JPH10176745A - Toroidal type continuously variable transmission - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress an overshoot amount of an inclination angle by a method wherein a deviation from a target gear ratio and the differential value thereof are fed back to the control of an inclination angle according to a composite displacement amount of an axial displacement amount of an inclination shaft and an inclination angle displacement amount. SOLUTION: A target voltage valve V0 corresponding to a target gear ratio is determined and a voltage value V corresponding to a composite displacement amount of an inclination axial displacement amount of a trunnion and an inclination angle displacement amount of a power roller is detected (S2). An absolute value of a deviation therebetween is compared with a predetermined valve Vs (S3). When an absolute value of the deviation exceeds Vs , a signal proportioning the deviation is reflected a control signal for a solenoid valve (S4). When the absolute value of the deviation is below the Vs , a differential value of the deviation is determined (S5), a signal based on a differential of the deviation is also reflected (S6), and an overshoot amount of a gear ratio to a target gear ratio is suppressed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、対向して配置さ
れた入力ディスクと出力ディスク、及び前記両ディスク
に対する傾転角度に応じて入力ディスクの回転を無段階
に変速して出力ディスクに伝達する一対のパワーローラ
から成る変速ユニットを備えたトロイダル型無段変速機
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an input disk and an output disk which are arranged to face each other, and a stepless speed change of the rotation of the input disk in accordance with a tilt angle with respect to the two disks, and the rotation is transmitted to an output disk. The present invention relates to a toroidal type continuously variable transmission including a transmission unit including a pair of power rollers.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車に搭載されるトロイダル型無段変
速機は、上記変速ユニットが同一軸上に２つ配置された
ダブルキャビティ式のトロイダル型無段変速機が一般的
である。上記トロイダル型無段変速機は、概ね、図２に
エンジンＥと一方の変速ユニット１とが模式的に示され
ているように、エンジンＥの出力が入力される入力軸２
１、入力軸２１に対して回転可能に支持された入力ディ
スク３、入力ディスク３に対向して配置され且つ入力軸
２１に対して回転可能に支持された出力ディスク２３、
対向する入力ディスク３と出力ディスク２３の間に配置
され且つ入力ディスク３から出力ディスク２３へトルク
を伝達する傾転可能な一対のパワーローラ２、入力軸２
１に設けた一対のフランジ部２５と入力ディスク３との
間に配置され且つ入力ディスク３に作用して入力トルク
の大きさに応じてパワーローラ２の圧接力を変化させる
ローディングカムのような押圧手段２２を有しており、
パワーローラ２を傾転させることにより、その傾転角度
に応じて入力ディスク３の回転を出力ディスク２３に無
段階に変速して伝達するように構成されている。パワー
ローラ２が図示のように傾転すると、パワーローラ２の
入力ディスク３に対する摩擦接触位置が半径ｒ₁ の位置
となり、出力ディスク２３に対する摩擦接触位置が半径
ｒ₂ の位置となる。入出力ディスク間の変速比はｒ₁ ／
ｒ₂ となる。なお、符号４で示す部材は、パワーローラ
２を傾転可能に支持するトラニオンであり、後に詳述す
る。また、他方の変速ユニットとの間で、一対の前記出
力ディスク２３同士は連結部材（図示せず）によって一
体的に連結されて、出力軸２４にトルクを出力する。上
記のようなトロイダル型無段変速機では、前記パワーロ
ーラ２の傾転はコントローラによって行われる。2. Description of the Related Art A toroidal type continuously variable transmission mounted on an automobile is generally a double cavity type toroidal type continuously variable transmission in which two of the above-mentioned transmission units are arranged on the same shaft. The toroidal type continuously variable transmission generally includes an input shaft 2 to which an output of the engine E is input, as schematically shown in FIG. 2 in which the engine E and one of the transmission units 1 are shown.
1. an input disk 3 rotatably supported by the input shaft 21; an output disk 23 disposed opposite to the input disk 3 and rotatably supported by the input shaft 21;
A pair of tiltable power rollers 2 and input shafts 2 disposed between the opposed input disk 3 and output disk 23 and transmitting torque from the input disk 3 to the output disk 23
A pressing force, such as a loading cam, which is disposed between a pair of flange portions 25 provided on the input disk 1 and the input disk 3 and acts on the input disk 3 to change the pressing force of the power roller 2 according to the magnitude of the input torque. Means 22;
By tilting the power roller 2, the rotation of the input disk 3 is transmitted to the output disk 23 in a continuously variable speed according to the tilt angle. When the power rollers 2 tilts as shown, frictional contact position with respect to the input disk 3 of the power roller 2 becomes the position of the radius r _1, frictional contact position relative to output disc 23 is a position of radius r _2. The gear ratio between the input and output disks is r ₁ /
r ₂ . The member denoted by reference numeral 4 is a trunnion that supports the power roller 2 in a tiltable manner, and will be described later in detail. Also, between the other transmission unit, the pair of output disks 23 are integrally connected by a connecting member (not shown), and output torque to the output shaft 24. In the toroidal-type continuously variable transmission as described above, the tilting of the power roller 2 is performed by a controller.

【０００３】このようなトロイダル型無段変速機におい
て、変速制御情報に基づいて選定された変速操作量を所
定の量と比較した結果に応じて、スプール弁を作動させ
るパルスモータの作動速度を変更したもの（特開昭６１
−８２０６５号公報）や、また、同じくスプール弁を作
動させるパルスモータの作動速度を変更したものであっ
て、変速制御情報により目標変速比を演算してこの目標
変速比を得るように駆動手段を介して変速手段を制御す
る一次制御と、目標変速比と実変速比との差を補正する
ように制御して二次制御とを組み合わせてスムースな変
速比制御を行うもの（特開平１−１０８４５５号公報）
が知られている。In such a toroidal-type continuously variable transmission, the operating speed of a pulse motor for operating a spool valve is changed according to a result of comparing a shift operation amount selected based on shift control information with a predetermined amount. (Japanese Unexamined Patent Publication No. Sho 61)
Japanese Patent Application Laid-Open No.-82065), and a drive means for calculating the target speed ratio based on the speed change control information to obtain the target speed ratio. A method for performing smooth speed ratio control by combining primary control for controlling the speed change means via the control unit and secondary control by correcting the difference between the target speed ratio and the actual speed ratio (JP-A-1-108455) No.)
It has been known.

【０００４】しかしながら、パルスモータの回転速度を
変更することによって、スプール弁の作動速度を変更さ
せる形式のものにあっては、スプール弁の応答性は、パ
ワーローラの傾転の応答性、即ちトロイダル変速部分の
変速応答性と比較すると低速である。また、上記各公報
記載のものは、変速比やその偏差を考慮するものの、偏
差の微分値を考慮しているものではなく、したがって、
通常の比例制御では、変速比が目標変速比を大きく行き
過ぎるオーバーシュートが避けられない。However, in the type in which the operating speed of the spool valve is changed by changing the rotation speed of the pulse motor, the response of the spool valve is responsive to the tilting of the power roller, that is, toroidal. The speed is lower than the speed change response of the speed change portion. Further, the above-mentioned publications consider the gear ratio and its deviation, but do not consider the differential value of the deviation.
In normal proportional control, overshoot in which the speed ratio greatly exceeds the target speed ratio cannot be avoided.

