JPH10210788A

JPH10210788A - モータのトルク制御方法および装置

Info

Publication number: JPH10210788A
Application number: JP9008115A
Authority: JP
Inventors: Noriko Shii; 典子椎
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1997-01-20
Filing date: 1997-01-20
Publication date: 1998-08-07

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】電動モータのトルク制御を行なう場合に、回
転部分に生じるイナーシャトルクの影響を打ち消し、電
動モータによる駆動対象物の駆動を精度良く行なうこと
ができるようにする。【解決手段】ネジゲージ１０を駆動する電動モータ１
１と、回転センサ２０と、制御部３とを備え、この制御
部３に、回転速度等に応じて要求トルクを設定する手段
と、電動モータ出力軸の回転加速度と回転部分の回転慣
性質量とからイナーシャトルクを算出し、そのイナーシ
ャトルクに応じた補正値により上記要求トルクを補正し
て目標トルクを設定する補正手段と、目標トルクに応じ
て目標電流を設定し、電動モータへの供給電流を目標電
流とするように制御する電流制御手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モーターによ
りネジゲージ等の駆動対象物を駆動するときのトルク制
御方法および同装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から電動モータにより各種機器、部
材等を駆動する場合に、その駆動状態等に応じてモータ
のトルクを制御することは種々の分野で行なわれてい
る。

【０００３】例えば、最近、簡単な操作で能率良くネジ
穴検査を行うことができるようにするために、ネジゲー
ジを電動モータで駆動し、その電動モータのトルクを制
御するようにした動力ネジゲージが開発されている（例
えば特開平８−２９８７９８号公報参照）。この動力ネ
ジゲージは、各ネジ穴径について規定トルク（人が無理
なくネジゲージを回すことができる程度のトルク値）を
設定し、電動モータによりネジゲージを回転させながら
これをネジ穴に螺合させてネジ穴探さを同時に計測し、
該ネジゲージのトルクが規定トルクに達した時点でネジ
ゲージを停止させ、そのとき表示されるネジ探さによっ
てネジ穴の検査を行うようになっている。また、その電
動モータに対して回転センサが設けられ、この回転セン
サにより検出される回転速度等に応じて目標電流が設定
され、モータへの供給電流がこの目標電流となるように
制御される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】電動モータのトルクを
制御する場合、駆動対象物の作動を適正に行なわせるべ
く要求トルクが定められ、それに応じた目標電流が設定
されて、モータへの供給電流が制御されるが、モータ出
力軸の回転速度が変化する加速時や減速時には、モータ
への供給電流に応じたトルクのほかに回転部分にイナー
シャトルクが生じるため、要求トルクに応じてモータへ
の供給電流を制御するだけでは、上記イナーシャトルク
により、駆動対象物の作動に誤差が生じる場合がある。

【０００５】具体的に上記動力ネジゲージを例にとって
説明すると、電動モータによるネジゲージの駆動は、ネ
ジ穴の抵抗が小さいところでは高回転、低トルクとな
り、ネジ穴の抵抗が大きくなると低回転、高トルクとな
って、規定トルクに達すると停止されるが、その停止直
前の減速時にイナーシャトルクが作用してオーバーシュ
ートが生じた場合、ネジゲージが回り過ぎてネジ穴検査
精度が低下する。

【０００６】本発明は、上記の事情に鑑み、イナーシャ
トルクの影響を打ち消し、電動モータによる駆動対象物
の駆動を精度良く行なうことができるモータのトルク制
御方法及び同装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る制御方法
の発明は、駆動対象物を駆動する電動モータに対して目
標トルクを設定し、この目標トルクに応じて電動モータ
への供給電流を制御するトルク制御方法であって、上記
電動モータによる駆動対象物の駆動状態に応じて要求ト
ルクを設定する一方、上記電動モータの出力軸の回転速
度の変化からその加速度を求め、この加速度と回転部分
の回転慣性質量とからイナーシャトルクを算出し、この
イナーシャトルクに応じて上記要求トルクを補正するこ
とにより目標トルクを設定するようにしたものである。

