic solenoids UPSol and DWSol of the electromagnetic control valve 48 in accordance with the detection result of the engine speed so that the hydraulic oil flow is always kept constant. I do.
【0019】図9に示すように、前記傾斜角設定器4
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。As shown in FIG. 9, the tilt angle setting device 4
1. Manual rolling switch 45 and correction switch 51
Are disposed on a rear wheel fender 54 located on the side of the driver's seat 31, and these are openable and closable lids 55.
It is configured to cover with.
【0020】次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。Next, the control operation of the control device 34 relating to the elevating operation of the seedling planting device 3 will be described in detail with reference to the control flowcharts shown in FIGS. When the main switch is turned on and the control is started, the ascending electromagnetic solenoid UPSo of the electromagnetic control valve 48 for the lift cylinder 4 is moved.
1 and the outputs of the lowering electromagnetic solenoid DWSol are turned off, and the operation flag f0 for the lifting / lowering operation switch 35, the operation flag f1 for the clutch switch,
Initialize each of the operation flag f2 for automatic lifting control and the operation flag f3 for reverse lifting operation to “0” [Step 1,
2]. If the operation lever 32 is operated to a position other than the "automatic position" AT, the operation flags f0 to f3 are initialized, and if the "neutral position" is N, the clutch engagement signal STR for the clutch motor 27 is turned off. If the clutch off switch 29 is on, the clutch off signal ST
P is turned off, and if the clutch off switch 29 is off, a clutch disengagement signal STP is output and the planting clutch 1
2 is maintained in the cut state [Steps 3-9]. And
If the operation lever 32 is at a position other than the "automatic position" AT or the "neutral position" N when the main switch is turned on, once the operation lever 32 is switched to the "neutral position" N, the next operation is performed. Proceed to step [Step 1
0].
【0021】操作レバー32が「上昇位置」Uに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18,19〕。When the operating lever 32 is operated to the "up position" U, the clutch engagement signal STR is turned off, the operation flag f2 for automatic up / down control is set to "0", and then the clutch off switch 29 is turned on. If there is, the clutch disengagement signal STP is turned off, and if the link switch 38 is on (the seedling planting device 3 is in the up state), the ascending electromagnetic solenoid UPSol is turned off. If the link switch 38 is in the off state, it goes up. The operator turns on the electromagnetic solenoid UPSol for raising the seedling planting device 3 [steps 11 to 1].
7]. If the clutch-off switch 29 is not on, the clutch disengagement signal STP is turned on, and the planting clutch 12 is disengaged by the clutch motor 27 to turn off the ascending and descending solenoids UPSol and DWSol (steps 18 and 19).
【0022】操作レバー32が「下降位置」Dに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした
後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切
り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗植付
装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロート
センサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが
判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する〔ス
テップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオンす
れば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自
動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する〔ステ
ップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位置」AT
に操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態に
した後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラ
ッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作
動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる〔ステップ
31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実行される。
尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf
0,f1,f3は「0」に維持される〔ステップ3
5〕。When the operating lever 32 is operated to the "down position" D, the output of the clutch engagement signal STR is stopped, and the planting clutch 12 is maintained in the disengaged state as in the above-described control. Steps 20 to 23], lower the seedling planting device 3 [Steps 24 to 26]. When it is determined from the detection value of the float sensor 46 that the seedling planting device 3 has touched the ground, the automatic elevation control mode is executed [step 27]. At this time, if the link switch 38 is turned on, the ascending solenoid UPSol is turned off, and the automatic up / down control operation flag f2 is set to "1" (steps 28 to 30). The operating lever 32 is in the “planting position” AT
Is turned off, the clutch-on signal STR is turned off, and then the clutch-on signal STR is output until the clutch-on switch 30 is turned on to operate the clutch motor 27 to put the planting clutch 12 into the on state [step 31-34]. Thereafter, automatic elevating control is performed.
The operation flags f other than the operation flag f2 for the automatic lifting control
0, f1, and f3 are maintained at “0” [Step 3
5].
