JPS6337597B2 - - Google Patents
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- JPS6337597B2 JPS6337597B2 JP56130284A JP13028481A JPS6337597B2 JP S6337597 B2 JPS6337597 B2 JP S6337597B2 JP 56130284 A JP56130284 A JP 56130284A JP 13028481 A JP13028481 A JP 13028481A JP S6337597 B2 JPS6337597 B2 JP S6337597B2
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
- H02P7/2913—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、電動機の速度制御装置に関するもの
で、特に、複写機等に使用されて効果を発揮する
可変速電動機の速度制御装置に関する。
で、特に、複写機等に使用されて効果を発揮する
可変速電動機の速度制御装置に関する。
一般的な電動機制御装置においては、指令速度
と実際の電動機速度と比較し、この偏差に正比例
する帰環信号を駆動装置に与えて電動機を所定の
速度に保持するように構成されている。
と実際の電動機速度と比較し、この偏差に正比例
する帰環信号を駆動装置に与えて電動機を所定の
速度に保持するように構成されている。
しかし、複写機用電動機等では、負荷変動にか
かわららず回転むらを極力小さく抑える必要があ
り、前記の一般的な技術では不充分であつた。こ
れを改善するための１例として特開昭55―49989
号公報に開示されているように、指令速度と電動
機の実際の測定速度との誤差語を時系列的に記憶
し、その誤差語の変化により電動機に印加する出
力電圧を補正し、さらに、出力電圧を積分するこ
とにより、電動機を制御するという手法が提案さ
れている。
かわららず回転むらを極力小さく抑える必要があ
り、前記の一般的な技術では不充分であつた。こ
れを改善するための１例として特開昭55―49989
号公報に開示されているように、指令速度と電動
機の実際の測定速度との誤差語を時系列的に記憶
し、その誤差語の変化により電動機に印加する出
力電圧を補正し、さらに、出力電圧を積分するこ
とにより、電動機を制御するという手法が提案さ
れている。
ところが、この手法では、誤差語を時系列に記
憶するために、誤差語の演算を行なつた後にメモ
リ部に保持する必要があり、計算のための一定の
時間が必要となり、高速応答性に欠けるという欠
点がある。
憶するために、誤差語の演算を行なつた後にメモ
リ部に保持する必要があり、計算のための一定の
時間が必要となり、高速応答性に欠けるという欠
点がある。
本発明の目的は、電動機の負荷が変化しても、
高速で電動機の速度を一定に保持し、かつ回転脈
動も極力小さくできる電動機の速度制御装置を提
供することにある。
高速で電動機の速度を一定に保持し、かつ回転脈
動も極力小さくできる電動機の速度制御装置を提
供することにある。
前記目的を達成するために、本発明は、電動機
２と、この電動機２を駆動するチヨツパ回路１
と、この電動機２速度を検出するエンコーダ３お
よびこのエンコーダの出力信号を処理するカウン
タ４と、電動機２に速度指令を与えるためキーボ
ード６と、出力語１３、速度語１５、および指令
語１０を含む入出力装置と、この入出力装置７と
メモリ９間に介在され、出力演算部１４、トルク
補正語１６、加減速語２７、および偏差語１２と
を含む演算装置８と、この演算装置８によるデー
タを記憶するメモリ部１１，１７，２５，２６，
２８および複数の定数語１８ないし２４を含むメ
モリ９とからなり、 前記カウンタ４で随時与えられる速度語１５の
今回分をメモリ部２５に、前回分をメモリ部２６
に、前回分をメモリ部２５からメモリ部２６に移
すように速度語１５を時系列に記憶するメモリ部
２５および２６と、 これらのメモリ部２５，２６に記憶された速度