【０００５】更に、上記のコントローラを含むトロイダ
ル型無段変速機としては、図３に示すものが知られてい
る（特開平８−２３３０８６号公報参照）。図３にはト
ロイダル型無段変速機の一方の変速ユニット１の制御シ
ステムが示されている。図示のように、一対のパワーロ
ーラ２は、対向して配置された入力ディスク３と出力デ
ィスク（図示省略）の間に挟まれるようにして対向して
配置され、それぞれトラニオン４と称する支持部材に回
転自在に支持されている。即ち、パワーローラ２はトラ
ニオン４に偏心軸５によって支持されている。また、そ
れぞれのトラニオン４は変速機ケーシング（図示省略）
に回動可能で且つ軸方向に移動可能に支持されている。
即ち、各トラニオン４は傾転軸６を有しており、傾転軸
６の軸方向に移動可能であり、且つ傾転軸６を中心とし
て回動可能である。トラニオン４の傾転軸６にはピスト
ン７が固定され、ピストン７は変速機ケーシングに形成
された油圧シリンダ８内を摺動可能に設けられている。
油圧シリンダ８内にはピストン７によって区画された２
つのシリンダ室、即ち増速側シリンダ室８ａと減速側シ
リンダ室８ｂが形成されている。Further, as a toroidal type continuously variable transmission including the above-mentioned controller, the one shown in FIG. 3 is known (see Japanese Patent Application Laid-Open No. H8-233086). FIG. 3 shows a control system of one transmission unit 1 of the toroidal type continuously variable transmission. As shown in the figure, a pair of power rollers 2 are disposed opposite to each other so as to be sandwiched between an input disk 3 and an output disk (not shown) disposed opposite each other. It is rotatably supported. That is, the power roller 2 is supported by the trunnion 4 by the eccentric shaft 5. Each trunnion 4 is provided with a transmission casing (not shown).
And is supported so as to be movable in the axial direction.
That is, each trunnion 4 has a tilt shaft 6, is movable in the axial direction of the tilt shaft 6, and is rotatable about the tilt shaft 6. A piston 7 is fixed to the tilt shaft 6 of the trunnion 4, and the piston 7 is slidably provided in a hydraulic cylinder 8 formed in a transmission casing.
In the hydraulic cylinder 8, 2 divided by a piston 7
Two cylinder chambers, that is, a speed-up cylinder chamber 8a and a deceleration-side cylinder chamber 8b are formed.

【０００６】油圧シリンダ８の各シリンダ室８ａ，８ｂ
は油路９ａ，９ｂによってスプール弁１０に連通してい
る。スプール弁１０内に摺動自在に配設されたスプール
１１は、軸方向両端に配置されたスプリング１２によっ
て中立位置に保持されている。スプール弁１０は一端に
Ｓａポートが形成され、他端にＳｂポートが形成され、
Ｓａポートにはソレノイド弁１３ａを介して油圧Ｓａが
供給され、Ｓｂポートにはソレノイド弁１３ｂを介して
油圧Ｓｂが供給される。スプール弁１０は、ライン圧
（油圧源）へ連通するＰＬポート、油路９ａを介して増
速側シリンダ室８ａへ連通するＡポート、油路９ｂを介
して減速側シリンダ室８ｂへ連通するＢポート、リザー
バへ連通する２つのＲポートを備えている。ソレノイド
弁１３ａ，１３ｂは、コントローラ１４から出力された
制御信号に応じて作動するように構成されている。スプ
ール弁１０は、トロイダル型無段変速機の変速比制御弁
を構成している。The respective cylinder chambers 8a, 8b of the hydraulic cylinder 8
Communicates with the spool valve 10 through oil passages 9a and 9b. The spool 11 slidably disposed in the spool valve 10 is held at a neutral position by springs 12 disposed at both ends in the axial direction. The spool valve 10 has an Sa port at one end and an Sb port at the other end.
The oil pressure Sa is supplied to the Sa port via the solenoid valve 13a, and the oil pressure Sb is supplied to the Sb port via the solenoid valve 13b. The spool valve 10 has a PL port communicating with the line pressure (oil pressure source), an A port communicating with the speed-increasing cylinder chamber 8a through an oil passage 9a, and a B communicating with the deceleration cylinder chamber 8b through an oil passage 9b. The port has two R ports communicating with the reservoir. The solenoid valves 13a and 13b are configured to operate according to a control signal output from the controller 14. The spool valve 10 constitutes a speed ratio control valve of the toroidal type continuously variable transmission.

【０００７】一方の傾転軸６の先端にはプリセスカム１
５が連結され、中央部を枢着されたレバー１６の一端が
プリセスカム１５に当接し、レバー１６の他端がポテン
ショメータ１７に接続している。プリセスカム１５は、
トラニオン４の傾転軸６の軸方向変位量Ｙに応じて変位
すると共に傾転角変位量θに応じても変位するので、両
変位量が存在する場合には両変位量の合成変位量を検出
することになる。ポテンショメータ１７は、この合成変
位量に対応して電圧値Ｖを出力し、出力信号をコントロ
ーラ１４に入力する。また、このコントローラは、その
他にも出力軸回転数センサ１８、エンジン回転数センサ
１９、アクセルペダル踏み込み量センサ２０等の各種セ
ンサを備えており、これらのセンサで検出された出力軸
回転数、エンジン回転数、アクセルペダル踏込み量等の
変速情報信号がコントローラ１４に入力される。なお、
出力軸回転数センサ１８は車速センサであってもよく、
アクセルペダル踏込み量センサ２０はスロットル開度セ
ンサであってもよい。A precess cam 1 is provided at the tip of one tilt shaft 6.
5 is connected, one end of a lever 16 pivotally connected at the center thereof contacts the precess cam 15, and the other end of the lever 16 is connected to a potentiometer 17. Precess cam 15
Since the displacement is made in accordance with the axial displacement Y of the tilt shaft 6 of the trunnion 4 and also in accordance with the displacement angular displacement θ, if both displacements are present, the combined displacement of the two displacements is calculated. Will be detected. The potentiometer 17 outputs a voltage value V corresponding to the resultant displacement, and inputs an output signal to the controller 14. The controller further includes various sensors such as an output shaft speed sensor 18, an engine speed sensor 19, and an accelerator pedal depression amount sensor 20, and the like. A shift information signal such as the number of revolutions and the accelerator pedal depression amount is input to the controller 14. In addition,
The output shaft speed sensor 18 may be a vehicle speed sensor,
The accelerator pedal depression amount sensor 20 may be a throttle opening sensor.

【０００８】トロイダル型無段変速機では、トラニオン
４を中立位置からいずれか一方へ傾転軸方向（即ち、傾
転軸６の軸方向）に変位させると、その方向と変位量に
応じた向きと速さでトラニオン４が傾転軸６の回りで傾
転するという性質を利用して、該傾転を制御することに
より変速制御が行われる。In the toroidal-type continuously variable transmission, when the trunnion 4 is displaced from the neutral position to one of the tilting axes (that is, the axial direction of the tilting shaft 6), the direction according to the direction and the amount of displacement. By using the property that the trunnion 4 tilts around the tilt shaft 6 at a high speed, the shift control is performed by controlling the tilt.