【0023】次に操作レバー32が「自動位置」ATに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36,37,39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55,5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7,38〕。Next, the operation when the operation lever 32 is operated to the "automatic position" AT will be described. Operation lever 3
When the up / down operation switch 35 is operated after the 2 is operated to the "automatic position" AT, the switch operation flag f0 is set to "1", and when the link switch 38 is in the ON state (up state), the automatic up / down operation is performed. Set the control operation flag f2 to “0”
, The lowering solenoid DWSol is turned on to lower the seedling planting device 3 [Steps 36, 37, 39 to
43]. When the seedling planting apparatus 3 comes down on the ground, the switch operation flag f0 is set to "0", the operation flag f2 for automatic elevating control is set to "1", and then the mode shifts to the automatic elevating control mode [Steps 44 to 44]. 48]. If the link switch 38 is off when the lifting operation switch is operated, the planting clutch 12 is disengaged to raise the link switch 38 until the link switch 38 is turned on (steps 49 to 5).
4]. When the link switch 38 is turned on, the switch operation flag f0 is set to "0" [Steps 55 and 5].
6]. When the up / down operation switch 35 is operated again during the up / down operation, the operation direction is reversed [steps 56 to 60]. Note that, when the raising / lowering operation switch 35 is operated in the initial state, the planting clutch 12
If is not the cutting state, it returns to the initial state [Step 3
7, 38].
【0024】そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。After the seedling planting apparatus 3 is lowered, when the clutch switch 25 is turned on by the operating tools 24 and 36 of the control section, the clutch switch operation flag f1 is set to "1". To activate the planting clutch 12 (steps 61 to 64), sound the alarm buzzer 56 until the clutch-on switch 30 is turned on, and when the clutch-on switch 30 is turned on, set the clutch switch operation flag f1 to "0". To stop the alarm (steps 65 to 69). Thereafter, the mode shifts to the automatic elevating control mode.
【0025】そして、操作レバー32が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80,46〕。After the operation lever 32 is operated to the "automatic" position, the operation of the main transmission lever 16 to the reverse transmission position is detected by the reverse detection switch 37, and if the link switch 38 is not in the ON state, After setting the reverse ascending operation flag f3 to "1" [Steps 70 to 7]
4] Then, the process proceeds to a step 49, wherein the seedling planting apparatus 3 is operated until the planting clutch 12 is turned off and the link switch 38 is turned on.
Is forced to rise. When the link switch 38 is turned on, the reverse ascending operation flag f3 is set to "0" (step 56). Further, there is no operation of the lifting / lowering operation switch 35 or the detection operation of the reverse detection switch 37, and the reverse lifting operation flag f3
Is “1”, when the seedling planting device 3 is in the ascending position and the operation lever 32 is shifted from another position, or when the automatic elevating control mode is not set, the seedling planting device 3 is held at the ascending / descending position [ Steps 75 to 79]; otherwise, the mode shifts to the automatic elevating control mode [steps 80 and 46].
【0026】〔別実施の形態〕 (1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第2
操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラ
ッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置ま
で強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降
させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置34が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 (2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。[Other Embodiments] (1) Based on the lower operation of the second operating tool 36, the on / off state of the planting clutch 12 is switched for each operation, similarly to the operation of the lifting / lowering operation switch 35. It may be configured to control so that the state and the state appear alternately. That is, the second
The operating tool 36 disengages the planting clutch 12 with respect to the seedling planting device 3 and forcibly raises the seedling planting device 3 to the predetermined position based on the operation in the predetermined direction from the restored biased neutral position. The first state and the second state of lowering the seedling planting device 3 to the ground alternately appear, and based on an operation in a direction different from the predetermined direction from the neutral position,
The control device 34 is configured to perform a control operation so that a state where the planting clutch 12 is operated to be turned on and a state where the planting clutch 12 is operated to be turned off alternately appear. (2) Further, the second operating tool 36 is provided to be able to freely move back and forth around the axis of the vertical axis, and performs the switching operation of the lifting / lowering operation switch 35 based on the swinging operation to the rear side, and based on the operation to the front side. The planting clutch 12 may be operated by operating the planting clutch 12.