語１５の差から算出され、加速時には負の値、減
速時に正の値の加減速語２７を記憶するメモリ部
２８と、演算装置８は、キーボード６によつ与え
られる電動機の速度指令語１０と電動機の速度語
１５とを比較し、その差から偏差語１２を算出
し、 この偏差語１２の大きさに応じて領域の定数語
１９，２０，２１のいずれかを選択し、選択され
たいずれか１つの定数語に対応した補正の定数語
２２，２３，２４のいずれかを選択し、 選択された１つの補正の定数語で前回のトルク
補正語１６を補正し、最新のトルク補正語１６を
記憶するメモリ部１７と、 前記偏差語１２に比例定数語１８を乗算した値
と、前記トルク補正語１６と、および前記加減速
語２７の３者を出力演算部１４により加算して得
られた出力語１３と、 この出力語１３に応じて電動機２を駆動する前
記チヨツパ回路１を制御することを特徴とする電
動機の速度制御装置にある。
２と、この電動機２を駆動するチヨツパ回路１
と、この電動機２速度を検出するエンコーダ３お
よびこのエンコーダの出力信号を処理するカウン
タ４と、電動機２に速度指令を与えるためキーボ
ード６と、出力語１３、速度語１５、および指令
語１０を含む入出力装置と、この入出力装置７と
メモリ９間に介在され、出力演算部１４、トルク
補正語１６、加減速語２７、および偏差語１２と
を含む演算装置８と、この演算装置８によるデー
タを記憶するメモリ部１１，１７，２５，２６，
２８および複数の定数語１８ないし２４を含むメ
モリ９とからなり、 前記カウンタ４で随時与えられる速度語１５の
今回分をメモリ部２５に、前回分をメモリ部２６
に、前回分をメモリ部２５からメモリ部２６に移
すように速度語１５を時系列に記憶するメモリ部
２５および２６と、 これらのメモリ部２５，２６に記憶された速度
語１５の差から算出され、加速時には負の値、減
速時に正の値の加減速語２７を記憶するメモリ部
２８と、演算装置８は、キーボード６によつ与え
られる電動機の速度指令語１０と電動機の速度語
１５とを比較し、その差から偏差語１２を算出
し、 この偏差語１２の大きさに応じて領域の定数語
１９，２０，２１のいずれかを選択し、選択され
たいずれか１つの定数語に対応した補正の定数語
２２，２３，２４のいずれかを選択し、 選択された１つの補正の定数語で前回のトルク
補正語１６を補正し、最新のトルク補正語１６を
記憶するメモリ部１７と、 前記偏差語１２に比例定数語１８を乗算した値
と、前記トルク補正語１６と、および前記加減速
語２７の３者を出力演算部１４により加算して得
られた出力語１３と、 この出力語１３に応じて電動機２を駆動する前
記チヨツパ回路１を制御することを特徴とする電
動機の速度制御装置にある。
以下、図面に基づいて本発明の構成の一実施例
を説明する。
を説明する。
第１図において、１はチヨツパ回路でこのチヨ
ツパ回路１の出力側に電動機２が接続され、電動
機２の軸には、エンコーダ３が取付けられてい
る。そして、エンコーダ３の出力は、カウンタ４
とラツチレジスタ５を介して、入出力装置７に送
られる。この入出力装置７は指令語１０、速度語
１５、および出力語１３を含み、ラツチレジスタ
５やキーボード６から得られた信号を演算装置８
に送つたり、演算装置８からの信号を出力語１３
として出力する機能を有する。演算装置８は第１
図に示すように出力演算部１４、トルク補正語１
６、加減速語２７、および偏差語１２とからな
る。９は演算装置８によるデータを記憶し、ある
いは複数の定数語等を記憶するメモリである。
尚、これらの入出力装置７、演算装置８、メモリ
９等は電子的な要素であり、例えばマイクロコン
ピユータにより実現される。
ツパ回路１の出力側に電動機２が接続され、電動
機２の軸には、エンコーダ３が取付けられてい
る。そして、エンコーダ３の出力は、カウンタ４
とラツチレジスタ５を介して、入出力装置７に送
られる。この入出力装置７は指令語１０、速度語
１５、および出力語１３を含み、ラツチレジスタ
５やキーボード６から得られた信号を演算装置８
に送つたり、演算装置８からの信号を出力語１３
として出力する機能を有する。演算装置８は第１
図に示すように出力演算部１４、トルク補正語１