【０００９】次に、この変速制御装置の作動について、
図４のフローチャートに基づいて説明する。変速動作が
開始される時点では、トラニオン４は、パワーローラ２
の回転軸線と入力ディスク３及び出力ディスクの回転軸
線とが交差する中立位置にある。エンジンが始動してエ
ンジンが停止するまで、コントローラ１４はメインルー
チンの変速制御を行う。まず、コントローラ１４は、変
速情報を基にトラニオンの傾転軸方向変位量Ｙがゼロ
（Ｙ＝０）で、且つパワーローラ２の目標傾転角がθ₀
（基準となるパワーローラ２の姿勢（例えば、変速比が
１の状態での姿勢）から目標となる変速比を得るパワー
ローラ２の姿勢までの角度差）であるときの電圧値Ｖ₀
（目標変速比ｅ₀ に対応する。以下、「目標電圧値」と
いう）を算出する。また、ポテンショメータ１７から
は、傾転軸方向変位量Ｙと傾転角変位量θとの合成変位
量に相当する電圧値Ｖ（変速動作開始前であれば、上記
中立位置にあった状態での変速比に相当）が検出され
（Ｓ１−１）、検出された電圧値はコントローラ１４に
入力される。Next, the operation of the transmission control device will be described.
This will be described with reference to the flowchart of FIG. At the time when the speed change operation is started, the trunnion 4 is
Is in a neutral position where the rotation axis of the input disk 3 and the rotation axis of the input disk 3 and the output disk intersect. Until the engine starts and the engine stops, the controller 14 performs the shift control of the main routine. First, the controller 14 determines that the displacement amount Y of the trunnion in the tilt axis direction is zero (Y = 0) and the target tilt angle of the power roller 2 is θ ₀ based on the shift information.
The voltage value V ₀ when the posture is the angle difference from the reference posture of the power roller 2 (for example, the posture when the gear ratio is 1) to the posture of the power roller 2 that obtains the target gear ratio.
(Corresponding to the target gear ratio e ₀ ; hereinafter, referred to as “target voltage value”). From the potentiometer 17, a voltage value V corresponding to a combined displacement amount of the displacement axis direction displacement amount Y and the displacement angle displacement amount θ (before the start of the shift operation, the voltage value V in the state where the neutral position is maintained) (Corresponding to the gear ratio) is detected (S1-1), and the detected voltage value is input to the controller 14.

【００１０】コントローラ１４は、電圧値Ｖと目標電圧
値Ｖ₀ とに基づいて電圧の偏差Ｖ_eを求め、スプール弁
１０の両端に作用する圧力Ｐａ，Ｐｂの差圧ΔＰが、こ
の偏差Ｖ_e に比例するようにソレノイド１３ａ，１３ｂ
に出力すべきｄｕｔｙＡとｄｕｔｙＢとを演算する。即
ち、コントローラ１４は、電圧偏差Ｖ−Ｖ₀ に応じて、
ソレノイド弁１３ａへ出力するｄｕｔｙ（デューティ）
Ａ、及びソレノイド弁１３ｂへ出力するｄｕｔｙＢを、
それぞれ次式により算出する（Ｓ１−２）。 ｄｕｔｙＡ＝５０％＋Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ） ｄｕｔｙＢ＝５０％−Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ） ここで、Ｇはフィードバックゲインとしての比例定数で
ある。また、ｄｕｔｙとはパルス幅変調制御におけるＯ
ＮとＯＦＦの時間比率をいう。即ち、ｄｕｔｙ（％）は
次式で与えられる。 ｄｕｔｙ＝（一周期のソレノイドＯＮ時間／ソレノイド
作動周期）×１００ 次に、ｄｕｔｙＡ及びｄｕｔｙＢをそれぞれソレノイド
弁１３ａ，１３ｂへ出力する（Ｓ１−３）。スプール弁
１０のスプール１１は、差圧ΔＰとスプール１１の両端
に配設されたスプリング１２のばね力とが釣り合う位置
にまで移動する。即ち、スプール１１の変位量は、偏差
Ｖ_e に比例した変位量となる。The controller 14 determines a voltage difference V _e based on the voltage value V and the target voltage value V _0, and calculates a difference ΔP between the pressures Pa and Pb acting on both ends of the spool valve 10 by the difference V _e. The solenoids 13a and 13b are proportional to
And dutyA and dutyB to be output to the calculation section. That is, the controller 14 responds to the voltage deviation V−V ₀ by:
Duty output to solenoid valve 13a
A, and dutyB to be output to the solenoid valve 13b,
Each is calculated by the following equation (S1-2). dutyA = 50% + G (V 0 -V) dutyB = 50% -G (V 0 -V) where, G is a proportionality constant as the feedback gain. The duty is O in pulse width modulation control.
It refers to the time ratio between N and OFF. That is, the duty (%) is given by the following equation. duty = (one cycle of solenoid ON time / solenoid operation cycle) × 100 Next, dutyA and dutyB are output to the solenoid valves 13a and 13b, respectively (S1-3). The spool 11 of the spool valve 10 moves to a position where the differential pressure ΔP and the spring force of the springs 12 disposed at both ends of the spool 11 are balanced. That is, the displacement amount of the spool 11 is a displacement that is proportional to the deviation V _e.

【００１１】例えば、トラニオン４がある中立位置にあ
るときの電圧値Ｖが目標電圧値Ｖ₀よりも大である（Ｖ
＞Ｖ₀ ）場合、即ち、減速比が大である状態にあるので
増速側に変速しようとする場合には、上記の式で算出さ
れたｄｕｔｙＡ及びｄｕｔｙＢがソレノイド弁１３ａ，
１３ｂに出力される結果、スプール弁１０の両端に作用
する圧力は油圧Ｓａ及び油圧Ｓｂの関係がＳａ＜Ｓｂと
なり、スプール１１は図で左側に移動する。油路９ａは
ＰＬポートを介して圧力源へ連通し、油路９ｂはＲポー
トを介してリザーバへ連通して、油路９ａの圧力Ｐａが
油路９ｂの圧力Ｐｂよりも大きくなる（Ｐａ＞Ｐｂ）。
その結果、シリンダ室８ａ，８ｂの圧力差により、図３
においてトラニオン４は傾転軸方向変位量Ｙが負の方
向、即ち、左側のトラニオン４は上方へ変位し、右側の
トラニオン４は下方へ変位する。このとき、傾転軸方向
変位量Ｙが負（Ｙ＜０）であれば、パワーローラ２の傾
転特性によってパワーローラ２の傾転角変位量θが負
（θ＜０）の方向（増速側）へトラニオン４は傾転を開
始し、傾転軸方向変位量Ｙ及び傾転角変位量θは共に減
少していくので電圧値Ｖも減少して目標電圧値Ｖ₀ に接
近していく。この変位に伴って、トラニオン４はそれぞ
れ傾転軸６の回りで傾転し、増速側へ変速動作が開始さ
れる。このように、パワーローラ２の傾転特性は、トラ
ニオン４が傾転軸６の軸方向に変位することによって傾
転角の変位が生じるものであるから、トラニオン４の傾
転軸方向変位量Ｙとパワーローラ２の傾転角変位量θと
の合成変位量を検出することで傾転軸方向変位量Ｙを含
んだ制御情報を得て、変速比の変化の方向性を知った上
でのパワーローラ２の傾転角の制御が可能となる。For example, the voltage value V when the trunnion 4 is at a certain neutral position is larger than the target voltage value V ₀ (V
> V ₀ ), that is, in the case where the reduction ratio is large, so that the gear is to be shifted to the speed increasing side, the duty A and duty B calculated by the above equations are used as the solenoid valves 13a,
As a result, the pressure acting on both ends of the spool valve 10 is such that the relationship between the oil pressure Sa and the oil pressure Sb is Sa <Sb, and the spool 11 moves to the left in the drawing. The oil passage 9a communicates with the pressure source via the PL port, and the oil passage 9b communicates with the reservoir via the R port, so that the pressure Pa of the oil passage 9a becomes larger than the pressure Pb of the oil passage 9b (Pa>). Pb).
As a result, due to the pressure difference between the cylinder chambers 8a and 8b, FIG.
In the above, the trunnion 4 has a direction in which the displacement amount Y in the tilt axis direction is negative, that is, the left trunnion 4 is displaced upward, and the right trunnion 4 is displaced downward. At this time, if the tilt axial displacement Y is negative (Y <0), the tilt angle displacement θ of the power roller 2 is negative (θ <0) due to the tilt characteristics of the power roller 2 (increase). In this case, the trunnion 4 starts tilting, and the tilting axial displacement Y and the tilting angular displacement θ both decrease, so that the voltage value V also decreases and approaches the target voltage value V _0. Go. Along with this displacement, the trunnions 4 tilt around the tilt shaft 6, respectively, and the speed change operation is started to the speed increasing side. As described above, the tilting characteristic of the power roller 2 is such that the displacement of the tilt angle is caused by the displacement of the trunnion 4 in the axial direction of the tilting shaft 6. The control information including the tilt axis direction displacement amount Y is obtained by detecting the combined displacement amount of the power roller 2 and the tilt angle displacement amount θ of the power roller 2 to obtain the directionality of the change in the gear ratio. The tilt angle of the power roller 2 can be controlled.

【００１２】更にトラニオン４の傾転が続くと、電圧値
Ｖは目標電圧値Ｖ₀ 以下に低下し（Ｖ＜Ｖ₀ ）、上記の
式での算出の結果、大きさが逆転したｄｕｔｙＡ及びｄ
ｕｔｙＢがソレノイド弁１３ａ，１３ｂに出力される。
スプール１１は右側に変位し、油路９ａの圧力Ｐａは油
路９ｂの圧力Ｐｂよりも小さくなり（Ｐａ＜Ｐｂ）、ト
ラニオン４は傾転軸方向変位量Ｙが正（Ｙ＞０）の方向
へ変位するので、トラニオン４の増速側への傾転にブレ
ーキがかかる。しかし、傾転軸方向変位量Ｙの値自体は
まだ負であるので、変速比は増速側に変化し続ける。ト
ラニオン４の傾転軸方向変位量Ｙがゼロ（Ｙ＝０）とな
った時点においても尚、偏差Ｖ_e が残っている場合に
は、傾転角が目標傾転角θ₀ よりも増速側へオーバーシ
ュートしていることを意味しており、トラニオン４は更
に変位し、傾転軸方向変位量Ｙが正の値（Ｙ＞０）とな
って減速側に傾転する。そして、以上の変速動作を繰り
返して電圧値Ｖは目標電圧値Ｖ₀ に収束し、やがて変速
比は目標変速比ｅ₀ に一致し、そのときには、トラニオ
ン４の傾転軸方向変位量Ｙもゼロになっており、変速動
作が終了する。コントローラ１４はメインルーチンの変
速制御に戻る。When the trunnion 4 continues to tilt, the voltage value V drops to the target voltage value V ₀ or less (V <V ₀ ), and as a result of the calculation by the above equation, the duty A and d whose magnitudes have been reversed are obtained.
UtyB is output to the solenoid valves 13a and 13b.
The spool 11 is displaced to the right, the pressure Pa in the oil passage 9a is smaller than the pressure Pb in the oil passage 9b (Pa <Pb), and the trunnion 4 is in the direction in which the displacement amount Y in the tilt axis direction is positive (Y> 0). , The brake is applied to the tilting of the trunnion 4 toward the speed increasing side. However, since the value of the displacement amount Y in the tilt axis direction is still negative, the speed ratio continues to change toward the speed increasing side. Trunnion even when the tilt axis direction displacement Y is zero (Y = 0) of 4 Note that, when there remains deviation V _e is increasing faster than ₀ tilt angle target tilting angle θ This means that the trunnion 4 is further displaced, and the displacement amount Y in the tilt axis direction becomes a positive value (Y> 0), and the trunnion 4 is tilted toward the deceleration side. By repeating the above shifting operation, the voltage value V converges to the target voltage value V ₀ , and the speed ratio eventually matches the target speed ratio e ₀ , at which time the displacement amount Y of the trunnion 4 in the tilt axis direction is also zero. , And the shift operation ends. The controller 14 returns to the shift control of the main routine.

【００１３】[0013]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、急加速
の場合等のキックダウンのように変速幅の大きいステッ
プ変速を行った場合には、変速開始後、最初に電圧値の
偏差Ｖ_e がゼロとなったときにはトラニオンは中立位置
を超えて大きく変位している状態にあり、傾転速度が非
常に速く傾転角のオーバーシュート量が大きくなる。そ
の後も変速比は大きく振動しながら目標変速比に収束
し、結果的に変速比の収束に時間を要する。最悪の場合
には、変速比は目標変速比に収束せずに発散することも
ある。したがって、変速幅の大きいステップ変速を行っ
た場合にも、オーバーシュートが生じないような変速制
御を如何にして実現するかの点で解決すべき課題があ
る。[SUMMARY OF THE INVENTION However, when performing a large step shifting of the width as in the kick-down, such as when rapid acceleration is and after the shift start, the deviation V _e of the first voltage value is zero When this happens, the trunnion is in a state of being greatly displaced beyond the neutral position, and the tilting speed is very fast, and the amount of overshoot of the tilting angle increases. After that, the gear ratio converges to the target gear ratio while vibrating greatly, and as a result, it takes time to converge the gear ratio. In the worst case, the gear ratio may diverge without converging to the target gear ratio. Therefore, there is a problem to be solved in terms of how to realize shift control that does not cause overshoot even when a step shift with a large shift width is performed.

【００１４】この対策として、フィードバック要素とし
て、合成変位量に応じた電圧値の偏差Ｖ_e の比例要素に
加えて偏差Ｖ_e の微分要素をフィードバックさせる手法
が考えられる。この手法によれば、トラニオンの傾転軸
方向変位量が大きい程、傾転速度が大きくなる性質を利
用したものであり、偏差の微分値が大きい（即ち、傾転
速度が大きい）場合には、偏差の絶対値の大小に関わら
ずトラニオンの傾転速度を小さくして、偏差が減少して
きたときのトラニオンの傾転速度を抑制してオーバーシ
ュートを抑制しようとするものである。しかしながら、
この手法では、偏差Ｖ_e の絶対値が大きくそのために速
く傾転させる必要がある場合であるにもかかわらず、偏
差Ｖ_e の微分値をフィードバックし、傾転速度を抑制し
て変速に要する時間を長くしまうという問題がある。し
たがって、オーバーシュートも回避し、且つ偏差Ｖ_e が
大きい状態では傾転速度を大きくできるようにするトロ
イダル型無段変速機が望まれている。[0014] As a countermeasure, as a feedback element, a method of feeding back the differential element of the deviation V _e in addition to the proportional element of the deviation V _e of the voltage value corresponding to the combined displacement amount is considered. According to this method, the larger the displacement amount of the trunnion in the axial direction of the trunnion, the larger the tilting speed is used. In the case where the differential value of the deviation is large (that is, the tilting speed is large), It is intended to suppress the overshoot by suppressing the tilting speed of the trunnion when the deviation is reduced by reducing the tilting speed of the trunnion regardless of the magnitude of the absolute value of the deviation. However,
In this approach, even though the case where it is necessary to quickly tilt to the absolute value of its large deviation V _e, and feeding back the differential value of the deviation V _e, the time required to shift to suppress the tilt speed There is a problem that it becomes long. Therefore, overshoot is avoided, and the toroidal type continuously variable transmission that allows a large tilting speed is deviation V _e is greater condition is desired.

【００１５】[0015]

【課題を解決するための手段】この発明の目的は、上記
課題を解決することであり、ソレノイド弁への出力信号
に前記偏差の微分要素に基づく信号をフィードバックさ
せるか否かを、前記偏差の絶対値が所定より小さい値で
あるか否かに応じて定めることにより、変速幅が大きい
場合には変速比を迅速に目標変速比に近づけ、且つ変速
比が目標変速比に近づくにつれて変速速度を小さくして
変速制御のオーバーシュートを防止するトロイダル型無
段変速機の変速制御装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and it is determined whether or not to feed back a signal based on a differential element of the deviation to an output signal to a solenoid valve. By determining according to whether the absolute value is smaller than a predetermined value, when the shift width is large, the gear ratio is quickly brought close to the target gear ratio, and as the gear ratio approaches the target gear ratio, the gear speed is reduced. An object of the present invention is to provide a shift control device for a toroidal-type continuously variable transmission that is reduced in size to prevent overshoot in shift control.

【００１６】この発明は、上記の目的を解決するため、
以下のように構成されている。即ち、この発明は、対向
して配置された入力ディスクと出力ディスク、前記両デ
ィスクに対する傾転角度の変化に応じて前記入力ディス
クの回転を無段階に変速して前記出力ディスクに伝達す
る一対のパワーローラ、前記パワーローラを回転自在に
支持した傾転軸方向に変位可能な一対のトラニオン、前
記各トラニオンを傾転軸方向に変位させる二つのシリン
ダ室を有する油圧シリンダ、スプールが中立位置にある
状態で前記シリンダ室を遮断し且つ前記スプールが前記
中立位置から変位した状態で前記各シリンダ室を油圧源
とリザーバとにそれぞれ選択的に連通させるスプール
弁、前記スプールの両端に作用する油圧を制御するソレ
ノイド弁、前記トラニオンの傾転軸方向変位量と前記パ
ワーローラの傾転角変位量との合成変位量を検出するプ
リセスカム、前記合成変位量を対応する電圧値に変換す
るポテンショメータ、及び前記電圧値と目標変速比に対
応する目標電圧値との偏差の絶対値が予め定めた値以上
である状態に応答して前記偏差の比例要素のみに基づく
信号を前記ソレノイド弁への出力信号にフィードバック
し、前記偏差の絶対値が前記予め定めた値より小さい状
態に応答して前記偏差の比例要素に基づく信号と前記偏
差の微分要素に基づく信号とを前記ソレノイド弁への出
力信号にフィードバックするコントローラから成るトロ
イダル型無段変速機に関する。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned object.
It is configured as follows. That is, the present invention provides an input disk and an output disk which are disposed opposite to each other, and a pair of transmission disks which transmit the rotation to the output disk by continuously changing the rotation of the input disk in accordance with a change in the tilt angle with respect to the both disks. A power roller, a pair of trunnions rotatably supporting the power roller and displaceable in a tilt axis direction, a hydraulic cylinder having two cylinder chambers for displacing the respective trunnions in a tilt axis direction, and a spool are in a neutral position. A spool valve that selectively closes each cylinder chamber to a hydraulic pressure source and a reservoir in a state where the cylinder chamber is shut off and the spool is displaced from the neutral position in a state, and controls a hydraulic pressure acting on both ends of the spool. A solenoid valve for detecting a combined displacement amount of the displacement axial displacement amount of the trunnion and the displacement angle displacement amount of the power roller. A precess cam, a potentiometer that converts the combined displacement amount to a corresponding voltage value, and a response to a state where an absolute value of a deviation between the voltage value and a target voltage value corresponding to a target speed ratio is equal to or greater than a predetermined value. A signal based on only the proportional element of the deviation is fed back to the output signal to the solenoid valve, and the signal based on the proportional element of the deviation and the signal of the deviation are responsive to a state where the absolute value of the deviation is smaller than the predetermined value. The present invention relates to a toroidal-type continuously variable transmission including a controller that feeds back a signal based on a differential element and an output signal to the solenoid valve.

【００１７】この発明によれば、センサで検出したトラ
ニオンの傾転軸方向変位量とパワーローラの傾転角変位
量との合成変位量は、ポテンショメータによって対応す
る電圧値に変換され、この電圧値と目標変速比に対応す
る目標電圧値との偏差の絶対値が予め定めた値を超える
場合には、ソレノイド弁への出力信号に偏差の比例要素
のみに基づく信号をフィードバックし、偏差が大きい程
スプール弁のスプールの移動量を大きくし、シリンダ室
に対して油圧源の圧力を作用させてトラニオンの傾転軸
を大きく移動させて、変速比を目標変速比へ迅速に近づ
ける制御を行う。前記偏差にはトラニオンの傾転軸方向
変位量に対応する部分が含まれてはいるが、当該部分は
変速比の変化の方向と程度を示すものであるので、ポテ
ンショメータによって変換された電圧値と目標電圧値と
の偏差の絶対値が予め定めた値以下である場合には、一
般的に言って、制御すべき変速比幅が小さい状態にあ
る。According to the present invention, the combined displacement of the trunnion displacement in the axial direction and the displacement displacement of the power roller detected by the sensor is converted into a corresponding voltage value by the potentiometer. If the absolute value of the deviation between the target voltage value and the target voltage value corresponding to the target gear ratio exceeds a predetermined value, a signal based only on the proportional element of the deviation is fed back to the output signal to the solenoid valve. The amount of movement of the spool of the spool valve is increased, the pressure of the hydraulic pressure source is applied to the cylinder chamber, and the tilt shaft of the trunnion is largely moved, thereby performing control to quickly bring the gear ratio closer to the target gear ratio. Although the deviation includes a portion corresponding to the displacement amount of the trunnion in the tilt axis direction, since the portion indicates the direction and the degree of change in the gear ratio, the voltage value converted by the potentiometer and When the absolute value of the deviation from the target voltage value is equal to or smaller than a predetermined value, generally, the speed ratio width to be controlled is in a small state.