【0027】[0027]
【発明の効果】請求項に記載の構成を採用したことによ
り、畦際旋回時における煩雑な操作を解消して能率の高
い作業を可能にすると共に、この畦際旋回時には、操作
具の持ち替えのために手元を見なければならないような
無駄を省き、機体進路を視覚に基づいて正確に判断し、
迅速かつ的確なステアリング操作や、作業に必要な操作
を時間的に充分な余裕を持って楽に行える。更に、作業
装置を下降操作した後に誤操作があっても不必要な移植
作動を即座に解消し得る移植機が合理的に構成されたの
である。By adopting the configuration described in the claims, complicated operations at the time of turning on the ridge can be eliminated, and highly efficient work can be performed. In order to avoid having to look at the hand in order to accurately determine the course of the aircraft based on vision,
Quick and accurate steering operations and operations required for work can be performed easily with sufficient time. Furthermore, a transplanting machine that can immediately eliminate unnecessary transplanting operation even if there is an erroneous operation after lowering the working device has been rationally configured.
【0028】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, the reference numerals are used to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図1】昇降操作用制御ブロック図FIG. 1 is a control block diagram for a lifting operation.
【図2】昇降制御ブロック図FIG. 2 is an elevation control block diagram.
【図3】ローリング制御ブロック図FIG. 3 is a block diagram of a rolling control.
【図4】ローリング制御フローチャートFIG. 4 is a flowchart of a rolling control.
【図5】昇降制御フローチャートFIG. 5 is a lifting control flowchart.
【図6】操作レバーの操作説明図FIG. 6 is an operation explanatory view of an operation lever.
【図7】操作具の配設部の平面図FIG. 7 is a plan view of an arrangement portion of the operation tool.
【図8】感知感度特性図FIG. 8 is a diagram showing the sensitivity characteristics
【図9】操作部の平面図FIG. 9 is a plan view of an operation unit.
【図10】昇降制御フローチャートFIG. 10 is an elevating control flowchart.
【図11】昇降制御フローチャートFIG. 11 is an elevating control flowchart.
【図12】昇降制御フローチャートFIG. 12 is an elevating control flowchart.
【図13】昇降制御フローチャートFIG. 13 is a lifting control flowchart.
【図14】昇降制御フローチャートFIG. 14 is an elevating control flowchart.
【図15】田植機の全体側面図FIG. 15 is an overall side view of the rice transplanter.
1 走行機体 3 作業装置 4 駆動機構 12 作業クラッチ 32 昇降操作具 36 強制昇降操作具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 3 Working device 4 Drive mechanism 12 Working clutch 32 Elevating operation tool 36 Forced elevating operation tool
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A01C 11/02 A01B 63/10 A01B 71/02 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) A01C 11/02 A01B 63/10 A01B 71/02
Claims (1)
により駆動昇降自在に作業装置(3)を連結し、この作
業装置(3)を駆動する入り状態と、作業装置(3)を
停止させる切り状態とに切り換え自在な作業クラッチ
(12)を備えた移植機であって、 前記作業装置(3)の任意の高さへの昇降を行う昇降操
作具(32)を備えると共に、この昇降操作具(32)とは別に、 前記作業クラッチ
(12)の入り状態から切り状態への切り換えを伴った
作業装置(3)の予め設定された所定高さへの強制上昇
と、作業クラッチ(12)の切り状態を維持した該作業
装置(3)の下降操作とを行う強制昇降操作具(36)
を備え、 この強制昇降操作具(36)の操作による前記作業装置
(3)に対する下降指令の後における該強制昇降操作具
(36)の繰り返し操作で前記作業クラッチ(12)が
入り状態と切り状態とに交互に切り換えられるよう構成
してある移植機。A driving mechanism (4) is provided at the rear of the traveling body (1).
And a work clutch (12) that can be switched between an engaged state for driving the work apparatus (3) and a disengaged state for stopping the work apparatus (3). A transplanter, comprising: a lifting operation for raising and lowering the working device (3) to an arbitrary height;
A work implement (32) is provided, and a predetermined predetermined height of the working device (3), which is separate from the lifting / lowering operation tool (32), is switched from the engaged state to the disengaged state of the work clutch (12). Forced rise
When, the work of maintaining the off state of the working clutch (12)
Forced lifting / lowering operation tool (36) for lowering the device (3 )
The working device by operating the forcible lifting / lowering operating tool (36)
(3) the forcible lifting / lowering operation tool after the descending command for (3)
An implanting machine configured so that the working clutch (12) can be alternately switched between an on state and an off state by repeating the operation of (36) .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP25041297A JP2927759B2 (en) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | Transplant machine |
Applications Claiming Priority (1)
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JP25041297A JP2927759B2 (en) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | Transplant machine |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Family Applications (1)
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