【０００８】この方法によると、目標トルクに応じて電
動モータへの供給電流を制御する場合に、加減速時に回
転部分に生じるイナーシャの影響が除去もしくは軽減さ
れ、電動モータによる駆動対象物の駆動が精度良く行な
われることとなる。

【０００９】この方法において、イナーシャトルクに応
じた補正は、イナーシャトルクに１以下の係数を乗じた
値を補正値として、この補正値を上記要求トルクに加減
算するものであることが好ましい（請求項２）。このよ
うにすると、イナーシャの影響が軽減されつつ、必要以
上の補正によってトルク制御が不安定になることが防止
される。

【００１０】この発明において、駆動対象物がネジ穴検
査のためにネジ穴に螺合されるネジゲージであれば（請
求項３）、ネジゲージが減速状態を経て停止されるとき
にイナーシャによって回り過ぎるといった事態が防止さ
れることにより、検査精度が高められる。

【００１１】この場合に、ネジゲージのトルクが規定値
に達したときに回転を停止させるべく、その規定値に相
当する目標トルクの限界値を設定するとともに、その限
界値をイナーシャトルクに応じて補正するようにしてお
けば（請求項４）、ネジゲージの回り過ぎがより確実に
防止される。

【００１２】また、請求項５に係る制御装置の発明は、
駆動対象物を駆動する電動モータと、この電動モータの
出力軸の回転を検出する回転センサと、この電動モータ
を制御する制御部とを備え、この制御部に、上記電動モ
ータによる駆動対象物の駆動状態に応じて要求トルクを
設定する手段と、上記回転センサの出力に基づいて算出
される電動モータ出力軸の回転加速度と回転部分の回転
慣性質量とからイナーシャトルクを算出し、そのイナー
シャトルクに応じた補正値により上記要求トルクを補正
して目標トルクを設定する補正手段と、目標トルクに応
じて目標電流を設定し、電動モータへの供給電流を目標
電流とするように制御する電流制御手段とを備えたもの
である。

【００１３】この装置によると、上記制御方法が自動的
に実行され、電動モータのトルク制御が適切に行なわれ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１は本発明の適用の一例として動力ネ
ジゲージの構成を示すブロック図であり、同図に示すよ
うに、この動力ネジゲージは、制御部１とゲージ作動部
２とを含んで構成されている。制御部１はＭＣＵ（マイ
クロコンピュータユニット）３と、このＭＣＵ３に電気
的に接続されたネジ径スイッチ４と、モータ駆動部５
と、直列通信インターフェイス６と、電源回路７を有し
ている。

【００１５】また、ゲージ作動部２は、ネジゲージ１０
を回転駆動する電動モータ１１と、該電動モータ１１の
回転数を検出する回転センサ２０と、電動モータ１１の
回転を減速してネジゲージ１０に伝達する減速機１２
と、所定値以上のトルクのネジゲージ１０への伝達を遮
断するトルクリミッタ１３を備え、さらに、直列通信イ
ンターフェイス１４と、表示部１５と、操作スイッチ１
６を含んでいる。

【００１６】上記電動モータ１１は制御部１のモータ駆
動部５に接続されており、上記ＭＣＵ３とモータ駆動部
５との間では電流がフィードバックされつつＰＷＭ制御
信号が与えられるようになっている。また、各直列通信
インターフェイス６，１４は互いに通信可能となるよう
に接続されており、上記操作スイッチ１６からの信号お
よびトルクリミッタ１３からの後記停止信号が直列通信
インターフェイス１４，６を介してＭＣＵ３に入力され
る一方、ＭＣＵ３からの後記ネジ深さ計測値を示す信号
等が直列通信インターフェイス６，１４を介して表示部
１５に送られるようになっている。

【００１７】上記回転センサ２０の具体的構造を図２〜
図４に基づいて説明する。これらの図に示す回転センサ
２０は、電動モータ１１と減速機１２との間に介設され
た略円筒状のハウジング２１と、その中心部に回転自在
に挿通支持された回転軸２２と、その両側外方に配置さ
れた光学的検知手段とで構成されている。この光学的検
知手段は、発光素子（ＬＥＤ）２３ａを回路基板２３ｂ
に実装した発光部２３と、受光素子（フォトトランジス
ター）２４ａを回路基板２４ｂに実装した受光部２４と
を備え、これら発光部２３および受光部２４が回転軸２
２を挟んで対向配置されている。

【００１８】上記回転軸２２の一端は電動モータ１１の
出力軸１１ａに連結され、他端は減速機１２の入力軸１
２ａに連結されている。

【００１９】上記回転軸２２には、その軸心と直交する
方向に回転軸２２を貫通する２つの貫通孔２５，２６が
形成されている。これらの貫通孔２５，２６は、断面円
形で、互いに略直角な２方向に延び、回転軸２２の内部
で交差している。また、ハウジング２１には、上記貫通
孔２５，２６に対応する軸方向位置に、光路を構成する
穴２７，２８が軸心と直角する方向（図３及び図４の上
下方向）に形成されており、各穴２７，２８に前記発光
素子２３ａと受光素子２４ａがそれぞれ臨んでいる。な
お、発光素子２３ａから穴２７、貫通孔２５または２６
および穴２８を通過して受光素子２４ａに到達する光は
略平行光線となるように構成されている。

【００２０】この回転センサ２０によると、回転軸２２
の回転中に、一方の貫通孔２５の両端が上記両素子２３
ａ，２４ａに対応したときに発光素子２３ａからの光線
がこの貫通孔２５を通過して受光部２４ａに達し、また
他方の貫通孔２６の両端が上記両素子２３ａ，２４ａに
対応したときに発光素子２３ａからの光線がこの貫通孔
２６を通過して受光部２４ａに達し、両貫通孔２５，２
６がともに上記素子２３ａ，２４ａからずれたときには
光線が遮断される。このように回転軸２２の回転に伴っ
て光線が断続されることにより、図５に示すように回転
軸２２の１回転中に４周期分のパルス信号が得られ、１
周期のパルス信号が回転軸の略１／４回転（回転角でπ
／２）に対応するものとなる。

【００２１】動力ネジゲージの制御、計測系統の構成
を、図６および図７によって説明する。図６は制御、計
測系統全体を示し、この図において、３１はトルク制御
手段であり、制御部１（図１参照）内のＭＣＵ３に機能
的に含まれ、モータ駆動手段３２（図１中のモータ駆動
部５に相当）を介してモータ１１を制御するものであ
る。また、ＭＣＵ３は、回転センサ２０からの回転パル
スを読み込む回転数検出手段３３や、後述のような回転
速度および加速度の演算を行なう演算手段３４を機能的
に含むとともに、半回転検出３５およびネジ深さの計測
３６等を行なうようになっている。

【００２２】そして、作業者によりネジゲージ１０が検
査対象であるネジ穴に嵌合されるとともに操作スイッチ
１６が操作されたときに、先ずネジゲージ１０をネジ穴
に噛み込ませるための準備動作として半回転だけモータ
１１が低速で駆動され、半回転検出後に、回転数の検出
値とネジ径スイッチからの情報とに基づくネジ深さの計
測と、回転数検出に基づく回転速度、加速度の演算が行
なわれつつ、これらのデータに基づいて設定される目標
トルクに応じ、トルク制御手段３１によりモータ駆動手
段３２を介してモータ１１の駆動トルクが制御される。
この場合、電流検出３７によるデータがフィードバック
され、その検出値と目標トルクに見合う目標電流との比
較に基づき、モータ１１に対する供給電流が制御され
る。

【００２３】さらに、上記トルクリミッタ１３により、
ネジゲージ１０の回転トルクが規定値に達したときに停
止信号が出力され、この停止信号に応じてモータ１１の
駆動が停止される。そして、そのときのネジ深さ（検査
対象であるネジ穴の有効ネジ深さ）が表示され、このネ
ジ深さが基準値以上か否かにより合格か不合格かが判別
されるようになっている。

【００２４】図７は制御部１（図１参照）に含まれるモ
ータ制御部分の構成を示し、当実施形態においてこのモ
ータ制御部分は、半回転の検出が行なわれてから停止信
号があるまでの間の制御を、図８に示すようなモータト
ルク特性に従って行なうようになっている。