【００１８】傾転軸の傾転速度が大き過ぎると、変速比
は、目標変速比に接近しても目標変速比をオーバーシュ
ートすることになる。ソレノイド弁の制御のためのフィ
ードバック要素に前記合成変位量に対応する電圧値と目
標電圧値との偏差の微分要素を含めることにより、傾転
軸の傾転速度を抑えて、変速比が目標変速比に対してオ
ーバーシュートする量を抑制して収束する制御が行われ
る。合成変位量を制御信号に用いることは、従来のトロ
イダル型無段変速機と同様、入出力ディスクに対するパ
ワーローラの傾転特性に基づくものであり、トラニオン
の傾転軸方向変位量を知ることによりパワーローラの傾
転角の変化、即ち変速比の変化の方向と程度を事前に知
ろうとするものである。合成変位量に対応した電圧値が
目標電圧値に一致したときには、トラニオンの傾転軸方
向変位量はゼロになっており、パワーローラの傾転角は
目標傾転角となって、目標変速比が得られている。If the tilting speed of the tilting shaft is too high, the gear ratio will overshoot the target gear ratio even when approaching the target gear ratio. By including the differential element of the difference between the voltage value corresponding to the combined displacement amount and the target voltage value in the feedback element for controlling the solenoid valve, the tilting speed of the tilt shaft is suppressed, and the gear ratio is changed to the target gear ratio. Control that converges by suppressing the amount of overshoot with respect to the ratio is performed. The use of the resultant displacement as the control signal is based on the tilt characteristics of the power roller with respect to the input / output disk, as in the case of the conventional toroidal-type continuously variable transmission. It is intended to know in advance the direction and degree of the change in the tilt angle of the power roller, that is, the change in the gear ratio. When the voltage value corresponding to the combined displacement value matches the target voltage value, the displacement amount of the trunnion in the tilt axis direction is zero, the tilt angle of the power roller becomes the target tilt angle, and the target gear ratio. Has been obtained.

【００１９】[0019]

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ、こ
の発明の実施例を説明する。図１はこの発明によるトロ
イダル型無段変速機の変速制御を示すフローチャートで
ある。この発明によるトロイダル型無段変速機の変速機
構としての構造は、図２及び図３に示した構造と同じ構
造を有するものであるので、再度の説明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a flowchart showing shift control of a toroidal type continuously variable transmission according to the present invention. The structure of the transmission mechanism of the toroidal-type continuously variable transmission according to the present invention has the same structure as the structure shown in FIGS. 2 and 3, and thus the description thereof will not be repeated.

【００２０】このトロイダル型無段変速機のコントロー
ラが行う変速制御の手順（１）〜（８）を、図１のフロ
ーチャートを参照して以下に説明する。 （１）変速動作が開始される時点では、トラニオン４は
中立位置にある。エンジンが始動した後停止するまで、
コントローラ１４はメインルーチンの変速制御を行う
（Ｓ１）。コントローラ１４は、目標変速比ｅ₀ に対応
する目標電圧値Ｖ₀との変換テーブルを内部に備えてい
る。コントローラ１４は、出力軸回転数センサ１８、エ
ンジン回転数センサ１９及びアクセルペダル踏込み量セ
ンサ２０で検出した出力軸回転数、エンジン回転数及び
アクセルペダル踏込み量等の変速情報に関する検出値を
受け取り、これらの変速情報に基づいて最適な変速比、
即ち、目標変速比ｅ₀ を得て、前記変換テーブルによっ
て目標変速比ｅ₀ に対応する目標電圧値Ｖ₀ を求める。 （２）次に、プリセスカム１５は、トラニオン４の傾転
軸６の軸方向変位量であるトラニオン４の傾転軸方向変
位量Ｙと、傾転軸６の傾転角変位量であるパワーローラ
２の傾転角変位量θとの合成変位量を検出し、ポテンシ
ョメータ１７は、この合成変位量を対応する電圧値に変
換する。コントローラ１４は、この変換された電圧値Ｖ
を取り込む（Ｓ２）。 （３）目標電圧値Ｖ₀ とＳ２で求めた電圧値Ｖとの偏差
を求め、求めた偏差の絶対値が予め定めた値、即ち電圧
値Ｖ_s よりも小さいか否かを判定する（Ｓ３）。 （４）Ｓ３で求めた偏差が、予め定めた電圧値Ｖ_s 以上
の値である状態では、従来と同様のｄｕｔｙ制御が行わ
れる。即ち、その偏差のみに応じた大きさの制御量でソ
レノイド弁を駆動して、変速動作を速く行うようにす
る。ソレノイド弁１３ａへ出力するｄｕｔｙ（デューテ
ィ）Ａ、及びソレノイド弁１３ｂへ出力するｄｕｔｙＢ
は、それぞれ次式により算出される（Ｓ４）。 ｄｕｔｙＡ＝５０％＋Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ） ｄｕｔｙＢ＝５０％−Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ） ここで、Ｇはフィードバックゲインとしての比例定数で
ある。算出されたｄｕｔｙＡ及びｄｕｔｙＢは、それぞ
れソレノイド弁１３ａ，１３ｂへ出力される（Ｓ７） （５）Ｓ３で求めた電圧値の偏差が、予め定めた電圧値
Ｖ_s より小さい状態では、電圧値Ｖの微分値φが求めら
れる（Ｓ５）。即ち、次の式のように、サンプリング時
間間隔を置いて検出された電圧値の偏差をサンプリグ時
間ｔで割った値として微分値を求める。 φ＝（Ｖ−Ｖ（前回検出値））／サンプリング時間ｔ （６）コントローラ１４は、Ｓ３で求めた電圧値Ｖと目
標電圧値Ｖ₀ との偏差、及びＳ５で求めたその微分値φ
に対応して、ソレノイド弁１３ａへ出力するｄｕｔｙ
（デューティ）Ａ、及びソレノイド弁１３ｂへ出力する
ｄｕｔｙＢを、それぞれ次式により算出する（Ｓ６）。 ｄｕｔｙＡ＝５０％＋Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ）−Ｈ（φ） ｄｕｔｙＢ＝５０％−Ｇ（Ｖ₀ −Ｖ）＋Ｈ（φ） ここで、Ｇ，Ｈはフィードバックゲインとしての比例定
数である。 （７）Ｓ６で算出したｄｕｔｙＡ及びｄｕｔｙＢは、そ
れぞれソレノイド弁１３ａ，１３ｂへ出力される（Ｓ
７）。 （８）最後に、メインルーチンのスタート（Ｓ１）へ戻
って再び変速動作が繰り返される（Ｓ８）。The steps (1) to (8) of the shift control performed by the controller of the toroidal type continuously variable transmission will be described below with reference to the flowchart of FIG. (1) The trunnion 4 is at the neutral position at the time when the shift operation is started. After the engine starts and stops,
The controller 14 performs the shift control of the main routine (S1). The controller 14 includes therein a conversion table for converting the target speed ratio e ₀ to a target voltage value V ₀ . The controller 14 receives detection values relating to shift information such as the output shaft rotation speed, the engine rotation speed, and the accelerator pedal depression amount detected by the output shaft rotation speed sensor 18, the engine rotation speed sensor 19, and the accelerator pedal depression amount sensor 20, and Optimal gear ratio based on the gear shift information,
In other words, to obtain a target transmission ratio e _0, obtains the target voltage value V ₀ corresponding to the target speed ratio e ₀ by the conversion table. (2) Next, the precess cam 15 has a tilting axial displacement Y of the trunnion 4 which is an axial displacement of the tilting shaft 6 of the trunnion 4 and a power roller which is a tilting angular displacement of the tilting shaft 6. The potentiometer 17 detects the combined displacement with the tilt angle displacement θ of 2 and converts the combined displacement into a corresponding voltage value. The controller 14 calculates the converted voltage value V
(S2). (3) a deviation between the voltage value V obtained in the target voltage value V ₀ and S2, determines the value which the absolute value of the obtained deviation is predetermined, i.e. whether less or not than the voltage value V _s (S3 ). (4) deviation determined in S3, the state is a predetermined voltage value V _s or more values, the same duty control and conventional is performed. That is, the solenoid valve is driven by a control amount having a magnitude corresponding to only the deviation, so that the speed change operation is performed quickly. Duty A to be output to the solenoid valve 13a and duty B to be output to the solenoid valve 13b
Are calculated by the following equations (S4). dutyA = 50% + G (V 0 -V) dutyB = 50% -G (V 0 -V) where, G is a proportionality constant as the feedback gain. Calculated dutyA and dutyB are solenoid valves 13a, respectively, the deviation of the voltage values obtained in the are (S7) (5) S3 output to 13b, the voltage value V _s is less than a state of predetermined voltage value V A differential value φ is obtained (S5). That is, as in the following equation, a differential value is obtained as a value obtained by dividing the deviation of the voltage value detected at intervals of the sampling time by the sampling time t. φ = (V−V (previous detection value)) / sampling time t (6) The controller 14 calculates the deviation between the voltage value V obtained in S3 and the target voltage value V ₀ and the differential value φ obtained in S5.
Corresponding to the duty, which is output to the solenoid valve 13a.
(Duty) A and dutyB to be output to the solenoid valve 13b are calculated by the following equations (S6). dutyA = 50% + G (V 0 -V) -H (φ) dutyB = 50% -G (V 0 -V) + H (φ) where, G, H is a constant of proportionality as a feedback gain. (7) The duty A and duty B calculated in S6 are output to the solenoid valves 13a and 13b, respectively (S
7). (8) Finally, the process returns to the start (S1) of the main routine, and the speed change operation is repeated again (S8).