６、加減速語２７、および偏差語１２とからな
る。９は演算装置８によるデータを記憶し、ある
いは複数の定数語等を記憶するメモリである。
尚、これらの入出力装置７、演算装置８、メモリ
９等は電子的な要素であり、例えばマイクロコン
ピユータにより実現される。
次に信号の授受について説明すると、前記ラツ
チレジスタ５からのデータは入出力装置７内の速
度語１５（Vf）を形成するように接続されてい
る。
チレジスタ５からのデータは入出力装置７内の速
度語１５（Vf）を形成するように接続されてい
る。
そして速度語は時系列的にメモリ部２５，２６
に記憶される。すなわち、今回のサンプリングで
検出された速度語１５をメモリ部２５に記憶する
とき、このメモリ部２５に前回記憶されていた速
度語１５をメモリ部２６に移すようにし、この処
理が速度検出毎に行なわれるということである。
さらにこの時系列の速度語１５により、加減速語
２７（ΔVf）を形成し、その値をメモリ部２８に
記憶しておく。
に記憶される。すなわち、今回のサンプリングで
検出された速度語１５をメモリ部２５に記憶する
とき、このメモリ部２５に前回記憶されていた速
度語１５をメモリ部２６に移すようにし、この処
理が速度検出毎に行なわれるということである。
さらにこの時系列の速度語１５により、加減速語
２７（ΔVf）を形成し、その値をメモリ部２８に
記憶しておく。
一方、キーボード６の出力は入出力装置７の指
令語１０（Vo）を形成し、この指令語１０はメ
モリ部１１に記憶される。また演算装置８の中の
出力演算部１４で演算された出力は入出力装置７
の出力語１３（OUT）を形成し、入出力装置７
を介して、チヨツパ回路１に接続されている。さ
らに、演算装置８では指令語１０と電動機２の速
度語１５との演算により偏差語１２（Ｅ＝Vo−
Vf）が形成されるように構成されている。さら
に、この偏差語１２の値によつて、あらかじめ決
められた領域分けがなされ、その領域に従つて、
トルク補正語１６（Jo）が演算され、その結果が
トルク補正語のメモリ部１７に記憶されるように
接続されている。なお、メモリ９の中にある１
８，１９，２０，２１，２２，２３，２４は演算
装置８の中で、演算を行なうのに必要な定数語で
ある。
令語１０（Vo）を形成し、この指令語１０はメ
モリ部１１に記憶される。また演算装置８の中の
出力演算部１４で演算された出力は入出力装置７
の出力語１３（OUT）を形成し、入出力装置７
を介して、チヨツパ回路１に接続されている。さ
らに、演算装置８では指令語１０と電動機２の速
度語１５との演算により偏差語１２（Ｅ＝Vo−
Vf）が形成されるように構成されている。さら
に、この偏差語１２の値によつて、あらかじめ決
められた領域分けがなされ、その領域に従つて、
トルク補正語１６（Jo）が演算され、その結果が
トルク補正語のメモリ部１７に記憶されるように
接続されている。なお、メモリ９の中にある１
８，１９，２０，２１，２２，２３，２４は演算
装置８の中で、演算を行なうのに必要な定数語で
ある。
以上のように構成された制御装置において、次
にその動作を述べる。
にその動作を述べる。
キーボード６により設定された値を入出力装置
７により取り込み、指令語１０を形成する。この
指令語１０は変化しない限りメモリ９のメモリ部
１１に保存される。一方、電動機２の回転数に応
じてエンコーダ３からパルスが出力され、このパ
ルスを図中には示していないが一定時間だけカウ
ンタ４により計数するようになつており、この計
数値を一定時間経過後にラツチレジスタ５に保持
する。このラツチレジスタ５の出力は入出力装置
７に存在する電動機の速度語１５を形成する。い
ま、指令語１０の値をVoとし、電動機の速度語
１５をVfとすると演算装置８の中でＥ＝Vo−Vf
が演算され、偏差語１２（Ｅ＝Vo−Vf）を形成
する。この偏差語１２はメモリ９に存在する領域
の定数語１９，２０，２１と逐次比較される。つ
まり、定数語１９，２０，２１の値をそれぞれ
L1，L2，L3とすると、偏差語ＥがL1，L2，L3よ
り大きいか小さいかにより補正の定数語２２，２
３，２４が選択される。いま補正の定数語２２，
２３，２４の値をそれぞれK1，K2，K3とする
と、第３図に示す如く、Ｅ＝Vo−Vfの値が、L1，
L2，L3の領域のどの部分に位置するかによりK1，
K2，K3の補正語の定数語が選択される。すると、
演算装置８のトルク補正語１６の部分でK1，K2，
K3のいずれかが選択され、、Jo＝Jo-1−±Koの演
算が行なわれ、メモリ９の中のトルク補正語１６
のメモリ部１７に保存される。なお、Jo-1は、前
回の演算の結果であり、この値に定数Koの値が
加算又は、減算される。
７により取り込み、指令語１０を形成する。この
指令語１０は変化しない限りメモリ９のメモリ部
１１に保存される。一方、電動機２の回転数に応
じてエンコーダ３からパルスが出力され、このパ
ルスを図中には示していないが一定時間だけカウ
ンタ４により計数するようになつており、この計
数値を一定時間経過後にラツチレジスタ５に保持
する。このラツチレジスタ５の出力は入出力装置
７に存在する電動機の速度語１５を形成する。い
ま、指令語１０の値をVoとし、電動機の速度語
１５をVfとすると演算装置８の中でＥ＝Vo−Vf
が演算され、偏差語１２（Ｅ＝Vo−Vf）を形成
する。この偏差語１２はメモリ９に存在する領域
の定数語１９，２０，２１と逐次比較される。つ
まり、定数語１９，２０，２１の値をそれぞれ
L1，L2，L3とすると、偏差語ＥがL1，L2，L3よ
り大きいか小さいかにより補正の定数語２２，２
３，２４が選択される。いま補正の定数語２２，
２３，２４の値をそれぞれK1，K2，K3とする
と、第３図に示す如く、Ｅ＝Vo−Vfの値が、L1，
L2，L3の領域のどの部分に位置するかによりK1，
K2，K3の補正語の定数語が選択される。すると、
演算装置８のトルク補正語１６の部分でK1，K2，
K3のいずれかが選択され、、Jo＝Jo-1−±Koの演
算が行なわれ、メモリ９の中のトルク補正語１６
のメモリ部１７に保存される。なお、Jo-1は、前
回の演算の結果であり、この値に定数Koの値が
加算又は、減算される。
第３図に偏差語Ｅに応じた、補正の様子を示し
ている。例えば、始動の初期で、電動機２が停止
している時には、Ｅ＝Vo−Vf＝Voとなり、補正
の定数語はK2が選択され、Jo＝Jo-1＋K2となる。
次に電動機が加速され、L3＜Ｅ＜L2の領域に入
ると、Jo＝Jo-1−K2となる。
ている。例えば、始動の初期で、電動機２が停止
している時には、Ｅ＝Vo−Vf＝Voとなり、補正
の定数語はK2が選択され、Jo＝Jo-1＋K2となる。
次に電動機が加速され、L3＜Ｅ＜L2の領域に入
ると、Jo＝Jo-1−K2となる。
ここで、具体的な値としてK1＝１，K2＝２，
K3＝４という値を考えてみる。最終的な電動機
速度Vfを第３図のニ点に合わせたいときに、い
まイ点に速度Vfがあるとすると、Ｅ＝Vo−Vfは、
L2＜Ｅ＜L1の間にありKo＝K1＝１が選択され
る。従つて、Jo＝Jo-1＋１となり、トルク補正語
Joが増加する。なお、この演算は、あらかじめ決
められたサンプリングタイム経過後に繰り返し実
行されるので補正語Joの値は時間とともに増加す
ることになる。従つて、電動機２は加速され、や
がてロ点に到達する。するとＥ＝Vo−Vfは、L3
＜Ｅ＜L2の間になるのでKo＝K1＝１で、今度は
Jo＝Jo-1−１となり、トルク補正語Joが減少す
る。従つて、この後は前とは逆に電動機が減速さ
れハ点にくる。すると再びJo＝Jo-1＋１となり加
速され、やがてニ点に落ちつくことになる。しか
も、Ｅ＝Vo−Vfの値が、Ｅ＞L1，L3＞Ｅ＞０で
K2＝２となり、Jo＝Jo-1±２の補正が行なわれる
ので、K2＝１のときより強い力が作用すること
になる。さらに、Ｅ≦０のときにはK3＝４とな
り、更に大きな力でニ点にもどるように作用す
る。
K3＝４という値を考えてみる。最終的な電動機
速度Vfを第３図のニ点に合わせたいときに、い
まイ点に速度Vfがあるとすると、Ｅ＝Vo−Vfは、
L2＜Ｅ＜L1の間にありKo＝K1＝１が選択され
る。従つて、Jo＝Jo-1＋１となり、トルク補正語
Joが増加する。なお、この演算は、あらかじめ決
められたサンプリングタイム経過後に繰り返し実
行されるので補正語Joの値は時間とともに増加す
ることになる。従つて、電動機２は加速され、や
がてロ点に到達する。するとＥ＝Vo−Vfは、L3
＜Ｅ＜L2の間になるのでKo＝K1＝１で、今度は
Jo＝Jo-1−１となり、トルク補正語Joが減少す
る。従つて、この後は前とは逆に電動機が減速さ
れハ点にくる。すると再びJo＝Jo-1＋１となり加
速され、やがてニ点に落ちつくことになる。しか
も、Ｅ＝Vo−Vfの値が、Ｅ＞L1，L3＞Ｅ＞０で
K2＝２となり、Jo＝Jo-1±２の補正が行なわれる
ので、K2＝１のときより強い力が作用すること
になる。さらに、Ｅ≦０のときにはK3＝４とな
り、更に大きな力でニ点にもどるように作用す
る。
さらに、速度語１５は時系列的にメモリ部２
５，２６に記憶されており、この値をVfo，Vfo-1
とすると、ΔVf＝Vfo-1−Vfoの演算を行なうこと
により、加減速度27（ΔVf）を形成する。つまり
ΔVf＝０で、電動機の速度は一定になつているこ
とになり、ΔVf＞０のとき減速中ということにな
る。従つて、ΔVf＝０のとき、加減速語２７の値
はＭ＝０がメモリ部２８に形成される。そして、
ΔVf＞０のときＭ＝＋ＰがΔVf＜０のときＭ＝−
Ｐがメモリ部２８に形成される。なお、Ｍは加減
速語のメモリ部の値の総称であり、＋Ｐ，−Ｐは、
あらかじめ、設定された定数である。具体的には
Ｍ＝＋１，Ｍ＝−１，Ｍ＝０となる。
５，２６に記憶されており、この値をVfo，Vfo-1
とすると、ΔVf＝Vfo-1−Vfoの演算を行なうこと
により、加減速度27（ΔVf）を形成する。つまり
ΔVf＝０で、電動機の速度は一定になつているこ
とになり、ΔVf＞０のとき減速中ということにな
る。従つて、ΔVf＝０のとき、加減速語２７の値
はＭ＝０がメモリ部２８に形成される。そして、
ΔVf＞０のときＭ＝＋ＰがΔVf＜０のときＭ＝−
Ｐがメモリ部２８に形成される。なお、Ｍは加減
速語のメモリ部の値の総称であり、＋Ｐ，−Ｐは、
あらかじめ、設定された定数である。具体的には
Ｍ＝＋１，Ｍ＝−１，Ｍ＝０となる。
このときの加減速語Ｍの値と電動機の速度語
Vfとの関係を第４図に示す。図から明らかなよ
うに、加速中はＭ＝−Ｐとなり、定常時にＭ＝
０、減速中はＭ＝＋Ｐとなる。
Vfとの関係を第４図に示す。図から明らかなよ
うに、加速中はＭ＝−Ｐとなり、定常時にＭ＝
０、減速中はＭ＝＋Ｐとなる。
次に、出力語１３の出力演算部１４において、
偏差語１２を符号１８で示す比例定数語倍した値
と、トルク補正語１６のメモリ部１７の値と加減
速語のメモリ部２８との値とを加算することによ
り出力語１３を形成する。この出力語１３によつ
てチヨツパ回路１が動作し、出力語１３に応じた
電圧が電動機２に印加され、電動機２の速度が制
御されることになる。
偏差語１２を符号１８で示す比例定数語倍した値
と、トルク補正語１６のメモリ部１７の値と加減
速語のメモリ部２８との値とを加算することによ
り出力語１３を形成する。この出力語１３によつ
てチヨツパ回路１が動作し、出力語１３に応じた
電圧が電動機２に印加され、電動機２の速度が制
御されることになる。
以上の一連の動作を第２図のフローチヤートに
従つて説明する。まず、トルク補正語１６のメモ
リ部１７、速度語１５のメモリ部２５，２６とを
クリアする（初期値＝０）。次にキーボード６に
より設定された指令語１０（Vo）を取込む。そ
して電動機２の回転数を検出し、速度語１５
（Vfo）として取込み、１２の偏差語Ｅ＝Vo−Vfo
の計算を行なう。次にこの偏差語Ｅの大きさに応
じてつまり、Ｅが負か、L3より大きいか、L2よ
り大きいか、L1より大きいかにより２２〜２４
の補正の定数語K1，K2，K3の値のいずれかを選
択する。そして、１６のトルク補正語Jo＝Jo-1±
Koの計算を行なう。次に、27の加減速語Ｍを決
めるためにΔVf＝Vfo-1−Vfoの計算を行なう。
ΔVf＝０のとき定常速度であり、Ｍ＝０，Δf＝０
のとき減速でありＭ＝＋Ｐ，ΔVf＜０のとき加速
であり、Ｍ＝−Ｐとする。そして、13の出力語
OUT＝Ｇ×Ｅ＋Jo＋Ｍの計算を行なう。ここで、
Ｇは18の比例定数語である。符号１３で示した出
力語OUTを出力することにより、チヨツパ回路
１を駆動し、電動機２を速度制御するようにして
いる。
従つて説明する。まず、トルク補正語１６のメモ
リ部１７、速度語１５のメモリ部２５，２６とを
クリアする（初期値＝０）。次にキーボード６に
より設定された指令語１０（Vo）を取込む。そ
して電動機２の回転数を検出し、速度語１５
（Vfo）として取込み、１２の偏差語Ｅ＝Vo−Vfo
の計算を行なう。次にこの偏差語Ｅの大きさに応
じてつまり、Ｅが負か、L3より大きいか、L2よ
り大きいか、L1より大きいかにより２２〜２４
の補正の定数語K1，K2，K3の値のいずれかを選
択する。そして、１６のトルク補正語Jo＝Jo-1±
Koの計算を行なう。次に、27の加減速語Ｍを決
めるためにΔVf＝Vfo-1−Vfoの計算を行なう。
ΔVf＝０のとき定常速度であり、Ｍ＝０，Δf＝０
のとき減速でありＭ＝＋Ｐ，ΔVf＜０のとき加速
であり、Ｍ＝−Ｐとする。そして、13の出力語
OUT＝Ｇ×Ｅ＋Jo＋Ｍの計算を行なう。ここで、
Ｇは18の比例定数語である。符号１３で示した出
力語OUTを出力することにより、チヨツパ回路
１を駆動し、電動機２を速度制御するようにして
いる。
このような制御を行なうことにより、負荷が変
動しても一定の速度を保持することができ、かつ
加減速語２７により加速、減速を抑制するように
作用するので回転中の脈動が小さくなる。
動しても一定の速度を保持することができ、かつ
加減速語２７により加速、減速を抑制するように
作用するので回転中の脈動が小さくなる。
以上述べたように本発明は、電動機２と、この
電動機２を駆動するチヨツパ回路１と、この電動
機２速度を検出するエンコーダ３およびこのエン
コーダの出力信号を処理するカウンタ４と、電動
機２に速度指令を与えるためのキーボード６と、
出力語１３、速度語１５、および指令語１０を含
む入出力装置７と、この入出力装置７とメモリ９
間に介在され、出力演算部１４、トルク補正語１
６、加減速語２７、および偏差語１２とを含む演
算装置８と、この演算装置８によるデータを記憶
するメモリ部１１，１７，２５，２６，２８およ
び複数の定数語１８ないし２４を含むメモリ９と
からなり、 前記カウンタ４で随時与えられる速度語１５の
今回分をメモリ部２５に、前回分をメモリ部２６
に、前回分をメモリ部２５からメモリ部２６に移
すように速度語１５を時系列に記憶するメモリ部
２５および２６と、 これらのメモリ部２５，２６に記憶された速度
語１５の差から算出され、加速時には負の値、減
速時には正の値の加減速語２７を記憶するメモリ
部２８と、演算装置８は、キーボード６によつて
与えられる電動機の速度指令語１０と電動機の速
度語１５とを比較し、その差から偏差語１２を算
出し、 この偏差語１２の大きさに応じて領域の定数語
１９，２０，２１のいずれかを選択し、選択され
たいずれか１つの定数語に対応した補正の定数語
２２，２３，２４のいずれかを選択し、 選択された１つの補正の定数語で前回のトルク
補正語１６を補正し、最新のトルク補正語１６を
記憶するメモリ部１７と、 前記偏差語１２に比例定数語１８を乗算した値
と、前記トルク補正語１６と、および前記加減速
語２７の３者を出力演算部１４により加算して得
られた出力語１３と、 この出力語１３に応じて電動機２を駆動する前
記チヨツパ回路１を制御するように構成したの
で、指令語と速度語の偏差に応じて、補正語を選
択するようにしているので、負荷が変化しても、
この補正語により、電動機の回転数を一定に保持
でき、また、電動機の速度語を時系列に記憶し、
これにより加速、減速を判別し、加速のときは出
力を小さく（−Ｐ）、減速のときは出力を大きく
（＋Ｐ）しているので同様に電動機の回転数を一
定に保持でき、電動機の回転脈動が小さく、かつ
高速応答性が高まるという効果を有する。
電動機２を駆動するチヨツパ回路１と、この電動
機２速度を検出するエンコーダ３およびこのエン
コーダの出力信号を処理するカウンタ４と、電動
機２に速度指令を与えるためのキーボード６と、
