JP2016185134A - 無人作業車 - Google Patents
無人作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016185134A JP2016185134A JP2015067612A JP2015067612A JP2016185134A JP 2016185134 A JP2016185134 A JP 2016185134A JP 2015067612 A JP2015067612 A JP 2015067612A JP 2015067612 A JP2015067612 A JP 2015067612A JP 2016185134 A JP2016185134 A JP 2016185134A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switching
- unmanned
- control unit
- use state
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
Description
原動機からの動力で作動する走行装置と、前記原動機から前記走行装置への伝動状態を切り替える切替装置と、前記切替装置の作動を制御する制御部を有する制御システムとを備えた無人作業車において、
走行に関する人力アシストを可能にする使用状態に切り替え可能な人為操作具と、
前記人為操作具の使用状態への切り替えを前記制御システムに報知する報知手段とを備え、
前記制御システムは、前記報知手段の報知に基づいて前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記制御部に優先して前記切替装置の作動を制御する補助制御部を備えている。
前記報知手段として、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検出する検出器を備えている。
前記走行装置として駆動輪を備え、
前記補助制御部は、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記切替装置を中立状態に切り替える中立制御手段を備えている。
前記補助制御部の優先解除を指令するスイッチを備え、
前記補助制御部は、前記スイッチからの指令に基づいて前記切替装置に対する制御作動を停止する停止制御手段を備えている。
前記人為操作具を着脱可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の装着を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する装着検出器を備えている。
前記人為操作具を、車内に格納する格納位置と車外に延出する使用位置とに出退可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の使用位置への到達を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する位置検出器を備えている。
これにより、無人草刈機の走行経路に、例えば、無人草刈機だけでは走破することができない傾斜角の大きい斜面、通り抜けることのできない車幅よりも狭い隙間、又は、乗り越えることのできない段差、などの障害が存在する場合には、走行補助ハンドル50を取付部15Aに取り付けることにより、無人草刈機を押し上げる、無人草刈機を引き上げる、無人草刈機が隙間内に入るように無人草刈機を左右に傾かせる、又は、無人草刈機の前後一端側を持ち上げる、などの走行に関する人力アシストを行うことができる。その結果、無人草刈機の走行に支障をきたす障害の存在にかかわらず無人草刈機を移動走行させることができる。
これにより、例えば、無人草刈機が道幅の狭い畦道などでの走行中に脱輪して走行不能に陥った場合などにおいては、緊急停止スイッチ53又は緊急停止指令部49Fを操作することにより、無人草刈機を緊急停止させることができる。
これにより、例えば、緊急停止させた脱輪状態の無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に戻す場合には、走行補助ハンドル50を取付部15Aに取り付けた後、中立スイッチ54を操作することにより、前後進切替装置26を中立状態に切り替えることができ、走行補助ハンドル50を使用して無人草刈機を人力で走行移動させる場合の伝動系の負荷を大幅に軽減することができる。その結果、無人草刈機を人力で走行移動させ易くなり、脱輪状態などの無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に容易に戻すことができる。
又、補助制御部48Lが前後進制御部48Eに優先して前後進切替装置26の作動を制御することにより、走行補助ハンドル50を使用して無人草刈機を人力で走行移動させている場合に、遠隔操作器49の誤操作などにより、前後進切替装置26が不測に前進伝動状態又は後進伝動状態に切り替わる虞を回避することができる。
これにより、例えば、走行補助ハンドル50を使用した人力走行で無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に復帰させた後、再び中立スイッチ54を操作することにより、無人草刈機の遠隔操作又は自動走行を可能にすることができる。
これにより、各電線56を各支持部材57に支持させることにより、複数の電線56を、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に位置する状態に簡単に配線することができる。その結果、配線作業及び各電線56のメンテナンスなどを行い易くしながら、電線56がエンジン2及び燃料タンク6などに接触する虞を回避することができる。
又、第1フレーム11の内側空間を、エンジン2及び燃料タンク6などの各種機器の配置空間として使用し易くなる。その結果、エンジン2及び燃料タンク6などの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなる。
これにより、前述した配線経路を利用して第1フレーム11に沿わせた各電線56の水平方向への位置ずれを、各支持部材57により防止することができる。その結果、複数の電線56が、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に位置する状態を維持し易くなり、電線56がエンジン2及び燃料タンク6などに接触する虞をより確実に回避することができる。
これにより、複数の電装品Eの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなるとともに、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に配線する複数の電線56と複数の電装品Eとの接続が行い易くなる。特に、多くの電線56が集中する制御装置48を第1フレーム11に沿って配備することにより、各電線56の第1フレーム11に沿った配線が行い易くなる。
又、第1フレーム11の内側空間を、エンジン2及び燃料タンク6などの各種機器の配置空間として更に使用し易くなり、エンジン2及び燃料タンク6などの組み付け及びメンテナンスなどが更に行い易くなる。
これにより、第1フレーム11に沿って第1フレーム11の上方に配線した複数の電線56を、カバー58によって上方から覆うことができる。つまり、第1フレーム11に沿って配線した複数の電線56を、第1フレーム11及びカバー58によって覆い隠すことができる。その結果、エンジン2などのメンテナンス時に工具などの他物が各電線56に引っ掛かる虞、及び、草刈作業中に草刈装置5が跳ね飛ばした小石などが各電線56に接触する虞、などを回避することができる。