【００２５】すなわち、図７に示す制御部分には、電動
モータ１１による駆動状態に応じて要求トルクを設定す
る手段として、回転速度−トルク変換部４１が設けられ
ており、この回転速度−トルク変換部４１に、予め定め
られた最高回転速度Ｒmax と回転速度が０付近のときの
要求トルクであるトルク限界値Ｔｏとが入力されるとと
もに、回転パルスに基づいた回転速度計算４２による回
転速度が入力される。そして、図８中に実線で示す要求
トルクＴｍの特性から、回転速度に応じた要求トルクＴ
ｍが出力される。この要求トルクＴｍは、モータ１１の
低速時に大きく、高速になるにつれて小さくなり、上記
最高回転速度Ｒmax で０となる。

【００２６】なお、上記トルク限界値Ｔｏは、回転速度
が０付近の低速域でのモータトルクを制限するものであ
って、ネジゲージ２０のトルクが規定値に達したときに
回転を停止させるべく、その規定値に対応するモータト
ルクに相当する値に設定されている。

【００２７】また、回転速度の微分計算４３によって加
速度が求められ、この加速度と予め調べられたモータ１
１等の回転部分の慣性質量Ｊとが乗算されることにより
イナーシャトルクＴｊが求められ、このイナーシャトル
クＴｊに１より小さい係数ｋ（例えば０．５）が乗じら
れた値が補正値とされ、この補正値が上記要求トルクＴ
ｍに加算される。一方、トルク限界値Ｔｏにイナーシャ
トルクＴｊが加算されることにより、トルク限界値も補
正される。そして、要求トルクＴｍに補正値（ｋ・Ｔ
ｊ）を加算した値と補正されたトルク限界値（後記リミ
ット値ＴＬ）とのうちで小さい方の値を目標トルクＴｒ
とする最小値選択４４が行なわれる。こうして、要求ト
ルクＴｍおよびトルク限界値Ｔｏの補正と最小値選択４
４等により目標トルクＴｒを設定する補正手段が構成さ
れている。さらに、上記目標トルクＴｒに応じ、電動モ
ータ１１への供給電流を制御する電流制御手段４５が設
けられている。

【００２８】このようなモータ制御部分の構成により、
イナーシャトルクＴｊが正となる加速時には図７中の破
線のように目標トルクＴｒが要求トルクＴｍより大きく
され、イナーシャトルクＴｊが負となる減速時には図７
中の一点鎖線のように目標トルクＴｒが要求トルクＴｍ
より小さくされる。また、トルク限界値も加速時に高め
られ、減速時に引き下げられる。

【００２９】このようなモータ制御を、図９および図１
０のフローチャートによってさらに具体的に説明する。

【００３０】図９は動力ネジゲージの制御プログラムに
含まれる目標電流算出のためのルーチンを示し、このル
ーチンでは先ず回転センサ２０からの回転パルスの有無
が判定される（ステップＳ１）。そして、電動モータ１
１でネジゲージ１０が駆動されているときは回転センサ
２０による回転検出が行なわれることにより回転パルス
有りと判定され、ステップＳ２以降の処理が行なわれ
る。

【００３１】ステップＳ２では図５に示すような回転パ
ルスに応じてその周期Ｔ（Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3，Ｔ4）が計測
され、次いでこの周期から回転速度が算出され（ステッ
プＳ３）、さらに加速度が算出される（ステップＳ
４）。この場合、図２〜図４に示すような回転センサ２
０を用いると、前述のように１周期のパルス信号が回転
軸２２の１／４回転（回転角でπ／２）に対応するもの
となるので、このパルス信号の周期の計測に基づき、回
転軸２２の１／４回転毎に回転速度が求められるととも
に、その回転速度の今回の値と前回の値とに基づいて加
速度が求められる。さらにその２回分の加速度の移動平
均をとれば、正確な加速度が求められる。つまり、パル
ス信号の１周期毎の各時点をＰ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，
Ｐ4 とし、その各時間間隔（回転パルスの周期に相当）
をＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 とすると、Ｐ0 時点での速度
ω0 および加速度ａ0 を０として、Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，
Ｐ4 の各時点の速度、加速度および移動平均による正確
な加速度は、次の表のようになる。

【００３２】

【表１】

【００３３】加速度の算出に続き、モータ１１等の回転
部分の回転慣性質量と上記加速度とが乗算されることに
より、回転部分に生じるイナーシャトルクＴｊが算出さ
れる。この場合、表１中の中段に示す加速度に回転慣性
質量を乗じてイナーシャトルクＴｊを求めてから、その
イナーシャトルクＴｊの移動平均を求めるようにする
（ステップＳ５，Ｓ６）か、あるいは、表１中の下段に
示す加速度の移動平均を求めてから、これに回転慣性質
量を乗じてイナーシャトルクＴｊを求めるようにすれば
よい。

【００３４】また、回転速度から、モータトルク特性
（図８参照）に基づいて要求トルクＴｍが算出される
（ステップＳ７）。さらに、イナーシャトルクＴｊに係
数ｋを乗じた補正値を要求トルクＴｍに加算する要求ト
ルク補正演算と、限界トルクＴｏにイナーシャトルクＴ
ｊを加算してリミット値ＴＬを求める演算が行なわれる
（ステップＳ８）。そして、要求トルクＴｍに上記補正
値を加算した値が上記リミット値ＴＬ未満か否かが判定
され（ステップＳ９）、リミット値ＴＬ未満の場合は要
求トルクＴｍに上記補正値を加算した値（Ｔｍ＋ｋ・Ｔ
ｊ）が目標トルクＴｒとされ（ステップＳ１０）、リミ
ット値ＴＬ以上の場合はリミット値ＴＬが目標トルクＴ
ｒとされる（ステップＳ１１）。

【００３５】次に、上記目標トルクＴｒに応じて目標電
流Ｉが算出される（ステップＳ１２）。この場合、無負
荷電流をｉo 、比例係数をＫt として、目標電流Ｉは

【００３６】

【数１】Ｉ＝ｉo＋Ｋt・Ｔr と演算される。

【００３７】図１０は電流制御のための割込ルーチンを
示し、このルーチンでは、割込要因の有無の判定（ステ
ップＳ２１）に基づき、割込要因があるとき、電流制御
が実行される（ステップＳ２２）。この場合、目標電流
Ｉと検出電流ｉとの偏差に応じてフィードバック制御さ
れ、例えば、電流制御量（デューティ）をＤ、比例定数
をＫp 、積分定数をＫi として、次のような計算で比例
積分制御により電流制御量が求められる。

【００３８】

【数２】Ｄ＝Ｋp・(Ｉ−ｉ)＋Ｋi・Σ(Ｉ−ｉ) 以上のような当実施形態のトルク制御方法によると、イ
ナーシャトルクの影響が除去もしくは軽減されて、電動
モータ１１によるネジゲージ１０の駆動が適正に行なわ
れる。

【００３９】すなわち、当実施形態の動力ネジゲージで
は、ネジゲージ１０が検査対象であるネジ穴に嵌め合わ
され、電動モータ１１が低速で半回転される準備動作が
行なわれてから、ネジ穴の抵抗が小さいうちは高速回転
されるように次第に加速され、また、ネジ穴の抵抗が増
大すると減速され、ネジゲージ１０のトルクが規定値に
達すると停止されるが、この動作の過程において、先ず
加速時には、イナーシャトルクＴｊに応じて目標トルク
Ｔｒが要求トルクＴｍと比べて大きくなるように補正さ
れる。従って、イナーシャにより電動モータ１１の加速
が鈍る傾向が是正される。

【００４０】また、ネジ穴の抵抗の増大に伴い減速され
て停止に至る過程では、イナーシャトルクＴｊに応じて
目標トルクＴｒが要求トルクＴｍと比べて小さくなるよ
うに補正されるとともに、停止直前の低速時のトルクを
制限するリミット値ＴＬも本来のトルク限界値Ｔｏに対
して引き下げられる。従って、イナーシャによりオーバ
ーシュートしてネジゲージ１０が回り過ぎることが防止
される。これにより、前述のようなネジゲージのネジ深
さの計測とそれに基づくネジ穴の合否の検査を精度良く
行なうことができる。