出力語１３、速度語１５、および指令語１０を含
む入出力装置７と、この入出力装置７とメモリ９
間に介在され、出力演算部１４、トルク補正語１
６、加減速語２７、および偏差語１２とを含む演
算装置８と、この演算装置８によるデータを記憶
するメモリ部１１，１７，２５，２６，２８およ
び複数の定数語１８ないし２４を含むメモリ９と
からなり、 前記カウンタ４で随時与えられる速度語１５の
今回分をメモリ部２５に、前回分をメモリ部２６
に、前回分をメモリ部２５からメモリ部２６に移
すように速度語１５を時系列に記憶するメモリ部
２５および２６と、 これらのメモリ部２５，２６に記憶された速度
語１５の差から算出され、加速時には負の値、減
速時には正の値の加減速語２７を記憶するメモリ
部２８と、演算装置８は、キーボード６によつて
与えられる電動機の速度指令語１０と電動機の速
度語１５とを比較し、その差から偏差語１２を算
出し、 この偏差語１２の大きさに応じて領域の定数語
１９，２０，２１のいずれかを選択し、選択され
たいずれか１つの定数語に対応した補正の定数語
２２，２３，２４のいずれかを選択し、 選択された１つの補正の定数語で前回のトルク
補正語１６を補正し、最新のトルク補正語１６を
記憶するメモリ部１７と、 前記偏差語１２に比例定数語１８を乗算した値
と、前記トルク補正語１６と、および前記加減速
語２７の３者を出力演算部１４により加算して得
られた出力語１３と、 この出力語１３に応じて電動機２を駆動する前
記チヨツパ回路１を制御するように構成したの
で、指令語と速度語の偏差に応じて、補正語を選
択するようにしているので、負荷が変化しても、
この補正語により、電動機の回転数を一定に保持
でき、また、電動機の速度語を時系列に記憶し、
これにより加速、減速を判別し、加速のときは出
力を小さく（−Ｐ）、減速のときは出力を大きく
（＋Ｐ）しているので同様に電動機の回転数を一
定に保持でき、電動機の回転脈動が小さく、かつ
高速応答性が高まるという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は動作フローを示す図、第３図は偏差語に
応じた補正手法の説明図、第４図は加減速語と速
度語との関係を示す図である。 １……チヨツパ回路、２……電動機、３……エ
ンコーダ、４……カウンタ、５……ラツチレジス
タ、６……キーボード、７……入出力装置、８…
…演算装置、９……メモリ、１０……指令語、１
１……指令語のメモリ部、１２……偏差語、１３
……出力語、１４……出力演算部、１５……速度
語、１６……トルク補正語、１７……トルク補正
語のメモリ部、１８……比例定数語、１９，２
０，２１……領域の定数語、２２，２３，２４…
…補正の定数語、２５，２６……時系列速度語の
メモリ部、２７……加減速語、２８……加減速語
のメモリ部。
第２図は動作フローを示す図、第３図は偏差語に
応じた補正手法の説明図、第４図は加減速語と速
度語との関係を示す図である。 １……チヨツパ回路、２……電動機、３……エ
ンコーダ、４……カウンタ、５……ラツチレジス
タ、６……キーボード、７……入出力装置、８…
…演算装置、９……メモリ、１０……指令語、１
１……指令語のメモリ部、１２……偏差語、１３
……出力語、１４……出力演算部、１５……速度
語、１６……トルク補正語、１７……トルク補正
語のメモリ部、１８……比例定数語、１９，２
０，２１……領域の定数語、２２，２３，２４…
…補正の定数語、２５，２６……時系列速度語の
メモリ部、２７……加減速語、２８……加減速語
のメモリ部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電動機２と、この電動機２を駆動するチヨツ
パ回路１と、この電動機２の速度を検出するエン
コーダ３およびこのエンコーダの出力信号を処理
するカウンタ４と、電動機２に速度指令を与える
ためのキーボード６と、出力語１３、速度語１
５、および指令語１０を含む入出力装置７と、こ
の入出力装置７とメモリ９間に介在され、出力演
算部１４、トルク補正語１６、加減速語２７、お
よび偏差語１２とを含む演算装置８と、この演算
装置８によるデータを記憶するメモリ部１１，１
７，２５，２６，２８および複数の定数語１８な
いし２４を含むメモリ９とからなり、 前記カウンタ４で随時与えられる速度語１５の
今回分をメモリ部２５に、前回分をメモリ部２６
に、前回分をメモリ部２５からメモリ部２６に移
すように速度語１５を時系列に記憶するメモリ部
２５および２６と、 これらのメモリ部２５，２６に記憶された速度
語１５の差から算出され、加速時には負の値、減
速時には正の値の加減速語２７を記憶するメモリ
部２８と、演算装置８は、キーボード６によつて
与えられる電動機の速度指令語１０と電動機の速
度語１５とを比較し、その差から偏差語１２を算
出し、 この偏差語１２の大きさに応じて領域の定数語
１９，２０，２１のいずれかを選択し、選択され
たいずれか１つの定数語に対応した補正の定数語
２２，２３，２４のいずれかを選択し、 選択された１つの補正の定数語で前回のトルク
補正語１６を補正し、最新のトルク補正語１６を
記憶するメモリ部１７と、 前記偏差語１２に比例定数語１８を乗算した値
と、前記トルク補正語１６と、および前記加減速
語２７の３者を出力演算部１４により加算して得
られた出力語１３と、 この出力語１３に応じて電動機２を駆動する前
記チヨツパ回路１を制御することを特徴とする電
動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130284A JPS5833981A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130284A JPS5833981A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5833981A JPS5833981A (ja) | 1983-02-28 |
| JPS6337597B2 true JPS6337597B2 (ja) | 1988-07-26 |
Family
ID=15030630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56130284A Granted JPS5833981A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5833981A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60246898A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-06 | 吉野石膏株式会社 | 石膏ボ−ド用板紙 |
| JPS6115578A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-23 | Hanshin Electric Co Ltd | 燃焼制御装置におけるフアン・モ−タ制御方法 |
| JPS6115579A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-23 | Hanshin Electric Co Ltd | 燃焼制御装置用ファン・モータ制御兼異常検出方法 |
| JPS6289487A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
| JPH0777518B2 (ja) * | 1986-08-29 | 1995-08-16 | 株式会社ピーエフユー | モ−タ・サ−ボ回路 |
| JPH01209978A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ速度制御装置 |
-
1981
- 1981-08-21 JP JP56130284A patent/JPS5833981A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5833981A (ja) | 1983-02-28 |
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