これにより、例えば、前記操舵領域の右外側に第1伝動装置28を配備する場合よりも、走行車体1の左右幅を狭くすることができる。その結果、遠隔操作又は自動走行において、無人草刈機を、より狭い樹木の間などを通り抜けさせることができ、作業効率を向上させることができる。
又、第1伝動装置28の全体を前記操舵領域の上方に配備する場合よりも、車体重心位置を低くすることができ、車体の安定性を向上させることができる。特に、駆動スプロケット28Aaを低く配備することにより、この駆動スプロケット28Aaに伝動する前後進切替装置26なども低く配備することが可能になる。その結果、車体重心位置を低くすることによる車体の安定性の向上を図り易くなる。
これにより、第1従動スプロケット28Ab及び第2従動スプロケット28Acを、左側の第1駆動輪3と第2駆動輪4との間に入り込まない高い位置、言い換えると、前記操舵領域よりも高い位置に配備している。
これにより、車体重心位置を低くするために、動力分配機構28Aの駆動スプロケット28Aaを低く配置しても、第1伝動機構28B及び第2伝動機構28Cの全体を前記操舵領域よりも高い位置に配備することができる。その結果、第1伝動機構28B及び第2伝動機構28Cが左側の第1駆動輪3又は第2駆動輪4に接触する虞を確実に回避することができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
4 駆動輪
48E 制御部
48L 補助制御部
50 人為操作具
54 報知手段(スイッチ)
A 原動機
B 走行装置
C 切替装置
D 制御システム
Claims (6)
- 原動機からの動力で作動する走行装置と、前記原動機から前記走行装置への伝動状態を切り替える切替装置と、前記切替装置の作動を制御する制御部を有する制御システムとを備えた無人作業車において、
走行に関する人力アシストを可能にする使用状態に切り替え可能な人為操作具と、
前記人為操作具の使用状態への切り替えを前記制御システムに報知する報知手段とを備え、
前記制御システムは、前記報知手段の報知に基づいて前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記制御部に優先して前記切替装置の作動を制御する補助制御部を備えている無人作業車。 - 前記報知手段として、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検出する検出器を備えている請求項1に記載の無人作業車。
- 前記走行装置として駆動輪を備え、
前記補助制御部は、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記切替装置を中立状態に切り替える中立制御手段を備えている請求項1又は2に記載の無人作業車。 - 前記補助制御部の優先解除を指令するスイッチを備え、
前記補助制御部は、前記スイッチからの指令に基づいて前記切替装置に対する制御作動を停止する停止制御手段を備えている請求項1〜3のいずれか一つに記載の無人作業車。 - 前記人為操作具を着脱可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の装着を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する装着検出器を備えている請求項1〜4のいずれか一つに記載の無人作業車。 - 前記人為操作具を、車内に格納する格納位置と車外に延出する使用位置とに出退可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の使用位置への到達を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する位置検出器を備えている請求項1〜4のいずれか一つに記載の無人作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015067612A JP6449081B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 無人作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015067612A JP6449081B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 無人作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016185134A true JP2016185134A (ja) | 2016-10-27 |
JP6449081B2 JP6449081B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=57202269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015067612A Active JP6449081B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 無人作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6449081B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020000160A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
JP2020069813A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
CN112384433A (zh) * | 2018-07-11 | 2021-02-19 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
WO2021145006A1 (ja) * | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 株式会社クボタ | 農作業車、自動走行制御プログラム、自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5090185A (en) * | 1991-02-11 | 1992-02-25 | Meeks Earl L | Mower |
JPH06124121A (ja) * | 1992-10-12 | 1994-05-06 | Kubota Corp | 水田作業車の操向制御装置 |
JPH07300080A (ja) * | 1994-05-09 | 1995-11-14 | Kubota Corp | 乗用型作業車 |
JPH0820A (ja) * | 1994-06-20 | 1996-01-09 | Iseki & Co Ltd | 移動作業機の操縦装置 |
JPH08126127A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Sekisui Chem Co Ltd | 移動型作業ロボットの駆動制御装置 |
JP2708996B2 (ja) * | 1992-03-06 | 1998-02-04 | 株式会社クボタ | ミッドマウント型芝刈機 |
JPH10171533A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-26 | Cosmo Ii C Kk | 自動追尾式飼犬先導車 |
JPH10257802A (ja) * | 1997-03-19 | 1998-09-29 | Kensetsusho Hokurikuchihou Kensetsukyoku | 作業機の無線操縦装置 |