【００４１】上記イナーシャトルクＴｊに応じて要求ト
ルクＴｍを補正する場合に、当実施形態ではイナーシャ
トルクＴｊに１より小さい係数ｋを乗じた値だけ増減し
ているが、このようにしているのは、イナーシャトルク
Ｔｊをそのまま増減すると却ってトルク制御が不安定に
なるためである。

【００４２】なお、上記実施形態では本発明を動力ネジ
ゲージのトルク制御に適用しているが、これ以外にも各
種の駆動対象物を電動モータで駆動する場合に、本発明
の方法および装置を適用することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上のように本発明は、電動モータへの
供給電流の制御によるトルク制御のために目標トルクを
設定するにあたり、電動モータの出力軸の回転の加速度
と回転部分の回転慣性質量とからイナーシャトルクを算
出し、このイナーシャトルクに応じて要求トルクを補正
することにより目標トルクを設定するようにしているた
め、加減速時に回転部分に生じるイナーシャの影響を除
去もしくは軽減することができ、これにより、電動モー
タによる駆動対象物の駆動の精度を高めることができ
る。

【００４４】例えば、ネジゲージを電動モータで駆動す
る動力ネジゲージに本発明を適用した場合、ネジゲージ
が減速状態を経て停止されるときにイナーシャによって
回り過ぎるといった事態を防止し、検査の精度を高める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される動力ネジゲージの構成を示
すブロック図である。

【図２】回転センサの分解状態斜視図である。

【図３】回転センサの断面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線断面図である。

【図５】回転センサから出力される回転パルスの説明図
である。

【図６】上記動力ネジゲージの計測、制御系統を示す機
能ブロック図である。

【図７】モータ制御部分の構成を示す機能ブロック図で
ある。

【図８】モータのトルク特性を示す図である。

【図９】モータのトルク制御における目標電流算出のた
めのルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】電流制御割込みルーチンを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１制御部２ゲージ作動部１１モータ２０回転センサ３１トルク制御手段４１回転速度−トルク変換手段４５電流制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動対象物を駆動する電動モータに対し
て目標トルクを設定し、この目標トルクに応じて電動モ
ータへの供給電流を制御するトルク制御方法であって、
上記電動モータによる駆動対象物の駆動状態に応じて要
求トルクを設定する一方、上記電動モータの出力軸の回
転速度の変化からその加速度を求め、この加速度と回転
部分の回転慣性質量とからイナーシャトルクを算出し、
このイナーシャトルクに応じて上記要求トルクを補正す
ることにより目標トルクを設定することを特徴とするモ
ータのトルク制御方法。
【請求項２】イナーシャトルクに応じた補正は、イナ
ーシャトルクに１以下の係数を乗じた値を補正値とし
て、この補正値を上記要求トルクに加減算するものであ
ることを特徴とする請求項１記載のモータのトルク制御
方法。
【請求項３】駆動対象物はネジ穴検査のためにネジ穴
に螺合されるネジゲージであることを特徴とする請求項
１または２記載のモータのトルク制御方法。
【請求項４】ネジゲージのトルクが規定値に達したと
きに回転を停止させるべく、その規定値に相当する目標
トルクの限界値を設定するとともに、その限界値をイナ
ーシャトルクに応じて補正することを特徴とする請求項
３記載のモータのトルク制御方法。
【請求項５】駆動対象物を駆動する電動モータと、こ
の電動モータの出力軸の回転を検出する回転センサと、
この電動モータを制御する制御部とを備え、この制御部
に、上記電動モータによる駆動対象物の駆動状態に応じ
て要求トルクを設定する手段と、上記回転センサの出力
に基づいて算出される電動モータ出力軸の回転加速度と
回転部分の回転慣性質量とからイナーシャトルクを算出
し、そのイナーシャトルクに応じた補正値により上記要
求トルクを補正して目標トルクを設定する補正手段と、
目標トルクに応じて目標電流を設定し、電動モータへの
供給電流を目標電流とするように制御する電流制御手段
とを備えたことを特徴とするモータのトルク制御装置。