【００２１】次に、上記制御フローを、実際の変速の一
例について説明する。今までの目標電圧値からΔＶ増加
して目標電圧値がＶ₀ に変更されたとする。｜ΔＶ｜≧
Ｖ_sとすると、偏差Ｖ_e の比例要素に基づく信号のみが
フィードバックされ、変速制御弁であるスプール弁１０
は右側へ変位し、油圧Ｐａ及び油圧Ｐｂの関係はＰｂ＞
Ｐａとなる。このため、トラニオン４は傾転軸方向変位
量Ｙが正（Ｙ＞０）の方向に変位し、変速機は減速を開
始し、偏差Ｖ_e は減少し始めるが、スプール１１は依然
として中立位置よりは右側に変位しているので、トラニ
オン４は引き続き同じ方向に変位し続け、減速方向の傾
転速度は増加する。Next, the above control flow will be described for an example of an actual shift. It is assumed that the target voltage value is changed to V ₀ by increasing ΔV from the target voltage value so far. | ΔV | ≧
When V _s, only a signal based on the proportional element of the deviation V _e is fed back, a shift control valve spool valve 10
Is displaced to the right, and the relationship between the hydraulic pressure Pa and the hydraulic pressure Pb is Pb>
Pa. Therefore, the trunnion 4 is displaced in the direction of the tilt axis direction displacement amount Y is positive (Y> 0), transmission starts to decelerate, although the deviation V _e begins to decrease, the spool 11 from the still neutral position Is displaced to the right, the trunnion 4 continues to be displaced in the same direction, and the tilting speed in the deceleration direction increases.

【００２２】偏差Ｖ_e が予め定めた電圧値Ｖ_s より減少
した（｜Ｖ_e ｜＜Ｖ_s ）状態では、ソレノイド弁への制
御信号に偏差Ｖ_e の微分要素に基づく信号もフィードバ
ックされる。このとき、電圧値Ｖ自体は増加傾向にある
から、ｄｕｔｙの値に占める信号Ｈ（φ）は正の値であ
る。その結果、ｄｕｔｙＡ及びｄｕｔｙＢの値は、微分
要素をフィードバックしない場合と比較して、それぞれ
小又は大の値となる。したがって、微分要素をフィード
バックすると、変速を開始してから最初に電圧の偏差が
ゼロ（Ｖ_e ＝０）となる時点よりも前に、スプール１１
は中立位置よりも左側へ変位し、油圧Ｐａ及び油圧Ｐｂ
の関係はＰａ＞Ｐｂとなり、トラニオン４は、逆方向
（Ｙ＜０の方向）への変位を開始する。このため、トラ
ニオン４の傾転角は変速開始後、最初に電圧の偏差がゼ
ロ（Ｖ_e ＝０）となる時点では、傾転速度及びパワーロ
ーラ２の傾転角変位量が、従来の変速制御の場合よりも
小さくなるので、傾転角のオーバーシュートを小さくし
て目標変速比への収束を速くすることができる。The deviation V _e is decreased than the predetermined voltage value V _s in _{(| | V e <V s} ) state is also a feedback signal based on a differential element of the deviation V _e to a control signal to the solenoid valve. At this time, since the voltage value V itself tends to increase, the signal H (φ) occupying the duty value is a positive value. As a result, the values of dutyA and dutyB are small or large, respectively, as compared with the case where the differential element is not fed back. Therefore, when the differential element is fed back, the spool 11 is moved before the voltage deviation becomes zero (V _e = 0) for the first time after the shift is started.
Is displaced to the left from the neutral position, and the hydraulic pressure Pa and the hydraulic pressure Pb
Is Pa> Pb, and the trunnion 4 starts displacing in the reverse direction (Y <0). For this reason, when the deviation of the voltage of the trunnion 4 becomes zero (V _e = 0) for the first time after the start of the shift, the displacement speed and the displacement angle displacement of the power roller 2 are reduced by the conventional shift. Since it is smaller than in the case of the control, the overshoot of the tilt angle can be reduced and the convergence to the target speed ratio can be accelerated.

【００２３】[0023]

【発明の効果】この発明は、上記のように構成されてい
るので、次のような効果を奏する。即ち、このトロイダ
ル型無段変速機は、変速比制御弁のスプールの位置を定
めるソレノイド弁への出力信号を制御するコントローラ
が、トラニオンの傾転軸方向変位量とパワーローラの傾
転角変位量との合成変位量に対応して変換された電圧値
と、目標変速比に対応する目標電圧値との偏差の絶対値
が予め定めた値以上である状態に応答して偏差の比例要
素のみに基づく信号をソレノイド弁への出力信号にフィ
ードバックし、偏差の絶対値が前記予め定めた値より小
さい状態に応答して偏差の比例要素に基づく信号と偏差
の微分要素に基づく信号とをソレノイド弁への出力信号
にフィードバックする構成としたので、前記偏差の絶対
値が予め定めた値以上である状態では偏差が大きいほど
大きな出力信号をソレノイド弁への出力信号にフィード
バックし、偏差の絶対値が前記予め定めた値になるまで
偏差は速やかに縮小する。また、偏差の絶対値が前記予
め定めた値より小さくなると、偏差の微分値がソレノイ
ド弁の出力信号にフィードバックされるので、偏差がゼ
ロの状態に急激に接近することに起因して生じていた変
速比のオーバーシュートが抑制される。したがって、ト
ロイダル型無段変速機の変速比は目標変速比に対して迅
速に且つオーバーシュートすることなく収束させること
ができる。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects. That is, in the toroidal type continuously variable transmission, the controller that controls the output signal to the solenoid valve that determines the position of the spool of the gear ratio control valve includes a trunnion tilt axial displacement and a power roller tilt angular displacement. In response to a state in which the absolute value of the deviation between the voltage value converted corresponding to the resultant displacement amount and the target voltage value corresponding to the target speed ratio is equal to or greater than a predetermined value, only the proportional element of the deviation is calculated. A signal based on the proportional element of the deviation and a signal based on the differential element of the deviation to the solenoid valve in response to a state where the absolute value of the deviation is smaller than the predetermined value. When the absolute value of the deviation is greater than or equal to a predetermined value, the larger the deviation, the larger the output signal is fed to the output signal to the solenoid valve. Back, deviation reduces rapidly until the absolute value of the deviation becomes the predetermined value. Further, when the absolute value of the deviation is smaller than the predetermined value, the differential value of the deviation is fed back to the output signal of the solenoid valve, so that the deviation suddenly approaches the zero state. The overshoot of the gear ratio is suppressed. Therefore, the speed ratio of the toroidal-type continuously variable transmission can converge to the target speed ratio quickly and without overshooting.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明によるトロイダル型無段変速機の変速
制御を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing shift control of a toroidal type continuously variable transmission according to the present invention.

【図２】従来のトロイダル型無段変速機を模式的に示し
た図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a conventional toroidal-type continuously variable transmission.

【図３】従来のトロイダル型無段変速機の制御システム
を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a control system of a conventional toroidal-type continuously variable transmission.

【図４】従来のトロイダル型無段変速機の変速制御を示
すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing shift control of a conventional toroidal-type continuously variable transmission.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 変速ユニット ２ パワーローラ ３ 入力ディスク ４ トラニオン ６ 傾転軸 ７ ピストン ８ 油圧シリンダ ８ａ，８ｂ シリンダ室 １０ スプール弁 １１ スプール １３ ソレノイド弁 １４ コントローラ １５ プリセスカム １７ ポテンショメータ ２３ 出力ディスク Ｙ 傾転軸方向変位量 θ 傾転角変位量 Ｖ 電圧値 Ｖ₀ 目標電圧値 Ｖ_s 予め定めた値 ｅ₀ 目標変速比DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmission unit 2 Power roller 3 Input disk 4 Trunnion 6 Tilt shaft 7 Piston 8 Hydraulic cylinder 8a, 8b Cylinder chamber 10 Spool valve 11 Spool 13 Solenoid valve 14 Controller 15 Precess cam 17 Potentiometer 23 Output disk Y Displacement amount in tilt axis θ Tilt angle displacement V Voltage value V ₀ Target voltage value V _s Predetermined value e ₀ Target gear ratio

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 対向して配置された入力ディスクと出力
ディスク、前記両ディスクに対する傾転角度の変化に応
じて前記入力ディスクの回転を無段階に変速して前記出
力ディスクに伝達する一対のパワーローラ、前記パワー
ローラを回転自在に支持した傾転軸方向に変位可能な一
対のトラニオン、前記各トラニオンを傾転軸方向に変位
させる二つのシリンダ室を有する油圧シリンダ、スプー
ルが中立位置にある状態で前記シリンダ室を遮断し且つ
前記スプールが前記中立位置から変位した状態で前記各
シリンダ室を油圧源とリザーバとにそれぞれ選択的に連
通させるスプール弁、前記スプールの両端に作用する油
圧を制御するソレノイド弁、前記トラニオンの傾転軸方
向変位量と前記パワーローラの傾転角変位量との合成変
位量を検出するプリセスカム、前記合成変位量を対応す
る電圧値に変換するポテンショメータ、及び前記電圧値
と目標変速比に対応する目標電圧値との偏差の絶対値が
予め定めた値以上である状態に応答して前記偏差の比例
要素のみに基づく信号を前記ソレノイド弁への出力信号
にフィードバックし、前記偏差の絶対値が前記予め定め
た値より小さい状態に応答して前記偏差の比例要素に基
づく信号と前記偏差の微分要素に基づく信号とを前記ソ
レノイド弁への出力信号にフィードバックするコントロ
ーラから成るトロイダル型無段変速機。An input disk and an output disk disposed opposite to each other, and a pair of power transmitted to the output disk by continuously changing the rotation of the input disk in accordance with a change in a tilt angle with respect to the both disks. Roller, a pair of trunnions that rotatably support the power roller and that can be displaced in the tilt axis direction, a hydraulic cylinder that has two cylinder chambers that displace each of the trunnions in the tilt axis direction, and a state in which the spool is in the neutral position A spool valve that selectively communicates each cylinder chamber with a hydraulic pressure source and a reservoir in a state where the cylinder chamber is shut off and the spool is displaced from the neutral position, and controls a hydraulic pressure acting on both ends of the spool. A solenoid valve, a pre-detector for detecting a combined displacement amount of a displacement axial displacement amount of the trunnion and a displacement angular displacement amount of the power roller. A cess cam, a potentiometer that converts the resultant displacement into a corresponding voltage value, and a response to a state in which an absolute value of a deviation between the voltage value and a target voltage value corresponding to a target speed ratio is equal to or greater than a predetermined value. A signal based on only the proportional element of the deviation is fed back to the output signal to the solenoid valve, and the signal based on the proportional element of the deviation and the signal of the deviation are responsive to a state where the absolute value of the deviation is smaller than the predetermined value. A toroidal-type continuously variable transmission comprising a controller that feeds back a signal based on a differential element and an output signal to the solenoid valve.