JP2003070311A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-11 | Iseki & Co Ltd | 苗搬送装置 |
JP2005096577A (ja) * | 2003-09-24 | 2005-04-14 | Iseki & Co Ltd | 乗用作業機の操作装置 |
-
2015
- 2015-03-27 JP JP2015067612A patent/JP6449081B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5090185A (en) * | 1991-02-11 | 1992-02-25 | Meeks Earl L | Mower |
JP2708996B2 (ja) * | 1992-03-06 | 1998-02-04 | 株式会社クボタ | ミッドマウント型芝刈機 |
JPH06124121A (ja) * | 1992-10-12 | 1994-05-06 | Kubota Corp | 水田作業車の操向制御装置 |
JPH07300080A (ja) * | 1994-05-09 | 1995-11-14 | Kubota Corp | 乗用型作業車 |
JPH0820A (ja) * | 1994-06-20 | 1996-01-09 | Iseki & Co Ltd | 移動作業機の操縦装置 |
JPH08126127A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Sekisui Chem Co Ltd | 移動型作業ロボットの駆動制御装置 |
JPH10171533A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-26 | Cosmo Ii C Kk | 自動追尾式飼犬先導車 |
JPH10257802A (ja) * | 1997-03-19 | 1998-09-29 | Kensetsusho Hokurikuchihou Kensetsukyoku | 作業機の無線操縦装置 |
JP2003070311A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-11 | Iseki & Co Ltd | 苗搬送装置 |
JP2005096577A (ja) * | 2003-09-24 | 2005-04-14 | Iseki & Co Ltd | 乗用作業機の操作装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020000160A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
JP7125053B2 (ja) | 2018-06-29 | 2022-08-24 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
CN112384433A (zh) * | 2018-07-11 | 2021-02-19 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
EP3822149A4 (en) * | 2018-07-11 | 2022-04-13 | Kubota Corporation | WORK VEHICLE |
CN112384433B (zh) * | 2018-07-11 | 2023-07-28 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
US11917933B2 (en) | 2018-07-11 | 2024-03-05 | Kubota Corporation | Working vehicle |
JP2020069813A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
WO2020090207A1 (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
JP6998287B2 (ja) | 2018-10-29 | 2022-02-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 走行車両 |
WO2021145006A1 (ja) * | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 株式会社クボタ | 農作業車、自動走行制御プログラム、自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法 |
JP2021108595A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
JP7388929B2 (ja) | 2020-01-14 | 2023-11-29 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6449081B2 (ja) | 2019-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6449081B2 (ja) | 無人作業車 | |
JP2688008B2 (ja) | 芝刈機 | |
JP6404659B2 (ja) | 操向式草刈り機 | |
WO2017056926A1 (ja) | 乗用車両 | |
JP6555913B2 (ja) | 作業車 | |
JP2015026247A (ja) | 電動作業車両 | |
JP2015168395A (ja) | 作業機 | |
JPH0446528B2 (ja) | ||
JP6232122B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2016185133A (ja) | 無人作業車 | |
JP6258081B2 (ja) | 作業機 | |
JP6193787B2 (ja) | 作業機 | |
JP5819333B2 (ja) | 電動アシスト台車 | |
JP7080481B2 (ja) | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム | |
JP5829449B2 (ja) | 歩行型電動作業機 | |
JP6400922B2 (ja) | 草刈機 | |
JP6124821B2 (ja) | 草刈機 | |
JP7323957B2 (ja) | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム | |
JP6129102B2 (ja) | 作業機 | |
JP2014003937A (ja) | 乗用化ユニット | |
JP7201203B2 (ja) | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム | |
JP2011126417A (ja) | 作業車両 | |
JP3031930U (ja) | 農作業用運搬車 | |
JP7141715B2 (ja) | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法 | |
JPH0449704Y2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180206 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6449081 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |